CN117052876A - 密封装置、旋转装置以及产业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供密封装置、旋转装置以及产业机器人。本发明的一形态的密封装置(10)具备：筒状的罩(5)，其具有开口部(5d)；输出板(9)，其嵌合于罩(5)的内周面(5b)；主密封部(28)，其将罩(5)与输出板(9)之间密封；以及副密封部(29)，其设置于比主密封部(28)靠开口部(5d)侧的位置，由至少罩(5)和输出板(9)形成。

Description

密封装置、旋转装置以及产业机器人

技术领域

本发明涉及密封装置、旋转装置以及产业机器人。

背景技术

在机床等产业机器人中，使用了各种各样的旋转装置以用于驱动。在例如加工中心等机床中，为了驱动换刀机(换刀装置)，使用了例如带减速器的马达(马达驱动装置)。带减速器的马达具备：筒状的壳体；电动马达，其收纳到壳体内；以及作为旋转装置的减速器，电动马达的旋转输入该减速器。减速器的输出部固定于对象构件(例如换刀机)。基于这样的结构，带减速器的马达使电动马达的旋转减速并向对象构件输出。

不过，减速器为了向对象构件传递旋转力，在构造上无法利用壳体使减速器完全密闭。因此，在壳体与减速器的输出部之间设置有将所述壳体与减速器的输出部之间密封的密封部。利用密封部防止了水、尘埃从壳体与输出部之间向马达驱动装置内的进入。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-240772号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述的现有技术中，存在如下可能性：无法根据使用环境充分地满足密封部的功能，无法可靠地防止水等流体、尘埃向减速器内的进入。在例如卫生方面的要求严格、且高压清洗带减速器的马达的情况下，存在水等流体进入减速器内的可能性。

若单纯地使密封部增大，则存在零部件个数增加、零部件管理也变得麻烦的可能性。

本发明提供能够在各种各样的使用环境中充分地满足密封性且能够容易地进行零部件管理的密封装置、旋转装置以及产业机器人。

用于解决问题的方案

本发明的一形态的密封装置具备：筒状的第1构件，其具有开口部；第2构件，其嵌合于所述第1构件的内周面；主密封部，其将所述第1构件与所述第2构件之间密封；以及副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，所述副密封部由至少所述第1构件和所述第2构件形成。

通过如此构成，能够利用副密封部缓和流体、尘埃朝向主密封部去的势头。其结果，能够在各种各样的使用环境中充分地满足主密封部的密封性。

副密封部由至少第1构件和第2构件形成。因此，无需另外准备副密封部。因而，能够容易地进行密封装置的零部件管理。

在上述结构中，也可以是，所述副密封部具备设置于所述第2构件的所述开口部那一侧的盖部，所述盖部以覆盖所述开口部的方式在轴向上与所述第1构件的轴向的端部相对，所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度比所述盖部与所述第1构件的轴向的端部之间的宽度大。

在上述结构中，也可以是，所述副密封部具有在所述第1构件的内周面和所述第2构件的外周面中的至少任一者形成的凹部。

在上述结构中，也可以是，所述副密封部具有在所述第1构件的内周面和所述第2构件的外周面中的至少任一者形成的凸部。

在上述结构中，也可以是，所述副密封部具有隔着间隙在径向上相对配置的两个侧面，所述两个侧面与所述主密封部相邻地配置，并且，在从轴向观察时所述两个侧面配置于避开了所述主密封部的径向的外侧端部和所述主密封部的径向的内侧端部的位置的范围内。

在上述结构中，也可以是，在将所述两个侧面之间的宽度定义为Wg1、将设置有所述主密封部的部位处的所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度定义为Wg2时，

宽度Wg1和宽度Wg2满足1/3×Wg2≤Wg1≤1/2×Wg2。

在上述结构中，也可以是，在将所述副密封部的所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度定义为Wg1、将设置有所述主密封部的部位处的所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度定义为Wg2时，

宽度Wg1和宽度Wg2满足1/3×Wg2≤Wg1≤1/2×Wg2。

在上述结构中，也可以是，所述第1构件由不锈钢形成。

本发明的另一形态的密封装置具备：筒状的第1构件，其由不锈钢形成，具有开口部；第2构件，其嵌合于所述第1构件的内周面；主密封部，其将所述第1构件与所述第2构件之间密封；以及副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，所述副密封部由至少所述第1构件和所述第2构件形成，并且，具备设置于所述第2构件的所述开口部那一侧的盖部，所述盖部以覆盖所述开口部的方式在轴向上与所述第1构件的轴向的端部相对，所述盖部与所述第1构件的轴向的端部之间的宽度比所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度小。

在高压的流体(高压水)施加到例如第1构件与第2构件之间的间隙的情况下，在高压的流体进入到盖部与第1构件的轴向端部之间之后，该高压的流体进入第1构件的内周面与第2构件的外周面之间。第1构件的内周面与第2构件的外周面之间的宽度比盖部与第1构件的轴向端部之间的宽度大，因此，能够防止进入到第1构件的内周面与第2构件的外周面之间的流体的压力的上升。即、能够利用副密封部缓和例如流体朝向主密封部去的势头，因此，能够充分地满足主密封部的密封性。

本发明的另一形态的密封装置具备：筒状的第1构件，其由不锈钢形成，具有开口部；第2构件，其嵌合于所述第1构件的内周面；主密封部，其将所述第1构件与所述第2构件之间密封；以及副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，所述副密封部由至少所述第1构件和所述第2构件形成，并且，具有隔着间隙在径向上相对配置的侧面，所述侧面与所述主密封部相邻地配置，并且，在从轴向观察时所述侧面配置于避开了所述主密封部的径向的外侧端部和所述主密封部的径向的内侧端部的位置的范围内。

