WO2021095654A1 - 回転式アクチュエータ - Google Patents

回転式アクチュエータ Download PDF

Info

Publication number
WO2021095654A1
WO2021095654A1 PCT/JP2020/041533 JP2020041533W WO2021095654A1 WO 2021095654 A1 WO2021095654 A1 WO 2021095654A1 JP 2020041533 W JP2020041533 W JP 2020041533W WO 2021095654 A1 WO2021095654 A1 WO 2021095654A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
ring gear
plates
housing
rotary actuator
motor
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/041533
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
史也 管納
弘之 角
大石　健一
真治 内藤
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2021095654A1 publication Critical patent/WO2021095654A1/ja

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears

Definitions

  • This disclosure relates to a rotary actuator.
  • a rotary actuator including a motor and a speed reducer for decelerating the rotation of the motor.
  • a metal plate is insert-molded into a resin housing, and a ring gear is press-fitted and fixed to the metal plate.
  • a fitting groove is formed on the inner wall of the metal plate.
  • the ring gear is fixed so as not to rotate by fitting the fitting protrusion formed on the outer wall of the ring gear into the fitting groove.
  • the ring gear of the rotary actuator needs to be fixed to the housing and receive force at the internal teeth at the same time.
  • a metal plate is insert-molded into the housing in order to press-fit and fix the ring gear to the housing. Further, in order to suppress the rotation of the ring gear by receiving a force at the internal tooth portion, the fitting protrusion formed on the ring gear is fitted into the fitting groove formed on the metal plate. Therefore, it is difficult to reduce the manufacturing man-hours and improve the coaxiality of the ring gear.
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide a rotary actuator capable of reducing manufacturing man-hours and improving the coaxiality of a ring gear.
  • the rotary actuator of the present disclosure includes a motor, a speed reducer that decelerates and outputs the rotation of the motor, and a housing that houses the motor and the speed reducer.
  • the speed reducer is provided eccentrically with respect to the ring gear provided coaxially with the rotation axis of the motor and the rotation axis, meshes with the internal teeth of the ring gear, and decelerates around the eccentric axis when the motor rotates. It is equipped with an eccentric gear that rotates.
  • the ring gear is an insert product formed by stacking multiple plates and embedded in a resin housing.
  • the ring gear By forming the ring gear as a laminate of multiple plates in this way, the cost of parts can be reduced. Further, if it is a laminated body, the ring gear can be formed without drawing, and therefore, by using a material having high strength and wear resistance for the plate, heat treatment after forming the ring gear becomes unnecessary.
  • the ring gear which is a laminated body
  • the plate may be caught on the inner wall of the housing during press fitting, and the gap between the plates may be increased. Further, the plate is subjected to the compressive force due to press-fitting toward the inner part, and there is a possibility that stacking deviation occurs between the plates.
  • the ring gear is insert-molded and fixed to the housing, the gap between the plates and the stacking deviation can be suppressed, and a decrease in transmission efficiency can be suppressed.
  • FIG. 1 is a cross-sectional view of the rotary actuator according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an enlarged view of Part II of FIG.
  • FIG. 3 is a front view of the ring gear of FIG.
  • FIG. 4 is an enlarged view of part IV of FIG.
  • FIG. 5 is an enlarged view of a main part of the ring gear of the rotary actuator according to the second embodiment, and is a view corresponding to FIG. 4 in the first embodiment.
  • actuator rotary actuator
  • the actuator 10 includes a housing 20, a motor 30, and a speed reducer 40.
  • the housing 20 includes a cup-shaped front housing 21 and a rear housing 22.
  • the front housing 21 and the rear housing 22 have openings combined with each other and fastened to each other by bolts 23.
