CN218236002U - 减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供能够容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系的减速器。减速器(1)具备：壳体(2)，其以能够绕旋转轴线(O)旋转的方式配置；和减速部(3)，其具有以能够绕旋转轴线相对旋转的方式配置于壳体的内侧的齿轮架部(20)，使从驱动部(M)输入的旋转减速而输出。在壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部(100)。在齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部(110)，该第2指标部(110)基于与第1指标部之间的位置关系表示齿轮架部相对于壳体的相对的周向位置。

Description

减速器

技术领域

本实用新型涉及一种减速器。

背景技术

以往以来，在例如产业用机器人、机床等装入有具有减速器的马达单元。在作为例如产业用机器人的一种的多关节机器人中，在构成该机器人的各臂的连结部分(关节部分)装入有马达单元的情况较多。

这样的马达单元主要具备驱动马达和利用驱动马达的驱动而工作的减速器。由此，能够利用减速器使由于驱动马达的旋转而产生的马达扭矩减速，并能够向各臂输出。尤其是通过利用减速器，能够在将例如驱动马达的输出(高速旋转和低扭矩)转换成低速旋转和高扭矩的基础上，向各臂输出。

作为这种减速器，在例如专利文献1中公开有偏心摆动型的减速器。

该减速器主要具备：壳体(case)；齿轮架部，其以能够绕轴线相对旋转的方式配置到壳体的内侧；曲轴，其以能够旋转的方式支承于齿轮架部，并且，具有偏心部；以及摆动齿轮，其利用偏心部的随着曲轴的旋转而产生的旋转绕轴线偏心摆动。摆动齿轮具有与在壳体形成的内齿啮合、且齿数不同的外齿，外齿一边与内齿啮合一边摆动旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-83329号公报

实用新型内容

实用新型要解决的问题

如上所述，以往的减速器的壳体和包括配置于壳体的内侧的齿轮架部在内的减速机构部(减速部)组合成能够绕轴线相对旋转。由此，通过将例如多关节机器人的臂连接于壳体和齿轮架部，并且，向曲轴传递驱动马达的输出，从而能够将驱动马达的输出以利用减速器减速了的状态向臂输出。

然而，在将减速器装入于多关节机器人等时，难以把握壳体的周向位置与构成减速机构部的齿轮架部的周向位置之间的相对位置关系、即环绕轴线的周向的相位关系。因此，存在难以将减速器组装于多关节机器人等这样的问题。

尤其是，在垂直轴独立多关节机器人等多关节机器人中，存在在工厂出厂时要以使各臂彼此的旋转相位与预先决定的位置对位了的状态出厂等需求。然而，在以往的减速器中，是难以把握壳体与齿轮架部之间的相位关系的状况，因此，难以应对上述需求，存在改善的余地。

本实用新型是鉴于这样的状况而做成的，其目的在于提供一种能够容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系的减速器。

用于解决问题的方案

(1)本实用新型的减速器的一技术方案具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置；和减速部，其具有以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧的齿轮架部，使从驱动部输入的旋转减速而输出。在所述壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部。在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置。

根据该减速器，能够利用以能够相对旋转的方式配置到壳体的内侧的减速部而使从驱动马达等驱动部输入的旋转减速而输出。由此，在例如壳体固定着的情况下，能够借助齿轮架部向外部构件输出已减速的旋转。

例如，在将多关节机器人的第1臂等第1外部构件安装于壳体、将多关节机器人的第2臂等第2外部构件安装到齿轮架部的情况下，能够借助减速器使第1外部构件和第2外部构件彼此连结，并且，能够使它们相对地移位。

尤其是，在壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部，在齿轮架部形成有能够从外部视觉辨认的第2指标部。因此，通过视觉辨认第1指标部与第2指标部之间的位置关系，能够把握齿轮架部相对于壳体的相对的周向位置。因而，在将第1外部构件安装于壳体、并且将第2外部构件安装到齿轮架部的情况下，能够利用第1指标部和第2指标部来容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系。

由此，在将减速器向例如多关节机器人等装入之际，能够利用第1指标部和第2指标部来容易且恰当地进行安装到壳体的第1臂(第1外部构件)与安装到齿轮架部的第2臂(第2外部构件)之间的相位匹配。因而，能够在使例如各臂彼此的旋转相位与预先决定的位置对位了的状态下，使多关节机器人出厂。如此，能够设为能够满足所适用的机器人等所要求的需求的减速器。

(2)也可以是，所述第1指标部形成于所述壳体的外周面。也可以是，所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的、相对于所述壳体朝向沿着所述旋转轴线的外侧突出来的突出部的外周面。也可以是，所述第1指标部和所述第2指标部从所述壳体的径向的外侧看来沿着所述旋转轴线形成。

在该情况下，第1指标部形成于壳体的外周面，第2指标部形成于齿轮架部中的突出部的外周面。由此，能够从壳体的径向的外侧观察而视觉辨认第1指标部和第2指标部。因而，在将减速器向例如多关节机器人等组装之际，不易受到各臂等的影响，易于从外部视觉辨认第1指标部和第2指标部。而且，在组装减速器时，使壳体和齿轮架部相对旋转，从而能够使第1指标部和第2指标部沿着旋转轴线排列在例如同一直线上。由此，能够进一步明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系，能进一步容易地进行相位匹配。

