JP2014011857A - アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】ブレーキを有する小型のアクチュエータを提供する。
【解決手段】アクチュエータ1は、モータ2と、モータ2の回転を減速して出力する減速機3と、モータ2の回転を制動可能なブレーキ4と、これらモータ2、減速機3及びブレーキ4を一体的に収容するハウジング5とを備えた。そして、ハウジング5内に、モータ2、ブレーキ、減速機3をこの順で軸方向に並置し、ハウジング5内をモータ室91とギア室92とに仕切るようにブレーキ4のボディ71を形成した。
【選択図】図1
【解決手段】アクチュエータ1は、モータ2と、モータ2の回転を減速して出力する減速機3と、モータ2の回転を制動可能なブレーキ4と、これらモータ2、減速機3及びブレーキ4を一体的に収容するハウジング5とを備えた。そして、ハウジング5内に、モータ2、ブレーキ、減速機3をこの順で軸方向に並置し、ハウジング5内をモータ室91とギア室92とに仕切るようにブレーキ4のボディ71を形成した。
【選択図】図1
Description
本発明は、アクチュエータに関する。
従来、例えば産業用ロボット等に用いられるアクチュエータには、多くの場合、ブレーキ付きのものが用いられている。こうしたアクチュエータとして、例えば特許文献1には、モータ、減速機及びブレーキをハウジング内に一体的に収容することで小型化を図ったものが開示されている。
この特許文献1のアクチュエータでは、減速機、モータ、ブレーキがこの順でモータの回転軸の軸方向に並置されている。そして、モータと減速機との間には、ハウジング内をモータが収容されるモータ室と減速機が収容されるギア室とに仕切るエンドブラケットが設けられており、このエンドブラケットによってギア室から潤滑油や摩耗粉等の異物がモータ室に侵入することを抑制している。
ところで、近年、上記のようなアクチュエータにおいては、より一層の小型化が求められるようになっている。そのため、アクチュエータのさらなる小型化を実現できる新たな技術の創出が求められていた。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ブレーキを有する小型のアクチュエータを提供することにある。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、モータと、前記モータの回転を減速して出力する減速機と、前記モータの回転を制動可能なブレーキとがハウジング内に一体的に収容されたアクチュエータにおいて、前記ハウジング内には、前記モータ、前記ブレーキ、前記減速機がこの順で前記モータの回転軸の軸方向に並置され、前記ブレーキは、前記ハウジング内を前記モータが収容されるモータ室と前記減速機が収容されるギア室とに仕切るように形成されたことを要旨とする。
上記構成によれば、ブレーキがハウジング内をモータ室とギア室とに仕切るように形成されるため、ブレーキによってギア室からモータ室側への異物の侵入が抑制されるようになる。したがって、モータ室とギア室との間を仕切る隔壁となる部材を別途モータ等とともに軸方向に並置せずともよく、アクチュエータを軸方向に小型化できる。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のアクチュエータにおいて、前記ブレーキの前記回転軸と一体回転しない非回転部位には、軸方向の前記減速機側に突出する取付部が形成され、前記取付部と前記回転軸との間には、シール部材が設けられたことを要旨とする。
上記構成によれば、シール部材によって、ブレーキの固定部位と回転軸との間の隙間を介してギア室からモータ室側へ異物が侵入することを抑制できるようになる。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載のアクチュエータにおいて、前記減速機には、前記取付部と対向する位置に凹部が形成され、前記ブレーキは、前記取付部が前記凹部内に収容されるように配置されたことを要旨とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載のアクチュエータにおいて、前記減速機には、前記取付部と対向する位置に凹部が形成され、前記ブレーキは、前記取付部が前記凹部内に収容されるように配置されたことを要旨とする。
上記構成によれば、ブレーキの一部と減速機の一部とが軸方向にオーバーラップして配置されるため、アクチュエータの軸方向の大型化を抑制しつつ、ブレーキの固定部位と回転軸との間の隙間を介してギア室からモータ室側へ異物が侵入することを抑制できるようになる。
