KR102552219B1 - 치합 정밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기 - Google Patents

Abstract

본 발명에서는 치합 정밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기를 개시하는 것으로서, 구동모터의 출력축에 끼워진 캠축과, 상기 캠축에 결합되어 함께 회전하면서 부분적으로 파동을 발생시키는 파동베어링부와, 상기 캠축을 포함하여 상기 파동베어링부에 안착 설치되는 파동상부커버로 구성되는 타원형상의 웨이브 제네레이터와, 상기 파동베어링부의 외측에 끼워지는 원통형상의 탄성체로서 외주연에 외측기어가 형성되는 플렉시블 스플라인 및 상기 플렉시블 스플라인의 외측에 설치되어 탄력적인 상기 외측기어와 부분 치합되는 내측기어가 형성되는 원형의 서큘러 스플라인을 포함하며, 상기 파동베어링부의 장축 방향 양단측에 설치되어 상기 내측기어가 상기 외측기어에 부분 치합을 지지하도록 치합밀착수단을 포함하는 것이다.

Description

치합 정밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기{Harmonic reducer that can improve meshing precision}

본 발명은 의료용 로봇이나 반도체 제조공정 또는 자동차 생산라인 산업용 로봇의 관절 부위를 작동시키는데 주로 사용하는 하모닉 감속기(Harmonic reduction)에 관한 것으로서, 하모닉 감속기의 주 구성품인 웨이브 제네레이터의 구조를 개선하여 플렉시블 스플라인(Flexible spline)과 서큘러 스플라인(Circular spline)의 치합 정밀도를 높여서 토크 밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기에 관한 것이다.

하모닉 감속기는 웨이브 제네레이터에 의하여 발생되는 파동에 의하여 형상 변형되는 플렉시블 스플라인과 서큘러 스플라인 사이의 치수 차이를 이용하여 감속을 구현하는 고정밀 감속기의 일종이다.

이 하모닉 감속기는 소형, 경량이면서도 고감속비를 얻을 수 있고, 전달 토오크의 용량이 크며, 백래시가 작기 때문에 정밀한 감속비가 요구되는 산업분야에 이용되고 있다.

대체적으로 하모닉 감속기는 웨이브 제네레이터, 플렉시블 스플라인 및 서큘러 스플라인으로 구성된다.

웨이브 제네레이터에 의해 생성된 파동에 의해 플렉시블 스플라인이 변형되어 조화운동(하모닉 운동)을 하게 되어 플렉시블 스플라인의 일부 치형과 서큘러 스플라인의 치형일부가 서로 맞물리게 된다. 플렉시블 스플라인의 치수(齒數)와 서큘러 스플라인의 치수(齒數)의 차이가 플렉시블 스플라인의 치수 대비 미소한 차이가 나기 때문에 그러한 치수 차이로 인해 비교적 큰 감속비를 갖는 감속기가 구현될 수 있다.

이를 통해 감속기어와 모터의 크기와 무기를 줄일 수 있다. 뿐만 아니라 하모닉 감속기는 모터에 반사되어 돌아오는 출력 부하관성의 양을 줄임으로써 모터가 더 빠른 속도로 응답할 수 있도록 돕는다.

또한, 하모닉 감속기는 제로 백래시를 제공하고, 유지보수가 필요 없는 긴 수명시간을 보장하며, 비용이 많이 드는 정지시간 및 고장시간을 줄인다.

그러나, 플렉시블 스플라인은 웨이브 제네레이터가 끼워지면 타원형으로 변형되므로, 플렉시블 스플라인의 내주면이 동력 전달 과정에서 마모(fretting wear) 현상이 발생하게 되며, 이렇게 오랜 시간 사용될 경우 동력 전달 정밀도에 영향을 주는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허번호 제10-2279695호(공고일 2021년 07월 20일) 대한민국 등록특허번호 제10-2418837호(공고일 2022년 07월 11일

본 개시의 실시예들은, 상술한 종래 하모닉 감속기의 문제점 및 한계를 개선하기 위한 것으로서, 웨이브 제네레이터의 타원 장축측에 치합밀착수단을 설치함으로써, 플렉시블 스플라인와 서큘러 스플라인의 치합 정밀도를 높일 수 있는 하모닉 감속기를 제공한다.

본 개시의 실시예들에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 사항들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하 설명할 다양한 실시예들로부터 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 고려될 수 있다.