(3)也可以是，在所述突出部的外周面以随着朝向所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面而接近所述旋转轴线的方式形成有倾斜面。也可以是，所述第2指标部形成于所述倾斜面上。

在该情况下，在倾斜面形成有第2指标部，因此，不仅在从壳体的径向的外侧观察的情况下，而且在从例如旋转轴线方向观察的情况下，也能够视觉辨认第2指标部。因此，在组装减速器时，能够一边从多个视点确认一边进行壳体与齿轮架部之间的相位匹配。

而且，在倾斜面设置有第2指标部，因此，在将油封等密封构件向例如齿轮架部的外周面与壳体的内周面之间组装之际，能够一边避免与第2指标部之间的干涉一边组装密封构件。因而，能够抑制对油封等造成损伤等，能够设为能够在壳体与齿轮架部之间确保恰当的密封性的减速器。

(4)也可以是，所述第1指标部形成于所述壳体的外周面，并且，以从所述旋转轴线方向观察而能够视觉辨认的方式形成。也可以是，所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面。也可以是，所述第1指标部和所述第2指标部以从所述旋转轴线方向看来沿着所述壳体的径向排列在同一直线上的方式形成。

在该情况下，能够从旋转轴线方向观察而视觉辨认第1指标部和第2指标部。因而，在组装例如减速器时，使壳体和齿轮架部相对旋转，从而能够使第1指标部和第2指标部沿着壳体的径向排列在同一直线上。由此，能够进一步明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系，能进一步容易地进行相位匹配。

而且，在齿轮架部端面设置有第2指标部，因此，在将油封等密封构件向例如齿轮架部的外周面与壳体的内周面之间组装之际，能够一边避免与第2指标部之间的干涉一边组装密封构件。因而，能够抑制对油封等造成损伤等，能够设为能够在壳体与齿轮架部之间确保恰当的密封性的减速器。

(5)也可以是，所述减速部具备：曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转。也可以是，所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同。

在该情况下，能够使曲轴随着驱动马达等驱动部的旋转而旋转，并且，能够使偏心部旋转。由此，能够随着偏心部的旋转而使摆动齿轮绕旋转轴线摆动旋转。此时，齿轮架部容许摆动齿轮的摆动旋转，同时约束了摆动齿轮的自转旋转，因此，能够借助例如齿轮架部向外部构件输出已减速的旋转。

(6)本实用新型的减速器的一技术方案具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置，供第1外部构件安装；和减速部，其以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧，并且，具有供第2外部构件安装的齿轮架部，该减速部使从驱动部输入的旋转减速而输出。所述减速部具备：曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转。所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同。在所述壳体的外周面形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部。在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置。所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的、相对于所述壳体朝向沿着所述旋转轴线的外侧突出来的突出部的外周面。所述第1指标部和所述第2指标部从所述壳体的径向的外侧看来沿着所述旋转轴线形成。

根据该减速器，能够与之前所述的减速器同样地容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系。

(7)本实用新型的减速器的一技术方案具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置，供第1外部构件安装；和减速部，其以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧，并且，具有供第2外部构件安装的齿轮架部，该减速部使从驱动部输入的旋转减速而输出。所述减速部具备：曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转。所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同。在所述壳体的外周面形成有从所述旋转轴线方向观察而能够视觉辨认的第1指标部，在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置。所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面。所述第1指标部和所述第2指标部以从所述旋转轴线方向看来沿着所述壳体的径向排列在同一直线上的方式形成。

根据该减速器，能够与之前所述的减速器同样地容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系。

实用新型的效果

根据本实用新型，能够设为能够容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系的减速器。

附图说明

图1是表示本实用新型的减速器的第1实施方式的立体图、且是从前方侧观察的立体图。

图2是沿着图1所示的A-A线的减速器的纵剖视图。

图3是沿着图2所示的B-B线的减速器的横剖视图。

图4是从壳体的径向的外侧观察图2所示的第1指标部和第2指标部的图。

图5是从图2所示的箭头C方向观察的第1指标部的主视图。

图6是表示第1实施方式的变形例的图、且是从壳体的径向的外侧观察第1指标部的图。

图7是从图6所示的箭头D方向观察的第1指标部的主视图。

图8是表示第1实施方式的另一变形例的图、且是从壳体的径向的外侧观察第1指标部的图。

图9是从图8所示的箭头E方向观察的第1指标部的主视图。

图10是表示本实用新型的减速器的第2实施方式的纵剖视图。

图11是放大了从图10所示的箭头F方向观察的第1指标部和第2指标部的周边的主视图。

图12是表示本实用新型的减速器的第3实施方式的纵剖视图。

图13是放大了从图12所示的箭头G方向观察的第1指标部和第2指标部的周边的主视图。

图14是表示第3实施方式的变形例的图、且是放大了第1指标部和第2指标部的周边的纵剖视图。

附图标记说明

M、驱动马达(驱动部)；O、旋转轴线；R1、第1臂(第1外部构件)；R2、第2臂(第1外部构件)；1、120、130、减速器；2、壳体；3、减速部；20、齿轮架部；30、曲轴；31、偏心部；40、摆动齿轮；73、突出部；73a、前端面(齿轮架部端面)；100、第1指标部；110、第2指标部；121、倾斜面。

