KR20230155234A - 2중 물림 사이클로이드 감속기 - Google Patents

2중 물림 사이클로이드 감속기 Download PDF

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KR20230155234A
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오준민
김태수
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오준민
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Abstract

본 발명은 2중 물림 사이클로이드 감속기에 관한 것으로, 그 목적은 유성단의 추가 없이 2단 감속을 발생시키도록 이루어진 2중 물림 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 편심부가 형성된 입력축; 제2사이클로이드 기어부가 형성된 출력축; 상기 입력축과 출력축을 회전 가능한 구조로 지지하며, 입력축의 주위에 위치하는 제1사이클로이드 기어부와, 입력축과 출력축의 일부를 수용하는 수용공간이 내부에 형성된 것으로 이루어진 케이스; 및 상기 입력축과 출력축의 일부가 내부로 삽입되도록 원통형의 구조로 이루어지되, 입력축에 근접한 일측 단부에 제1사이클로이드 기어부에 맞물리는 입력측 사이클로이드 기어부가 형성되고, 출력축에 근접한 타측단에 제2사이클로이드 기어부에 맞물리는 출력측 사이클로이드 기어부가 형성되며, 입력축의 편심부에 결합되는 편심 결합부가 제1사이클로이드 기어부와 제2사이클로이드 기어부의 사이에 형성된 것으로 이루어져, 입력축의 회전에 의해 공전하고, 입력측 사이클로이드 기어부와 제1사이클로이드 기어부의 맞물림에 의해 1단 감속 및 자전하며, 출력측 사이클로이드 기어부와 제2사이클로이드 기어부의 맞물림에 의해 2단 감속 및 출력축의 회전을 유도하는 2중 사이클로이드 기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기를 제공한다.

Description

2중 물림 사이클로이드 감속기{Double teeth mating cycloid reducer}
본 발명은 사이클로이드 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 입력측 사이클로이드 기어부와 출력측 사이클로이드 기어부가 형성된 2중 사이클로이드 기어가 입력축과 출력축을 연결하되, 상기 2중 사이클로이드 기어가 입력축의 편심부에 결합되어 입력축의 회전에 의해 편심운동을 하면서 공전하고, 이와 동시에 상기 입력측 사이클로이드 기어부가 케이스에 형성된 제1사이클로이드 기어부에 맞물리면서 2중 사이클로이드 기어의 자전을 유도하며, 상기 출력측 사이클로이드 기어부가 출력축에 형성된 제2사이클로이드 기어부에 맞물리면서 출력축의 회전을 유도하도록 이루어져 유성단이 없이 2단 감속이 일어나도록 구성된 2중 물림 사이클로이드 감속기에 관한 것이다.
일반적으로 감속기는 모터 속도 제어를 통한 높은 회전 출력 토크를 얻을 수 있는 핵심 부품으로 다양한 산업 분야에서 사용되고 있다.
현재 로봇용 감속기는 하모닉 감속기와 RV감속기가 대표적이며, 소형 제조 로봇 및 협동 로봇은 소형화, 경량화, 정밀화 및 고 감속비에 유리한 하모닉 감속기가 주로 사용되고, 중대형 제조 로봇에는 높은 강성을 갖는 RV감속기가 주로 사용되고 있다.
상기 하모닉 감속기는 웨이브 제너레이터, 플렉스플라인과 서큘러스플라인으로 구성되며, 웨이브 제너레이터의 회전과 플렉스플라인의 탄성변형을 이용하여 동력을 전달하는 방식을 갖고 있다.
이러한 하모닉 감속기에 사용되는 플렉스플라인은 얇은 두께의 특수강을 사용함으로 플렉스플라인의 치형 가공, 소재의 열처리에 고도의 생산기술이 필요하다.
또한 하모닉 감속기는 동력전달력이 작은 소형화에 적합한 감속기로 현재 가장 널리 사용되고 있지만 트러스트 하중과 레이디얼 하중에 약한 문제점이 있으며, 기어의 모듈이 매우 작아 정격토크가 낮은 단점이 있다.
상기 RV 감속기는 선기어에서 입력을 받아 가장 바깥쪽의 링기어를 통해 출력이 되기 때문에 출력축의 크기가 큰 형태이다. 동력전달은 선기어와 캐리어를 통해 링기어에 전달되는 구조로, 동력 전달하는 맞물림 기어 잇수가 많기 때문에 강성이 상대적으로 높고 과부하에 강해 중대형 제조 로봇에 많이 사용된다. 따라서 구조적으로 기어 등 이를 지지하기 위해 큰 베어링을 장착하면서 소형화에 부적합한 문제점이 있다.