본 발명의 사상에 따른 치합 정밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기는, 구동모터의 출력축에 끼워진 캠축과, 상기 캠축에 결합되어 함께 회전하면서 부분적으로 파동을 발생시키는 파동베어링부와, 상기 캠축을 포함하여 상기 파동베어링부에 안착 설치되는 파동상부커버로 구성되는 타원형상의 웨이브 제네레이터와, 상기 파동베어링부의 외측에 끼워지는 원통형상의 탄성체로서 외주연에 외측기어가 형성되는 플렉시블 스플라인 및 상기 플렉시블 스플라인의 외측에 설치되어 탄력적인 상기 외측기어와 부분 치합되는 내측기어가 형성되는 원형의 서큘러 스플라인을 포함하며, 상기 파동베어링부의 장축 방향 양단측에 설치되어 상기 내측기어가 상기 외측기어에 부분 치합을 지지하도록 치합밀착수단을 포함하는 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 치합밀착수단은 상기 파동베어링부의 장축 방향 양단으로 상기 내측기어에 압력을 가하도록 장축 방향으로 이동되는 밀착부재와, 상기 밀착부재에 일단이 연결되고 타단은 상기 파동베어링부에 설치되어 상기 밀착부재에 압력을 가하는 스프링으로 구성될 수 있다.

또한, 상기 치합밀착수단은 상기 파동베어링부의 장축 방향 양단에 대칭 설치될 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 상기 치합밀착수단은 상기 파동베어링부의 저면 장축 방향 양단으로 상기 내측기어에 압력을 가하도록 장축 방향으로 이동되도록 대칭 설치되는 한 쌍의 트레일링 슈와, 마주하는 상기 트레일링 슈의 양단 사이에 설치되는 실린더와, 상기 실린더의 내부 중앙에 설치되는 스프링과, 상기 스프링의 양단에 지지되고 상기 실린더를 관통하여 상기 트레일링 슈에 연결되어 상기 트레일링 슈에 압력을 가하는 실린더로드로 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 치합 정밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기는, 플렉시블 스플라인와 서큘러 스플라인의 치합 정밀도가 높아져서 감속기 성능 개선의 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 하모닉 감속기의 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 하모닉 감속기의 분리 사시도이고,
도 3은 도 2에서 파동베어링부의 분리 사시도이고,
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 파동베어링부의 A-A선 단면도이고,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 파동베어링부의 B-B선 단면도이고,
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기의 작동을 보여주는 도면이고,
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 파동베어링부의 저면도이고,
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 하모닉 감속기의 작동을 보여주는 도면이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 명확한 설명을 위해 과장된 것일 수 있다.

본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

본 명세서에서 사용한 “제1”, “제2”등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. “및/또는”이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일(a 또는 an)", "하나(one)", "그(the)" 및 유사 관련어는 다양한 실시예들을 기술하는 문맥에 있어서(특히, 이하의 청구항의 문맥에서) 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

이하에서 사용되는 용어 "상단", "하단", "전방", "후방" 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

여기서 도 1은 본 발명에 따른 하모닉 감속기의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 하모닉 감속기의 분리 사시도이고, 도 3은 도 2에서 파동베어링부의 분리 사시도이고, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 파동베어링부의 A-A선 단면도이고, 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 파동베어링부의 B-B선 단면도이고, 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기의 작동을 보여주는 도면이고, 도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 파동베어링부의 저면도이고, 도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 하모닉 감속기의 작동을 보여주는 도면이다.

본 발명에서의 하모닉 감속기(Harmonic Reduction)는 감속기의 일종으로서, 변형 파동기어(Strain Wave Gearing)라고도 불러지며, 금속의 탄성력을 역학적으로 이용하여 구동모터의 회전력을 감속시켜 주는 장치이다.

상기 하모니 감속기(1)는 도 1 또는 도 2를 참고하여 설명하면 크게, 타원형의 웨이브 제네레이터(100)와, 원통형상의 탄성체 플렉시블 스플라인(130) 및 플렉시블 스플라인(130)의 외측에 설치되는 서큘러 스플라인(140)을 포함하며, 본 발명의 특징에 따라 웨이브 제네레이터(100)를 구성하는 파동베어링부(120)의 장축 방향 양단측에 플렉시블 스플라인(130)의 기어와 서큘러 스플라인(140)의 기어 치합 정밀도를 높일 수 있는 치합밀착수단(200)(210)가 포함되는 것이다.