主密封部的径向外侧端部、径向内侧端部是主密封部与第1构件的内周面、第2构件的外周面接触的部位。若流体等直接施加于这样的、第1构件的内周面与主密封部之间和第2构件的外周面与主密封部之间，则流体等易于进入比主密封部靠内部的位置。与主密封部相邻地配置的在径向上相对的侧面之间的间隙是供流体等进入的通路。若该通路在从轴向观察时配置于避开了主密封部的径向外侧端部和主密封部的径向内侧端部的位置的范围内，则能够防止流体等直接施加于第1构件的内周面与主密封部之间和第2构件的外周面与主密封部之间。因此，能够进一步充分地满足主密封部的密封性。

本发明的另一形态的旋转装置具备：筒状的罩，其具有开口部；减速器，其嵌合于所述罩的内周面；输出板，其安装于所述减速器，并且，嵌合于所述罩的内周面；以及密封装置，其将所述罩与所述输出板之间密封，所述减速器具备：内齿轮，其嵌合于所述罩的内周面，具有内齿；摆动齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿，进行摆动旋转；曲轴，动力产生部的旋转力输入该曲轴；以及齿轮架，所述输出板安装于该齿轮架，所述曲轴具有将所述摆动齿轮支承成旋转自如的偏心部，并且，所述曲轴向所述摆动齿轮传递所述动力产生部的旋转力，所述摆动齿轮的旋转力传递到所述齿轮架，并且，所述齿轮架向所述输出板输出所述摆动齿轮的旋转力，所述密封装置具备：主密封部，其将所述罩与所述输出板之间密封；以及副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，由至少所述罩和所述输出板形成。

通过如此构成，能够提供一种能够在各种各样的使用环境中充分地满足密封性且能够容易地进行零部件管理的旋转装置。

本发明的另一形态的产业机器人具备：筒状的罩，其具有开口部；减速器，其嵌合于所述罩的内周面；输出板，其安装于所述减速器，并且，嵌合于所述罩的内周面；对象构件，其安装于所述输出板的在轴向上与所述减速器相反的一侧；密封装置，其将所述罩与所述输出板之间密封；以及动力产生部，其产生旋转力，所述减速器具备：内齿轮，其嵌合于所述罩的内周面，具有内齿；摆动齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿，进行摆动旋转；曲轴，所述动力产生部的旋转力输入该曲轴；以及齿轮架，所述输出板安装于该齿轮架，所述曲轴具有将所述摆动齿轮支承成旋转自如的偏心部，并且，所述曲轴向所述摆动齿轮传递所述动力产生部的旋转力，所述摆动齿轮的旋转力传递到所述齿轮架，并且，所述齿轮架向所述输出板输出所述摆动齿轮的旋转力，所述密封装置具备：主密封部，其将所述罩与所述输出板之间密封；以及副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，所述副密封部由至少所述罩和所述输出板形成。

通过如此构成，能够提供一种能够在各种各样的使用环境中充分地满足密封性且能够容易地进行零部件管理的产业机器人。

发明的效果

上述的密封装置、旋转装置以及产业机器人能够在各种各样的使用环境中充分地满足密封性，能够容易地进行零部件管理。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式中的产业机器人的局部剖视图。

图2是本发明的第1实施方式中的减速器的结构图。

图3是图1的III部放大图。

图4是本发明的第1实施方式中的密封装置的作用说明图。

图5是表示本发明的第1实施方式中的密封装置的变形例的概略结构图。

图6是本发明的第2实施方式中的密封装置的概略结构图。

附图标记说明

1、产业机器人；3、第2对象构件(对象构件、盖部)；4、带减速器的马达(旋转装置)；5、罩(第1构件)；5b、内周面；5d、开口部；6、减速器(旋转设备)；8、电动马达(动力产生部)；9、输出板(第2构件)；10、210、密封装置；13、内齿轮；13a、外周面；25、板主体；26、圆筒部；26a、外周面(侧面)；28、主密封部；28a、外侧端部；28b、内侧端部；29、229、副密封部；33、凹部；34、凸缘部(凸部)；35、凸缘部；35b、内周面(侧面)；41、齿轮架；42、旋转输入部；44、内齿；49、曲轴；49a、第1偏心部(偏心部)；49b、第2偏心部(偏心部)；50a、第1摆动齿轮(摆动齿轮)；50b、第2摆动齿轮(摆动齿轮)；54a、54b、外齿；G3、微小间隙(间隙)。

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。

[第1实施方式]

＜产业机器人＞

图1是产业机器人1的局部剖视图。

产业机器人1是例如加工中心等机床。

如图1所示，产业机器人1具备：两个对象构件2、3(第1对象构件2、第2对象构件，权利要求的对象构件的一个例子)；和带减速器的马达(权利要求的旋转装置的一个例子)4，其将两个对象构件2、3连结成旋转自如。

例如，第1对象构件2是设置于机床的支柱。例如，第2对象构件3是换刀机(换刀装置)。

带减速器的马达4使第2对象构件3绕旋转轴线C1相对于第1对象构件2旋转。

＜带减速器的马达＞

带减速器的马达4以如下各部为主构成：圆筒状的罩(权利要求的第1构件的一个例子)5；减速器6，其嵌合于罩5内；马达法兰盘7，其嵌合于罩5内；电动马达8，其固定于马达法兰盘7的与减速器6相反的一侧；输出板(权利要求的第2构件的一个例子)9，其设置于减速器6的与马达法兰盘7相反的一侧；以及密封装置10，其将罩5与输出板9之间密封。马达法兰盘7将减速器6固定于第1对象构件2。输出板9嵌合于罩5内。

