JP2018084268A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】 応答性および静粛性に優れた電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】 電動アクチュエータは、ステータ５１およびロータ５２を有するモータ部５と、ロータの内径側に配置され、ロータの回転を出力する駆動源出力軸６と、駆動源出力軸に接続された減速機２とを有する。駆動源出力軸６を中空状に形成すると共に、減速機２を遊星トラクションドライブ減速機で構成する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

モータの出力を減速機で減速して駆動対象に伝達する回転式の電動アクチュエータとして、特開２０１３−１６９１２５号公報（特許文献１）に記載のものが知られている。この回転式アクチュエータでは、減速機として遊星歯車機構が用いられている。

特開２０１３−１６９１２５号公報

特許文献１に記載のアクチュエータのように、減速機として歯車機構を採用すると、バックラッシが不可避となるため、応答性の向上に限界を生じる。また、歯車同士の噛み合いによって騒音が発生するため、静粛性が求められる用途には不向きとなる。

電動アクチュエータとしては、特許文献１に記載のように、回転運動を出力する回転運動タイプの他に、モータで出力された回転運動を、減速機を介してボールねじに伝達することにより直線運動に変換する直線運動型も存在する。特許文献１のアクチュエータをベースとして直線運動型の電動アクチュエータを製作しようとすると、軸方向長さが長大なものとなる。

本発明は、以上の問題点に鑑み、高い応答性および静粛性を備えた電動アクチュエータを提供することを目的とする。

前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、ステータおよびロータを有するモータ部と、前記ロータの内径側に配置され、ロータの回転を出力する駆動源出力軸と、駆動源出力軸に接続された減速機とを有する電動アクチュエータにおいて、前記駆動源出力軸が中空であり、前記減速機が遊星トラクションドライブ減速機であることを特徴とするものである。

このように減速機として遊星トラクションドライブ減速機を使用することにより、バックラッシが少なくなる。そのため、電動アクチュエータの応答性を向上させ、さらに静粛性を高めることが可能となる。

また、駆動源出力軸が中空であり、その内径側が空間となっているので、駆動源出力軸の内径側に、運動変換機構の直線運動する部材、例えばボールねじ軸を配置することができる。これにより、当該部材の直線運動に際して当該部材がモータ部や減速機と干渉することを防止でき、運動変換機構のボールねじ軸をモータ部および減速機の双方と半径方向で重畳させて、モータ部、減速機、およびボールねじ軸を同軸に配置することが可能となる。従って、直線運動型電動アクチュエータを小型化することができる。また、回転運動型の電動アクチュエータと直線運動型の電動アクチュエータで回転駆動源を共用化できるため、双方の低コスト化を図ることができる。

遊星トラクションドライブ減速機の遊星ローラは転がり軸受で構成することができる。トラクションドライブ減速機を採用した場合、減速機内部の転がり接触部には、トラクションを発生させるための一定荷重が作用し、遊星歯車減速機等の歯車機構のように歯車間のトルク伝達部で変動荷重が発生することはない。従って、転がり軸受の転動体として、針状ころではなく、玉を使用しても十分な荷重負荷能力を確保することができる。そのため、遊星ローラを構成する転がり軸受として、トルクが大きい針状ころ軸受ではなく、トルクが低い深溝玉軸受を使用することが可能となり、これによって電動アクチュエータの低トルク化が達成される。

遊星ローラおよび太陽ローラの何れか一方または双方にクラウニングを設けることで、減速機内の転がり接触部でのエッジロードを抑制することができる。これにより、遊星トラクションドライブ減速機の耐久性を向上させることができる。

回転運動型電動アクチュエータは、以上に述べた回転駆動源の減速機の出力側に最終出力軸を接続することで構成することができる。

また、直線運動型電動アクチュエータは、以上に述べた回転駆動源の減速機の出力側に運動変換機構を接続することで構成することができる。

本発明によれば、応答性および静粛性に優れた電動アクチュエータを提供することができる。

第一実施形態にかかる電動アクチュエータの縦断面図である。 図１中のＢ−Ｂ線で矢視した電動アクチュエータの横断面図である。 図１中のＣ−Ｃ線で矢視した電動アクチュエータの横断面図である。 図１中の領域Ｘの拡大断面図である。 図１中の領域Ｙの拡大断面図である。 第二実施形態にかかる電動アクチュエータの縦断面図である。 遊星ローラを構成する深溝玉軸受を拡大して示す縦断面図である。

