CN113357318A - 减速装置、机械手的关节结构的组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够加大空心部的减速装置。减速装置(100)具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部(H)的减速机(10)及配置于该减速机(10)与马达(40)之间的马达接合器(42)，在该减速装置中，减速机(10)具有壳体(22)、配置于该壳体(22)的内侧且相对于壳体(22)进行相对旋转的轮架(18)、传递有马达(40)的旋转的输入齿轮(36)及与该输入齿轮(36)啮合且环绕空心部(H)的中心齿轮(38)。马达接合器(42)与轮架(18)通过锁扣部(J1)锁扣嵌合，并且通过连结部件连结在一起，锁扣部(J1)设置于比连结部件更靠径向外侧的位置。

Description

减速装置、机械手的关节结构的组装方法

本申请主张基于2020年3月4日申请的日本专利申请第2020-036815号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考而援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速装置及机械手的关节结构。

背景技术

已知有一种具有以中心轴为中心进行旋转的空心部的减速机。本申请人通过专利文献1公开了由马达及内接摆动啮合型行星齿轮减速机构成的齿轮传动马达。在该齿轮传动马达中，在减速机的中央设置有用于使电缆等通过的空心部，在减速机的上表面侧设置有马达。配置于从空心部的中心轴偏移的位置上的马达轴的小齿轮的旋转传递到减速机的输入齿轮。该小齿轮及输入齿轮构成该减速机的初级减速部。

专利文献1：日本特开2008-039161号公报

在减速机的空心部中例如贯穿有电缆或用于输送空气的管道等(以下，称为“配线”)。为了使配线有余地通过，期待空心部的直径较大。但是，在专利文献1中记载的齿轮传动马达中，若空心部的直径变大，则配置于减速机的上表面侧的马达可能会与空心部发生干扰，因而空心部的大小受到限制。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种能够加大空心部的减速装置。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的减速装置具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，其中，减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于壳体进行相对旋转的轮架、传递有马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮。马达接合器与轮架通过锁扣部锁扣嵌合，并且通过连结部件连结在一起，锁扣部设置于比连结部件更靠径向外侧的位置。

另外，以上构成要件的任意组合或将本发明的构成要件或表现在方法、系统等之间互相替换的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，提供一种能够加大空心部的减速装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的减速装置的俯视图。

图2是表示图1的减速装置的侧视剖视图。

图3是表示第2实施方式所涉及的减速装置的俯视图。

图4是表示图3的减速装置的侧视剖视图。

图5是表示第3实施方式所涉及的机械手的关节结构的侧视图。

图6是表示比较例的减速装置的侧视剖视图。

图中：J1、J2、J3-锁扣部，10-减速机，10j-润滑剂，B12-螺栓，17-轮架主体，19-辅助轮架，22-壳体，36-输入齿轮，38-中心齿轮，40-马达，42-马达接合器，50-第1密封部，50p-O型环，52-第2密封部，52p-密封垫圈，54p-O型环，74，76-螺栓，100、200-减速装置，300-关节结构，302-第1部件，304-第2部件。

具体实施方式

以下，参考各附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式及变形例中，对相同或等同的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，适当放大或缩小表示各附图中的部件的尺寸。并且，在各附图中，省略对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

并且，包含第1、第2等编号的术语用于说明各种构成要件，但该术语仅用于区分一个构成要件与其他构成要件的目的，该术语并部用于限定构成要件。

[第1实施方式]

以下，参考附图对本发明的第1实施方式所涉及的减速装置100的结构进行说明。图1是概略地表示本实施方式的减速装置100的俯视图。图2是表示本实施方式的减速装置100的侧视时的剖视图。该图2表示沿图1的A-A线剖切的截面。减速装置100的用途并不受限定，但在该例子中，减速装置100可以使用于多关节机械手的关节。

减速装置100具备减速机10及配置于减速机10与马达40之间的马达接合器42。减速机10在中央部具有沿轴向贯穿的空心部H。空心部H设置于圆筒部件28。来自搭载于马达接合器42的马达40的旋转输入于减速机10，减速机10将所输入的旋转进行减速并使马达接合器42、与马达接合器42连结的被驱动部件(例如，机械手的臂部件)及圆筒部件28旋转。

以下，将沿着圆筒部件28的中心轴线La的方向称为“轴向”，将以该中心轴线La为中心的圆的圆周方向及半径向分别称为“周向”及“径向”。并且，以下，为了便于说明，将轴向上的一侧(图中上侧)称为输入侧，将周向上的另一侧(图中下侧)称为输入相反侧。马达接合器42配置于减速机10的输入侧。