在以下的说明中，将与旋转轴线C1平行的方向称为轴向。将绕旋转轴线C1的方向称为周向。将带减速器的马达4的与轴向和周向正交的径向简称为径向。

罩5由例如不锈钢形成。罩5的靠第1对象构件2侧的第1端部5a与第1对象构件2抵接。在罩5的内周面5b，借助台阶部11a形成有法兰盘嵌合凸条部11。法兰盘嵌合凸条部11配置于从轴向的中央到第1端部5a的跟前之间。法兰盘嵌合凸条部11的内径比罩5的内周面5b的内径小。法兰盘嵌合凸条部11在整周上形成。在法兰盘嵌合凸条部11的内周面11b嵌合有马达法兰盘7。

在罩5的内周面5b，借助台阶部12a形成有减速器嵌合凸条部12。减速器嵌合凸条部12配置于法兰盘嵌合凸条部11的第2对象构件3侧。减速器嵌合凸条部12的内径比法兰盘嵌合凸条部11的内径小。减速器嵌合凸条部12在整周上形成。在减速器嵌合凸条部12的内周面12b嵌合有减速器6。

马达法兰盘7是圆板状的法兰盘主体14和从法兰盘主体14朝向减速器6侧突出的圆筒部15一体成形而成的。在法兰盘主体14的外周面14a，借助台阶部14b形成有缩径部14c。缩径部14c配置于比轴向的中央靠圆筒部15侧的位置。缩径部14c的外径比法兰盘主体14的外周面14a的外径小。缩径部14c的外周面与圆筒部15的外周面以处于同一面上的方式形成。这些缩径部14c的外周面和圆筒部15的外周面嵌合于法兰盘嵌合凸条部11的内周面11b。

马达法兰盘7通过台阶部14b与法兰盘嵌合凸条部11的台阶部11a抵接来进行相对于罩5的轴向的定位。在进行了马达法兰盘7相对于罩5的定位的状态下，圆筒部15的顶端15a与减速器嵌合凸条部12的台阶部12a隔着间隙相对。

在圆筒部15的顶端15a形成有凹部15b。凹部15b形成于内周部侧的大部分。减速器6收容于凹部15b。在凹部15b的底部15c，在周向上以等间隔形成有多个第1内螺纹部15d。将未图示的螺栓紧固于多个第1内螺纹部15d，从而减速器6固定于圆筒部15。

法兰盘主体14的靠第1对象构件2侧的第1端面14d与罩5的第1端部5a配置于同一平面上。即、法兰盘主体14的第1端面14d与第1对象构件2抵接。在法兰盘主体14的第1端面14d形成有多个第2内螺纹部14e。多个第2内螺纹部14e与第1内螺纹部15d配置于同轴上。将未图示的螺栓紧固于多个第2内螺纹部14e，从而第1对象构件2固定于法兰盘主体14。

在法兰盘主体14的比缩径部14c靠第1对象构件2侧的外周面形成有两个O形圈槽16a、16b(第1O形圈槽16a、第2O形圈槽16b)。两个O形圈槽16a、16b中的、靠第1端面14d的第2O形圈槽16b在第1端面14d侧开口。在这些O形圈槽16a、16b分别安装有O形圈17a、17b(第1O形圈17a、第2O形圈17b)。

两个O形圈17a、17b中的、安装于第1O形圈槽16a的第1O形圈17a将法兰盘主体14与罩5之间密封。两个O形圈17a、17b中的、安装于第2O形圈槽16b的第2O形圈17b将法兰盘主体14与罩5之间密封，并且，将法兰盘主体14与第1对象构件2之间密封。

在法兰盘主体14的第1端面14d一体成形有朝向第1对象构件2侧突出的圆板状的马达底座18。马达底座18形成于径向中央的大部分。电动马达8安装于马达底座18。电动马达8以使旋转轴8a朝向减速器6侧的方式配置。在马达底座18的径向的中央形成有供旋转轴8a插入的带台阶的贯通孔19。

带台阶的贯通孔19在轴向上贯穿马达法兰盘7地形成。带台阶的贯通孔19具有从第1对象构件2朝向减速器6侧依次形成的第1贯通孔19a、第2贯通孔19b、以及第3贯通孔19c。这些贯通孔19a、19b、19c在轴向上连通。第2贯通孔19b的内径借助台阶部19d形成得比第1贯通孔19a的内径小。第3贯通孔19c的内径借助台阶部19e形成得比第2贯通孔19b的内径小。

在第2贯通孔19b安装有油封20。油封20将带台阶的贯通孔19与安装于电动马达8的旋转轴8a的输入齿轮21之间密封。

第3贯通孔19c的内径是安装于电动马达8的旋转轴8a的输入齿轮21可插入的大小。

输入齿轮21具备安装于旋转轴8a的配件22和安装于配件22的小齿轮23。配件22是安装于旋转轴8a的圆柱状的基部22a和从基部22a的径向的中央朝向减速器6侧突出的轴部22b一体成形而成的。在基部22a的靠电动马达8侧的端面22c，在径向的中央形成有结合凹部22d。旋转轴8a与结合凹部22d嵌合，从而配件22安装于旋转轴8a。基部22a的外周面与在马达法兰盘7形成的带台阶的贯通孔19的第2贯通孔19b之间由油封20密封。

轴部22b配置于马达法兰盘7的圆筒部15的径向的内侧。小齿轮23安装于轴部22b。小齿轮23与减速器6的随后论述的传递齿轮48啮合。

＜减速器＞

图2是减速器6的结构图，与前述的图1相对应。

如图2所示，减速器6具备：圆筒状的内齿轮13，其嵌合于减速器嵌合凸条部12的内周面12b；齿轮架(权利要求的输出部的一个例子)41，其配置于内齿轮13的径向的内侧；以及旋转输入部42，其连结旋转轴8a(小齿轮23)和齿轮架41。