도 1은 종래 사이클로이드형 감속기의 내부 구성도를 도시하고 있다.
종래 사이클로이드 감속기는 1단 감속이 발생하며, 부족한 감속비를 보완하기 위해 유성단을 추가하여 2단 감속을 발생시킨 것이 RV감속기이다.
한편 도 1은 특허문헌1에 첨부된 도면으로, 도 1의 감속기는 입력축(22)의 회전력이 제1피니언기어(24)를 통해 3개의 샤프트구동기어(26)로 전달되고, 샤프트구동기어(26)에 연결된 각각의 크랭크 샤프트(28)가 회전하도록 이루어진다.
상기 크랭크 샤프트(28)에는 2개의 편심부(28a,28b)가 형성되어 있고, 상기 편심부(28a,28b)에는 제1디스크(30)와 제2디스크(32)가 서로 다른 방향으로 편심되게 설치되어 있으며, 제1,2디스크(30,32)는 부분적으로 링기어하우징(10)의 내측과 접촉하는 편심회전을 하도록 이루어지되, 제1,2디스크(30,32)와 링기어하우징(10)은 핀홈 및 케이스핀(36)에 의해 서로 부분적으로 맞물리도록 이루어져 있다.
이와 같이 핀홈과 케이스핀(36)에 의해 링기어하우징(10)에 부분적으로 맞물린 제1,2디스크(30,32)는 크랭크 샤프트(28)의 회전에 의해 편심회전을 하여 링기어하우징(10)과의 맞물림 위치가 변경되고, 이로 인하여 크랭크 샤프트(23)는 자전과 함께 공전을 하게 되며, 상기 크랭크 샤프트(23)의 공전으로 인한 움직임이 출력축(40)으로 전달되어 출력축(40)의 회전이 이루어지게 된다.
상기와 같이 구성된 종래의 감속기는 링기어하우징(10)을 내부에서 지지하기 위해 큰 볼베어링(B)이 사용되기 때문에 부피를 줄이기 어려운 문제점이 있다.
또한 출력축(40)의 지지거리가 상대적으로 짧아 큰 하중을 지지하기 어렵고, 링기어하우징(10)의 외측에 고정볼트가 설치되는 구조를 갖고 있어 부피를 줄이기 어려운 문제점이 있다.
또한 제1,2디스크(30,32)를 관통하여 출력축(40)에 연결되게 설치되는 크랭크 샤프트(28)로 인하여 제1,2디스크(30,32)를 지지하기 위한 구조를 제1,2디스크(30,32)의 양측에 형성하기 어려워 스러스트 하중에 취약한 구조를 갖는 문제점이 있다.
등록특허공보 제10-2191856호(2020.12.16.공고)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 유성단의 추가 없이 2단 감속을 발생시키도록 이루어진 2중 물림 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 동일 스펙의 하모닉 감속기 대비 적은 잇수를 필요로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 부품수가 적어 구조가 매우 단순한 2중 물림 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 편심부가 형성된 입력축; 제2사이클로이드 기어부가 형성된 출력축; 상기 입력축과 출력축을 회전 가능한 구조로 지지하며, 입력축의 주위에 위치하는 제1사이클로이드 기어부와, 입력축과 출력축의 일부를 수용하는 수용공간이 내부에 형성된 것으로 이루어진 케이스; 및 상기 입력축과 출력축의 일부가 내부로 삽입되도록 원통형의 구조로 이루어지되, 입력축에 근접한 일측 단부에 제1사이클로이드 기어부에 맞물리는 입력측 사이클로이드 기어부가 형성되고, 출력축에 근접한 타측단에 제2사이클로이드 기어부에 맞물리는 출력측 사이클로이드 기어부가 형성되며, 입력축의 편심부에 결합되는 편심 결합부가 제1사이클로이드 기어부와 제2사이클로이드 기어부의 사이에 형성된 것으로 이루어져, 입력축의 회전에 의해 공전하고, 입력측 사이클로이드 기어부와 제1사이클로이드 기어부의 맞물림에 의해 1단 감속 및 자전하며, 출력측 사이클로이드 기어부와 제2사이클로이드 기어부의 맞물림에 의해 2단 감속 및 출력축의 회전을 유도하는 2중 사이클로이드 기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기를 제공한다.