首先，对减速机10进行说明。图2的减速机10主要具备：输入轴12；外齿轮14；内齿轮16；轮架18、20；壳体22；主轴承24、26；圆筒部件28；内销32；输入齿轮36；及中心齿轮38。本实施方式的减速机10为输入轴12设置于与内齿轮16的中心轴线La同轴线上的中心曲柄式减速机。减速机10在中央部具有沿轴向贯穿的空心部H。空心部H设置于圆筒部件28。轮架18、20包括配置于外齿轮14的输入侧侧部的第1轮架18及配置于外齿轮14的输入相反侧侧部的第2轮架20。

壳体22构成减速机10的外壳。轮架18、20配置于壳体22的内侧，并且相对于壳体22进行相对旋转。输入齿轮36与马达40的马达轴40s连结从而与马达40一体地旋转。中心齿轮38与输入齿轮36啮合。中心齿轮38环绕空心部H及圆筒部件28。输入轴12为以其与圆筒部件28之间具有间隙的方式环绕于圆筒部件28的中空圆筒状部件，并且在其输入侧的端部通过螺栓B12等连结件连结有中心齿轮38。输入齿轮36及中心齿轮38构成初级变速器，其以规定的齿数比将马达40的旋转变速后传递给输入轴12。以下，进行详细说明。

输入轴12具有用于使外齿轮14摆动的多个偏心部12a。在该例子中，输入轴12具有相位彼此偏离180°的两个偏心部12a。输入轴12的两端部经由输入轴轴承34支承于轮架18、20。

外齿轮14经由偏心轴承30旋转自如地支承于对应的输入轴12。在外齿轮14的从其轴心偏移的位置上形成有多个内销孔14h。内销32插穿于内销孔14h中。形成于外齿轮14的外周的齿一边与内齿轮16的齿啮合一边进行旋转，由此外齿轮14进行摆动。

本实施方式的内齿轮16在壳体22的内周部与壳体22形成为一体。内齿轮16的齿数比外齿轮14的外齿数多一个。

第1轮架18及第2轮架20经由主轴承24及主轴承26旋转自如地支承于壳体22。第1轮架18及第2轮架20经由输入轴轴承34支承输入轴12。

第1轮架18与第2轮架20经由内销32连结在一起。内销32在从外齿轮14的轴心沿径向偏移的位置上沿轴向贯穿外齿轮14的内销孔14h。

轮架18、20及壳体22中的一方作为向被驱动装置输出旋转动力的输出部件而发挥作用，另一方则作为固定于用于支承减速机10的外部部件上的被固定部件而发挥作用。在本实施方式中，输出部件为第1轮架18及第2轮架20，被固定部件为壳体22。

主轴承24、26包括配置于外齿轮14的输入侧侧部的第1主轴承24及配置于外齿轮14的输入相反侧侧部的第2主轴承26。主轴承24、26分别配置于第1轮架18与壳体22之间及第2轮架20与壳体22之间。主轴承24、26的外圈支承于壳体22。主轴承24、26的内圈与轮架18、20形成为一体。

在该例子中，沿周向隔着36°配置有十根内销32。在图2中仅示出了一个内销32。内销32的输入侧固定于第1轮架18，输入相反侧则固定于第2轮架20。内销32连结第1轮架18与第2轮架20。在图2的例子中，内销32与第1轮架18形成为一体，其输入相反侧通过螺栓B20固定于第2轮架20。在内销32的外周设置有套管32s。内销32以其与内销孔14h之间具有间隙的状态插穿于内销孔14h。内销32经由套管32s与内销孔14h的一部分抵接。内销32限制外齿轮14的自转而仅允许其摆动。

输入齿轮36及中心齿轮38可以是正齿轮，也可以是斜齿轮。

马达40只要是能够对减速机10输入旋转驱动力的马达即可，可以采用基于各种原理的马达。在该例子中，马达40为伺服马达。

在俯视观察时，马达接合器42具有覆盖减速机10的大致圆板状。马达接合器42在周向上的一部分具有支承马达40的马达支承部42m。马达支承部42m具有与马达40的输入侧端部嵌合的嵌合部42n及用于连结马达40的凸缘42f。在俯视观察时，凸缘42f具有大致矩形形状，其外周部的一部分朝向空心部H的中心突出。在俯视观察时，空心部H具有不与凸缘42f发生干扰的大小。