本発明にかかる、電動アクチュエータの実施形態を図面に基づいて詳述する。

図１は、電動アクチュエータの第一実施形態として、回転運動型の電動アクチュエータを示す縦断面図である。図２は、図１中のＢ−Ｂ線断面図であり、図３は図１中のＣ−Ｃ線断面図である。この回転運動型の電動アクチュエータは、例えばロボットアームの駆動や、自動車等の車両におけるミッション、ステアリング、ブレーキ等の操作自動化あるいは補助等に使用することができる。

図１に示すように、本発明にかかる電動アクチュエータは、回転駆動源１と、回転駆動源１の軸方向一方側に配置され、かつ回転駆動源１の出力側に接続された減速機２と、減速機２の出力側に接続された最終出力軸３とを主要な構成要素とする。以上の各構成要素のうち、先ず回転駆動源１の構造を説明する。

回転駆動源１は、モータ部５と、駆動源出力軸６と、トルクリミッタ７とを具備する。このうち、モータ部５は、図１および図２に示すように、ケーシング８に固定されたステータ５１と、ステータ５１の半径方向内側に隙間をもって対向するように配置されたロータ５２とを備える電動モータで構成される。本実施形態では、電動モータの一例として、ラジアルギャップ型を例示している。

ステータ５１は、軸方向に積層した複数の電磁鋼板で形成されたステータコア５１ａと、ステータコア５１ａに装着された絶縁材料からなるボビン５１ｂと、ボビン５１ｂに巻回されたステータコイル５１ｃとを有する。

ロータ５２は、環状のロータコア５２ａと、ロータコア５２ａの外周に取り付けられた複数のマグネット５２ｂと、ロータコア５２ａの内周に固定された環状のロータインナ５２ｃとで構成される。ロータコア５２ａは、例えば軸方向に積層した複数の電磁鋼板で形成される。ロータインナ５２ｃの軸方向長さはロータコア５２ａの軸方向長さよりも長く、ロータコア５２ａの軸方向両側にロータインナ５２ｃが突出している。ロータインナ５２ｃは、その軸方向両側で、かつロータコア５２ａから突出した部分に配置された軸受５３，５４によってケーシング８に対して回転自在に支持されている。軸受５３，５４としては、ラジアル荷重とスラスト荷重の双方を支持できる転がり軸受、例えば深溝玉軸受を使用することができる。

ロータインナ５２ｃの内周面には、内径寸法を他所よりも大きくした環状凹部５２１が形成される。この環状凹部５２１は、図１に示すように、例えばロータインナ５２ｃの軸方向他方側（減速機２側とは反対側）の端部に形成される。環状凹部５２１の内周面には、軸方向に延びる雌セレーション５２２が形成されている。

図１に示すように、駆動源出力軸６は、両端を開口した中空の円筒状に形成され、その内径側には空間が形成されている。このように駆動源出力軸６を中空にすることで、回転駆動源１は中空モータとしての構造を有することになる。駆動源出力軸６の外周面は、ロータインナ５２ｃの内周面（環状凹部５２１を除く）に対して隙間嵌めで嵌合されている。そのため、駆動源出力軸６は、ロータインナ５２ｃから独立して回転することができる。駆動源出力軸６の軸方向他方側の端部の外周面には、軸方向に延びる雄セレーション６ａが形成されている。

ロータインナ５２ｃの環状凹部５２１の内周面と、これに対向する駆動源出力軸６の外周面との間に、環状隙間が形成される。本実施形態では、この環状隙間にトルクリミッタ７が配置されている。

トルクリミッタ７は、モータ部５と駆動源出力軸６との間のトルク伝達経路中に配置されており、モータ部５から出力された回転動力を駆動源出力軸６に伝達する一方で、過負荷が作用した時にトルク伝達を遮断し、モータ部５と駆動源出力軸６との相対回転を許容する機能を有する。この機能を有する限り任意の構成のトルクリミッタ７を使用することができるが、本実施形態では、トルクリミッタ７の一例として、摩擦式クラッチの一種である多板クラッチを使用した場合を例示している。

図４は、図１中の領域Ｘを拡大して示す断面図である。図４に示すように、トルクリミッタ７としての多板クラッチは、軸方向に離間して配置された一対の第１摩擦板７１，７１と、一対の第１摩擦板７１，７１の間に配置された第２摩擦板７２と、第１摩擦板７１と第２摩擦板７２を圧接させる波形ばね等の弾性部材７３と、押圧板７４とを備える。押圧板７４は、ロータインナ５２ｃの内周面の環状溝に嵌合された止め輪７５により軸方向で位置決めされ、所定の押圧力（軸方向荷重）を弾性部材７３に付与する。

