JP2021021455A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】案内板と遊星歯車との摩擦による効率の低下を抑制することができる電動アクチュエータを提供する。【解決手段】電動モータ４と、電動モータ４の回転運動が入力されるウォームギヤ５と、ウォームギヤ５の回転運動が入力されるサイクロイド減速機９と、出力軸１２に挿入された円筒状のブッシュ１５と電動モータ４が取り付けられ、ウォームギヤ５およびサイクロイド減速機９が収容された筐体２と、出力軸１２およびブッシュ１５が挿入される円筒部１６ａを有し、出力軸１２側から筐体２の開口部分を覆う側板１６と、を有する電動アクチュエータ１であって、遊星歯車１１の側面には、基端部分の幅が先端部分の幅よりも大きい係合部１１ｂが形成され、案内板１０には、係合部１１ｂにおける先端部分の幅よりも大きく基端部分の幅よりも小さい溝幅Ｗ１の遊星歯車用溝１０ｂが形成され、溝に係合部１１ｂが挿入され、前記基端部分と案内板１０とが接触する。【選択図】図３

Description

本発明は電動アクチュエータに関する。

従来、自動車等のシート座面の上下方向位置を変更するシートリフタにおいて、電動アクチュエータによってシートを上下動させるシートリフタが知られている。シートリフタ用の電動アクチュエータは、電動モータと、ウォームギヤと、サイクロイド減速機を具備している。電動アクチュエータは、電動モータの回転力をウォームギヤとサイクロイド減速機によって増幅させてシートを上下させる機構に伝達する。また、電動アクチュエータは、ウォームギヤによって、衝撃等による力がシートを上下させる機構側から入力されても遮断されるように構成されている。これにより、座席シートの座面高さが保持される。例えば、特許文献１に記載の如くである。

米国特許出願公開第２０１３／０３３３４９６号明細書

特許文献１に記載の電動アクチュエータは、ウォームギヤによってサイクロイド減速機の遊星歯車を偏心回転させ、サイクロイド減速機にモータの回転動力を伝達する。遊星歯車は、案内板によって自転が抑制された状態でサイクロイド減速機の出力軸の内歯車と噛み合いながら公転される。案内板は、遊星歯車の公転に伴って、筐体に形成された案内溝に沿って水平方向に往復移動される。また、遊星歯車は、案内板に形成された案内溝に沿って垂直方向に移動される。これにより、遊星歯車は、筐体と案内板とによって自転が抑制されつつ、内歯車内で公転される。電動アクチュエータは、遊星歯車を案内板に沿って移動させるために、遊星歯車の側面が案内板の側面に面接触している。遊星歯車は、案内板と摺動しながら公転されるため、案内板との間で摩擦が発生する。このため、サイクロイド減速機を備える電動アクチュエータは、遊星歯車と案内板との間で発生する摩擦によって効率が低下する問題があった。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、案内板と遊星歯車との摩擦による効率の低下を抑制することができる電動アクチュエータを提供することを目的とする。

即ち、第一の発明は、電動モータと、前記電動モータの回転運動が入力されるウォームギヤと、前記ウォームギヤの回転運動が偏心回転運動として入力される遊星歯車と、前記遊星歯車の自転を抑制する案内板と、一側端部に前記遊星歯車が内接する内歯車が形成され、他側端部が前記内歯車よりも小径に形成された出力軸と、から構成されるサイクロイド減速機と、前記電動モータが取り付けられ、前記ウォームギヤおよび前記サイクロイド減速機が収容される筐体と、前記出力軸が挿入される円筒部を有し、出力軸側から前記筐体の開口部分を覆う側板と、を有する電動アクチュエータであって、前記遊星歯車の側面には、軸方向に突出し、基端部分の幅が先端部分の幅よりも大きい係合部が形成され、前記案内板には、前記係合部における先端部分の幅よりも大きく基端部分の幅よりも小さい溝幅の溝が形成され、前記溝に前記係合部が挿入され、前記基端部分と前記案内板とが接触する電動アクチュエータである。