圆筒部件28具有包围空心部H的圆筒状的圆筒部28s及从圆筒部28s的输入相反侧的端部朝向径向外侧突出的凸缘部28f。圆筒部28s经由间隙被输入轴12环绕。圆筒部28s的一部分与第2轮架20锁扣嵌合。在圆筒部28s与第2轮架20之间设置有O型环28q。凸缘部28f通过螺栓B28等紧固件固定于第2轮架20的输入相反侧的端面。圆筒部28s的输入侧的端部经由油封F28被马达接合器42环绕。

壳体22为环绕轮架18、20的中空圆筒状的部件，且具有朝向径向外侧突出的壳体凸缘22f。在壳体凸缘22f设置有沿轴向贯穿的凸缘孔22h。壳体凸缘22f与外部部件连结。

接着，对本实施方式的特征性结构进行说明。在此，首先对比较例进行说明。该比较例是在创造出本实施方式的过程中由本发明人创造出的。图6是表示比较例所涉及的减速装置500的侧视剖视图。在该图6中，为了便于理解，示出了马达接合器42、圆筒部件28、输入齿轮36、中心齿轮38、输入轴12、第1轮架18及螺栓74，而省略了其他部件。在本实施方式及比较例中，作为连结部件，例示了螺栓74。

本比较例与本实施方式的主要不同点在于马达接合器42及第1轮架18的形状、第1轮架18的锁扣部及O型环与螺栓74之间的位置关系，而其他结构则与本实施方式大致相同。因此，省略重复说明，对不同点进行说明。在本比较例中，马达接合器42与第1轮架18通过锁扣部J3锁扣嵌合，并且通过螺栓74连结在一起。锁扣部J3设置于比螺栓74更靠径向内侧的位置。在该例子中，螺栓74为从输入侧贯穿马达接合器42而与第1轮架18螺合的螺栓。并且，防止润滑剂从马达接合器与第1轮架18之间泄漏的O型环50p也设置于比螺栓74更靠径向内侧的位置。

接着，对锁扣部J3进行说明。第1轮架18在输入侧的端面的内周部设置有朝向输入侧突出的环状突出部18j。马达接合器42具有覆盖第1轮架18的输入侧端面的罩体部42b，在罩体部42b的中央设置有沿轴向贯穿的中央孔42h。环状突出部18j的外周面18k与中央孔42h的内周面彼此锁扣嵌合而构成锁扣部J3。

在图6的例子中，马达接合器42的凸缘42f在径向上朝向圆筒部件28的输入侧较大地突出。此时，为了避免马达接合器42与穿过空心部H的配线之间发生干扰，如虚线所示需要缩小圆筒部件28的空心部H。为了减少马达接合器42的突出，可以考虑加大输入齿轮36及中心齿轮38的心距X3。但是，若在维持它们之间的齿数比的状态下加大心距X3，则会导致中心齿轮38的外径超过罩体部42b的中央孔42h的内径。若中心齿轮38变得过大，则中央孔42h无法通过中心齿轮38的外侧，因此无法将马达接合器42连结于第1轮架18。并且，螺栓74的径向内侧的空间也有限，因此将锁扣部J3及O型环50p向径向外侧移动从而扩大中央孔42h也是有限的。由此，在比较例中，空心部H的大小受限。

在比较例的说明的基础上，返回到本实施方式的说明。如图2所示，在本实施方式中，马达接合器42与第1轮架18通过锁扣部J1锁扣嵌合，马达接合器42与第1轮架18通过螺栓74连结在一起。锁扣部J1设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置。在该例子中，螺栓74为从输入侧贯穿马达接合器42而与第1轮架18螺合的螺栓。

接着，对锁扣部J1进行说明。第1轮架18在输入侧端面的外周部设置有朝向输入侧突出的环状突出18m。马达接合器42具有覆盖第1轮架18的输入侧端面的罩体部42b。在罩体部42b的输入相反侧的面设置有包围中心轴线La的环状的环状凹部42c。环状凹部42c在内周侧具有沿轴向延伸的内周侧环状壁面42d。环状突出18m的内周面18n与环状凹部42c的内周侧环状壁面42d彼此锁扣嵌合而构成锁扣部J1。