보다 자세하게 상기 하모닉 감속기(1)는, 구동모터(미도시)로부터 회전력을 부여받아 회전하는 캠축(110)과, 상기 캠축(110)에 결합되어 함께 회전하는 파동베어링부(120)와, 캠축(110)을 포함하여 파동베어링부(120)에 안착 설치되는 파동상부커버(128)로 구성되는 타원형상의 웨이브 제네레이터(Wave Generater,100)와, 상기 파동베어링부(120)의 외측에 끼워지는 원통형상의 탄성체로서 외주연에 외측기어(132)가 형성되는 플렉시블 스플라인(Flexible Spline,130) 및 상기 플렉시블 스플라인(130)의 외측에 설치되어 상기 외측기어(132)와 탄력적으로 부분 치합하는 내측기어(142)를 형성되는 원형의 서큘러 스플라인(140)을 포함한다.

여기서 웨이브 제네레이터(100)를 구성하는 캠축(110)은 파동베어링부(120)의 하부측으로 결합되며, 원형의 단면을 갖으면서 축 방향의 원기둥 형태이고, 그 중심에 구동모터의 출력축이 끼워지는 구멍(111)과 이를 고정시키기 위한 키홈(112)이 일체로 형성된다.

또한, 캠축(110)의 일단부측에는 원주 방향으로 지름이 확대되는 결합편(113)이 형성되고, 상기 결합편(113)에는 결합홈(113a)이 적어도 2개 정도 형성된다.

상기 결합홈(113a)은 파동베어링부(120)에 위치되어 연동 회전될 수 있다.

그리고 파동베어링부(120)는 타원형으로 캠축(110)에 조립된 후에는 회전하면서 부분적으로 탄성의 플렉시블 스플라인(130)을 압착하게 된다.

상기 파동베어링부(120)는 하기에서 치합밀착수단(200)(210)의 설명시 다시 자세히 설명하기로 한다.

그리고 파동상부커버(128)는 중공부를 갖는 링형으로 캠축(110)을 포함하여 파동베어링부(120)에 안착 설치되는 것이다.

상기 플렉시블 스플라인(130)은 파동베어링부(120)의 외측에 삽입되어 자체의 탄성력으로 상기 파동베어링부(120)의 가압에 의하여 타원형으로 변형되는 컵 형태의 원통 탄성체이다.

컵 형태의 내부 공간에 웨이브 제네레이터(100)가 위치되며, 외주연을 따라 외측기어(132)가 연속적으로 형성된다.

상기 외측기어(132)는 서큘러 스플라인(140)의 내측기어(142)에 탄력적으로 부분 치합되고, 컵 형태로 막힌 일면으로는 웨이브 제네레이터(100)에 볼트(미도시)등으로 고정되는 복수개의 결합공(134)이 형성된다.

링 형태의 서큘러 스플라인(140)은 그 내면에 상기 외측기어(132)와 탄력적으로 치합되는 내측기어(142)를 구비하며 도시되지 않은 하우징에 내설된다.

이때, 상기 플렉시블 스플라인(130)의 외측기어(132)에 형성되는 잇수는 서큘러 스플라인(140)의 내측기어(142)에 형성되는 잇수 보다 적게 형성되는 것이 바람직하다.

다시, 웨이브 제네레이터(100)의 파동베어링부(120)를 도 3을 참고하여 자세히 설명한다.

상기 파동베어링부(120)는 링 형상으로 중앙에 모터축이 관통되어 캠축(110)의 구멍(111)에 연결되도록 관통공(121)이 형성되고, 관통공(121)으로 연장되어 상기 캠축(110)의 결합편(113)을 수용하기 위한 수용홈(122)이 형성된다.

그리고 수용홈(122)에는 상면으로 돌출된 결합돌기(122a)와 하면으로 돌출된 결합돌기(122b)가 형성되고, 상기 결합돌기(122a)에는 파동상부커버(128)의 결합홈(128a)이 결합되고, 결합돌기(122b)로는 캠축(110)의 결합홈(113a)가 위치되어 결합된다.

그리고 수용홈(122)의 외주연으로 원주 방향을 따라 구획된 고정부(123)를 형성되고, 상기 각 고정부(123)에는 파동베어링(124)이 설치될 수 있다.

고정부(123)와 파동베어링(124)에는 링 형상이되 타원형의 베어링커버(125)가 설치된다.

또한, 파동베어링부(120)의 외주연으로는 설명의 편의상 고정부(123)와 파동베어링(124)의 하부측으로 이어지는 일체의 원주면을 파동수직면(126)으로 지칭한다.

고정부(123)의 외측으로 설치되는 베어링커버(125)와 파동수직면(126)는 동일 면상으로 형성될 수 있다.

그리고 파동수직면(126)으로 치합밀착수단(200)(210)이 설치된다.