第二の発明は、前記基端部分には、先端側から基端側にかけて外方向に湾曲する曲面が形成されている電動アクチュエータである。

第三の発明は、前記溝の内壁には、前記遊星歯車側の端部に前記溝幅を大きくする傾斜面が形成され、前記溝のうち最も小さい溝幅と最も大きい溝幅との差の半分が前記曲面の半径よりも小さく、前記先端部分の幅と前記最も大きい溝幅との差の半分が前記曲面の半径よりも小さい電動アクチュエータである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

即ち、第一の発明は、遊星歯車の係合部が挿入された案内板が係合部の基端部分に支持されているので、遊星歯車の側面に案内板の側面が面接触しない。つまり、遊星歯車と案内板との間で生じる摩擦が抑制される。これにより、電動アクチュエータは、摩擦による効率の低下を抑制することができる。

即ち、第二の発明は、遊星歯車において係合部を形成する際の隅Ｒ加工による曲面が案内板を支持するので、案内板を支持するために別途の加工を行う必要がない。これにより、電動アクチュエータは、摩擦による効率の低下を抑制することができる。

即ち、第三の発明は、溝の端部にＣ面取加工がされても、係合部の基端部分によって案内板が支持される。これにより、電動アクチュエータは、案内板と遊星歯車との摩擦による効率の低下を抑制することができる。

電動アクチュエータの第一実施形態における全体構成を示す斜視図。 電動アクチュエータの第一実施形態における全体構成を示す分解斜視図。 電動アクチュエータの第一実施形態における全体構成を示す断面図。 図３におけるＡ矢視断面図。 図５は図３におけるＢ矢視断面図を示す。（Ａ）は偏心軸の軸心が支持軸よりも下方にある場合における遊星歯車と内歯車との噛み合い状態を示し、（Ｂ）は偏心軸が支持軸まわりに回転した場合における遊星歯車と内歯車との噛み合い状態を示す。 図６は電動アクチュエータの第一実施形態における案内板を示す。（Ａ）は案内板の正面図を示し、（Ｂ）は（Ａ）におけるＣ矢視断面図を示す。 電動アクチュエータの第一実施形態における遊星歯車を示す。（Ａ）は遊星歯車の正面図を示し、（Ｂ）は（Ａ）におけるＤ矢視断面図を示す。 電動アクチュエータの第一実施形態における案内板に遊星歯車が組み合わされた状態の断面図とＥ部分の拡大断面図を示す。 電動アクチュエータの第二実施形態における案内板と遊星歯車とを示す。（Ａ）は図６（Ａ）のＣ矢視の位置における断面図を示し、（Ｂ）は案内板に遊星歯車が組み合わされた状態の断面図とＦ部分の拡大断面図を示す。

図１から図５を用いて、本発明に係る電動アクチュエータの第一実施形態である電動アクチュエータ１について説明する。

図１から図３に示すように、電動アクチュエータ１は、電動モータ４の出力を減速して出力するアクチュエータである。電動アクチュエータ１は、筐体２、電動モータ４、支持軸３、ウォームギヤ５、案内板１０、サイクロイド減速機９、ブッシュ１５、側板１６等を具備する。なお、以下において、軸方向とは、ウォームギヤ５とサイクロイド減速機９とを支持する支持軸３に沿った方向を表す。

筐体２は、ウォームギヤ５およびサイクロイド減速機９を格納する容器である。筐体２は、軸方向一側の端部が開口された矩形の有底状に形成されている。筐体２の軸方向他側の底面には、支持軸３が底面に対して垂直に設けられている。つまり、筐体２の内部には、支持軸３が軸方向一側に向かって延びるように固定されている（図３参照）。支持軸３は、ウォームギヤ５とサイクロイド減速機９とを支持する軸である。筐体２の側面の内側には、案内板用溝２ａが形成されている。筐体２の側面には、モータ取付部２ｂが形成されている（図２参照）。筐体２の軸方向一側の端部には、側板１６を固定する複数（本実施形態では４か所）の側板固定用ネジ孔２ｃが形成されている（図４参照）。