  • a bottomed tubular metal plate 24 is embedded in the front housing 21.
  • the rear housing 22 has a tubular protrusion 26 that projects to the opposite side of the front housing 21.
  • the motor 30 includes a stator 31 and a rotor 34.
  • the stator 31 has a stator core 32 fixed to the tubular portion of the metal plate 24 by, for example, press fitting, and a coil 33 provided on the stator core 32.
  • the rotor 34 has a rotating shaft 37 rotatably supported around the rotating shaft center AX1 by bearings 35 and 36, and a rotor core 38 fitted and fixed to the outside of the rotating shaft 37.
  • the bearing 35 is provided at the center of the metal plate 24.
  • the bearing 36 is provided on the output member 44 described later.
  • the motor 30 can rotate in both directions by controlling the energizing current to the coil 33.
  • the speed reducer 40 includes an eccentric shaft 41, a ring gear 42, an eccentric gear 43, an output member 44, and a transmission mechanism 45.
  • the eccentric shaft 41 is provided on the eccentric shaft center AX2 which is eccentric with respect to the rotation shaft center AX1 at a position adjacent to the rotor core 38 in the axial direction.
  • the eccentric shaft 41 is formed integrally with the rotating shaft 37, and rotates around the rotating shaft center AX1 together with the rotating shaft 37.
  • the ring gear 42 is provided coaxially with the rotation axis AX1 and is fixed to the rear housing 22.
  • the eccentric gear 43 has an external tooth portion 47 that meshes with the internal tooth portion 46 of the ring gear 42, and is supported by a bearing 48 provided on the eccentric shaft 41 so that the planet can move.
  • the planetary motion is a motion that revolves around the eccentric axis AX1 while rotating around the eccentric axis AX2.
  • the rotation speed of the eccentric gear 43 during planetary motion is changed with respect to the rotation speed of the rotation shaft 37. That is, when the motor 30 rotates, the eccentric gear 43 decelerates and rotates around the eccentric axis AX2.
  • the output member 44 is provided coaxially with the rotation axis AX1 and is rotatably supported by a bearing 49 provided in the rear housing 22.
  • the transmission mechanism 45 is composed of a protrusion 51 formed on the eccentric gear 43 and a through hole 52 formed on the output member 44 into which the protrusion 51 is inserted, and outputs the rotation of the eccentric gear 43 around the eccentric axis AX2. It is transmitted to the member 44.
  • a rotating magnetic field is generated by switching the energizing phase of the coil 33, and the rotor 34 rotates by receiving a magnetic attraction force or a repulsive force generated by the rotating magnetic field.
  • the eccentric shaft 41 rotates around the rotation axis AX1 together with the rotor 34, the eccentric gear 43 makes a planetary motion, and the rotation of the eccentric gear 43 decelerated with respect to the rotation of the rotor 34 is output from the output member 44 to the outside.
  • the ring gear 42 is formed by laminating a plurality of plates 61, 62, 63.
  • Plates 61, 62, 63 are flat annular plates made of metal. Conventional ring gears have been formed by drawing using a relatively soft material.
  • the plates 61, 62, 63 are formed by shearing using a material having higher strength and wear resistance than the soft material.
  • the ring gear 42 is an insert product embedded in a resin housing 20. That is, the ring gear 42 is insert-molded into the housing 20.
  • the rear housing 22 is a bottomed tubular housing portion into which a ring gear 42 is inserted.
  • some of the plates 62, 63 are deformed plates having a shape different from that of the other plates 61. That is, a part of the shapes of the plurality of plates 61, 62, 63 can be arbitrarily changed.
  • the plate 62 sandwiched between the other plates 61 has a recess 64 in which a part in the circumferential direction is recessed outward in the radial direction as compared with the plate 61.
  • Grease is held in the recess 64, and the grease holding property of the ring gear 42 is improved.