具体实施方式

以下，参照附图而对本实用新型的实施方式的减速器进行说明。

在以下的说明中，存在对相对应的结构标注同一附图标记而省略说明的情况。而且，在以下的说明中，在存在例如“平行”、“正交”、“中心”、“同轴”等表示相对的或绝对的配置的表述的情况下，不仅包括严密地表示这样的配置的状态，也包括以公差、可获得相同的功能的程度的角度、距离而相对地移位的状态。

(第1实施方式)

如图1和图2所示，本实施方式的减速器1能够恰当地使用于作为例如产业用机器人的多关节机器人(更具体而言垂直轴独立多关节机器人)等。例如减速器1在多关节机器人中装入于以能够转动的方式连结的臂彼此的连结部分(关节部分)。

本实施方式的减速器1是随后论述的输入轴4与减速器1的旋转轴线O同轴地配置的、所谓的实心类型的减速器1的一个例子。减速器1使从作为动力源的驱动马达(本实用新型的驱动部)M输入的旋转(马达扭矩)减速而输出。

减速器1具备：壳体2，其以能够绕旋转轴线O旋转的方式配置；和减速部3，其以能够绕旋转轴线O相对旋转的方式配置到壳体2的内侧。

此外，在本实施方式中，将沿着旋转轴线O的方向称为轴向。而且，将轴向中的、从输入轴4的未图示的基端部朝向随后论述的输入齿轮5的方向称为前方，将其相反侧称为后方。而且，在从旋转轴线O方向观察的平面观察时，将与旋转轴线O交叉的方向称为径向，将绕旋转轴线O回旋的方向称为周向。

(壳体)

壳体2具备壳体主体部10和壳体凸缘部11，作为减速器1的所谓的外壳壳体发挥功能。

壳体主体部10形成为在前方和后方开口的圆筒状。在壳体主体部10的内侧以能够相对旋转的方式收纳有减速部3。

壳体凸缘部11从壳体主体部10的外周面朝向径向的外侧突出，并且，形成为在壳体主体部10的整周上沿着周向延伸的环状。在图示的例子中，壳体凸缘部11形成于壳体主体部10中的相对于轴向的中央部向后方偏离了的位置。

不过，壳体凸缘部11的位置并不限定于该情况，既可以形成于例如壳体主体部10中的轴向的中央部，也可以形成于壳体主体部10中的相对于轴向的中央部向前方偏离了的位置。

在壳体凸缘部11形成有在轴向上贯通该壳体凸缘部11的多个贯通孔12。多个贯通孔12以在周向上隔开间隔的方式配置。在图示的例子中，多个贯通孔12以在周向上隔开等间隔的方式配置，但并不限定于该情况，例如也可以不均等地配置。

而且，也可以将多个贯通孔12中的一部分形成为例如螺纹孔来替代贯通孔12。进而，除了在壳体凸缘部11形成有多个贯通孔12之外，也可以在壳体凸缘部11形成有螺纹孔。

如图2所示，在如上述那样构成的壳体2安装有作为外部构件的一个例子的构成多关节机器人的多个臂的第1臂(本实用新型的第1外部构件)R1。第1臂R1利用例如壳体凸缘部11而组合，并且，利用贯穿到贯通孔12内的未图示的紧固构件等固定于壳体2。

(减速部)

如图1～图3所示，减速部3具备：齿轮架部20，其以能够旋转的方式保持到壳体主体部10的内侧；曲轴30，其具有相对于旋转轴线O偏心的偏心部31，并且，以能够旋转的方式支承于齿轮架部20，并且，该曲轴30随着来自驱动马达M的旋转而旋转；以及摆动齿轮40，其随着偏心部31的旋转而绕旋转轴线O摆动旋转。

齿轮架部20以容许摆动齿轮40的摆动旋转、并且约束摆动齿轮40的自转旋转的方式与摆动齿轮40协同。由此，减速部3能够使从驱动马达M输入的旋转减速而输出。

在本实施方式中，曲轴30以旋转轴线O为中心在周向上隔开等间隔地配置有3个。而且，摆动齿轮40以在轴向上排列的方式配置有两个。具体而言，摆动齿轮40具备：第1摆动齿轮50；和第2摆动齿轮60，其以与第1摆动齿轮50相邻的方式配置到比第1摆动齿轮50靠后方侧的位置。

因而，本实施方式的减速器1设为两个摆动齿轮40(第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60)摆动旋转的、所谓的偏心摆动型的减速器1。

(输入轴)

减速部3借助输入轴4被输入来自驱动马达M的旋转。因而，能够通过输入轴4旋转来使3个曲轴30旋转，能够向减速部3传递来自驱动马达M的旋转。

简单地说明输入轴4。

如图2所示，输入轴4配置为与旋转轴线O同轴，从后方朝向前方插入于减速部3的内部。输入轴4的未图示的基端部(后端部)与例如驱动马达M的未图示的驱动轴连结。由此，输入轴4随着驱动马达M的驱动而绕旋转轴线O旋转。在输入轴4的顶端部(前端部)的外周面形成有输入齿轮5。如图1和图2所示，输入齿轮5暴露于齿轮架部20的前端面73a侧。此外，在图3中，省略了输入轴4的图示。

此外，输入轴4并不限定从后方朝向前方插入于减速部3的内部的情况。例如输入轴4也可以在配置到减速器1的前方侧的状态下以输入齿轮5位于齿轮架部20的前端面73a侧的方式配置。也就是说，能够向减速部3输入来自驱动马达M的旋转即可，也可以适当变更输入轴4的配置。