本発明によれば、ブレーキを有する小型のアクチュエータを提供できる。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すアクチュエータ1は、例えば産業用ロボットのアームを回動させるための駆動源として用いられるものである。同図に示すように、アクチュエータ1は、モータ2と、モータ2の回転を減速して出力する減速機3と、モータ2の回転を制動可能なブレーキ4と、これらモータ2、減速機3及びブレーキ4を一体的に収容する略円筒状のハウジング5とを備えている。そして、ハウジング5内には、モータ2、ブレーキ4、減速機3がこの順で軸方向に並置されている。
図1に示すアクチュエータ1は、例えば産業用ロボットのアームを回動させるための駆動源として用いられるものである。同図に示すように、アクチュエータ1は、モータ2と、モータ2の回転を減速して出力する減速機3と、モータ2の回転を制動可能なブレーキ4と、これらモータ2、減速機3及びブレーキ4を一体的に収容する略円筒状のハウジング5とを備えている。そして、ハウジング5内には、モータ2、ブレーキ4、減速機3がこの順で軸方向に並置されている。
詳述すると、ハウジング5は、略円筒状のモータケース11と、モータケース11の軸方向一端側(反ブレーキ4側)の開口端を閉塞するように設けられる略円環状のカバー12と、モータケース11の軸方向他端側に設けられる略円筒状のギアケース13とを備えている。また、モータケース11の軸方向他端部には、径方向外側に延出される円環状のフランジ部11aが形成されるとともに、ギアケース13の軸方向一端部(ブレーキ4側端部)には、径方向外側に延出される円環状のフランジ部13aが形成されており、これらモータケース11とギアケース13とはボルト14によって互いに締結されている。そして、モータケース11内にはモータ2が配置され、ギアケース13内には、減速機3が配置されている。
モータ2は、モータケース11の内周に固定されるステータ21と、ステータ21の内側に回転可能に設けられるロータ22とを備えたブラシレスモータとして構成されている。詳しくは、ステータ21は、円環状に形成されたステータコア23、及びステータコア23のティース23aに巻装されたステータコイル24を有している。一方、ロータ22は、中空円筒状に形成された回転軸25、回転軸25の外周に固定される円環状のロータコア26、及びロータコア26の外周に固定される永久磁石27を有している。ロータコア26の軸方向長さは、ステータコア23の軸方向長さと略等しくなるように形成されている。これにより、ステータコイル24は、ロータコア26よりも軸方向両側にそれぞれ突出している。なお、本実施形態の回転軸25は、ハウジング5と略等しい軸方向長さに設定されており、モータケース11及びギアケース13の双方に跨って配置されている。また、回転軸25の軸方向一端部(モータケース11側端部)は、カバー12に設けられたボール軸受28により回転可能に支持されている。
カバー12の中央には、モータケース11側に凹んだ収容部31が形成されており、収容部31内には、ロータ22の回転角を検出する回転角センサとしてのレゾルバ32が収容されている。レゾルバ32は、収容部31の内周に固定される円環状のセンサステータ33と、回転軸25に固定されるセンサロータ34とを備えた所謂バリアブルリラクタンス型のレゾルバとして構成されている。
減速機3は、回転軸25の軸心に対して偏心して設けられる一対の外歯歯車41と、各外歯歯車41と噛合する内歯歯車42と、各外歯歯車41の偏心回転に応じた回転を出力するキャリア43とを備えた偏心揺動型の遊星歯車機構として構成されている。詳しくは、図1及び図2に示すように、回転軸25におけるギアケース13内に配置された部分には、その軸方向一端側よりも大径の略円筒状に形成された一対のカム部45が並んで設けられている。一対のカム部45は、その軸心L1,L2が回転軸25の軸心L0に対して所定量偏心するとともに、該軸心L0を挟んで対向するように配置されている。つまり、カム部45は、回転軸25の軸心L0まわりにおいて180°ずれた位置にそれぞれの軸心L1,L2を有している。なお、一対の外歯歯車41を通る減速機3の断面形状は、回転軸25の軸心L0に対して互いに対称な形状となるため、説明の便宜上、図2に軸方向一端側に配置された外歯歯車41を通る断面形状のみを示している。
図2に示すように、各外歯歯車41は、回転軸25のカム部45にニードル軸受46を介して回転可能に支持されている。各外歯歯車41は、円板状に形成されるとともに、それぞれの軸心がカム部45の軸心L1,L2に一致するように該カム部45に固定されている。そして、外歯歯車41は、回転軸25の回転により回転軸25の軸心L0に対して偏心した状態で回転するようになっている。すなわち、本実施形態の回転軸25は、減速機3の入力軸としても機能する。また、各外歯歯車41の外周面には、複数の外歯47が形成されている。さらに、各外歯歯車41には、その厚み方向(軸方向)に貫通した複数のピン孔48、及び複数の支柱孔49が形成されている。各ピン孔48は断面略円形状に形成され、各支柱孔49は断面略扇形状に形成されている。なお、ピン孔48と支柱孔49とは、周方向に交互に形成されるとともに、外歯歯車41の軸心(軸心L1,L2)まわりに等角度間隔で形成されている。