  • the plate 63 is a bottom plate provided adjacent to the bottom 29 of the rear housing 22.
  • the plate 63 has a resin cutting portion 65 that protrudes radially inward from the internal tooth portion 46.
  • the resin cutting portion 65 prevents the molten resin from flowing into the internal tooth portion 46 during insert molding.
  • the ring gear 42 has a detent protrusion 66 formed by a part of the ring gear 42 protruding outward in the radial direction.
  • the detent projection 66 engages with the rear housing 22 when a force is applied by the internal tooth portion 46 to prevent the ring gear 42 from rotating.
  • the detent projection 66 has a caulking portion 67 that fixes the plurality of plates 61, 62, 63 to each other. That is, a caulking shape is provided in the detent projection 66.
  • the ring gear 42 is an insert product formed by laminating a plurality of plates 61, 62, 63 and embedded in a resin housing 20.
  • the ring gear 42 By forming the ring gear 42 into a laminated body of a plurality of plates 61, 62, 63 in this way, the component cost can be reduced. Further, if it is a laminated body, the ring gear 42 can be formed without drawing, and therefore, by using a material having high strength and wear resistance for the plates 61, 62, 63, after the ring gear 42 is formed. No heat treatment is required.
  • the metal plate for fixing the ring gear which has been conventionally required, becomes unnecessary, and the number of parts and the manufacturing man-hours can be reduced. Further, since no separate component is interposed between the housing 20 and the ring gear 42, the coaxiality between the housing 20 and the ring gear 42 is improved.
  • the ring gear which is a laminated body
  • the plate may be caught on the inner wall of the housing during press fitting, and the gap between the plates may be increased. Further, the plate is subjected to the compressive force due to press-fitting toward the inner part, and there is a possibility that stacking deviation occurs between the plates.
  • the ring gear 42 is insert-molded and fixed to the housing 20
  • the gap between the plates and the stacking deviation can be suppressed, and a decrease in transmission efficiency can be suppressed.
  • some of the plurality of plates 61, 62, 63 have a shape different from that of the other plates 61. As a result, functions can be added to the irregularly shaped plates 62 and 63.
  • the plate 62 has a recess 64 in which a part in the circumferential direction is recessed outward in the radial direction as compared with the plate 61.
  • a plurality of recesses 64 are provided at equal intervals in the circumferential direction.
  • the plate 63 provided adjacent to the bottom 29 of the rear housing 22 has a resin cutting portion 65 protruding inward in the radial direction.
  • the resin cutting portion 65 can prevent the molten resin from flowing into the internal tooth portion 46 during insert molding.
  • the ring gear 42 has a detent protrusion 66 formed by a part of the ring gear 42 protruding outward in the radial direction.
  • the detent projection 66 has a caulking portion 67 that fixes the plurality of plates 61, 62, 63 to each other.
  • a caulking shape in the detent projection 66 it is possible to suppress an increase in the radial size of the ring gear 42.
  • the caulking portion 67 at a position relatively distant from the internal tooth portion 46 it is possible to suppress a decrease in the accuracy of the internal tooth portion 46.
  • a concave curved surface 68 recessed outward in the radial direction is formed at the tip of each internal tooth of the internal tooth portion 46.
  • the concave curved surface 68 can be engaged with, for example, a columnar jig 69 to determine the position of the internal tooth portion 46. Therefore, it is possible to suppress the stacking deviation of the plates 61, 62, 63 of the ring gear 42.
  • the concave curved surface may not be formed at the tip of each internal tooth of the internal tooth portion.
  • a pin jig may be fitted to the tooth bottom of the internal tooth portion to determine the position of the internal tooth portion.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