ロータインナ５２ｃの環状凹部５２１の内周面に設けられた雌セレーション５２２に第１摩擦板７１および押圧板７４が嵌合されている。また、駆動源出力軸６の外周面に設けられた雄セレーション６ａに第２摩擦板７２が嵌合されている。そして、弾性部材７３の付勢力により、第１摩擦板７１と第２摩擦板７２間に摩擦力が発生する。

モータ部５と駆動源出力軸６の間に作用するトルクが両摩擦板７１，７２間に作用する摩擦力以下であるときは、両摩擦板７１，７２が一体回転するため、モータ部５の回転動力が両摩擦板７１，７２を介して駆動源出力軸６に伝達される。従って、モータ部５で生じたトルクがトルクリミッタ７、駆動源出力軸６、減速機２を介して最終出力軸３に伝達され、最終出力軸３に接続された駆動対象が回転駆動される。

モータ部５と駆動源出力軸６との間に作用するトルクが両摩擦板７１，７２間に作用する摩擦力を上回ると、一方の摩擦板が他方の摩擦板に対して滑るため、モータ部５から駆動源出力軸６へのトルク伝達が遮断される。これにより、駆動源出力軸６とロータインナ５２ｃの相対回転を許容する事が可能となる。従って、例えば駆動対象が障害物と衝突等して、最終出力軸３の回転がロックされた場合でも、ロータインナ５２ｃと駆動源出力軸６との間に滑りが生じてトルク伝達経路が遮断されるため、モータ部５が慣性によりそのまま回り続けようとしている状況下でも減速機２に過大な負荷が作用することを防止することができ、減速機２の破損を防止することができる。これとは逆に、何らかの理由でモータ側の回転トルクが極端に大きくなった場合にも、減速機２等への過大負荷の作用を防止することができる。

また、上記のように、ロータ５２の内周面（ロータインナ５２ｃの内周面）と、これに対向する駆動源出力軸６の外周面との間にトルクリミッタ７を配置することにより、モータ部５の軸方向隣接位置にトルクリミッタ７を配置する場合に比べ、回転駆動源１、さらには電動アクチュエータの軸方向寸法を小さくすることができる。

ケーシング８は、組み立ての都合上、軸方向の一箇所もしくは複数箇所で分割される。本実施形態では、ケーシング８を、有底円筒状の底部８１と、両端を開口した筒部８２と、蓋部８３とに分割している。筒部８２の軸方向一方側に蓋部８３が配置され、筒部８２の軸方向他方側に底部８１が配置される。底部８１、筒部８２、および蓋部８３は、ボルト等の締結手段を用いて一体化される。ロータインナ５２ｃを支持する二つの軸受５３，５４のうち、軸方向一方側の軸受５３は筒部８２の内周面に固定され、軸方向他方側の軸受５４は底部８１の内周面に固定される。

次に、電動アクチュエータの主要構成要素である減速機２の構成を説明する。本実施形態では、減速機２として、太陽ローラ２１と、外側リング２２と、複数の遊星ローラ２３と、キャリア２４とを有する遊星トラクションドライブ減速機を使用している。なお、トラクションドライブとは、弾性流体潤滑下で油膜を介してトルクを伝達する動力伝達機構を意味する。

中空に形成された原動機出力軸６の軸方向一方側の端部は、モータ部５よりも軸方向一方側に突出した位置にある。この原動機出力軸６の軸方向一方側の端部が、減速機２を構成する中空の太陽ローラ２１として機能する。原動機出力軸６のうち、太陽ローラ２１を除く部分では、その内径側が他部材の存在しない空間となっている。本実施形態にかかる電動アクチュエータは、原動機出力軸６と太陽ローラ２１を一体化させた構成を有するが、両者を別部材で形成し、例えば原動機出力６の外周にリング状の太陽ローラ２１を圧入等の手段で固定してもよい。