根据本实施方式的结构，如图2所示，锁扣部J1设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置，因此能够使中央孔42h的内径大于比较例。因此，即便加大中心齿轮38的外径，中央孔42h也能够通过其外侧，从而能够使输入齿轮36及中心齿轮38的心距X1大于比较例。其结果，能够以从轴向观察时马达接合器42与空心部H并不重叠的方式将马达接合器42配置于径向上的外侧。此时，能够避免马达接合器42与空心部H之间发生干扰，并且能够使圆筒部件28的空心部H大于比较例。

接着，参考图2对密封部进行说明。在减速装置100的内部注入有主要用于对齿轮进行润滑的润滑剂10j。因此，减速装置100具有防止润滑剂10j从马达接合器42与第1轮架18之间泄漏的第1密封部50及防止润滑剂10j从马达接合器42与螺栓74之间泄漏的第2密封部52。此时，能够有效地减少各部位中的润滑剂10j的泄漏。

在本实施方式中，第1密封部50包括配置于比螺栓74更靠径向外侧的位置上的O型环50p。O型环50p容纳于设置在第1轮架18的端面的周向槽18p内，并且马达接合器42与O型环50p紧密贴合而发挥密封作用。此时，通过廉价的结构即可减少马达接合器42与第1轮架18之间的润滑剂10j的泄漏。

在本实施方式中，第2密封部52包括配置于螺栓74与马达接合器42之间的密封垫圈52p。密封垫圈52p具有配置于螺栓74的头部与马达接合器42之间的垫圈状的形状。作为一例，密封垫圈52p可以由金属保持件及在金属保持件的内周部机械连结的橡皮圈构成。此时，通过廉价的结构即可减少马达接合器42与螺栓74之间的润滑剂10j的泄漏。

在本实施方式中，第1密封部50(O型环50p)设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置，因此能够使中央孔42h的内径大于比较例。因此，即便加大中心齿轮38的外径，中央孔42h也能够通过其外侧，从而能够使输入齿轮36及中心齿轮38的心距X1大于比较例。其结果，能够以从轴向观察时马达接合器42与空心部H并不重叠的方式将马达接合器42配置于径向上的外侧。此时，能够避免马达接合器42与空心部H之间发生干扰，并且能够使圆筒部件28的空心部H大于比较例。并且，通过将第1密封部50(O型环50p)设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置，润滑剂10j可能会从螺栓74的插通孔泄漏，但通过配置第2密封部52(密封垫圈52p)，能够防止其泄漏。

另外，从加大中央孔42h的内径且加大空心部H的内径的观点考虑，优选将锁扣部J1及第1密封部50这两者均设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置，但并不只限于此，只要锁扣部J1及第1密封部50中的至少一个设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置即可。在锁扣部J1及第1密封部50中的仅一个设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置的情况下，也能够使空心部H的内径大于比较例。

接着，对减速装置100的动作进行说明。若旋转从马达40经由输入齿轮36及中心齿轮38传递至输入轴12，则输入轴12的偏心部12a以通过输入轴12的旋转中心线为中心进行旋转，从而使外齿轮14进行摆动。若外齿轮14摆动，则外齿轮14与内齿轮16的啮合位置依次错开。其结果，输入轴12每旋转一周，外齿轮14及内齿轮16中的一个自转相当于外齿轮14与内齿轮16的齿数差的量。在本实施方式中，外齿轮14自转，该自转经由内销32传递至第1轮架18及第2轮架20，并从第1轮架18及第2轮架20输出减速后的旋转。通过第1轮架18旋转，与第1轮架18连结的马达接合器42及与马达接合器连结的被驱动部件旋转。通过第2轮架20旋转，与第2轮架20连结的圆筒部件28旋转。以上为第1实施方式的说明。

[第2实施方式]

接着，参考图3及图4，对本发明的第2实施方式所涉及的减速装置200的结构进行说明。图3是概略地表示本实施方式的减速装置200的俯视图。图4是表示本实施方式的减速装置200的侧视时的剖视图。

第2实施方式与第1实施方式的不同点在于具有辅助轮架并且锁扣部的结构及连结部件的功能不同，其他结构则与第1实施方式相同。在此，省略重复说明，重点对不同点进行说明。

在第1实施方式的说明中，示出了第1轮架18由一个部件构成的例子，但是，第1轮架18也可以由多个部件构成。此时，即便是复杂的形状，通过分为多个部件，也能够简单地进行加工。作为一例，本实施方式的第1轮架18具有轮架主体17及配置于该轮架主体17与马达接合器42之间的辅助轮架19。辅助轮架19具有大致圆板形状，且还作为覆盖马达接合器42的输入相反侧的罩体部件而发挥作用。辅助轮架19的与马达接合器42相反一侧的面在轴向上与轮架主体17抵接。