内齿轮13兼用作成为减速器6的轮廓的壳体。在内齿轮13的外周面13a一体成形有向径向的外侧伸出的外凸缘部43。外凸缘部43的外周面43a嵌合于减速器嵌合凸条部12的内周面12b。外凸缘部43的轴向的端面与凹部15b的底部15c抵接。未图示的螺栓从配置于罩5的内周面5b与减速器嵌合凸条部12之间的台阶部12c的平垫圈24之上插入外凸缘部43。该螺栓紧固于马达法兰盘7的第1内螺纹部15d。由此，进行减速器6相对于罩5的定位，并且，减速器6固定于马达法兰盘7。

在内齿轮13的内周面设置有内齿44。内齿44是设置于内齿轮13的内周面的销状(圆柱状)的齿。内齿44在周向上以等间隔配置有多个。

齿轮架41由在轴向上隔开间隔地配置的一对主轴承45a、45b以旋转自如的方式支承于内齿轮13。主轴承45a、45b是例如角接触球轴承。齿轮架41配置于与旋转轴线C1相同的轴线上。

齿轮架41具备：圆板状的端板部46，其在轴向上配置于电动马达8侧；和圆板状的基板部47，其在轴向上配置于输出板9侧。端板部46和基板部47以隔着未图示的柱部而在轴向上隔开一定的间隔的方式一体化。

在端板部46和基板部47分别形成有多个(例如，在本实施方式中是3个)供旋转输入部42的随后论述的曲轴(权利要求的输入部的一个例子)49插入的贯通孔46a、47a。贯通孔46a、47a在周向上以等间隔配置。

旋转输入部42使齿轮架41以相对于旋转轴8a(小齿轮23)的转速以一定的比率减速后的转速旋转。旋转输入部42具备：多个(例如，在本实施方式中是3个)传递齿轮(权利要求的输入部的一个例子)48，其与小齿轮23啮合；多个(例如，在本实施方式中是3个)曲轴49，其一端固定于传递齿轮48；以及第1摆动齿轮(权利要求中的摆动齿轮的一个例子)50a和第2摆动齿轮(权利要求中的摆动齿轮的一个例子)50b，其随着曲轴49的旋转而摆动旋转。

曲轴49沿着轴向配置。也就是说，曲轴49以与旋转轴线C1平行的曲轴旋转轴线C2为中心旋转。曲轴49借助第1曲轴轴承51以旋转自如的方式支承于端板部46。曲轴49借助第2曲轴轴承52以旋转自如的方式支承于基板部47。第1曲轴轴承51和第2曲轴轴承52是例如圆锥滚子轴承。

在曲轴49的轴向的中央形成有相对于曲轴49的轴心偏心的第1偏心部49a和第2偏心部49b。第1偏心部49a和第2偏心部49b在第1曲轴轴承51与第2曲轴轴承52之间在轴向上彼此相邻地配置。第1偏心部49a和第2偏心部49b的相位角相互错开。第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b借助滚子轴承53a、53b以旋转自如的方式支承于第1偏心部49a和第2偏心部49b。

第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b配置于齿轮架41的端板部46与基板部47之间。在第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b形成有供齿轮架41的柱部插入的贯通孔(均未图示)。第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b具有与内齿轮13的内齿44啮合的外齿54a、54b。

由此，随着由于曲轴49的旋转而第1偏心部49a和第2偏心部49b摆动旋转，第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b一边与内齿轮13的内齿44啮合一边摆动旋转。在各摆动齿轮50a、50b插入有柱部，因此，齿轮架41随着各摆动齿轮50a、50b的摆动旋转而相对于内齿轮13旋转。

输出板9具备圆环状的板主体25和与板主体25的外周部一体成形的圆筒部26。圆筒部26从板主体25朝向马达法兰盘7侧突出。输出部收容凹部27由板主体25和圆筒部26形成。该凹部27供齿轮架41的基板部47嵌合。圆筒部26的外周面26a嵌合于罩5的内周面5b。

板主体25的与减速器6相反的一侧的一面25a与第2对象构件3重叠。第2对象构件3在轴向上同罩5的与第1端部5a相反的一侧的第2端部(权利要求的轴向的端部的一个例子)5c相对。第2对象构件3隔着微小间隙G1(参照图3)地覆盖第2端部5c侧的罩5的开口部5d。

在板主体25的一面25a形成有环状的O形圈槽25b。O形圈槽25b配置于比圆筒部26靠径向的内侧的位置。在O形圈槽25b安装有O形圈30。O形圈30将板主体25与第2对象构件3之间密封。

输出板9的板主体25和第2对象构件3由从第2对象构件3侧插入的未图示的螺栓固定于减速器6的齿轮架41(基板部47)。由此，输出板9的板主体25、第2对象构件3、以及减速器6的齿轮架41一体地旋转。

＜密封装置＞

图3是图1的III部放大图。

如图1、图3所示，密封装置10由输出板9的圆筒部26和罩5的第2端部5c的周边构成。更具体而言，密封装置10具备：主密封部28，其设置于圆筒部26的马达法兰盘7侧；和副密封部29，其设置于比主密封部28靠罩5的开口部5d侧的位置。主密封部28将罩5与圆筒部26之间密封。

主密封部28安装于遍及整周地形成于圆筒部26的外周面26a的密封槽31。作为主密封部28，能够使用例如所谓的X形圈。然而并不限于此，能够采用O形圈、油封等可将罩5与圆筒部26之间密封的各种各样的密封构件。