電動モータ４は、ウォームギヤ５に回転力を供給する駆動源である。電動モータ４は、筐体２のモータ取付部２ｂに固定されている（図２参照）。これにより、電動モータ４は、軸方向が支持軸３に垂直になるように配置されている。

図２と図３とに示すように、ウォームギヤ５は、ウォーム８を回転させてウォームホイール６の歯を順次送る機構である。ウォームギヤ５は、ウォームホイール６とウォーム８とを具備する。

ウォームホイール６は、はす歯歯車から構成されている。ウォームホイール６の出力側には、偏心軸６ａが形成されている。偏心軸６ａの軸心は、ウォームホイール６の軸心に対して所定の偏心量ｅだけ径方向外側にずれている（図５（Ａ）参照）。偏心軸６ａには、滑り軸受６ｂが偏心軸６ａと一体で回転するように挿入されている。また、ウォームホイール６の軸心には、偏心軸６ａを貫通するようにウォーム軸孔６ｃが形成されている（図３参照）。ウォームホイール６は、ウォーム用座金７を介して筐体２の底面の内側に接触するように配置されている。また、ウォーム軸孔６ｃには、支持軸３が回転自在に挿入されている。つまり、ウォームホイール６は、筐体２の底面にウォーム用座金７を介して接触した状態で、支持軸３に回転自在に支持されている。

ウォーム８は、らせん状に歯が形成されているねじ歯車である。ウォーム８は、電動モータ４の出力軸に固定されている。ウォーム８は、ウォームホイール６にかみ合うように筐体２の内部に配置されている。ウォーム８は、電動モータ４の軸周りに回転することでらせん状の歯がウォームホイール６の歯を順次送るように構成されている。

このように構成されるウォームギヤ５は、電動モータ４からの回転力がウォーム８に入力され、ウォームホイール６に伝達されることで、回転速度を減速しつつ支持軸３回りの回転力に変換する。また、ウォームギヤ５は、ウォーム８の進み角を小さくすることで、ウォームホイール６からの回転力によるウォーム８の回転を困難にすることができる。これにより、ウォームギヤ５は、出力側のウォームホイール６からの回転力を入力側のウォーム８に伝達しない。

図２から図４に示すように、サイクロイド減速機９は、遊星歯車１１を出力軸１２の太陽歯車（内歯車１２ｂ）に内接させて減速する遊星歯車式減速装置である。サイクロイド減速機９は、案内板１０と遊星歯車１１と内歯車１２ｂを備える出力軸１２とを具備する（図２参照）。

図４に示すように、案内板１０は、サイクロイド減速機９の遊星歯車１１を公転させる部材である。案内板１０には、長孔状の案内板軸孔１０ａが形成されている。また、案内板１０には、長方形状の遊星歯車用溝１０ｂが形成されている。遊星歯車用溝１０ｂは、長手方向が案内板軸孔１０ａの長手方向と一致するように形成されている。本実施形態において、遊星歯車用溝１０ｂは、案内板軸孔１０ａの長手方向の両端に案内板軸孔１０ａと繋がるように形成されている。さらに、案内板１０には、案内板軸孔１０ａの長手方向と垂直な方向に延びるように案内部１０ｃが形成されている。案内部１０ｃは、案内板軸孔１０ａの両側にそれぞれ２か所ずつ帯状かつ互いに平行に突出している。