本实施方式的螺栓74为连结轮架主体17与辅助轮架19的轮架连结部件。下面，对第1锁扣部J1进行说明。马达接合器42与辅助轮架19通过第1锁扣部J1锁扣嵌合。辅助轮架19在输入侧的端面设置有向输入侧突出的圆周状凸部19j。圆周状凸部19j的外周面19k与中央孔42h的内周面彼此锁扣嵌合而构成第1锁扣部J1。

锁扣部J1设置于辅助轮架19的比螺栓74更靠径向外侧的位置。此时，如图4所示，锁扣部J1设置于比螺栓74更靠径向外侧的位置，因此能够使中央孔42h的内径大于比较例及第1实施方式。即，在本实施方式中，通过在轮架主体17与马达接合器42之间设置辅助轮架19，能够在将中心齿轮38安装于输入轴12上之前通过螺栓74将辅助轮架19连结于轮架主体17上。因此，辅助轮架19的中央孔19h的内径可以小于中心齿轮38的外径。即，从轴向观察时，辅助轮架19与中心齿轮38可以重叠。而且，通过设置辅助轮架19，能够使马达接合器42的中央孔42h的内径设为非常大，因此能够使中心齿轮的外侧绰绰有余地沿轴向通过，其结果，还能够加大空心部H的内径。

接着，对第2锁扣部J2进行说明。轮架主体17与辅助轮架19通过第2锁扣部J2锁扣嵌合。轮架主体17在输入侧的端面的内周部设置有向输入侧突出的环状突出部17j。在辅助轮架19的中央设置有沿轴向贯穿的中央孔19h。环状突出部17j的外周面17k与中央孔19h的内周面彼此锁扣嵌合而构成第2锁扣部J2。锁扣部J2设置于比螺栓74更靠径向内侧的位置。

接着，对密封部进行说明。本实施方式除了具有第1密封部50及第2密封部52以外，还具有防止润滑剂10j从轮架主体17与辅助轮架19之间泄漏的第3密封部(轮架密封部)54。在本实施方式中，第1密封部50包括配置于比螺栓74更靠径向外侧的位置的O型环50p。O型环50p容纳于设置在辅助轮架19的端面的周向槽19p内，并且马达接合器42与O型环50p紧密贴合而发挥密封作用。第2密封部52包括配置于螺栓74与辅助轮架19之间的密封垫圈52p。第3密封部54包括配置于比螺栓74更靠径向外侧的位置的O型环54p。O型环54p容纳于设置于轮架主体17的端面的周向槽17p内，并且辅助轮架19与O型环54p紧密贴合而发挥密封作用。在图4的例子中，第1密封部50配置于比第2密封部52及第3密封部54更靠径向外侧的位置。

第2实施方式与第1实施方式同样地进行动作，并且发挥与第1实施方式相同的作用效果。以上为第2实施方式的说明。

[第3实施方式]

接着，参考图2及图5，对本发明的第3实施方式所涉及的机械手的关节结构300的结构进行说明。图5是表示本实施方式所涉及的机械手的关节结构300的侧视图。该图中示出了关节结构300的周边。本实施方式的关节结构300具备第1部件302、第2部件304及配置于第1部件302与第2部件304之间的减速装置100。在本实施方式中，第1部件302为与关节的基端侧连接的基端侧臂，第2部件304为与关节的前端侧连接的前端侧臂。第2部件304相对于第1部件302向箭头E所示方向旋转。

如图2所示，减速装置100具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部H的减速机10及配置于减速机10与马达40之间的马达接合器42。减速机10具有壳体22及配置于壳体22的内侧且相对于壳体22进行相对旋转的轮架18、20。在减速装置100中适用第1实施方式的说明。

壳体22的壳体凸缘22f通过螺栓76等第1连结部件与第1部件302连结。轮架18、20中的至少一个与第2部件304连结。在本实施方式中，第1轮架18通过螺栓74等第2连结部件与马达接合器42连结，马达接合器42与未图示的第2部件304连结。关节结构300构成为从轴向上的马达40侧(第1轮架18侧)进行螺栓76及螺栓74的紧固工作的结构。根据第3实施方式，发挥与第1实施方式相同的作用效果。而且，第3实施方式能够从相同的方向紧固螺栓76及螺栓74，因此操作性高。以上为第3实施方式的说明。