而且，对于驱动马达M与减速器1之间的位置关系，也没有特别限定，驱动马达M也可以配置于例如减速器1的前方侧。

(齿轮架部)

如图1和图2所示，齿轮架部20配置于壳体主体部10的径向的内侧，借助一对主轴承21支承成能够相对于壳体主体部10相对旋转。由此，齿轮架部20与壳体2组合成能够绕旋转轴线O相对旋转。

此外，一对主轴承21以将第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60夹在中间的方式在轴向上分开地配置。

本实施方式的齿轮架部20具备第1齿轮架部70和配置到比第1齿轮架部70靠后方侧的位置的第2齿轮架部80。

第1齿轮架部70是称为例如轴的输出构件，具备：圆板状的基板部71；和多个支柱部72，其从基板部71的后端面朝向后方延伸(朝向第2齿轮架部80延伸)。

基板部71的局部作为相对于壳体2向前方侧突出来的突出部73发挥功能。在基板部71的中央部与旋转轴线O同轴地形成有在轴向上贯通该基板部71的第1中央贯通孔74。而且，在基板部71形成有在轴向上贯通该基板部71的3个第1曲轴孔75。第1曲轴孔75以旋转轴线O为中心在周向上隔开等间隔地配置。

突出部73中的朝向前方的前端面(本实用新型的齿轮架部端面)73a也是第1齿轮架部70的前端面，并且，也作为齿轮架部20整体的前端面发挥功能。在该前端面73a形成有用于收纳随后论述的3个传递齿轮36的收纳凹部76。收纳凹部76与3个传递齿轮36的位置相对应地形成，并且，以与第1中央贯通孔74和第1曲轴孔75相连的方式形成。

支柱部72与基板部71一体地形成，并且，以朝向后方呈例如直线状延伸的方式形成。如图2和图3所示，本实施方式的支柱部72以旋转轴线O为中心以在周向上等间隔地排列的方式配设有3个。此时，3个支柱部72以支柱部72和曲轴30在周向上交替地排列的方式形成。

如图2所示，第2齿轮架部80是称为例如保持凸缘的构件，形成为圆板状。第2齿轮架部80将第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60夹在中间而配置于比第1齿轮架部70靠后方的位置。

在第2齿轮架部80的中央部与旋转轴线O同轴地形成有在轴向上贯通第2齿轮架部80的第2中央贯通孔81。而且，在第2齿轮架部80形成有在轴向上贯通该第2齿轮架部80的3个第2曲轴孔82。第2曲轴孔82以旋转轴线O为中心在周向上隔开等间隔地配置。

此外，第2曲轴孔82以在轴向上与在第1齿轮架部70形成的第1曲轴孔75分别相对的方式形成。

如上述那样构成的第2齿轮架部80在与支柱部72的后端面接触着的状态下利用螺栓83固定于支柱部72。由此，第1齿轮架部70和第2齿轮架部80借助支柱部72组合成一体。

此外，在第1齿轮架部70的基板部71与第2齿轮架部80之间确保有轴向的间隙。第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60利用该间隙而配置。

此外，一对主轴承21配置于第1齿轮架部70的基板部71的外周面与壳体主体部10的内周面之间、以及第2齿轮架部80的外周面与壳体主体部10的内周面之间。

而且，在壳体主体部10中的前端部的内周面形成有朝向径向的外侧凹陷的环状的台阶部15。在该台阶部15装入有环状的油封16。

油封16与第1齿轮架部70的基板部71的外周面中的、位于台阶部15的径向的内侧的部分紧密接触。油封16容许第1齿轮架部70与壳体主体部10之间的相对旋转，同时确保了第1齿轮架部70与壳体主体部10之间的密封性。

此外，基板部71的突出部73位于比基板部71的外周面中的供油封16接触的密封面71a靠前方侧的位置。此外，在图1中，省略了油封16的图示。

在如上述那样构成的第1齿轮架部70安装有作为外部构件的一个例子的构成多关节机器人的多个臂的第2臂(本实用新型的第2外部构件)R2。如图2所示，例如第2臂R2利用在第1齿轮架部70中的突出部73的前端面73a形成的螺纹孔等而固定。此外，在图1中，省略了螺纹孔的图示。

因而，减速器1通过第1臂R1安装于壳体2、第2臂R2安装于第1齿轮架部70而组合于多关节机器人。

(内齿销)

如图2和图3所示，在壳体主体部10的内周面形成有许多销槽17。

销槽17至少形成于壳体主体部10的内周面中的、在径向上与第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60相对的部分。销槽17以在轴向上延伸的方式形成，并且，以在与轴向正交的截面中具有半圆形的截面形状的方式形成。而且，销槽17以在周向上等间隔地排列的方式配置。

在各销槽17以能够旋转的方式分别收纳有圆柱状的内齿销18。由此，内齿销18以与第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60的外周面相对的方式配置。因此，第1摆动齿轮50的随后论述的第1外齿51和第2摆动齿轮60的随后论述的第2外齿61能够与内齿销18啮合。

(曲轴)

如图2和图3所示，3个曲轴30如之前所述这样以旋转轴线O为中心而以在周向上等间隔地排列的方式配置。各曲轴30由第1曲轴轴承90和第2曲轴轴承91支承成能够相对于齿轮架部20旋转。