アクチュエータ（１０）は、モータ（３０）と、モータ（３０）の回転を減速して出力する減速機（４０）と、モータ（３０）および減速機（４０）を収容するハウジング（２０）とを備える。減速機（４０）は、モータ（３０）の回転軸心（ＡＸ１）と同軸に設けられたリングギア（４２）と、回転軸心（ＡＸ１）に対して偏心して設けられ、リングギア（４２）の内歯部（４６）と噛み合い、モータ（３０）が回転すると偏心軸心（ＡＸ２）まわりに減速して回転する偏心ギア（４３）とを備える。リングギア（４２）は、複数のプレート（６１、６２、６３）が積層して形成され、樹脂製のハウジング（２０）に埋設されたインサート品である。

Description

回転式アクチュエータ 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１９年１１月１５日に出願された特許出願番号２０１９－２０７０１０号に基づくものであり、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、回転式アクチュエータに関する。
　従来、モータとモータ回転を減速する減速機とを備える回転式アクチュエータが知られている。特許文献１に開示された回転式アクチュエータでは、樹脂製のハウジングに金属プレートをインサート成形し、その金属プレートにリングギアを圧入して固定している。金属プレートの内壁には嵌め合い溝が形成されている。リングギアは、リングギアの外壁に形成された嵌め合い突起が嵌め合い溝に嵌合することで回転しないように固定される。
特開２０１３－１６９１２５号公報
　回転式アクチュエータのリングギアは、ハウジングに固定すること及び内歯部で力を受けることを両立する必要がある。特許文献１では、リングギアをハウジングに圧入して固定するために、ハウジングに金属プレートをインサート成形している。また、内歯部で力を受けてリングギアが回転することを抑えるために、リングギアに形成した嵌め合い突起を金属プレートに形成した嵌め合い溝に嵌合させている。したがって、製造工数低減およびリングギアの同軸度向上が難しかった。
　本開示は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、製造工数低減およびリングギアの同軸度向上が可能な回転式アクチュエータを提供することである。
　本開示の回転式アクチュエータは、モータと、モータの回転を減速して出力する減速機と、モータおよび減速機を収容するハウジングとを備える。減速機は、モータの回転軸心と同軸に設けられたリングギアと、回転軸心に対して偏心して設けられ、リングギアの内歯部と噛み合い、モータが回転すると偏心軸心まわりに減速して回転する偏心ギアとを備える。
　リングギアは、複数のプレートが積層して形成され、樹脂製のハウジングに埋設されたインサート品である。
　このようにリングギアを複数のプレートの積層体とすることで、部品費を低減できる。また、積層体であれば、絞り加工することなくリングギアを成形することができるため、プレートに強度および耐摩耗性の高い材料を用いることで、リングギア成形後の熱処理加工が不要となる。
　さらに、リングギアをハウジングにインサート成形して固定することで、リングギア固定用の金属プレートが不要となり、部品点数および製造工数を低減できる。また、ハウジングとリングギアとの間に別部品が介在しないため、ハウジングとリングギアとの同軸度が向上する。
　ここで、積層体であるリングギアをハウジングに圧入して固定する形態について考える。このような形態では、圧入時にプレートがハウジング内壁に引っ掛かり、プレート間の隙間が大きくなる可能性がある。また、奥部に行くほどプレートが圧入による圧縮力を受け、プレート間で積層ずれが発生する可能性がある。これに対して、リングギアをハウジングにインサート成形して固定する本開示によれば、上記プレート間の隙間および積層ずれが抑制され、伝達効率の低下を抑制できる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態による回転式アクチュエータの断面図であり、 図２は、図１のＩＩ部拡大図であり、 図３は、図１のリングギアの正面図であり、 図４は、図３のＩＶ部拡大図であり、 図５は、第２実施形態による回転式アクチュエータのリングギアの要部拡大図であって、第１実施形態における図４に対応する図である。