ギアケース13の内周面には、複数の内歯51が形成されている。つまり、本実施形態では、ギアケース13が内歯歯車42としても構成されている。なお、内歯51の数は、各外歯歯車41の外歯47の数よりも多く設定されている。また、ギアケース13と回転軸25とは同軸上に配置されている。すなわち、内歯歯車42は、回転軸25(軸心L0)と同軸上に配置されている。これにより、外歯歯車41は、その一部のみが内歯歯車42に噛合している(図2参照)。
図1に示すように、キャリア43は、ギアケース13の軸方向他端側に配置される出力プレート52と、ギアケース13の軸方向一端側に配置される対向プレート53と、ピン孔48に遊挿される複数のピン54とを備えている。出力プレート52は、略円環状に形成されており、図示しないロボットのアームに連結されている。そして、出力プレート52は、ギアケース13の軸方向他端側の開口に設けられたボール軸受55により回転軸25と同軸上で回転可能に支持されるとともに、ボール軸受56を介して回転軸25の軸方向他端部を回転可能に支持している。また、出力プレート52には、複数のピン固定孔57が等角度間隔で形成されている。さらに、出力プレート52には、軸方向一端側に延出された複数の支柱部58が一体に形成されており、支柱部58は、外歯歯車41の支柱孔49内に遊挿されている。
対向プレート53は、略円環状に形成されており、ギアケース13の軸方向一端側の開口に設けられたボール軸受59により、回転軸25と同軸上で回転可能に支持されている。また、対向プレート53は、ボルト60によって出力プレート52の支柱部58に締結されている。そして、対向プレート53の内周縁には、軸方向一端側(ブレーキ4側)に開口する円環状の凹部61が形成されている。
各ピン54は、略円柱状に形成されている。そして、各ピン54は、ピン固定孔57に圧入されることにより出力プレート52に固定されるとともに、ボルト62によって対向プレート53と一体回転可能に固定されている。また、各ピン54は、その軸心が外歯歯車41のピン孔48の中心に対して偏心して配置されている。そして、各ピン54の外周には、ニードル軸受63を介して偏心ブッシュ64が設けられるとともに、偏心ブッシュ64の外周には、ニードル軸受65が設けられている。これにより、各ピン54及び偏心ブッシュ64がピン孔48内でそれぞれ回転可能となっている。なお、偏心ブッシュ64は、その外周面の中心とその内周面の中心とがずれた筒状に形成されており、ニードル軸受63,65間の隙間を埋めるようになっている。また、ギアケース13内には、図示しないグリース(潤滑油)が充填されている。
ブレーキ4は、ハウジング5に固定されるボディ71と、ボディ71との間に複数のカラー72を介して配置される固定プレート73と、ボディ71と固定プレート73との間で軸方向に移動可能なアーマチャ74を備えている。なお、これらボディ71、固定プレート73、カラー72及びアーマチャ74は、回転軸25と一体回転しないブレーキ4の非回転部位に含まれる。ボディ71、固定プレート73及びアーマチャ74は、それぞれ円環状に形成されるとともに、回転軸25の外径よりも大きな内径を有している。カラー72は、円筒状に形成されており、ボディ71と固定プレート73とは、カラー72内に挿通されるボルト75によって締結されている。また、アーマチャ74は、その外周縁にカラー72が嵌挿されることにより、ボディ71と固定プレート73との間で軸方向移動可能に配置されている。なお、ボディ71及びアーマチャ74は磁性材料により構成されている。
また、ブレーキ4は、回転軸25の周方向に沿って導線が巻回されてなるブレーキコイル77と、アーマチャ74を固定プレート73側に付勢するコイルバネ等の付勢部材78を備えている。ブレーキコイル77は、ボディ71に形成された軸方向一端側(モータ2側)に開口する円環状の環状溝71a内に設けられ、付勢部材78は、ボディ71に形成された軸方向一端側に開口する丸穴状の収容穴71b内に設けられている。
図1及び図3に示すように、ブレーキ4は、回転軸25と一体回転する略円筒状のボス81と、ボス81に対してスプライン嵌合することにより軸方向移動可能かつ一体回転可能に設けられる円環状の摩擦板82とを備えている。これらボス81及び摩擦板82は、回転軸25と一体回転するブレーキ4の回転部位に含まれる。ボス81は、モータ2のステータコイル24と径方向において対向するようにロータコア26に隣接して配置されており、ボルト83によって回転軸25と一体回転可能に連結されている。また、摩擦板82は、固定プレート73とアーマチャ74との間に配置されている。つまり、ブレーキ4は、その一部がモータ2のステータ21と軸方向にオーバーラップするように配置されている。