減速機２の各遊星ローラ２３は、転がり軸受２５で構成されている。転がり軸受２５は、図３に示すように、外側軌道面を有する外輪２５ａと、内側軌道面を有する内輪２５ｂと、外輪２５ａの外側軌道面と内輪２５ｂの内側軌道面との間に配置された複数の転動体２５ｃとを具備する。各転動体は、図示しない保持器によって円周方向で等間隔に保持されている。各転がり軸受２５の内輪２５ｂは中空の軸２６に圧入固定されている。各軸２６はキャリア２４によって自転可能に支持されている。転がり軸受２５としては、例えば深溝玉軸受が使用される。転がり軸受２５の外輪２５ａが、軸２６に対して回転自在に支持された遊星ローラ２３として機能する。

一般的な転がり軸受では、外輪２５ａの内周面と内輪２５ｂの外周面との間の隙間がシール部材で密封されるが、遊星ローラ２３を構成する転がり軸受２５はこの種のシール部材を具備しない。従って、各転がり軸受２５の内部の潤滑は、各転がり接触部での油膜形成のために減速機２内部に封入された潤滑剤（例えばグリース）によって行われる。

図５は、図１中の領域Ｙを拡大して示す断面図である。図５に示すように、外側リング２２は、断面Ｕ字状の本体部２２ａと、本体部２２ａの軸方向両側に突出するフランジ部２２ｂとを一体に有する。ケーシング８の筒部８２と蓋部８３を結合する前の状態では、図中に実線で示すように、筒部８２の内周に収容された外側リング２２のうち、軸方向一方側のフランジ部２２ｂが筒部８２の端面よりも突出している。その後、蓋部８３を筒部８２の端面に当接するまで押し込み、ボルト等を用いて両者を結合すると、蓋部８３に押圧された外側リング２２が二点鎖線で示すように弾性変形し、本体部２２ａが内径側に膨らむ（図４は、弾性変形の程度を誇張して描いている）。

外側リング２２の弾性変形により、外側リング２２と遊星ローラ２３の間の転がり接触部、さらには遊星ローラ２３と太陽ローラ２１の間の転がり接触部が圧接状態となり、各転がり接触部にトラクション（予圧）が付与される。かかる構成から、太陽ローラ２１、外側リング２２、遊星ローラ２３、およびキャリア２４からなる遊星トラクションドライブ減速機２が構成される。

外側リング２２のうち、軸方向他方側のフランジ部２２ｂと筒部８２の間には、リング状の調整部材２８が配置される。蓋部８３の組み付け前の状態で、筒部８２の端面からの外側リング２２のフランジ部２２ｂの突出量ｔが規定範囲内となる適正厚さの調整部材２８を選択して使用することで（マッチング）、外側リング２２の変形程度を均一化して、減速機２の内部に付与するトラクションを均一化することができる。

減速機２の出力側となるキャリア２４の中空軸部の内周面には、最終出力軸３が圧入等の手段で固定される。最終出力軸３の軸方向他方側の端部は、その内周に固定された転がり軸受３１（例えば深溝玉軸受）により駆動源出力軸６に対して回転自在に支持されている。かかる構成から、モータ部５を正逆方向に駆動することで、最終出力軸３が正逆方向に回転し、駆動対象が正逆方向に回転駆動される。

次に、本発明の第二実施形態として、直線運動型の電動アクチュエータを説明する。この直線運動型の電動アクチュエータは、例えば自動車等の車両に装備される電動ブレーキ等に使用されるもので、図６に示す構成を有する。この第二実施形態の電動アクチュエータでは、モータ部５から減速機２に至るまでの構成は、第一実施形態と共通する。従って、減速機２は遊星トラクションドライブ減速機で構成され、その遊星ローラ２３は転がり軸受２５（深溝玉軸受）で構成されている。第二実施形態は、最終出力軸３に代えて運動変換機構９を使用した点が第一実施形態に対する主要な相違点となる。

運動変換機構９は、例えばボールねじ９１で構成される。ボールねじ９１は、ボールねじナット９２、ボールねじ軸９３、多数のボール９４、および循環部材としてのこま（図示省略）を主な構成要素とする。ボールねじナット９２の内周面に螺旋状溝が形成され、ボールねじ軸９３の外周面に螺旋状溝が形成されている。両螺旋状溝の間にボール９４が装填される。ボールねじナット９２の外周面には、減速機２の出力側となるキャリア２４の中空軸部が圧入等の手段で固定されている。