즉, 타원의 파동수직면(126) 장축 방향 양단측에 설치되어 내측기어(142)가 외측기어(132)에 부분 치합을 지지할 수 있다.

도 4 내지 도 5에 도시된 제1 실시예의 치합밀착수단(200)은, 파동베어링부(120)에서 파동수직면(126)의 장축 방향 양단에 일정 면적으로 설치되는 밀착부재(202)와 밀착부재(202)를 지지함과 함께 미는 압력을 일정하게 가하는 스프링(206)으로 구성될 수 있다.

밀착부재(202)는 관통공(121)을 중심으로 파동수직면(126)의 장축 방향의 양단에 설치되며, 이에 따라 파동수직면(126)에는 파동수직면(126)에 관통공(121)을 중심으로 양측으로 스프링안착홈(205)이 사각 형태로 형성되고, 상기 스프링안착홈(205)과 연통되도록 이어지는 밀착부재가이드홈(204)이 형성될 수 있다.

상기 밀착부재가이드홈(204)은 파동수직면(126)의 장축면과 동일 형상의 원호면(204a)이 형성되고, 원호면(204a)의 양단 직교 방향으로 이어지는 가이드면(204b)이 일직선으로 형성된다.

따라서 밀착부재(202)는 밀착부재가이드홈(204)의 원호면(204a)과 가이드면(204b)에 대응되는 형상으로 형성되고, 스프링안착홈(205)에 설치되는 스프링(206)은 그 일단이 스프링안착홈(205)에 지지되고, 타단은 밀착부재(202)에 지지하게 된다.

또한, 제1 실시예에의 상기 치합밀착수단(200)은 파동베어링부(120)의 장축 방향 양단에 대칭 설치될 수 있다.

그리고 제2 실시예의 치합밀착수단(210)은 도 7을 참고하여 설명한다.

제2 실시예의 치합밀착수단(210)의 설명에 앞서 동일 구성에 대해서는 동일 번호를 부여하고 동일 구성에 대해서 중복 설명은 생략한다.

치합밀착수단(210)은 파동베어링부(120)의 저면 장축 방향에 설치되는 한 쌍의 트레일링 슈(212)와, 트레일링 슈(212)의 양단 사이에 설치되며 내부에 스프링(216)이 포함되는 실린더(214) 및 실린더(214)로부터 이어져서 트레일링 슈(212)를 지지하는 실린더로드(218)로 구성될 수 있다.

보다 자세하게는, 파동베어링부(120)에서 파동수직면(126)의 저면에 설치되되, 장축 방향의 양단으로 트레일링 슈(212)가 설치된다.

트레일링 슈(212)는 원호 형상의 띠 형태로 한 쌍이 설치되며, 한 쌍의 트레일링 슈(212)의 양단 사이에 실린더(214)가 설치된다.

따라서 실린더(214)는 파동수직면(126)의 단축 방향에 설치될 수 있다.

상기 실린더(214)는 중공 내부에 스프링(216)이 내장 설치되고, 스프링(216)을 중심으로 실린더(214)에는 일단이 스프링(216)에 지지되고, 타단은 실린더(214)를 관통하여 트레일링 슈(212)에 연결되는 실린더로드(218)가 설치된다.

상기 실린더로드(218)는 스프링(216)에 지지되는 일단이 실린더(214)의 내부를 따라 습동되고, 스프링(216)에 최대한 면접촉되도록 확대된 습동단(218a)이 일체로 형성된다.

트레일링 슈(212) 및 실린더(214)는 파동수직면(126)의 저면에 동일 크기의 홈을 형성하고, 그 홈 상에 설치될 수 있다.

이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 하모닉 감속기의 제1 실시예의 작용은 도 6에서, 제2 실시예의 작용은 도 8을 참고하여 설명한다.

먼저, 조립시에는 서큘러 스플라인(140)의 내측으로 플렉시블 스플라인(130)을 결합하고, 캠축(110)과 파동베어링부(120)를 포함하는 웨이브 제네레이터(100)를 플렉시블 스플라인(130)의 내측으로 끼워 고정시켜서, 플렉시블 스플라인(130)의 외측기어(132)에 서큘러 스플라인(140)의 내측기어(142)가 부분적으로 치합되도록 한다.

상기와 같이 조립된 제1 실시예의 하모닉 감속기(1)는, 미도시된 구동모터를 작동시키면, 웨이브 제네레이터(100)를 구성하는 캠축(110)과 파동베어링부(120)가 회전하면서 타원형상에 따라 파동을 발생시키고, 이 파동은 플렉시블 스플라인(130)에 그대로 전달된다.