そして、本実施形態のブレーキ4のボディ71は、ハウジング5内をモータ2が収容されるモータ室91と減速機3が収容されるギア室92とに仕切るように形成されている。換言すると、モータ室91は、ボディ71によってギア室92から隔てられている。具体的には、ボディ71には、径方向外側に延出される円環状の隔壁部93が形成されている。隔壁部93は、モータケース11及びギアケース13のフランジ部11a,13aと略等しい外径を有しており、フランジ部11a,13a間に挟まれている。そして、ボディ71は、ボルト14によってモータケース11及びギアケース13と一体的に締結されている。つまり、本実施形態では、ボディ71は、その一部が外部に露出する態様でハウジング5内に収容されている。そして、このボディ71よってギア室92側からグリースや摩耗粉等の異物がモータ室91側に侵入することが抑制されている。
また、ボディ71には、軸方向他端側(減速機3側)に突出する円筒状の取付部95が、上記減速機3を構成する対向プレート53の凹部61と軸方向において対向する位置に形成されている。この取付部95の内周には、回転軸25に摺接するシール部材96が固定されている。そして、取付部95は、凹部61内に配置されている。すなわち、ブレーキ4は、その取付部95が減速機3と軸方向にオーバーラップするように配置されている。これにより、ボディ71と回転軸25との間の隙間を介してギア室92からモータ室91側へ異物が侵入することが抑制されている。
次に、本実施形態のアクチュエータの動作(作用)について説明する。
上記のように構成されたアクチュエータ1のブレーキ4において、ブレーキコイル77に電流が供給されていない非通電時には、付勢部材78の付勢力によってアーマチャ74が固定プレート73側に移動し、摩擦板82を固定プレート73との間に挟み込んで摩擦係合する。そして、固定プレート73及びアーマチャ74と摩擦板82との間の摩擦力が、回転軸25の回転が制動する制動力として該回転軸25に作用することで、回転軸25の回転が規制される。一方、ブレーキコイル77に電流が供給される通電時には、ブレーキコイル77で発生する電磁力によってアーマチャ74が付勢部材78の付勢力に抗してボディ71側に移動することで、アーマチャ74及び固定プレート73と摩擦板82との摩擦係合が解除される。これにより、回転軸25の回転が許容される。
上記のように構成されたアクチュエータ1のブレーキ4において、ブレーキコイル77に電流が供給されていない非通電時には、付勢部材78の付勢力によってアーマチャ74が固定プレート73側に移動し、摩擦板82を固定プレート73との間に挟み込んで摩擦係合する。そして、固定プレート73及びアーマチャ74と摩擦板82との間の摩擦力が、回転軸25の回転が制動する制動力として該回転軸25に作用することで、回転軸25の回転が規制される。一方、ブレーキコイル77に電流が供給される通電時には、ブレーキコイル77で発生する電磁力によってアーマチャ74が付勢部材78の付勢力に抗してボディ71側に移動することで、アーマチャ74及び固定プレート73と摩擦板82との摩擦係合が解除される。これにより、回転軸25の回転が許容される。
したがって、ブレーキコイル77への非通電時には、回転軸25が回転せず、ロボットのアームの姿勢が保持される。一方、ブレーキコイル77への通電時に、レゾルバ32により検出されたロータ22の回転角に応じて三相の励磁電流がステータコイル24に対して供給されると、ステータ21で発生する回転磁界に基づいてロータ22が回転する。これにより、回転軸25と一体で外歯歯車41が回転軸25の軸心L0に対して偏心回転する。ここで、内歯51が形成された内歯歯車42としてのギアケース13は回転しないため、外歯歯車41は、内歯51と外歯47との歯数差に応じて僅かに自転しつつ、ピン54及び偏心ブッシュ64がピン孔48内でその中心周りに回転する態様で揺動する。そして、この外歯歯車41の自転成分がキャリア43を介して出力され、ロボットのアームが回動するようになっている。
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
(1)ブレーキ4のボディ71によってハウジング5内をモータ室91とギア室92とに仕切ることで、ギア室92からモータ室91側への異物の侵入を抑制したため、モータ室91とギア室92との間を仕切る隔壁となる部材を別途モータ2等とともに軸方向に並置せずともよく、アクチュエータ1を軸方向に小型化できる。