主密封部28的尺寸、密封槽31的槽深度Hm1和槽宽度Wm、罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的微小间隙G2基于罩5的内径ΦD决定。例如，主密封部28的尺寸、密封槽31的槽深度Hm1和槽宽度Wm、罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的微小间隙G2由所谓的目录值决定。

副密封部29由罩5和圆筒部26形成。固定于输出板9的第2对象构件3中的、以覆盖罩5的开口部5d的方式在轴向上与罩5的第2端部5c相对的部位作为副密封部29发挥功能。其中，第2对象构件3是权利要求的盖部的一个例子。即、罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度W1比第2对象构件3与罩5的第2端部5c之间的宽度W2大。通过设为该尺寸关系，从而第2对象构件3中的上述部位作为副密封部29发挥功能。

第2对象构件3与罩5的第2端部5c之间的宽度W2比罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的微小间隙G2小。在副密封部29，在圆筒部26的外周面26a，在整周上形成有凹部33。

＜产业机器人的动作和密封装置的作用＞

接着，基于图1～图4对产业机器人1的动作和密封装置10的作用进行说明。

图4是密封装置10的作用说明图，与前述的图3相对应。

如图1～图4所示，若驱动电动马达8，则旋转轴8a的旋转向传递齿轮48传递，该传递齿轮48旋转。由此，曲轴49和传递齿轮48以曲轴旋转轴线C2为中心一体地旋转。

若曲轴49旋转，则随着第1偏心部49a的摆动而第1摆动齿轮50a一边与内齿44啮合，一边旋转。随着第2偏心部49b的摆动而第2摆动齿轮50b一边与内齿44啮合，一边旋转。也就是说，曲轴49以曲轴旋转轴线C2为中心旋转，并且，绕旋转轴线C1公转。于是，齿轮架41绕旋转轴线C1相对于曲轴49的旋转而言减速旋转。换言之，齿轮架41绕旋转轴线C1相对于内齿轮13减速旋转。输出板9的板主体25和第2对象构件3与齿轮架41的基板部47一体化。因此，输出板9和第2对象构件3与齿轮架41一体地旋转。

固定有减速器6的马达法兰盘7也固定于第1对象构件2。因此，第2对象构件3借助带减速器的马达4绕旋转轴线C1相对于第1对象构件2旋转。

密封装置10由输出板9的圆筒部26和罩5的第2端部5c的周边构成。因此，可确保罩5与输出板9之间的密封性。在第2对象构件3绕旋转轴线C1相对于第1对象构件2旋转时，输出板9相对于罩5旋转。为了如此使输出板9和第2对象构件3相对于罩5旋转，在罩5的第2端部5c与第2对象构件3之间形成有微小间隙G1。主密封部28相对于罩5滑动。

接着，对例如高压清洗带减速器的马达4的情况进行说明。

如图4所示，若将高压水R施加于带减速器的马达4，则该高压水R会施加于密封装置10的副密封部29。高压水R试图从罩5与第2对象构件3之间的微小间隙G1进入罩5内(参照图4中的箭头Y1)。通过了该微小间隙G1的高压水R进一步在罩5与输出板9的圆筒部26之间通过而试图进入罩5的内部(参照图4中的箭头Y2)。高压水R的压力是例如10[MPa]左右。

罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度W1比第2对象构件3与罩5的第2端部5c之间的宽度W2大。换言之，罩5与圆筒部26之间的高压水R的通路的宽度比第2对象构件3与罩5之间的高压水R的通路的宽度宽。因此，可防止在第2对象构件3与罩5的第2端部5c之间通过了的高压水R的水压的上升。也就是说，高压水R的势头在通过罩5与圆筒部26之间时得到缓和。因而，高压水R不会在维持着较高的压力的状态下施加于主密封部28。即、副密封部29具有缓和高压水R朝向主密封部28去的势头的作用。

在副密封部29，在圆筒部26的外周面26a，在整周上形成有凹部33。利用凹部33使罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度进一步变宽。因此，高压水R朝向主密封部28去的势头通过凹部33更可靠地缓和。进入到罩5与圆筒部26之间的高压水R积存于凹部33。积存于凹部33的水在凹部33内沿着凹部33，在重力作用下向下方流动，被排出。

如此，在上述的第1实施方式中，密封装置10具备：主密封部28，其将罩5与圆筒部26之间密封；和副密封部29，其设置于比主密封部28靠罩5的开口部5d侧的位置。因此，能够利用副密封部29缓和水、尘埃朝向主密封部28去的势头。其结果，能够在各种各样的使用环境中充分地满足主密封部28的密封性。

副密封部29由罩5和输出板9的圆筒部26形成。因此，副密封部29无需另外准备主密封部28这样的构件。因而，能够容易地进行密封装置10的零部件管理。

第2对象构件3中的、在轴向上与罩5的第2端部5c相对的部位作为副密封部29发挥功能。即、罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度W1比第2对象构件3与罩5的第2端部5c之间的宽度W2大。因此，能够防止在高压水R施加于密封装置10的副密封部29(罩5与圆筒部26之间的间隙)的情况下，通过了第2对象构件3与罩5的第2端部5c之间的高压水R的水压的上升。也就是说，能够缓和高压水R在罩5与圆筒部26之间通过之际的势头。因而，能够防止高压水R在维持着较高的压力的状态下施加于主密封部28。因而，能够更可靠地满足主密封部28的密封性。

在副密封部29，在圆筒部26的外周面26a，在整周上形成有凹部33。因此，能够利用凹部33更可靠地缓和高压水R朝向主密封部28去的势头。而且，能够使进入到罩5与圆筒部26之间的高压水R积存于凹部33。即、能够使凹部33作为进入到罩5与圆筒部26之间的水的积存部发挥功能。因此，能够进一步充分地满足主密封部28的密封性。