第1曲轴轴承90安装于在第1齿轮架部70的基板部71形成的第1曲轴孔75的内侧。第2曲轴轴承91安装于在第2齿轮架部80形成的第2曲轴孔82的内侧。

由此，曲轴30以能够旋转的方式支承于齿轮架部20(第1齿轮架部70和第2齿轮架部80)。

各曲轴30具有沿着轴向延伸的轴主体32和与轴主体32一体地形成的偏心部31。偏心部31与第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60相对应地具有第1偏心部33和第2偏心部34。

第1偏心部33和第2偏心部34在轴向上排列配置于轴主体32中的、由第1曲轴轴承90和第2曲轴轴承91支承着的部分之间。第1偏心部33和第2偏心部34分别形成为圆柱形状。第1偏心部33和第2偏心部34均在相对于轴主体32的轴中心偏心了的状态下以从轴主体32向径向的外侧伸出的方式形成。

此外，第1偏心部33和第2偏心部34分别以预定的偏心量相对于轴主体32的轴中心偏心，并且，以相互具有预定角度的相位差的方式配置。

曲轴30的前端部配置于比第1曲轴轴承90靠前方的位置，配置于在第1齿轮架部70形成的收纳凹部76内。在曲轴30的前端部设置有供传递齿轮36安装的被嵌合部35。

如图1和图2所示，传递齿轮36通过安装于被嵌合部35，与曲轴30组合成一体。由此，曲轴30随着传递齿轮36的旋转而一体地旋转。而且，传递齿轮36配置于在第1齿轮架部70形成的收纳凹部76内，并且，与在输入轴4形成的输入齿轮5啮合。

由此，各传递齿轮36随着输入轴4的旋转而向与输入轴4相反的方向旋转。因而，能够利用输入轴4的旋转使3个曲轴30同步地同向旋转。

(摆动齿轮)

如图2和图3所示，第1摆动齿轮50借助第1滚子轴承92安装于各曲轴30的第1偏心部33。若第1偏心部33随着各曲轴30的旋转而偏心旋转，则第1摆动齿轮50与偏心旋转联动而一边与内齿销18啮合一边摆动旋转。

第1摆动齿轮50具有：第1外齿51；中央贯通孔52；多个(例如3个)第1偏心部贯穿孔53；以及多个(例如3个)第1避让孔54。

第1外齿51呈在整周上平滑地连续的波形状形成在第1摆动齿轮50的外周面上，以啮合状态与多个内齿销18接触。此外，第1外齿51的齿数形成得比内齿销18的数量稍少(例如，少1个或者两个)。

中央贯通孔52以在轴向上贯通第1摆动齿轮50的方式形成于该第1摆动齿轮50的中央部。输入轴4以具有预定的游隙的状态贯穿于中央贯通孔52内。

第1偏心部贯穿孔53以中央贯通孔52为中心而以在周向上等间隔地排列的方式形成。在各第1偏心部贯穿孔53借助第1滚子轴承92分别贯穿有各曲轴30的第1偏心部33。因而，第1滚子轴承92配置于第1偏心部贯穿孔53的内壁与第1偏心部33之间。

第1避让孔54以中央贯通孔52为中心而以在周向上等间隔地排列的方式形成。各第1避让孔54以在周向上位于第1偏心部贯穿孔53之间的方式配设。在各第1避让孔54以具有预定的游隙的状态贯穿有第1齿轮架部70的支柱部72。由此，利用第1避让孔54，第1摆动齿轮50的摆动旋转动作不会受到妨碍。

第2摆动齿轮60与上述的第1摆动齿轮50同样地构成，因此，省略详细的说明。

也就是说，如图2所示，第2摆动齿轮60借助第2滚子轴承93安装于各曲轴30的第2偏心部34，与第2偏心部34的偏心旋转联动而一边与内齿销18啮合一边摆动旋转。并且，第2摆动齿轮60具有第2外齿61、中央贯通孔62、多个(例如3个)第2偏心部贯穿孔63、以及多个(例如3个)第2避让孔64。

(第1指标部、第2指标部)

如图1和图2所示，如上述那样构成的本实施方式的减速器1具备用于把握壳体2与构成减速部3的齿轮架部20之间的相对的相位关系的第1指标部100和第2指标部110。

第1指标部100以能够从外部视觉辨认的方式形成于壳体2。

具体而言，第1指标部100形成于壳体主体部10中的前端部的外周面。如图1、图2、图4以及图5所示，第1指标部100从壳体2的径向的外侧看来以沿着轴向在直线上延伸的方式形成。

在图示的例子中，第1指标部100利用例如壳体主体部10的部分的切削加工等形成为截面字母V状，并且，形成为在轴向上延伸的长槽状。而且，第1指标部100以达到壳体主体部10的前端面10a的方式形成，朝向前方开口。因此，即使是在从例如前方侧沿着旋转轴线O方向观察的情况下，也能够视觉辨认第1指标部100。

此外，第1指标部100的后端部形成为在从壳体2的径向的外侧观察时朝向后方突出的字母V状(参照图4)。

第2指标部110以能够从外部视觉辨认的方式形成于齿轮架部20。第2指标部110作为基于与第1指标部100之间的位置关系表示齿轮架部20相对于壳体2的相对的周向位置的指标发挥功能。