(1)ブレーキ4のボディ71によってハウジング5内をモータ室91とギア室92とに仕切ることで、ギア室92からモータ室91側への異物の侵入を抑制したため、モータ室91とギア室92との間を仕切る隔壁となる部材を別途モータ2等とともに軸方向に並置せずともよく、アクチュエータ1を軸方向に小型化できる。
(2)ボディ71に減速機3側に突出する取付部95を形成し、取付部95と回転軸25との間にシール部材96を設けるとともに、取付部95を減速機3の対向プレート53の凹部61内に配置したため、アクチュエータ1の軸方向の大型化を抑制しつつ、ギア室92からモータ室91側へ異物が侵入することを抑制できる。
(3)固定プレート73、アーマチャ74、ボス81及び摩擦板82等のブレーキ4の一部がステータコイル24と径方向において対向するように配置した。一般に、上記のようにステータコア23の軸方向長さとロータコア26の軸方向長さとは互いに略等しくなるように形成されており、ステータコイル24はロータコア26よりも軸方向に突出する。したがって、本実施形態のようにブレーキ4の一部がステータコイル24と径方向において対向する、すなわちステータ21と軸方向にオーバーラップするように配置するように配置することで、モータ2内に無駄な空きスペースが生じることを防止してその効果的にアクチュエータ1を軸方向に小型化できる。
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態において、減速機3の対向プレート53にブレーキ4のボディ71に形成された取付部95が挿入される凹部61を形成しなくてもよい。また、ボディ71に取付部95を形成せず、シール部材96を設けなくてもよい。
・上記実施形態において、減速機3の対向プレート53にブレーキ4のボディ71に形成された取付部95が挿入される凹部61を形成しなくてもよい。また、ボディ71に取付部95を形成せず、シール部材96を設けなくてもよい。
・上記実施形態において、ブレーキ4の一部がステータコイル24と径方向において対向しないように配置してもよい。
・上記実施形態では、ボディ71の隔壁部93の外径をフランジ部11a,13aと略同一とし、その一部がハウジング5の外部に露出する態様でブレーキ4をハウジング5内に収容した。しかし、これに限らず、例えば隔壁部93の外径をモータケース11又はギアケース13の内径と等しく形成し、ブレーキ4(ボディ71)全体がハウジング5内に収容されるようにしてもよい。また、ボディ71によってハウジング5内をモータ室91とギア室92とに仕切らず、例えば固定プレート73等、ブレーキ4の他の部位によって仕切るようにしてもよい。
・上記実施形態では、ボディ71の隔壁部93の外径をフランジ部11a,13aと略同一とし、その一部がハウジング5の外部に露出する態様でブレーキ4をハウジング5内に収容した。しかし、これに限らず、例えば隔壁部93の外径をモータケース11又はギアケース13の内径と等しく形成し、ブレーキ4(ボディ71)全体がハウジング5内に収容されるようにしてもよい。また、ボディ71によってハウジング5内をモータ室91とギア室92とに仕切らず、例えば固定プレート73等、ブレーキ4の他の部位によって仕切るようにしてもよい。
・上記実施形態では、モータ2をブラシレスモータとして構成したが、これに限らず、例えばブラシ付きモータ等として構成してもよい。
・上記実施形態では、減速機3を偏心揺動型の遊星歯車機構として構成したが、これに限らず、サンギア、アウタギア及びプラネタリギアを有する一般の遊星歯車機構として構成してもよい。また、遊星歯車機構に限らず、減速機3を波動歯車機構等の他の減速機構として構成してもよい。
・上記実施形態では、減速機3を偏心揺動型の遊星歯車機構として構成したが、これに限らず、サンギア、アウタギア及びプラネタリギアを有する一般の遊星歯車機構として構成してもよい。また、遊星歯車機構に限らず、減速機3を波動歯車機構等の他の減速機構として構成してもよい。
・上記実施形態において、ブレーキ4をブレーキコイル77への通電時に回転軸25の回転を規制し、非通電時に回転軸25の回転を許容するように構成してもよい。
・上記実施形態では、ブレーキ4をブレーキコイル77への通電によりアーマチャ74と摩擦板82と摩擦係合させることで制動力を発生させる電磁式のブレーキとして構成したが、これに限らず、例えば円筒状のドラムの内周にブレーキシューを押し付けることで制動力を発生させるドラム式のブレーキ等、他の形式のブレーキを用いてもよい。
・上記実施形態では、ブレーキ4をブレーキコイル77への通電によりアーマチャ74と摩擦板82と摩擦係合させることで制動力を発生させる電磁式のブレーキとして構成したが、これに限らず、例えば円筒状のドラムの内周にブレーキシューを押し付けることで制動力を発生させるドラム式のブレーキ等、他の形式のブレーキを用いてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