案内板１０は、筐体２の内部に配置されている。案内板１０の案内板軸孔１０ａには、滑り軸受６ｂを介してウォームホイール６の偏心軸６ａが摺動自在に挿入されている。案内板軸孔１０ａは、短手方向の側面に偏心軸６ａが接触し、長手方向の側面と偏心軸６ａとの間に隙間が生じている。案内板１０の案内部１０ｃは、筐体２の案内板用溝２ａに摺動自在に嵌合されている。これにより、案内板１０は、偏心軸６ａの軸心が案内板軸孔１０ａの短手方向に移動すると、案内板軸孔１０ａの短手方向の側面が偏心軸６ａに押圧されて筐体２の案内板用溝２ａに沿って移動する（白塗矢印参照）。一方、案内板１０は、偏心軸６ａの軸心が案内板軸孔１０ａの長手方向に移動しても、案内板軸孔１０ａの長手方向の側面が偏心軸６ａによって押圧されない。また、案内板１０は、案内部１０ｃが案内板用溝２ａに嵌合されているので偏心軸６ａと一体に回転されない。

遊星歯車１１は、回転力が入力される歯車である。遊星歯車１１は、歯数Ｚ１のインボリュート平歯車から構成されている。遊星歯車１１の軸心には、遊星軸孔１１ａが形成されている。また、遊星歯車１１には、側面から軸方向に突出した係合部１１ｂが形成されている。係合部１１ｂは、遊星軸孔１１ａを挟んで対向する位置に形成されている。遊星歯車１１は、案内板１０に接触して筐体２の内部に配置されている。遊星歯車１１の遊星軸孔１１ａには、ウォームホイール６の偏心軸６ａが滑り軸受６ｂを介して回転自在に挿入されている。また、遊星歯車１１の係合部１１ｂは、遊星歯車用溝１０ｂに摺動自在に嵌合されている。

遊星歯車１１は、偏心軸６ａの軸心が案内板１０の案内板軸孔１０ａの短手方向に移動すると、遊星軸孔１１ａの内周面が偏心軸６ａに押圧される。遊星歯車１１は、偏心軸６ａの回転力により係合部１１ｂが遊星歯車用溝１０ｂの短手方向に押圧される。遊星歯車１１は、案内板１０によって回転運動が直線運動に変換され、案内板１０と一体に筐体２の案内板用溝２ａに沿って移動する（図４白塗矢印参照）。

また、遊星歯車１１は、偏心軸６ａの軸心が案内板軸孔１０ａの長手方向に移動すると、遊星軸孔１１ａの内周面が偏心軸６ａに押圧される。遊星歯車１１は、偏心軸６ａの回転力により係合部１１ｂが遊星歯車用溝１０ｂの短手方向に押圧される。遊星歯車１１は、案内板１０によって回転運動が直線運動に変換され、案内板軸孔１０ａの長手方向に沿って移動する（図４黒塗矢印参照）。

このように、遊星歯車１１には、偏心軸６ａの回転角度に応じた割合で、筐体２の案内板用溝２ａの溝方向（図４白塗矢印参照）と、案内板１０の案内板軸孔１０ａの長手方向（図４黒塗矢印参照）に移動される。このように、遊星歯車１１は、係合部１１ｂが案内板用溝２ａに嵌合されているので偏心軸６ａと一体に回転されない。つまり、遊星歯車１１は、自転することなく、支持軸３を公転軸として偏心量ｅを半径とする円周軌道に沿って公転するように構成されている（図５（Ａ）参照）。

図２と図３に示すように、出力軸１２は、遊星歯車１１の回転を減速して出力する軸である。出力軸１２の一方の端部には、大径段部１２ａが形成されている。大径段部１２ａの端面には、出力軸１２の軸心を中心とする歯数Ｚ２の内歯車１２ｂが形成されている。内歯車１２ｂは、遊星歯車１１と同一モジュールのインボリュート平歯車から構成されている。内歯車１２ｂの歯数Ｚ２は、遊星歯車１１の歯数Ｚ１よりも大きい。大径段部１２ａの段差面１２ｃには、円筒状の小径段部１２ｄが同軸上に形成されている。小径段部１２ｄの端面には、シートリフタ等の外部の機構に回転力を伝達するための出力ギヤ１２ｅが形成されている。出力軸１２の軸心には、出力軸孔１２ｆが形成されている。