具体而言，第2指标部110形成于第1齿轮架部70中的相对于壳体主体部10朝向前方突出来的突出部73的外周面。第2指标部110与第1指标部100同样地以从壳体2的径向的外侧看来沿着轴向在直线上延伸的方式形成。

在图示的例子中，第2指标部110与第1指标部100同样地形成为截面字母V状，并且，形成为在轴向上延伸的长槽状。而且，第2指标部110以达到第1齿轮架部70中的突出部73的前端面73a的方式形成，朝向前方开口。因此，即使是在从例如前方侧沿着旋转轴线O方向观察的情况下，也能够视觉辨认第2指标部110。

此外，第2指标部110形成于比壳体主体部10的外周面中的、供油封16接触的密封面71a靠前方的位置，不会达到密封面71a(参照图2)。

如上所述，第1指标部100和第2指标部110均形成为沿着轴向延伸的直线状，因此，从壳体2的径向的外侧看来，在使壳体2的相位与齿轮架部20的相位匹配时，第1指标部100和第2指标部110以沿着轴向排列在同一直线上的方式形成(参照图1、图4)。

(减速器的作用)

接着，对如上述那样构成的减速器1的作用进行说明。

根据本实施方式的减速器1，能够利用减速部3使从驱动马达M输入的旋转减速而输出。

具体而言，如图1～图3所示，输入轴4随着驱动马达M的驱动而旋转，从而能够借助输入齿轮5和传递齿轮36使各曲轴30同步地同向旋转。由此，能够使各曲轴30的第1偏心部33和第2偏心部34旋转，因此，能够使第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60同向地摆动旋转。此时，第1摆动齿轮50的第1外齿51和第2摆动齿轮60的第2外齿61以与保持到壳体主体部10的内齿销18啮合的方式与该内齿销18接触。

另外，第1外齿51和第2外齿61的齿数形成得比内齿销18的数量稍少，因此，在第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60摆动旋转一圈的期间，第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60从内齿销18受到旋转方向的反作用力，向与摆动旋转方向相反的方向自转预定的齿距。此时，齿轮架部20容许第1摆动齿轮50和第2摆动齿轮60的摆动旋转，同时约束了自转旋转，因此，能够将自转成分作为齿轮架部20的公转传递。由此，能够在使驱动马达M的旋转减速了的状态下借助齿轮架部20输出。

因而，在例如壳体2固定着的情况下，能够借助齿轮架部20向多关节机器人输出已减速的旋转。具体而言，将多关节机器人的第1臂R1安装于壳体2、将多关节机器人的第2臂R2安装于第1齿轮架部70，因此，能够使驱动马达M的旋转以已减速的状态向第2臂R2传递。由此，能够借助减速器1使第1臂R1和第2臂R2相对地移位。

尤其是，如图1、图2和图4所示，在供第1臂R1安装的壳体主体部10形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部100，在供第2臂R2安装的第1齿轮架部70形成有能够从外部视觉辨认的第2指标部110。因此，通过视觉辨认第1指标部100与第2指标部110之间的位置关系，能够把握齿轮架部20相对于壳体2的相对的周向位置。因而，能够通过利用第1指标部100和第2指标部110来容易且明确地把握壳体2与齿轮架部20之间的相对的相位关系。

由此，在将减速器1向例如多关节机器人装入之际，能够通过利用第1指标部100和第2指标部110来容易且恰当地进行安装于壳体2的第1臂R1与安装于第1齿轮架部70的第2臂R2之间的相位匹配。因而，能够在使例如各臂彼此的旋转相位与预先决定的位置对位了的状态下，使多关节机器人出厂等。如此，能够设为能够满足所适用的机器人等要求的需求的减速器1。

如以上进行了说明这样，根据本实施方式的减速器1，能够容易且明确地把握壳体2与齿轮架部20之间的相对的相位关系。

另外，在本实施方式中，第1指标部100形成于壳体2的外周面，第2指标部110形成于第1齿轮架部70中的突出部73的外周面。由此，能够从壳体2的径向的外侧观察而视觉辨认第1指标部100和第2指标部110。因而，在将减速器1向例如多关节机器人组装之际，不易受到各臂等的影响，易于从外部视觉辨认第1指标部100和第2指标部110。

而且，在组装减速器1时，使壳体2和齿轮架部20相对旋转，从而能够使第1指标部100和第2指标部110沿着旋转轴线O排列在同一直线上。由此，能够进一步明确地把握壳体2与齿轮架部20之间的相对的相位关系，能进一步容易地进行相位匹配。

而且，第1指标部100和第2指标部110以沿着旋转轴线O呈直线状延伸的方式形成，因此，进一步易于视觉辨认第1指标部100和第2指标部110。因此，进一步容易地进行壳体2与齿轮架部20之间的相位匹配。

另外，在本实施方式中，利用切削加工等形成第1指标部100和第2指标部110，因此，与例如手写的标记等不同，难以产生中途消失等不良情况。而且，在使用者方面，无需使减速器1与多关节机器人等之间的相位匹配用的不同构件容易的劳力和时间，因此，能够设为易于使用且便利性优异的减速器1。

而且，在使用者方面使将减速器1装入到多关节机器人等而成的母机产品出厂之际，能够以预置了出厂时的旋转相位的状态出厂，因此，能够设为能够对母机产品的出厂品质的提高做出贡献的减速器1。进而，在维护母机产品时，相位匹配变得容易，因此，能够设为能够充分地满足使用者的要求的减速器1。