한편 상기 2중 물림 사이클로이드 감속기에 있어서, 상기 케이스는, 수용공간을 형성하도록 내부가 빈 원통형의 구조로 이루어진 슬리브; 상기 슬리브의 양단부 중 입력축 방향에 위치한 일측 단부에 결합되어 슬리브의 단부를 폐쇄하도록 이루어지되, 입력축이 관통하는 제1구멍과 상기 제1사이클로이드 기어부가 형성된 것으로 이루어진 제1슬리브커버; 및 상기 슬리브의 양단부 중 출력축에 방향에 위치한 타측 단부에 결합되어 슬리브의 단부를 폐쇄하도록 이루어지되, 출력축이 관통하는 제2구멍이 형성된 것으로 이루어진 제2슬리브커버;로 구성될 수 있다.
한편 상기 2중 물림 사이클로이드 감속기에 있어서, 상기 입력측 사이클로이드 기어부와 출력측 사이클로이드 기어부는 2중 사이클로이드 기어의 내주면에 형성되어 입력측 사이클로이드 기어부와 제1사이클로이드 기어부 그리고 출력측 사이클로이드 기어부와 제2사이클로이드 기어부가 2중 사이클로이드 기어의 안쪽에서 서로 맞물리게 구성될 수 있다.
한편 상기 2중 물림 사이클로이드 감속기에 있어서, 상기 입력축의 단부에는 결합돌기가 더 형성되고, 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈이 출력축의 단부에 더 형성될 수 있다.
상기와 같은 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 유성단의 추가 없이 2단 감속을 발생시키도록 이루어짐에 따라 백래쉬가 적고, 구조가 매우 간단하여 생산 및 유지보수가 쉬운 장점이 있다.
또한 동일 스펙의 하모닉 감속기 대비 적은 잇수를 필요로 하므로 큰 모듈의 기어를 사용가능하며, 현저히 큰 정격토크를 구현할 수 있다.
또한 구성을 위해 요구되는 부품부가 매우 적고, 구조가 단순하며, 2중 사이클로이드 기어의 안쪽에 입력축과 출력축이 위치하여 보다 콤팩트한 감속기의 구현이 가능하게 된다.
도 1 은 종래 사이클로이드형 감속기의 내부 구성도,
도 2 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 사시도,
도 3 은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 분해 사시도,
도 4 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 내부 구조도,
도 5 는 본 발명에 따른 2중 사이클로이드 기어의 구조를 보인 사시도,
도 6 은 본 발명에 따른 입력측 사이클로이드 기어부가 제1사이클로이드 기어부에 부분적으로 맞물린 상태를 보인 예시도,
도 7 은 본 발명에 따른 출력측 사이클로이드 기어부가 제2사이클로이드 기어부에 부분적으로 맞물린 상태를 보인 예시도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 사시도를, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 분해 사시도를, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 내부 구조도를, 도 5는 본 발명에 따른 2중 사이클로이드 기어의 구조를 보인 사시도를, 도 6은 본 발명에 따른 입력측 사이클로이드 기어부가 제1사이클로이드 기어부에 부분적으로 맞물린 상태를 보인 예시도를, 도 7은 본 발명에 따른 출력측 사이클로이드 기어부가 제2사이클로이드 기어부에 부분적으로 맞물린 상태를 보인 예시도를 도시하고 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기는 입력축(110), 출력축(120), 케이스(130), 2중 사이클로이드 기어(140), 베어링(151,152,153)으로 구성된다.
상기 입력축(110)은 미도시된 모터의 작동에 의해 발생되는 회전력을 전달받아 회전하면서 2중 사이클로이드 기어(140)의 편심회전을 유도하는 축으로, 전체적으로 원기둥 형태로 이루어지되, 2중 사이클로이드 기어(140)에 결합되어 2중 사이클로이드 기어(140)의 편심회전을 유도하는 편심부(111)가 소정 위치에 형성된 것으로 이루어진다.
한편 상기 편심부(111)는 입력축(110)의 직경 보다 상대적으로 큰 직경을 갖되, 그 중심이 입력축(110)의 중심으로부터 벗어난 곳에 위치하도록 형성된다.
상기 출력축(120)은 2중 사이클로이드 기어(140)의 움직임을 전달받아 회전하는 축으로, 원기둥 형태로 이루어지며, 사이클로이드 치형을 갖는 다수의 이빨로 이루어진 제2사이클로이드 기어부(121)가 일측 단부에 형성된다.