出力軸１２は、大径段部１２ａが筐体２の内部に配置されている。出力軸１２の出力軸孔１２ｆには、支持軸３が圧入されている。同時に、出力軸１２の内歯車１２ｂには、遊星歯車１１が噛み合わされている。遊星歯車１１と出力軸１２との間には、遊星歯車１１側から順に出力軸用座金１３、Ｏリング１４がそれぞれ支持軸３、出力軸１２に支持された状態で配置されている。出力軸１２と出力軸用座金１３とは、摩擦係数が大きい合成ゴム等からなるＯリング１４を間に配置することで一体に回転するように構成されている。また、出力軸１２には、弾性体であるＯリング１４が配置されていることで軸方向に弾性力が生じるように構成されている。

図５に示すように、サイクロイド減速機９は、ウォームホイール６の偏心軸６ａの回転（黒塗矢印参照）と案内板１０の作用によって、遊星歯車１１が出力軸１２の内歯車１２ｂに噛み合いながら半径が偏心量ｅの円周軌道を公転する。この結果、サイクロイド減速機９は、偏心軸６ａの入力回転数を減速比Ｒ＝Ｚ２／（Ｚ２−Ｚ１）で減速した回転数で出力軸１２が回転する（白塗矢印参照）。つまり、サイクロイド減速機９は、入力回転数である偏心軸６ａの回転数を減速比Ｒだけ減速させた回転数で出力軸１２が回転する。

図２と図３とに示すように、ブッシュ１５は、出力軸１２と側板１６との接触を防止する部材である。ブッシュ１５は、円筒状に形成されている。また、ブッシュ１５の一側端部には、鍔部１５ａが形成されている。ブッシュ１５は、鍔部１５ａ側から出力軸１２の小径段部１２ｄに挿入されている。ブッシュ１５は、鍔部１５ａが出力軸１２の大径段部１２ａの段差面１２ｃに接触して配置されている。

側板１６は、筐体２の開口部分を覆い、筐体２の内部の各部材を軸方向に固定するものである。側板１６には、軸方向一側に突出した円筒部１６ａが形成されている。円筒部１６ａの内側には、円筒部１６ａの内径と同一径の貫通孔が形成されている。側板１６には、筐体２の軸方向一側の端部に配置した際に側板固定用ネジ孔２ｃと重複する位置に側板固定用孔１６ｂがそれぞれ形成されている。側板１６は、側板固定用孔１６ｂに挿入された側板固定用ボルト１７によって筐体２の軸方向他側の開口部分を塞ぐように筐体２に固定されている。

側板１６の円筒部１６ａには、出力軸１２とブッシュ１５とが挿入されている。従って、側板１６は、出力軸１２に接触することなく筐体２に固定されている。側板１６は、筐体２に固定されることで、ブッシュ１５の鍔部１５ａを介して出力軸１２を軸方向に押圧している。この際、側板１６は、Ｏリング１４を弾性変形させている。これにより、側板１６は、筐体２の内部に配置されているウォームホイール６、案内板１０、遊星歯車１１、出力軸１２に軸方向の押圧力を発生させている。

このように構成される電動アクチュエータ１は、電動モータ４からの回転力をウォームギヤ５で変換するとともに、ウォームホイール６の偏心軸６ａによってサイクロイド減速機９の遊星歯車１１に伝達する。電動アクチュエータ１は、案内板１０によって遊星歯車１１を出力軸１２の内歯車１２ｂに噛み合わされた状態で公転させることで、ウォームホイール６からの回転力を変換して出力軸１２に伝達する。