(第1实施方式的变形例)

在上述第1实施方式中，作为第1指标部100和第2指标部110的一个例子，列举如下情况为例而进行了说明：利用切削加工等形成为截面字母V状且是在轴向上延伸的长槽状，但并不限定于该情况。

作为第1指标部100和第2指标部110，能够从外部视觉辨认即可，也可以利用例如印刷、涂装、刻印等来表示。而且，无需形成为槽状，也可以以鼓起成例如凸状的方式形成第1指标部100和第2指标部110。

而且，作为第1指标部100和第2指标部110的形状，无需以在轴向上连续地延伸的方式形成，既可以是例如局部地凹陷的、或者鼓出的形状，也可以形成为在轴向上间歇地延伸的虚线状。

而且，在如上述实施方式这样以在轴向上连续地延伸的方式形成第1指标部100和第2指标部110的情况下，也可以适当变更轴向的长度、槽宽(粗细)、槽的深度、截面形状等。

例如，如图6和图7所示，也可以将第1指标部100形成为截面半圆形状且是在轴向上延伸的长槽状。在图示的例子中，第1指标部100以达到壳体主体部10的前端面10a的方式形成，朝向前方开口。因此，即使是在从例如前方侧沿着旋转轴线O方向观察的情况下，也能够视觉辨认第1指标部100。而且，第1指标部100的后端部形成为在从壳体2的径向的外侧观察时朝向后方突出的半圆形状。

进而，例如，如图8和图9所示，也可以将第1指标部100形成为截面四边形形状且是在轴向上延伸的长槽状。在图示的例子中，第1指标部100以达到壳体主体部10的前端面10a的方式形成，朝向前方开口。因此，即使是在从例如前方侧沿着旋转轴线O方向观察的情况下，也能够视觉辨认第1指标部100。而且，第1指标部100的后端部形成为在周向上延伸的平坦状。

如此，也可以适当变更第1指标部100的形状。这点对于第2指标部110也同样。此外，无需第1指标部100的形状和第2指标部110的形状是同一形状，也可以是不同的形状。

(第2实施方式)

接着，参照附图而对本实用新型的减速器的第2实施方式进行说明。此外，在该第2实施方式中，对于与第1实施方式中的构成要素相同的部分，标注同一附图标记而省略其说明。

在本实施方式中，与第2指标部相关联的结构与第1实施方式不同。

如图10和图11所示，本实施方式的减速器120在第1齿轮架部70的基板部71中的突出部73的外周面的局部形成有倾斜面121。此外，在图11中，简化油封16的图示，以点状的剖面线表示。

倾斜面121以随着从突出部73的外周面朝向前端面73a而逐渐接近旋转轴线O的方式延伸，并且，以达到前端面73a的方式形成。而且，倾斜面121以从前方看来与径向正交的方式形成。此外，倾斜面121位于比基板部71的外周面中的供油封16接触的密封面71a靠前方侧的位置。

并且，第2指标部110形成于上述的倾斜面121。

(减速器的作用)

即使是在如此构成的本实施方式的减速器120的情况下，也能够起到与第1实施方式的作用效果同样的作用效果。

而且，在本实施方式的情况下，在倾斜面121形成有第2指标部110，因此，不仅在从壳体2的径向的外侧观察时，而且如图11所示，在从前方(旋转轴线O方向)观察时，能够视觉辨认第2指标部110。因此，在组装减速器120时，能够一边从多个视点确认一边进行壳体2与齿轮架部20之间的相位匹配。

而且，在倾斜面121形成有第2指标部110，因此，在将油封16向第1齿轮架部70的外周面与壳体主体部10的内周面之间组装之际，能够一边避免与第2指标部110之间的干涉，一边组装油封16。

因而，能够抑制对油封16造成损伤等，能够设为能够在壳体主体部10与第1齿轮架部70之间确保恰当的密封性的减速器120。

(第3实施方式)

接着，参照附图而对本实用新型的减速器的第3实施方式进行说明。此外，在该第3实施方式中，对于与第1实施方式中的构成要素相同的部分，标注同一附图标记而省略其说明。

在本实施方式中，与第2指标部相关联的结构与第1实施方式不同。

如图12和图13所示，本实施方式的减速器130的第2指标部110形成于第1齿轮架部70的基板部71中的突出部73的前端面73a。此外，在图13中，简化油封16的图示，以点状的剖面线表示。

第2指标部110利用例如开孔加工(例如沉孔加工)等形成为平面观察呈圆形形状且是朝向后方凹陷的凹状。在图示的例子中，第2指标部110形成为截面呈圆锥形状。

并且，第1指标部100和第2指标部110以从前方看来沿着壳体2的径向排列在同一直线上的方式形成。

(减速器的作用)

即使是在如此构成的本实施方式的减速器130的情况下，也能够起到与第1实施方式的作用效果同样的作用效果。

而且，在本实施方式的情况下，能够从前方观察而视觉辨认第1指标部100和第2指标部110。因而，在组装例如减速器130时，使壳体2和齿轮架部20相对旋转，从而能够使第1指标部100和第2指标部110沿着壳体2的径向上排列在同一直线上。