　以下、回転式アクチュエータ（以下、アクチュエータ）の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　［第１実施形態］
　先ず、アクチュエータ１０の全体構成について図１を参照して説明する。アクチュエータ１０は、ハウジング２０、モータ３０および減速機４０を備える。
　ハウジング２０は、カップ状のフロントハウジング２１およびリアハウジング２２を備える。フロントハウジング２１およびリアハウジング２２は、開口部同士が組み合わされてボルト２３により互いに締結されている。フロントハウジング２１には、有底筒状の金属プレート２４が埋め込まれている。リアハウジング２２は、フロントハウジング２１とは反対側に突き出す筒状突出部２６を有する。
　モータ３０は、ステータ３１およびロータ３４を備える。ステータ３１は、金属プレート２４の筒部に例えば圧入等により固定されたステータコア３２と、ステータコア３２に設けられたコイル３３とを有する。ロータ３４は、軸受３５、３６により回転軸心ＡＸ１まわりに回転可能に支持された回転軸３７と、回転軸３７の外側に嵌合して固定されているロータコア３８とを有する。軸受３５は、金属プレート２４の中央部に設けられている。軸受３６は、後述の出力部材４４に設けられている。モータ３０は、コイル３３への通電電流が制御されることによって双方向に回転できる。
　減速機４０は、偏心軸４１、リングギア４２、偏心ギア４３、出力部材４４および伝達機構４５を備える。偏心軸４１は、軸方向においてロータコア３８に隣接する位置で、回転軸心ＡＸ１に対して偏心する偏心軸心ＡＸ２上に設けられている。偏心軸４１は、回転軸３７と一体に形成され、回転軸３７と共に回転軸心ＡＸ１まわりに回転する。リングギア４２は、回転軸心ＡＸ１と同軸に設けられ、リアハウジング２２に固定されている。
　偏心ギア４３は、リングギア４２の内歯部４６と噛み合う外歯部４７を有し、偏心軸４１に設けられた軸受４８により遊星運動可能に支持されている。遊星運動とは、偏心軸心ＡＸ２まわりに自転しつつ回転軸心ＡＸ１まわりに公転する運動のことである。遊星運動時の偏心ギア４３の自転速度は、回転軸３７の回転速度に対して変速させられる。つまり、偏心ギア４３は、モータ３０が回転すると偏心軸心ＡＸ２まわりに減速して回転する。
　出力部材４４は、回転軸心ＡＸ１と同軸に設けられ、リアハウジング２２に設けられた軸受４９により回転可能に支持されている。伝達機構４５は、偏心ギア４３に形成された突起５１と、出力部材４４に形成され、突起５１が挿入された通孔５２とから構成され、偏心ギア４３の偏心軸心ＡＸ２まわりの回転を出力部材４４に伝達する。
　以上のように構成されたアクチュエータ１０では、コイル３３の通電相が切り替えられることにより回転磁界が発生し、この回転磁界により生じる磁気的吸引力または反発力を受けてロータ３４が回転する。ロータ３４と共に偏心軸４１が回転軸心ＡＸ１まわりに回転すると偏心ギア４３が遊星運動し、ロータ３４の回転に対して減速させられた偏心ギア４３の回転が出力部材４４から外部に出力される。
　（リングギア）
　次に、リングギア４２の詳細な構成について図１～図４を参照して説明する。リングギア４２は、複数のプレート６１、６２、６３が積層して形成されている。プレート６１、６２、６３は、平らな環状のプレートであって、金属製である。従来のリングギアは、比較的軟らかい材料を用いて絞り加工により形成されていた。これに対してプレート６１、６２、６３は、上記軟らかい材料と比べて強度および耐摩耗性の高い材料を用いてせん断加工により形成される。
　リングギア４２は、樹脂製のハウジング２０に埋設されたインサート品である。つまり、リングギア４２がハウジング２０にインサート成形されている。リアハウジング２２は、リングギア４２がインサートされた有底筒状のハウジング部である。
　複数のプレート６１、６２、６３のうち一部のプレート６２、６３は、他のプレート６１と形状が異なる異形プレートとなっている。つまり、複数のプレート６１、６２、６３の一部の形状を任意に変更することができる。
　本実施形態では、他のプレート６１に挟まれたプレート６２は、プレート６１と比べて周方向の一部が径方向外側に凹む凹部６４を有する。凹部６４にはグリスが保持され、リングギア４２のグリス保持性が向上する。