한편 상기 제2사이클로이드 기어부(121)는 2중 사이클로이드 기어(140)의 안쪽으로 삽입되어 2중 사이클로이드 기어(140)의 내주면에 형성된 출력측 사이클로이드 기어부(142)와 맞물리도록 출력축(120)의 내측 단부에 형성된다.
상기 케이스(130)는 입력축(110)과 출력축(120)을 지지하되, 입력축(110)의 움직임을 출력축(120)으로 전달하는 2중 사이클로이드 기어(140)가 설치되는 공간을 제공하도록 이루어진다.
한편 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 케이스(130)는 슬리브(131)와 제1슬리브커버(132) 및 제2슬리브커버(133)로 구성된다.
상기 슬리브(131)는 양단이 개방되고 내부가 빈 원통형의 구조로 이루어지며, 양단에 결합되는 제1,2슬리브커버(132,133)와 함께 수용공간(134)을 형성하도록 구성된다.
상기 제1슬리브커버(132)는 원형의 판재 형태로 이루어지며 슬리브(131)의 일측 단부에 결합되면서 슬리브(131)의 일측 단부를 폐쇄하도록 이루어지며, 입력축(110)이 관통하는 제1구멍(135)과, 2중 사이클로이드 기어(140)에 형성된 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 맞물리는 제1사이클로이드 기어부(136)가 형성된 것으로 구성된다.
한편 상기 제1사이클로이드 기어부(136)는 제1구멍(135)의 주위에서 제1슬리브커버(132)로부터 돌출되게 형성되며, 이러한 제1사이클로이드 기어부(136)는 사이클로이드 치형을 갖는 다수의 기어 이빨로 이루어진다.
이와 같이 구성된 제1슬리브커버(132)에는 입력축(110)을 지지하기 위한 베어링(151)이 설치되며, 상기 베어링(151)은 제1구멍(135)에 설치되어 입력축(110)을 회전 가능한 구조로 지지하게 된다.
상기 제2슬리브커버(133)는 원형의 판재 형태로 이루어지며 슬리브(131)의 타측 단부에 결합되면서 슬리브(131)의 타측 단부를 폐쇄하도록 이루어지며, 출력축(120)이 관통하는 제2구멍(137)이 형성된 것으로 구성된다.
한편 상기 제2구멍(137)에는 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하기 위한 베어링(152)이 설치된다.
상기와 같은 슬리브(131)와 제1슬리브커버(132) 및 제2슬리브커버(133)는 볼트와 너트의 체결에 의해 분해 조립이 가능한 구조로 서로 결합될 수 있으며, 이를 위하여 슬리브(131)와 제1슬리브커버(132) 및 제2슬리브커버(133)에는 볼트가 관통하는 다수의 체결공이 분산되게 형성되어 제1슬리브커버(132)와 슬리브(131) 및 제2슬리브커버(133)를 순차적으로 관통한 채로 너트와 체결되는 볼트에 의해 슬리브(131)와 제1슬리브커버(132) 및 제2슬리브커버(133)가 서로 결합되면서 케이스(130)를 구성하게 된다.
상기 2중 사이클로이드 기어(140)는 입력축(110)의 움직임을 출력축(120)에 전달하여 출력축(120)이 입력축(110)과 함께 회전하게 하는 것으로, 입력축(110)과 출력축(120)의 일부가 내부로 삽입될 수 있도록 원통형의 구조로 이루어지며, 제1사이클로이드 기어부(136)에 대응하여 맞물리는 입력측 사이클로이드 기어부(141)가 일측 단부에 형성되고, 제2사이클로이드 기어부(121)에 대응하여 맞물리는 출력측 사이클로이드 기어부(142)가 타측 단부에 형성되며, 입력축(110)의 편심부(111)에 결합되는 편심 결합부(143)가 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 출력측 사이클로이드 기어부(142)의 사이에 형성된다.
한편 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2중 사이클로이드 기어(140)의 경우, 일측 단부의 내주면에 입력측 사이클로이드 기어부(141)가 형성되고, 타측 단부의 내주면에 출력측 사이클로이드 기어부(142)가 형성되며, 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 출력측 사이클로이드 기어부(142) 사이의 내주면이 편심 결합부(143)를 형성하도록 이루어지되, 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 출력측 사이클로이드 기어부(142) 및 편심 결합부(143)는 그 중심이 2중 사이클로이드 기어(140)의 중심에 일치하는 구조를 갖도록 형성된다.