由此，能够进一步明确地把握壳体2与齿轮架部20之间的相对的相位关系，能进一步容易地进行相位匹配。

而且，在突出部73的前端面73a形成有第2指标部110，因此，在将油封16向第1齿轮架部70的外周面与壳体主体部10的内周面之间组装之际，能够一边避免与第2指标部110之间的干涉，一边组装油封16。因而，能够抑制对油封16等造成损伤等，能够设为能够在壳体主体部10与第1齿轮架部70之间确保恰当的密封性的减速器130。

而且，对于第2指标部110，能够利用开孔加工等容易地形成，因此，不花费多余的成本，就能够形成。

(第3实施方式的变形例)

在上述第3实施方式中，例如，如图14所示，也可以在第1齿轮架部70的基板部71的外周面形成朝向径向的内侧凹陷的环状的台阶部131，利用该台阶部131而装入环状的油封16。在该情况下，在壳体主体部10侧无需台阶部。

并且，也可以在基板部71中的突出部73的前端面73a形成有第2指标部110。此外，在图示的例子中，在突出部73形成有相对于前端面73a进一步朝向前方突出来的鼓出部132。在该情况下，能够利用例如鼓出部132而安装多关节机器人的第2臂R2。因此，不受第2臂R2的影响，就能够视觉辨认第2指标部110，能够提高第2指标部110的可视性。

以上，对本实用新型的实施方式进行了说明，但这些实施方式用于提供为例子，意图并不在于限定实用新型的范围。实施方式能以其他各种各样的形态实施，能够在不脱离实用新型的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。在实施方式及其变形例中包含例如本领域技术人员能够容易地设想的技术方案、实质上相同的技术方案、均等的范围的技术方案等。

例如，在上述各实施方式中，列举在第1齿轮架部70形成有第2指标部110的情况为例而进行了说明，但并不限定于该情况，也可以形成于第2齿轮架部80。不管怎样，在壳体2形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部100、并且在齿轮架部20(第1齿轮架部70和第2齿轮架部80)形成有能够从外部视觉辨认的第2指标部110即可。

而且，作为减速部3的结构，以传递齿轮36位于第1齿轮架部70侧(前方侧)的方式配置有曲轴30，但并不限定于该情况，也可以以例如传递齿轮36位于第2齿轮架部80侧(后方侧)的方式反向配置曲轴30。

在该情况下，与传递齿轮36的位置相对应地适当变更输入轴4和输入齿轮5的位置即可。即使是在该情况下，也能够起到同样的作用效果。

而且，在上述各实施方式中，列举如下情况为例而进行了说明：以旋转轴线O为中心而在周向上等间隔地配置3个曲轴30，但并不限定于该情况。也可以设为将例如1个曲轴30配置为与旋转轴线O同轴的、所谓的中心曲轴类型的减速器。在该情况下，使例如输入轴4配置于相对于旋转轴线O偏心了的位置、使输入齿轮5与传递齿轮36啮合即可。即使是在该情况下，也能够起到同样的作用效果。

此外，在本说明书所公开的实施方式中，由多个物体构成的构件也可以使该多个物体一体化，相反，能够将由一个物体构成的构件分成多个物体。不管是否一体化，以能够达成实用新型的目的的方式构成即可。

Claims (7)

1.一种减速器，其特征在于，

该减速器具备：

壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置；和

减速部，其具有以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧的齿轮架部，使从驱动部输入的旋转减速而输出，

在所述壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部，

在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，

所述第1指标部形成于所述壳体的外周面，

所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的、相对于所述壳体朝向沿着所述旋转轴线的外侧突出来的突出部的外周面，

所述第1指标部和所述第2指标部从所述壳体的径向的外侧看来沿着所述旋转轴线形成。

3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，

在所述突出部的外周面以随着朝向所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面而接近所述旋转轴线的方式形成有倾斜面，

所述第2指标部形成于所述倾斜面上。

4.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，

所述第1指标部形成于所述壳体的外周面，并且，以从所述旋转轴线方向观察而能够视觉辨认的方式形成，

所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面，

所述第1指标部和所述第2指标部以从所述旋转轴线方向看来沿着所述壳体的径向排列在同一直线上的方式形成。

5.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，

所述减速部具备：

曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和

摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转，

所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同。

6.一种减速器，其特征在于，

该减速器具备：

壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置，供第1外部构件安装；和

减速部，其以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧，并且，具有供第2外部构件安装的齿轮架部，该减速部使从驱动部输入的旋转减速而输出，

所述减速部具备：

曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和

摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转，

所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同，

在所述壳体的外周面形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部，

在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置，

所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的、相对于所述壳体朝向沿着所述旋转轴线的外侧突出来的突出部的外周面，

所述第1指标部和所述第2指标部从所述壳体的径向的外侧看来沿着所述旋转轴线形成。

7.一种减速器，其特征在于，

该减速器具备：

壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置，供第1外部构件安装；和

减速部，其以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧，并且，具有供第2外部构件安装的齿轮架部，该减速部使从驱动部输入的旋转减速而输出，

所述减速部具备：

曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和

摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转，

所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同，

在所述壳体的外周面形成有从所述旋转轴线方向观察而能够视觉辨认的第1指标部，

在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置，

所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面，

所述第1指标部和所述第2指标部以从所述旋转轴线方向看来沿着所述壳体的径向排列在同一直线上的方式形成。

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