따라서, 타원형으로 변형된 플렉시블 스플라인(130)도 회전하면서 선변형을 일으켜 장축부의 외측기어(132)만이 서큘러 스플라인(140)의 내측기어(142)와 탄력적으로 부분 치합되고, 단축부의 치형과는 분리되며, 이렇게 치합 및 분리를 반복하는 과정에서 잇수 차이만큼 감속된다.

이로 인해, 상기 캠축(110)을 통하여 입력된 구동모터의 회전력은 플렉시블 스플라인(130)과 서큘러 스플라인(140)에 형성된 외측기어(132)와 내측기어(142)의 잇수 차이만큼 감속된 뒤 출력된다.

여기서 파동베어링부(120)의 파동수직면(126)에 설치된 밀착부재(202)는 일단이 스프링안착홈(205)에 설치된 스프링(206)에 의하여 장축 방향으로 미는 힘이 작용하고, 이에 따라 장축부의 외측기어(132)가 내측기어(142)에 치합되는 과정에서 밀착력을 증대시켜서 치합 정밀도를 높일 수 있다.

또한, 제2 실시예의 하모닉 감속기(1)는, 실린더(214)내부의 스프링(216)에 의하여 실린더로드(218)를 실린더(214)의 외측으로 미는 힘이 작용하고, 실린더로드(218)는 장축 방향의 트레일링 슈(212)에 미는 힘이 작용하고, 역시 이에 따라 장축부의 외측기어(132)가 내측기어(142)에 치합되는 과정에서 밀착력을 증대시켜서 치합 정밀도를 높일 수 있다.

상술한 바에 따르면, 플렉시블 스플라인은 웨이브 제네레이터가 끼워지면 타원형으로 변형되므로, 플렉시블 스플라인의 내주면이 동력 전달 과정에서 마모(fretting wear) 현상이 발생되어 동력 전달 정밀도에 영향을 줄 수 있으나, 치합밀착수단(200)(210)에 의하여 플렉시블 스플라인(130)과 서큘러 스플라인(140)의 치합 정밀도가 높아져서 감속기의 성능 개선의 효과가 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

1 : 하모니 감속기 100 : 웨이브 제네레이터
110 : 캠축 111 : 구멍
112 : 키홈 113 : 결합편
113a, 128a : 결합홈 120 : 파동베어링부
121 : 관통공 122 : 수용홈
122a, 122b : 결합돌기 123 : 고정부
124 : 파동베어링 125 : 베어링커버
126 : 파동수직면 128 : 파동상부커버
130 : 플렉시블 스플라인 132 : 외측기어
134 : 결합공 140 : 서큘러 스플라인
142 : 내측기어 200, 210 : 치합밀착수단
202 : 밀착부재 204 : 밀착부재가이드홈
204a : 원호면 204b : 가이드면
205 : 스프링안착홈 206, 216 : 스프링
212 : 트레일링 슈 214 : 실린더
218 : 실린더로드 218a : 습동단

Claims (4)

1. 구동모터의 출력축에 끼워진 캠축과, 상기 캠축에 결합되어 함께 회전하면서 부분적으로 파동을 발생시키는 파동베어링부와, 상기 캠축을 포함하여 상기 파동베어링부에 안착 설치되는 파동상부커버로 구성되는 타원형상의 웨이브 제네레이터와,
   상기 파동베어링부의 외측에 끼워지는 원통형상의 탄성체로서 외주연에 외측기어가 형성되는 플렉시블 스플라인 및;
   상기 플렉시블 스플라인의 외측에 설치되어 탄력적인 상기 외측기어와 부분 치합되는 내측기어가 형성되는 원형의 서큘러 스플라인을 포함하며,
   상기 파동베어링부의 장축 방향 양단측에 설치되어 상기 내측기어가 상기 외측기어에 부분 치합을 지지하도록 치합밀착수단을 포함하고,
   상기 치합밀착수단은,
   상기 파동베어링부의 저면 장축 방향 양단으로 상기 내측기어에 압력을 가하도록 장축 방향으로 이동되도록 대칭 설치되는 한 쌍의 트레일링 슈와,
   마주하는 상기 트레일링 슈의 양단 사이에 설치되는 실린더와,
   상기 실린더의 내부 중앙에 설치되는 스프링과,
   상기 스프링의 양단에 지지되고 상기 실린더를 관통하여 상기 트레일링 슈에 연결되어 상기 트레일링 슈에 압력을 가하는 실린더로드로 구성되는, 치합 정밀도를 향상시킬 수 있는 하모닉 감속기.
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