中空をなす駆動源出力軸６の内径側には、ケーシング８の底部８１に固定された中空筒状のガイド部材９５が配置される。ガイド部材９５の内周には、軸方向に延びる図示しないガイド溝が形成されている。詳細な図示は省略するが、ボールねじ軸９３の軸方向他端部に設けた孔９３ａにピンを圧入する等してボールねじ軸９３に半径方向に突出する突起を設け、この突起をガイド部材９５のガイド溝に嵌合させることにより、ボールねじ軸９３の回り止めを行うことができる。

第二実施形態におけるケーシング８は、底部８１，筒部８２，蓋部８３，および加圧部８４で構成される。底部８１および筒部８２の構成や機能は、第一実施形態で説明した底部８１および筒部８２と共通している。加圧部８４は、筒部８２と蓋部８３の間に挟まれている。第一実施形態と同様に、底部８１、筒部８２，蓋部８３，および加圧部８４をボルト部材８６で一体に結合することで、加圧部８４の端面が筒部８２の端面に圧接し、加圧部８４に押圧された外側リング２２が内径側に弾性変形する。そのため、減速機２としての遊星トラクションドライブ減速機２の各転がり接触部にトラクション（予圧）が付与される。

ボールねじナット９２は、その外周面に固定した複列の転がり軸受９６（例えば複列深溝玉軸受）により、ケーシング８の蓋部８３に対して回転自在に支持される。この転がり軸受９６により、ボールねじ軸９３に作用するアキシャル荷重を支持することが可能となる。また、ボールねじナット９２を両持ち構造にして、ボールねじナット９２の傾きを防止することができる。

この第二実施形態では、モータ部５のトルクが、トルクリミッタ７、駆動源出力軸６、減速機２を介してボールねじナット９２に伝達される。従って、モータ部４を正逆方向に駆動することで、ボールねじナット９２を正逆方向に回転させて、ボールねじ軸９３を軸方向に進退移動（直線運動）させることができる。

以上に述べたように、本発明にかかる電動アクチュエータでは、減速機２として遊星トラクションドライブ減速機を使用している。そのため、減速機２として、遊星歯車減速機を使用する場合に比べ、バックラッシが少なくなる。従って、回転運動型（第１実施形態）および直線運動型（第２実施形態）を問わず、電動アクチュエータの応答性を向上させると共に、静粛性を高めることが可能となる。

遊星歯車減速機等の歯車の噛み合いを利用した動力伝達では、トルク伝達部で変動荷重が発生する。従って、高トルクを伝達する場合、歯車を支持する軸受としては、ラジアル方向に高い負荷容量を有する針状ころ軸受を使用する場合が多い。これに対し、トラクションドライブ減速機２を採用した場合、減速機２の転がり接触部には、トラクションを発生させるための定荷重（予圧）のみが作用し、変動荷重は殆ど作用しない。従って、遊星ローラ２３を構成する転がり軸受２５の転動体２５ｃとして、針状ころではなく、玉を使用することができ、そのために転がり軸受２５として、トルクが大きい針状ころ軸受ではなく、トルクが小さい深溝玉軸受を使用することが可能となる。従って、電動アクチュエータの低トルク化を達成することができる。深溝玉軸受は、電動アクチュエータの組立中に分解することがないので、組み立て作業性が良好になる、という利点も得られる。

遊星トラクションドライブ減速機２では、転がり接触する転がり軸受２５の外輪２５ａと駆動源出力軸６の外周面が高面圧状態で圧接している。そのため、転がり接触部の端部でエッジロードが生じ、これが外輪２５ａや駆動源出力軸６の疲労寿命を低下させるおそれがある。このエッジロードを抑制するため、図７に示すように、外輪２５ａの外周面にクラウニングを形成するのが好ましい（なお、図７ではクラウニングのドロップ量δを誇張して描いているが、実際のドロップ量δは数十μｍ程度である）。クラウニングは、駆動源出力軸６の外周面に設けてもよく、外輪２５ａの外周面と駆動源出力軸６の外周面の双方に設けることもできる。このように転がり接触面のどちらか一方または双方にクラウニングを形成することで、エッジロードを小さくして外輪２５ａや駆動源出力軸６の疲労寿命を高めることができる。クラウニングとしては、図７に示すパーシャルクラウニングの他、フルクラウニングを採用してもよい。また、クラウニングとしては、母線形状を一又は複数の円弧で形成した円弧クラウニングや、母線形状を対数曲線に近似させた対数クラウニングを使用することもできる。