　プレート６３は、リアハウジング２２の底部２９に隣接して設けられた底側プレートである。プレート６３は、内歯部４６よりも径方向内側に突き出す樹脂切部６５を有する。樹脂切部６５は、インサート成形時に溶融樹脂が内歯部４６に流れ込むことを阻止する。
　リングギア４２は、周方向の一部が径方向外側に突き出してなる回り止め突起６６を有する。回り止め突起６６は、内歯部４６で力を受けたときリアハウジング２２と係合してリングギア４２の回転を防止する。
　回り止め突起６６は、複数のプレート６１、６２、６３同士を互いに固定しているカシメ部６７を有する。つまり、回り止め突起６６内にかしめ形状を設けている。
　（効果）
　以上説明したように、第１実施形態では、リングギア４２は、複数のプレート６１、６２、６３が積層して形成され、樹脂製のハウジング２０に埋設されたインサート品である。
　このようにリングギア４２を複数のプレート６１、６２、６３の積層体とすることで、部品費を低減できる。また、積層体であれば、絞り加工することなくリングギア４２を成形することができるため、プレート６１、６２、６３に強度および耐摩耗性の高い材料を用いることで、リングギア４２成形後の熱処理加工が不要となる。
　さらに、リングギア４２をハウジング２０にインサート成形して固定することで、従来必要であったリングギア固定用の金属プレートが不要となり、部品点数および製造工数を低減できる。また、ハウジング２０とリングギア４２との間に別部品が介在しないため、ハウジング２０とリングギア４２との同軸度が向上する。
　ここで、積層体であるリングギアをハウジングに圧入して固定する比較形態について考える。このような比較形態では、圧入時にプレートがハウジング内壁に引っ掛かり、プレート間の隙間が大きくなる可能性がある。また、奥部に行くほどプレートが圧入による圧縮力を受け、プレート間で積層ずれが発生する可能性がある。これに対して、リングギア４２をハウジング２０にインサート成形して固定する第１実施形態によれば、上記プレート間の隙間および積層ずれが抑制され、伝達効率の低下を抑制できる。
　また、第１実施形態では、複数のプレート６１、６２、６３のうち一部のプレート６２、６３は、他のプレート６１と形状が異なる。これにより異形のプレート６２、６３に機能を付加することができる。
　第１実施形態では、プレート６２は、プレート６１と比べて周方向の一部が径方向外側に凹む凹部６４を有する。凹部６４は周方向において等間隔に複数設けられている。これにより凹部６４にグリスを保持させることができ、リングギア４２のグリス保持性が向上する。
　第１実施形態では、リアハウジング２２の底部２９に隣接して設けられたプレート６３は、径方向内側に突き出す樹脂切部６５を有する。これによりインサート成形時に溶融樹脂が内歯部４６に流れ込むことを樹脂切部６５により阻止できる。
　第１実施形態では、リングギア４２は、周方向の一部が径方向外側に突き出してなる回り止め突起６６を有する。これにより内歯部４６で力を受けたとき回り止め突起６６がリアハウジング２２と係合することでリングギア４２の回転を防止でき、リングギア４２の耐久性が向上する。
　第１実施形態では、回り止め突起６６は、複数のプレート６１、６２、６３同士を互いに固定しているカシメ部６７を有する。回り止め突起６６内にかしめ形状を設けることで、リングギア４２の径方向サイズアップを抑えることができる。また、内歯部４６から比較的離れた位置にカシメ部６７を設けることで、内歯部４６の精度低下を抑制できる。
　［第２実施形態］
　第２実施形態では、図５に示すように内歯部４６の各内歯の先端には径方向外側に凹む凹曲面６８が形成されている。凹曲面６８は、複数のプレート６１、６２、６３を積層するとき、例えば円柱状の治具６９と係合して内歯部４６の位置を決めることができる。そのため、リングギア４２の各プレート６１、６２、６３の積層ずれを抑制できる。
　［他の実施形態］
　他の実施形態では、内歯部の各内歯の先端に凹曲面が形成されなくてもよい。その場合、例えば内歯部の歯底にピン治具を嵌合させて内歯部の位置を決めてもよい。
　本開示は、実施形態に基づき記述された。しかしながら、本開示は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本開示は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も、本開示の範疇および思想範囲に入るものである。