또한, 상기 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 출력측 사이클로이드 기어부(142)는 제1사이클로이드 기어부(136) 및 제2사이클로이드 기어부(121)가 내부로 삽입된 채로 부분적으로 맞물릴 수 있도록 제1,2사이클로이드 기어부(136,121)에 비해 충분히 큰 크기로 형성된다.
이와 같이 2중 사이클로이드 기어(140)에 형성되는 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 출력측 사이클로이드 기어부(142)는 사이클로이드 치형을 갖는 다수의 기어 이빨로 이루어지며, 서로 다른 속도로 회전하는 입력축(110)과 2중 사이클로이드 기어(140)가 원활하게 회전할 수 있도록 하는 하나 이상의 베어링(153)이 편심 결합부(143)와 편심부(111)의 사이에 설치된다.
이와 같이 구성된 2중 사이클로이드 기어(140)에 의하면, 제1사이클로이드 기어부(136)와 입력측 사이클로이드 기어부(141)가 2중 사이클로이드 기어(140)의 안쪽에서 서로 맞물리고, 제2사이클로이드 기어부(121)와 출력측 사이클로이드 기어부(142)가 2중 사이클로이드 기어(140)의 안쪽에서 서로 맞물리게 되므로 감속기의 부피를 줄일 수 있게 된다.
한편 입력축(110)의 단부에 결합돌기(112)가 형성되고, 상기 결합돌기(112)가 삽입되는 결합홈(122)이 출력축(120)의 단부에 형성되어 입력축(110)과 출력축(120)이 동축 상에 정렬된 채로 서로 결합된 형태를 이루도록 구성될 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기는 입력축(110) 회전 → 입력축(110)의 회전에 의해 2중 사이클로이드 기어(140)에 동력전달 → 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 제1사이클로이드 기어부(136)의 맞물림에 의해 2중 사이클로이드 기어(140) 회전 → 출력측 사이클로이드 기어부(142)와 제2사이클로이드 기어부(121)의 맞물림에 의해 출력축(120) 회전의 구동 메커니즘을 갖는다.
보다 구체적으로, 미도시된 모터의 작동에 의해 입력축(110)이 회전하게 되면, 편심부(111)와 편심 결합부(143)의 결합에 의해 입력축(110)에 연결된 2중 사이클로이드 기어(140)는 편심부(111)의 편심량에 대응하여 입력축(110)의 중심으로부터 벗어난 채로 편심회전을 하면서 공전하게 된다.
이와 같이 2중 사이클로이드 기어(140)가 공전하는 과정에서 2중 사이클로이드 기어(140)에 형성된 입력측 사이클로이드 기어부(141)는 제1슬리브커버(132)에 형성된 제1사이클로이드 기어부(136)와 부분적으로 맞물리되, 2중 사이클로이드 기어(140)의 편심회전에 의하여 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 제1사이클로이드 기어부(136)의 맞물림 위치가 변경되고, 이로 인하여 입력측 사이클로이드 기어부(141)가 원주방향으로 밀려나면서 2중 사이클로이드 기어(140)의 회전 즉 자전이 이루어지게 된다.
한편 2중 사이클로이드 기어(140)에 형성되어 출력축(120)의 제2사이클로이드 기어부(121)에 부분적으로 맞물린 출력측 사이클로이드 기어부(142)는 2중 사이클로이드 기어(140)의 자전으로 인하여 제2사이클로이드 기어부(121)와의 맞물림 위치가 변경되고, 이로 인하여 제2사이클로이드 기어부(121)가 원주방향으로 밀려나면서 출력축(120)의 회전이 이루어지게 된다.
이와 같이 본 발명에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기는 입력축(110)의 회전에 의해 2중 사이클로이드 기어(140)가 공전 및 자전하면서 입력축(110)의 회전운동을 출력축(120)에 전달하되, 입력축(110) 사이클로이드 기어부와 제1사이클로이드 기어부(136)의 맞물림에 의한 1단 감속 그리고 출력측 사이클로이드 기어부(142)와 제2사이클로이드 기어부(121)의 맞물림에 의한 2단 감속을 통해 유성단의 추가 없이도 2단 감속을 구현하게 된다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기의 기어비는 하기 [수학식 1]을 통해 산출될 수 있다.