なお、外側リング２２の内周面と転がり軸受２５の外輪２５ａの外周面も高面圧で圧接するため、エッジロード防止の観点から、外側リング２２の内周面にクラウニングを設けてもよい。しかしながら、本実施形態は、外側リング２２の本体部２２ａが変形した際に、転がり接触部の軸方向中央部付近が高面圧となる構造であるため、転がり接触部の端部でエッジロードを生じる可能性は低い。従って、外側リング２２の内周面にクラウニングを形成する必要性は乏しい。

第二実施形態として説明した直線運動型の電動アクチュエータでは、ボールねじ軸９３が進退移動するスペースが必要となるため、モータ部５と減速機２とを軸方向隣接位置に配置した場合には、進退移動するボールねじ軸９３とモータ部５もしくは減速機２とが干渉するおそれがある。これを回避するには、ボールねじ軸９３をモータ部５および減速機２の軸心に対して偏芯させて配置せざるを得ず、電動アクチュエータが大型化する。

これに対し、第二実施形態では、中空の駆動源出力軸６を用いて回転駆動源１を中空構造とし、駆動源出力軸６の内径側にボールねじ軸９３を収容するスペースを確保している。さらに減速機２を構成する太陽ローラ２１も中空にしている。従って、ボールねじ軸９３をモータ部５、さらには減速機部２の内径側に、これらと同軸に配置することができ、そのために直線運動型の電動アクチュエータを小型化することができる。

図１に示す第一実施形態（回転運動型）の電動アクチュエータと、図６に示す第二実施形態（直線運動型）の電動アクチュエータを対比すると、回転駆動源１および減速機２は実質的に共通した構成を有する。そのため、回転駆動源１および減速機２を、両タイプの電動アクチュエータで共用化することができる。すなわち、第一実施形態の電動アクチュエータにおいて、最終出力軸３を使用せずに、ボールねじ９１を使用して、ボールねじ軸９３を駆動源出力軸６の内周に配置することにより、第二実施形態の電動アクチュエータの基本構成を得ることができる。このように回転駆動源１および減速機２を共用化することで、電動アクチュエータの低コスト化を図ることができる。また、回転運動型と直線運動型の電動アクチュエータのバリエーションを多くすることが容易となり、商品展開力を強化することができる。

以上の実施形態の説明では、遊星トラクションドライブ減速機２にトラクションを与える機構として、蓋部８３の取り付け時に外側リング２２を内径側に変形させる構成を採用した場合を説明したが、トラクションの付与機構としては任意の構成のものが採用できる。例えば外側リング２２をケーシング８２の内周面に所定の締め代で圧入して外側リング２２を内径側に縮径させることにより、減速機２内の転がり接触部にトラクションを付与することもできる。この場合、エッジロード防止のため、外側リング２２の内周面にクラウニングを設けるのが好ましい。

また、以上の説明では、モータ部５としてラジアルギャップ型の電動モータを例示したが、任意の構成のモータを採用することができる。例えば、ケーシングに固定されたステータと、ステータの軸方向内側に隙間をもって対向するように配置されたロータとを備えるアキシャルギャップ型の電動モータであってもよい。

本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

１ 回転駆動源
２ 減速機
３ 最終出力軸
５ モータ部
６ 駆動源出力軸
６ａ 雄セレーション
７ トルクリミッタ
８ ケーシング
２１ 太陽ローラ
２２ 外側リング
２３ 遊星ローラ
２４ キャリア
２５ 転がり軸受（深溝玉軸受）
２５ａ 外輪
２５ｂ 内輪
２５ｃ 転動体
５１ ステータ
５２ ロータ

Claims (6)

1. ステータおよびロータを有するモータ部と、前記ロータの内径側に配置され、ロータの回転を出力する駆動源出力軸と、駆動源出力軸に接続された減速機とを有する電動アクチュエータにおいて、
   前記駆動源出力軸が中空であり、前記減速機が遊星トラクションドライブ減速機であることを特徴とする電動アクチュエータ。
2. 遊星トラクションドライブ減速機の遊星ローラを転がり軸受で構成した請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記転がり軸受が深溝玉軸受である請求項２に記載の電動アクチュエータ。
4. 遊星ローラおよび太陽ローラの何れか一方または双方にクラウニングを設けた請求項１〜３何れか１項に記載の電動アクチュエータ。
5. 請求項１〜４何れか１項に記載した減速機の出力側に最終出力軸を接続した電動アクチュエータ。
6. 請求項１〜４何れか１項に記載した減速機の出力側に運動変換機構を接続した電動アクチュエータ。

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