Claims (6)

  1. 　モータ（３０）と、前記モータの回転を減速して出力する減速機（４０）と、前記モータおよび前記減速機を収容するハウジング（２０）とを備える回転式アクチュエータであって、
    　前記減速機は、前記モータの回転軸心（ＡＸ１）と同軸に設けられたリングギア（４２）と、前記回転軸心に対して偏心して設けられ、前記リングギアの内歯部（４６）と噛み合い、前記モータが回転すると偏心軸心（ＡＸ２）まわりに減速して回転する偏心ギア（４３）とを備え、
    　前記リングギアは、複数のプレート（６１、６２、６３）が積層して形成され、樹脂製の前記ハウジングに埋設されたインサート品である回転式アクチュエータ。
  2. 　前記複数のプレートのうち一部の異形プレート（６２、６３）は、他のプレート（６１）と形状が異なる請求項１に記載の回転式アクチュエータ。
  3. 　前記異形プレート（６２）は、前記他のプレートと比べて周方向の一部が径方向外側に凹む凹部（６４）を有する請求項２に記載の回転式アクチュエータ。
  4. 　前記ハウジングは、前記リングギアがインサートされた有底筒状のハウジング部（２２）を有し、
    　前記複数のプレートのうち前記ハウジング部の底部（２９）に隣接して設けられた底側プレート（６３）は、径方向内側に突き出す樹脂切部（６５）を有する請求項１～３のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
  5. 　前記リングギアは、周方向の一部が径方向外側に突き出してなる回り止め突起（６６）を有し、
    　前記回り止め突起は、前記複数のプレート同士を互いに固定しているカシメ部（６７）を有する請求項１～４のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
  6. 　前記内歯部の各内歯の先端には径方向外側に凹む凹曲面（６８）が形成されている請求項１～５のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
PCT/JP2020/041533 2019-11-15 2020-11-06 回転式アクチュエータ WO2021095654A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-207010 2019-11-15
JP2019207010A JP2021080961A (ja) 2019-11-15 2019-11-15 回転式アクチュエータ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021095654A1 true WO2021095654A1 (ja) 2021-05-20

Family

ID=75911992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/041533 WO2021095654A1 (ja) 2019-11-15 2020-11-06 回転式アクチュエータ

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2021080961A (ja)
WO (1) WO2021095654A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005265151A (ja) * 2004-03-22 2005-09-29 Denso Corp リング保持装置およびその製造方法
JP2009236265A (ja) * 2008-03-28 2009-10-15 Mitsuba Corp エンジン始動装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005265151A (ja) * 2004-03-22 2005-09-29 Denso Corp リング保持装置およびその製造方法
JP2009236265A (ja) * 2008-03-28 2009-10-15 Mitsuba Corp エンジン始動装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021080961A (ja) 2021-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4560743B2 (ja) 回転式アクチュエータ
US8598755B2 (en) Electric rotary actuator
EP2180210B1 (en) Reduction gear
JP5648564B2 (ja) 回転式アクチュエータ
JP7147270B2 (ja) 変速機及びアクチュエータ
WO2012128003A1 (ja) サイクロイド減速機及びインホイールモータ駆動装置
JP5488931B2 (ja) 回転式アクチュエータ
JP6358054B2 (ja) 回転式アクチュエータ
JP2011231834A (ja) 回転式アクチュエータ
JP4539635B2 (ja) バルブタイミング調整装置
JP2017214947A (ja) 歯車減速機
EP3620686A1 (en) Gear motor
CN112204851A (zh) 转子单元、电动马达以及电动致动器
WO2021095654A1 (ja) 回転式アクチュエータ
CN112703337B (zh) 旋转式致动器
JP5381882B2 (ja) 回転式アクチュエータ
CN111828554A (zh) 旋转致动器
JP2020176659A (ja) 回転式アクチュエータ
JP2013172522A (ja) 波動減速機付きモータ
CN211565895U (zh) 一种机器人用关节模组
WO2021095653A1 (ja) 回転式アクチュエータ
JP2022020991A (ja) 回転電機のロータ
JP5530877B2 (ja) 内燃機関のバルブタイミング制御装置
JP2020148274A (ja) 内接式遊星歯車装置
WO2019123666A1 (ja) コアレスモータ

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20888101

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20888101

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1