以下に、図６と図７とを用いて、電動アクチュエータ１における案内板１０と遊星歯車１１との組付け状態について説明する。

図６に示すように、案内板１０の遊星歯車用溝１０ｂにおいて、両側の内壁の遊星歯車側の端部には、Ｃ面取り加工が施されている。遊星歯車用溝１０ｂは、Ｃ面取り加工が施された部分以外が溝幅Ｘになるように形成されている。遊星歯車用溝１０ｂは、Ｃ面取り加工により、内壁の途中部から遊星歯車１１側に向かって溝幅を大きくする４５度の勾配を有する傾斜面１０ｄが形成される。つまり、遊星歯車用溝１０ｂの遊星歯車１１側は、両側の内壁のＣ面取り加工における溝幅方向の加工代αの二倍だけ溝幅Ｘよりも大きいＸ＋２αの溝幅Ｘ１になるように形成されている。

図７に示すように、遊星歯車１１の係合部１１ｂにおける先端部分は、案内板１０の遊星歯車用溝１０ｂの溝幅Ｘよりも小さい突出幅Ｙに形成されている。係合部１１ｂの基端部分には、隅Ｒ加工が施されている。係合部１１ｂの基端部分は、隅Ｒ加工により、係合部１１ｂの途中部（先端側）から基端にかけて外方向に湾曲する曲面１１ｃが形成されている。つまり、係合部１１ｂの基端部分は、隅Ｒ加工における曲面１１ｃの半径βの二倍だけ突出幅Ｙよりも大きいＹ＋２βの突出幅Ｙ１になるように形成されている。

また、案内板１０の遊星歯車用溝１０ｂは、遊星歯車１１の係合部１１ｂにおける先端部分の突出幅Ｙよりも大きく、基端部分の突出幅Ｙ１よりも小さい溝幅Ｘ１になるように形成されている。つまり、遊星歯車用溝１０ｂのうち最も大きい溝幅Ｘ１であるＸ＋２αは、係合部１１ｂのうち最も大きい突出幅Ｙ１であるＹ＋２βよりも小さくなるように構成されている。従って、遊星歯車用溝１０ｂの溝幅Ｘ、Ｃ面取り加工の傾斜面１０ｄの加工代α、係合部１１ｂの突出幅Ｙ、隅Ｒ加工の曲面１１ｃの半径βとは、以下の式（１）で示される関係が成り立つ。また、遊星歯車用溝１０ｂのうち最も小さい溝幅Ｘは、係合部１１ｂにおける先端部分の突出幅Ｙよりも大きいことから以下の式（２）で示される関係が成り立つ。

（Ｘ−Ｙ）／２＜β−α・・・（１）

β-α＞０・・・（２）

つまり、遊星歯車用溝１０ｂと係合部１１ｂとは、遊星歯車用溝１０ｂのうち最も小さい溝幅Ｘと最も大きい溝幅Ｘ１との差の半分である傾斜面１０ｄの加工代αが曲面１１ｃの半径βよりも小さく（式（２）参照）、係合部１１ｂの先端部分の幅Ｙと遊星歯車用溝１０ｂのうち最も大きい溝幅Ｘ１との差の半分が曲面１１ｃの半径βよりも小さい（式（１）参照）。

このように構成されている案内板１０の遊星歯車用溝１０ｂに遊星歯車１１の係合部１１ｂが挿入されると、遊星歯車１１は、係合部１１ｂの曲面１１ｃが案内板１０の傾斜面１０ｄの遊星歯車側端に接触する。従って、案内板１０は、遊星歯車１１の側面よりも突出している曲面１１ｃに支持されている。つまり、案内板１０が係合部１１ｂの基端部分に支持されているので、遊星歯車１１の側面に案内板１０の側面が面接触しない。また、遊星歯車１１において係合部１１ｂを形成する際の隅Ｒ加工による曲面１１ｃが案内板１０を支持するので、案内板１０を遊星歯車１１から離間するために別途の加工を行う必要がない。さらに、遊星歯車用溝１０ｂと係合部１１ｂとを式（１）、式（２）の関係になるように構成することで、遊星歯車用溝１０ｂの端部に傾斜面１０ｄが形成されても、係合部１１ｂの基端部分によって案内板１０が支持される。これにより、電動アクチュエータ１は、案内板１０と遊星歯車１１との摩擦による効率の低下を抑制することができる。