以上，对本发明的实施方式的例子进行了详细说明。上述的实施方式均只不过是本发明的具体例。实施方式的内容并不用于限定本发明的技术范围，在不脱离技术方案中所规定的发明的思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等多种设计变更。在上述的实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，标注“实施方式的”“实施方式中”等标记来进行了说明，但并不意味着对没有这种标记的内容就不允许设计变更。并且，在附图的截面上标注的阴影线并不用于限定标注有阴影线的对象的材质。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与实施方式相同或等同的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与实施方式重复的说明，重点对与实施方式不同的结构进行说明。

[变形例]

在实施方式的说明中，示出了第1密封部50包括O型环50p、第2密封部52包括密封垫圈52p、第3密封部54包括O型环54p的例子，但本发明并不只限于此，密封部可以采用公知的各种密封结构。例如，密封部也可以只是对马达接合器与轮架之间的比连结部件更靠径向内侧的部分等对应部位涂布液态衬垫。

在实施方式的说明中，示出了连结部件、轮架连结部件、第1连结部件及第2连结部件均为螺栓的例子，但这些连结部件只要是能够连结多个部件的连结部件即可，可以采用除了螺栓以外的各种连结部件，例如也可以是销、铆钉。

在实施方式的说明中，示出了减速机10的减速机构为中心曲柄式偏心摆动型减速机的例子，但本发明并不只限于此。减速机10的减速机构只要能够对马达的旋转进行减速即可，例如也可以采用筒型、杯型、大礼帽型等挠曲啮合式减速机、分配式偏心摆动型减速机、简单行星齿轮型减速机。

上述各变形例也发挥与实施方式相同的作用效果。

上述实施方式的构成要件与变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有效。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的各实施方式及变形例各自的效果。

Claims (11)

1.一种减速装置，其具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，所述减速装置的特征在于，

所述减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架、传递有所述马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮，

所述马达接合器与所述轮架通过锁扣部锁扣嵌合，并且通过连结部件连结在一起，

所述锁扣部设置于比所述连结部件更靠径向外侧的位置。

2.一种减速装置，其具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，所述减速装置的特征在于，

所述减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架、传递有所述马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮，

所述马达接合器与所述轮架通过连结部件连结，

所述减速装置还具有防止润滑剂从所述马达接合器与所述轮架之间泄漏的第1密封部，

所述第1密封部设置于比所述连结部件更靠径向外侧的位置。

3.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

还具有防止润滑剂从所述马达接合器与所述轮架之间泄漏的第1密封部及防止润滑剂从所述马达接合器与所述连结部件之间泄漏的第2密封部。

4.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，

所述第2密封部为配置于作为所述连结部件的螺栓与所述马达接合器之间的密封垫圈。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述第1密封部为配置于比所述连结部件更靠径向外侧的位置的O型环。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

从轴向观察时，所述马达接合器与所述空心部不重叠。

7.一种减速装置，其具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，所述减速装置的特征在于，

所述减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架、传递有所述马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮，

所述轮架具有轮架主体、配置于所述轮架主体与所述马达接合器之间的辅助轮架及连结所述轮架主体与所述辅助轮架的轮架连结部件，

所述马达接合器与所述辅助轮架通过设置于比所述轮架连结部件更靠径向外侧的位置的锁扣部锁扣嵌合。

8.根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，

所述轮架主体与所述辅助轮架锁扣嵌合的轮架内锁扣部设置于比所述轮架连结部件更靠径向内侧的位置。

9.根据权利要求7或8所述的减速装置，其特征在于，

还具有轮架密封部，所述轮架密封部防止润滑剂从所述轮架主体与所述辅助轮架之间泄漏，

所述轮架密封部设置于比所述轮架连结部件更靠径向外侧的位置。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的减速装置，其特征在于，

从轴向观察时，所述辅助轮架与所述中心齿轮重叠。

11.一种机械手的关节结构，其具备第1部件、第2部件及配置于所述第1部件与所述第2部件之间的减速装置，所述机械手的关节结构的特征在于，

所述减速装置具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，

所述减速机具有壳体及配置于所述壳体的内侧且相对于所述壳体进行相对旋转的轮架，

所述壳体通过第1连结部件与所述第1部件连结在一起，

所述轮架与所述第2部件连结在一起，并且所述轮架通过第2连结部件与所述马达接合器连结在一起，

机械手的关节结构构成为从轴向上的所述马达侧进行所述第1连结部件及所述第2连结部件的紧固工作。

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