进入到凹部33的水由于重力而沿着凹部33的底面向下方流动，在下部被排出。因此，能够利用凹部33更可靠地阻断朝向主密封部28去的水。

罩5由例如不锈钢形成。通过采用不锈钢，能够提高罩5的防锈功能。因此，带减速器的马达4能够使用在各种各样的环境中。可将产业机器人1使用在各种各样的环境中。

[第1实施方式的变形例]

＜密封装置＞

接着，基于图5对第1实施方式的变形例进行说明。

图5是表示第1实施方式的密封装置10的变形例的概略结构图。图5与前述的图3相对应。

在上述的第1实施方式中，对如下情况进行了说明：在副密封部29，在圆筒部26的外周面26a，在整周上形成有凹部33。然而并不限于此，也可以如图5所示，在罩5的内周面5b形成朝向凹部33突出的凸缘部(权利要求的凸部的一个例子)34。凸缘部34的内径ΦDi是比圆筒部26的外周面26a的直径ΦDc稍大的程度。通过形成凸缘部34，能够使副密封部29的高压水R的通路复杂化。因此，能够进一步缓和高压水R朝向主密封部28去的势头。因而，能够进一步充分地满足主密封部28的密封性。

此外，也可以是，在圆筒部26的外周面26a未形成凹部33，而是在罩5的内周面5b形成凹部33。也可以是，在圆筒部26的外周面26a和罩5的内周面5b中任一者都形成凹部33。也可以是，在罩5的内周面5b和圆筒部26的外周面26a中任一者都形成凸缘部。也能够任意地选择凹部33与凸缘部34的组合。

[第2实施方式]

＜密封装置＞

接着，基于图6对第2实施方式进行说明。

图6是第2实施方式中的密封装置210的概略结构图。图6与前述的图3相对应。在以下的说明中，对与前述的第1实施方式相同的形态标注相同的附图标记并省略说明。

如图6所示，第1实施方式与第2实施方式之间的不同点在于第1实施方式的密封装置10与第2实施方式的密封装置210不同这点。

首先，对于以下的点，第2实施方式的密封装置210与前述的第1实施方式同样。即、第2实施方式的密封装置210具备：主密封部28，其设置于圆筒部26的马达法兰盘7侧，将罩5与圆筒部26之间密封；和副密封部229，其设置于比主密封部28靠罩5的开口部5d侧的位置，在这一点与前述的第1实施方式同样。副密封部229由罩5和输出板9的圆筒部26形成这点与前述的第1实施方式同样。

在第2实施方式的密封装置210中，第2对象构件3未作为副密封部229发挥功能。

在第2实施方式中，供主密封部28安装的密封槽231的槽深度Hm2比第1实施方式的密封槽31的槽深度Hm1浅。因此，在第2实施方式中，圆筒部26的外周面26a的位置位于主密封部28的径向的中央。

罩5的第2端部5c以比第1实施方式远离第2对象构件3的方式配置。在罩5的第2端部5c一体成形有朝向径向的内侧突出的凸缘部(权利要求的凸部的一个例子)35。凸缘部35的与第2对象构件3相反的一侧的端面35a与密封槽31的第2对象构件3侧的内侧面31a配置于同一平面上。

即、副密封部229的凸缘部35的内周面(权利要求的侧面的一个例子)35b和在径向上与该内周面35b相对的、副密封部229中的圆筒部26的外周面(其中，权利要求的侧面的一个例子)26a与主密封部28相邻。换言之，由副密封部229的凸缘部35的内周面35b和圆筒部26的外周面26a形成的微小间隙(权利要求的间隙的一个例子)G3于在轴向上与主密封部28重叠的位置处与主密封部28连通。即、与主密封部28相邻是指，凸缘部35的内周面35b和副密封部229中的圆筒部26的外周面26a与主密封部28连续，是指由这些内周面35b和外周面26a形成的微小间隙G3与主密封部28直接相连。

凸缘部35的内周面35b和圆筒部26的外周面26a的位置位于主密封部28的内径与外径之间的中央。换言之，微小间隙G3位于主密封部28的内径与外径之间的中央。

在将凸缘部35的内周面35b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度(微小间隙G3的宽度)定义为Wg1、将设置有主密封部28的部位处的罩5的内周面5b与圆筒部26的外周面26a也就是密封槽231的底面之间的宽度定义为Wg2时，宽度Wg1、Wg2优选满足

1/3×Wg2≤Wg1≤1/2×Wg2···(1)。

基于这样的结构，微小间隙G3成为高压水R等进入的通路。该通路位于主密封部28的内径与外径之间的中央，从而高压水R不会直接施加于主密封部28的径向的外侧端部28a、径向的内侧端部28b。

主密封部28的径向的外侧端部28a是与罩5的内周面5b接触的部位。主密封部28的径向的内侧端部28b是与密封槽231接触的部位。若高压水R等直接施加于这样的接触部位，则水等易于进入比主密封部28靠内部的位置。

因而，在第2实施方式的副密封部229中，能够防止高压水R直接施加于主密封部28的径向的外侧端部28a、径向的内侧端部28b。因此，能够进一步充分地满足主密封部28的密封性。

在凸缘部35的内周面35b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度Wg1和设置有主密封部28的部位处的罩5的内周面5b与密封槽231的底面之间的宽度Wg2满足上述式(1)的情况下，能够防止宽度Wg1变得过窄。若宽度Wg1过窄，则通过微小间隙G3的高压水R的水压上升。因此，通过抑制高压水R的水压的上升，能够缓和高压水R朝向主密封部28去的势头。因而，能够充分地满足主密封部28的密封性。