Figure pat00001
여기서, Z1 = 제1사이클로이드 기어부의 기어 잇수, Z2 = 입력측 사이클로이드 기어부의 기어 잇수, Z3 = 출력측 사이클로이드 기어부의 기어 잇수, Z4 = 제2사이클로이드 기어부의 기어 잇수이다.
한편 Z1 = 11, Z2 = 12, Z3 = 13, Z4 = 14 일 때 기어비는 60:1(입력의 반대방향)이며, 하모닉 감속기로 동일 감속비를 구현하기 위해서는 약 120개의 기어 잇수가 필요하기 때문 강도가 매우 약할 수밖에 없다.
이처럼 본 발명에 따른 2중 물림 사이클로이드 감속기는 동일 스펙의 하모닉 감속기 대비 적은 잇수를 필요로 하므로 큰 모듈의 기어 사용이 가능하고, 현저히 큰 정격 토크의 구현이 가능하게 된다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110: 입력축 111: 편심부
112: 결합돌기 120: 출력축
121: 제2사이클로이드 기어부 122: 결합홈
130: 케이스 131: 슬리브
132: 제1슬리브커버 133: 제2슬리브커버
134: 수용공간 135: 제1구멍
136: 제1사이클로이드 기어부 137: 제2구멍
140: 2중 사이클로이드 기어
141: 입력측 사이클로이드 기어부
142: 출력측 사이클로이드 기어부
143: 편심 결합부

Claims (4)

  1. 편심부(111)가 형성된 입력축(110);
    제2사이클로이드 기어부(121)가 형성된 출력축(120);
    상기 입력축(110)과 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하며, 입력축(110)의 주위에 위치하는 제1사이클로이드 기어부(136)와, 입력축(110)과 출력축(120)의 일부를 수용하는 수용공간(134)이 내부에 형성된 것으로 이루어진 케이스(130); 및
    상기 입력축(110)과 출력축(120)의 일부가 내부로 삽입되도록 원통형의 구조로 이루어지되, 입력축(110)에 근접한 일측 단부에 제1사이클로이드 기어부(136)에 맞물리는 입력측 사이클로이드 기어부(141)가 형성되고, 출력축(120)에 근접한 타측단에 제2사이클로이드 기어부(121)에 맞물리는 출력측 사이클로이드 기어부(142)가 형성되며, 입력축(110)의 편심부(111)에 결합되는 편심 결합부(143)가 제1사이클로이드 기어부(136)와 제2사이클로이드 기어부(121)의 사이에 형성된 것으로 이루어져, 입력축(110)의 회전에 의해 공전하고, 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 제1사이클로이드 기어부(136)의 맞물림에 의해 1단 감속 및 자전하며, 출력측 사이클로이드 기어부(142)와 제2사이클로이드 기어부(121)의 맞물림에 의해 2단 감속 및 출력축(120)의 회전을 유도하는 2중 사이클로이드 기어(140);를 포함하는 것을 특징으로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 케이스(130)는,
    수용공간(134)을 형성하도록 내부가 빈 원통형의 구조로 이루어진 슬리브(131);
    상기 슬리브(131)의 양단부 중 입력축(110) 방향에 위치한 일측 단부에 결합되어 슬리브(131)의 단부를 폐쇄하도록 이루어지되, 입력축(110)이 관통하는 제1구멍(135)과 상기 제1사이클로이드 기어부(136)가 형성된 것으로 이루어진 제1슬리브커버(132); 및
    상기 슬리브(131)의 양단부 중 출력축(120)에 방향에 위치한 타측 단부에 결합되어 슬리브(131)의 단부를 폐쇄하도록 이루어지되, 출력축(120)이 관통하는 제2구멍(137)이 형성된 것으로 이루어진 제2슬리브커버(133);로 구성된 것을 특징으로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 출력측 사이클로이드 기어부(142)는 2중 사이클로이드 기어(140)의 내주면에 형성되어 입력측 사이클로이드 기어부(141)와 제1사이클로이드 기어부(136) 그리고 출력측 사이클로이드 기어부(142)와 제2사이클로이드 기어부(121)가 2중 사이클로이드 기어(140)의 안쪽에서 서로 맞물리게 구성된 것을 특징으로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 입력축(110)의 단부에는 결합돌기(112)가 더 형성되고, 상기 결합돌기(112)가 삽입되는 결합홈(122)이 출력축(120)의 단부에 더 형성된 것을 특징으로 하는 2중 물림 사이클로이드 감속기.
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