(イ)請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記モータのステータを構成するステータコアに巻回されたステータコイルは、該ステータコイルが前記ロータコアよりも軸方向に突出するようにステータコアのティースに巻装されるものであって、前記ブレーキの一部が前記ステータコイルと径方向において対向するように配置されたことを特徴とするアクチュエータ。ここで、一般にステータコアの軸方向長さとロータコアの軸方向長さとは互いに略等しくなるように形成されており、ステータコイルはロータコアよりも軸方向に突出する。したがって、上記構成のようにブレーキの一部がステータコイルと径方向において対向する、すなわちブレーキの一部がステータと軸方向にオーバーラップするように配置することで、モータ内に無駄な空きスペースが生じることを防止してその効果的にアクチュエータを軸方向に小型化できる。
(イ)請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記モータのステータを構成するステータコアに巻回されたステータコイルは、該ステータコイルが前記ロータコアよりも軸方向に突出するようにステータコアのティースに巻装されるものであって、前記ブレーキの一部が前記ステータコイルと径方向において対向するように配置されたことを特徴とするアクチュエータ。ここで、一般にステータコアの軸方向長さとロータコアの軸方向長さとは互いに略等しくなるように形成されており、ステータコイルはロータコアよりも軸方向に突出する。したがって、上記構成のようにブレーキの一部がステータコイルと径方向において対向する、すなわちブレーキの一部がステータと軸方向にオーバーラップするように配置することで、モータ内に無駄な空きスペースが生じることを防止してその効果的にアクチュエータを軸方向に小型化できる。
1…アクチュエータ、2…モータ、3…減速機、4…ブレーキ、5…ハウジング、11…モータケース、13…ギアケース、21…ステータ、22…ロータ、25…回転軸、41…外歯歯車、42…内歯歯車、43…キャリア、52…出力プレート、53…対向プレート、54…ピン、61…凹部、71…ボディ、73…固定プレート、74…アーマチャ、77…ブレーキコイル、78…付勢部材、81…ボス、82…摩擦板、91…モータ室、92…ギア室、93…隔壁部、95…取付部、96…シール部材。
Claims (3)
- モータと、前記モータの回転を減速して出力する減速機と、前記モータの回転を制動可能なブレーキとがハウジング内に一体的に収容されたアクチュエータにおいて、
前記ハウジング内には、前記モータ、前記ブレーキ、前記減速機がこの順で前記モータの回転軸の軸方向に並置され、
前記ブレーキは、前記ハウジング内を前記モータが収容されるモータ室と前記減速機が収容されるギア室とに仕切るように形成されたことを特徴とするアクチュエータ。 - 請求項1に記載のアクチュエータにおいて、
前記ブレーキの前記回転軸と一体回転しない非回転部位には、軸方向の前記減速機側に突出する取付部が形成され、
前記取付部と前記回転軸との間には、シール部材が設けられたことを特徴とするアクチュエータ。 - 請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記減速機には、前記取付部と対向する位置に凹部が形成され、
前記ブレーキは、前記取付部が前記凹部内に収容されるように配置されたことを特徴とするアクチュエータ。
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JP (1) | JP2014011857A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017184430A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転アクチュエータおよびロボット |
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2012
- 2012-06-28 JP JP2012146091A patent/JP2014011857A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2017184430A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転アクチュエータおよびロボット |
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