在上述的第2实施方式中，对如下情况进行了说明：在副密封部229中，凸缘部35的内周面35b和圆筒部26的外周面26a的位置位于主密封部28的内径与外径之间的中央。然而并不限于此，副密封部229中的凸缘部35的内周面35b和圆筒部26的外周面26a的位置在从轴向观察时配置于避开了主密封部28的径向的外侧端部28a、径向的内侧端部28b的位置即可。通过如此构成，起到与上述的第2实施方式的效果同样的效果。

在上述的第2实施方式中，凸缘部35的内周面35b与圆筒部26的外周面26a之间的宽度Wg1和设置有主密封部28的部位处的罩5的内周面5b与密封槽231的底面之间的宽度Wg2也可以不满足上述式(1)。凸缘部35从罩5突出的突出量也可以微小。即使是在这样的情况下，也能够防止高压水R直接施加于主密封部28的径向的外侧端部28a、径向的内侧端部28b。因此，能够进一步充分地满足主密封部28的密封性。

本发明并不限于上述的实施方式，包含在不脱离本发明的主旨的范围内对上述的实施方式施加各种变更而成的实施方式。

例如，在上述的实施方式中，对产业机器人1是例如加工中心等机床的情况进行了说明。然而并不限于此，产业机器人设为例如电动轮椅、行驶装置、协调机器人等包括各种各样的驱动装置、机器人的设备。

在上述的实施方式中，对带减速器的马达4用于产业机器人1的情况进行了说明。然而并不限于此，能够将带减速器的马达4使用于除了产业机器人1以外的各种各样的装置。

在上述的实施方式中，对在圆筒部26的外周面26a形成有密封槽31、231的情况进行了说明。然而并不限于此，也可以在罩5形成密封槽31、231。在第2实施方式中，在罩5形成有密封槽231的情况下，将凸缘部35形成于圆筒部26的外周面26a即可。也可以是，在罩5和圆筒部26中任一者都形成有凸缘部35。

在上述的实施方式中，对将密封装置10使用于带减速器的马达4的情况进行了说明。在上述的实施方式中，将筒状的第1构件说明为罩5、将与第1构件嵌合的第2构件说明为输出板9。然而并不限于此，能够将密封装置10使用于用于将筒状的第1构件和与第1构件嵌合的第2构件之间密封的各种各样的用途。

在上述的实施方式中，对固定于输出板9的第2对象构件3中的、在轴向上与罩5的第2端部5c相对的部位作为副密封部29、229的盖部发挥功能的情况进行了说明。然而并不限于此，盖部构成为以覆盖与第1构件(例如罩5)嵌合的第2构件(例如输出板9)的开口部侧(例如开口部5d)的方式在轴向上与第1构件的轴向的端部(例如第2端部5c)相对即可。

在上述的实施方式中，对使用了电动马达8作为产生旋转力并向减速器6输入该旋转力的动力产生部的情况进行了说明。然而并不限于此，能够使用产生旋转力的各种各样的动力产生部。例如，能够使用液压马达、发动机等各种各样的动力产生部来替代电动马达8。

在上述的实施方式中，对如下情况进行了说明：在带减速器的马达4设置有减速器6作为旋转装置。对减速器6与罩5嵌合的情况进行了说明。然而并不限于此，旋转装置能够采用具备如下旋转设备来替代减速器6的各种各样的装置，该旋转设备具有供旋转力输入的输入部和输出已输入到输入部的旋转力的输出部。

对如下情况进行了说明：减速器6是具有多个曲轴和利用曲轴而摆动旋转的摆动齿轮的所谓的偏心摆动型的减速器、具有多级行星机构的行星齿轮减速器等旋转设备。然而并不限于此，能够采用各种各样的旋转设备。例如，旋转设备也可以以使电动马达8的旋转增速并向输出板9输出的方式构成来替代减速器6。旋转设备也可以以使电动马达8的旋转不减速或增速地单纯地向输出板9传递的方式构成。

在上述的实施方式中，对如下情况进行了说明：减速器6具备：圆筒状的内齿轮13；齿轮架41，其配置于内齿轮13的径向的内侧；以及旋转输入部42，其使齿轮架41以相对于旋转轴8a的转速以一定的比率减速后的转速旋转。对旋转输入部42是具备多个曲轴49以及随着曲轴49的旋转而摆动旋转的第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b的所谓的偏心摆动型的减速部的情况进行了说明。

然而，曲轴49的根数并不限于多根。减速器6具备接收动力产生部(例如电动马达8)的旋转而以沿着旋转轴线C1的旋转轴线为中心旋转的至少1根曲轴49即可。旋转输入部42是使曲轴49的旋转减速并向齿轮架41传递的偏心摆动型的减速器即可。

例如，更具体地说明具有1根曲轴的偏心摆动型的减速器。该情况的减速器具有位于与旋转轴线C1相同的轴线上的所谓的中心曲轴作为曲轴。第1摆动齿轮50a和第2摆动齿轮50b随着该中心曲轴的旋转而摆动旋转。

减速器6等偏心摆动型的减速器也可使内齿轮13相对于齿轮架41旋转。

在上述的实施方式中，对内齿轮13兼用作构成减速器6的轮廓的壳体的情况进行了说明。然而并不限于此，也可以构成为使内齿轮13嵌合于例如圆筒状的壳体的内周面。在该情况下，将壳体也包含在内设为内齿轮13。

在上述的实施方式中，作为施加于密封装置10、210的流体，以水为例进行了说明。然而并不限于此，密封装置10、210能够针对各种各样的流体充分地满足主密封部28的密封性。作为流体，不限于液体，也包括气体。作为流体，除了水之外，可列举出例如油、气体等。