次に、図９を用いて、本発明に係る電動アクチュエータ１の第二実施形態について説明する。なお、以下の実施形態に係る電動アクチュエータ１は、図１から図８に示す電動アクチュエータ１において、電動アクチュエータ１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

図９に示すように、第二実施形態における電動アクチュエータ１は、案内板１０の遊星歯車用溝１０ｂにおいて、両側の内壁の遊星歯車側の端部には、任意の角度θの勾配からなる面取り加工が施されている。遊星歯車用溝１０ｂは、面取り加工により、内壁の途中部から遊星歯車１１側に向かって溝幅を大きくする任意の勾配の傾斜面１０ｅが形成される。つまり、遊星歯車用溝１０ｂの遊星歯車１１側は、両側の内壁の面取り加工における溝幅方向の加工代γの二倍だけ溝幅Ｘよりも大きいＸ＋２γの溝幅Ｘ２になるように形成されている。

つまり、遊星歯車用溝１０ｂと係合部１１ｂとは、遊星歯車用溝１０ｂのうち最も小さい溝幅Ｘと最も大きい溝幅Ｘ２との差の半分である加工代αが曲面１１ｃの半径βよりも小さく（式（２）参照）、係合部１１ｂの先端部分の幅Ｙと遊星歯車用溝１０ｂのうち最も大きい溝幅Ｘ２との差の半分が曲面１１ｃの半径βよりも小さい（式（１）参照）。これにより、遊星歯車用溝１０ｂの端部に任意の角度θの傾斜面１０ｅが形成されても、係合部１１ｂの基端部分によって案内板１０が支持される。これにより、電動アクチュエータ１は、案内板１０と遊星歯車１１との摩擦による効率の低下を抑制することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明を行ったが、本発明はこうした実施の形態に何等限定されるものではなく、あくまで例示であって、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

１ 電動アクチュエータ
２ 筐体
２ｄ 筐体凹部
４ 電動モータ
５ ウォームギヤ
９ サイクロイド減速機
１０ 案内板
１０ｂ 遊星歯車用溝
１１ 遊星歯車
１１ｂ 係合部
１２ 出力軸
１５ ブッシュ
１６ 側板

Claims (3)

1. 電動モータと、
   前記電動モータの回転運動が入力されるウォームギヤと、
   前記ウォームギヤの回転運動が偏心回転運動として入力される遊星歯車と、前記遊星歯車の自転を抑制する案内板と、一側端部に前記遊星歯車が内接する内歯車が形成され、他側端部が前記内歯車よりも小径に形成された出力軸と、から構成されるサイクロイド減速機と、
   前記電動モータが取り付けられ、前記ウォームギヤおよび前記サイクロイド減速機が収容される筐体と、
   前記出力軸が挿入される円筒部を有し、出力軸側から前記筐体の開口部分を覆う側板と、を有する電動アクチュエータであって、
   前記遊星歯車の側面には、軸方向に突出し、基端部分の幅が先端部分の幅よりも大きい係合部が形成され、
   前記案内板には、前記係合部における先端部分の幅よりも大きく基端部分の幅よりも小さい溝幅の溝が形成され、
   前記溝に前記係合部が挿入され、前記基端部分と前記案内板とが接触する電動アクチュエータ。
2. 前記基端部分には、先端側から基端側にかけて外方向に湾曲する曲面が形成されている請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記溝の内壁には、前記遊星歯車側の端部に前記溝幅を大きくする傾斜面が形成され、
   前記溝のうち最も小さい溝幅と最も大きい溝幅との差の半分が前記曲面の半径よりも小さく、前記先端部分の幅と前記最も大きい溝幅との差の半分が前記曲面の半径よりも小さい請求項２に記載の電動アクチュエータ。

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