在上述的实施方式中，对产业机器人1的输入齿轮21分别设置有配件22和小齿轮23的情况进行了说明。然而并不限于此，输入齿轮21的配件22与小齿轮23也可以是一体的。

在本说明书所公开的实施方式中，由多个物体构成的构件可以使该多个物体一体化，相反，能够将由一个物体构成的构件分成多个物体。不管是否一体化，只要构成为能够实现发明的目的即可。

Claims (12)

1.一种密封装置，其具备：

筒状的第1构件，其具有开口部；

第2构件，其嵌合于所述第1构件的内周面；

主密封部，其将所述第1构件与所述第2构件之间密封；以及

副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，

所述副密封部由至少所述第1构件和所述第2构件形成。

2.根据权利要求1所述的密封装置，其中，

所述副密封部具备设置于所述第2构件的所述开口部那一侧的盖部，

所述盖部在轴向上与所述第1构件的轴向的端部相对，

所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度比所述盖部与所述第1构件的轴向的端部之间的宽度大。

3.根据权利要求1或2所述的密封装置，其中，

所述副密封部具有在所述第1构件的内周面和所述第2构件的外周面中的至少任一者形成的凹部。

4.根据权利要求1或2所述的密封装置，其中，

所述副密封部具有在所述第1构件的内周面和所述第2构件的外周面中的至少任一者形成的凸部。

5.根据权利要求1或2所述的密封装置，其中，

所述副密封部具有隔着间隙在径向上相对配置的两个侧面，

所述两个侧面与所述主密封部相邻地配置，并且，在从轴向观察时所述两个侧面配置于避开了所述主密封部的径向的外侧端部和所述主密封部的径向的内侧端部的位置的范围内。

6.根据权利要求5所述的密封装置，其中，

在将所述两个侧面之间的宽度定义为Wg1、将设置有所述主密封部的部位处的所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度定义为Wg2时，

宽度Wg1和宽度Wg2满足1/3×Wg2≤Wg1≤1/2×Wg2。

7.根据权利要求1所述的密封装置，其中，

在将所述副密封部的所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度定义为Wg1、将设置有所述主密封部的部位处的所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度定义为Wg2时，

宽度Wg1和宽度Wg2满足1/3×Wg2≤Wg1≤1/2×Wg2。

8.根据权利要求1所述的密封装置，其中，

所述第1构件由不锈钢形成。

9.一种密封装置，其具备：

筒状的第1构件，其由不锈钢形成，具有开口部；

第2构件，其嵌合于所述第1构件的内周面；

主密封部，其将所述第1构件与所述第2构件之间密封；以及

副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，

所述副密封部由至少所述第1构件和所述第2构件形成，并且，具备设置于所述第2构件的所述开口部那一侧的盖部，

所述盖部以覆盖所述开口部的方式在轴向上与所述第1构件的轴向的端部相对，

所述盖部与所述第1构件的轴向的端部之间的宽度比所述第1构件的内周面与所述第2构件的外周面之间的宽度小。

10.一种密封装置，其具备：

筒状的第1构件，其由不锈钢形成，具有开口部；

第2构件，其嵌合于所述第1构件的内周面；

主密封部，其将所述第1构件与所述第2构件之间密封；以及

副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，

所述副密封部由至少所述第1构件和所述第2构件形成，并且，具有隔着间隙在径向上相对配置的侧面，

所述侧面与所述主密封部相邻地配置，并且，在从轴向观察时所述侧面配置于避开了所述主密封部的径向的外侧端部和所述主密封部的径向的内侧端部的位置的范围内。

11.一种旋转装置，其具备：

筒状的罩，其具有开口部；

减速器，其嵌合于所述罩的内周面；

输出板，其安装于所述减速器，并且，嵌合于所述罩的内周面；以及

密封装置，其将所述罩与所述输出板之间密封，

所述减速器具备：

内齿轮，其嵌合于所述罩的内周面，具有内齿；

摆动齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿，进行摆动旋转；

曲轴，动力产生部的旋转力输入该曲轴；以及

齿轮架，所述输出板安装于该齿轮架，

所述曲轴具有将所述摆动齿轮支承成旋转自如的偏心部，并且，所述曲轴向所述摆动齿轮传递所述动力产生部的旋转力，

所述摆动齿轮的旋转力传递到所述齿轮架，并且，所述齿轮架向所述输出板输出所述摆动齿轮的旋转力，

所述密封装置具备：

主密封部，其将所述罩与所述输出板之间密封；以及

副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，由至少所述罩和所述输出板形成。

12.一种产业机器人，其具备：

筒状的罩，其具有开口部；

减速器，其嵌合于所述罩的内周面；

输出板，其安装于所述减速器，并且，嵌合于所述罩的内周面；

对象构件，其安装于所述输出板的在轴向上与所述减速器相反的一侧；

密封装置，其将所述罩与所述输出板之间密封；以及

动力产生部，其产生旋转力，

所述减速器具备：

内齿轮，其嵌合于所述罩的内周面，具有内齿；

摆动齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿，进行摆动旋转；

曲轴，所述动力产生部的旋转力输入该曲轴；以及

齿轮架，所述输出板安装于该齿轮架，

所述曲轴具有将所述摆动齿轮支承成旋转自如的偏心部，并且，所述曲轴向所述摆动齿轮传递所述动力产生部的旋转力，

所述摆动齿轮的旋转力传递到所述齿轮架，并且，所述齿轮架向所述输出板输出所述摆动齿轮的旋转力，

所述密封装置具备：

主密封部，其将所述罩与所述输出板之间密封；以及

副密封部，其设置于比所述主密封部靠所述开口部那一侧的位置，

所述副密封部由至少所述罩和所述输出板形成。