TW202104774A - 減速機 - Google Patents

Abstract

本發明之一實施形態之減速機1具備：托架24，其具有凹部50；曲柄軸12，其配置於凹部50；及限制構件60，其配置於凹部50之底面51，限制曲柄軸12沿其軸心A2往朝向底面51之方向移動。

Description

減速機

本發明係關於一種減速機。

於工業用機器人、機床及該等以外之藉由轉矩輸入而動作之各種機械中使用減速機。減速機使自電動馬達等之驅動源輸入之旋轉減速，並將其輸出至驅動對象之對方裝置。作為減速機之一種，已知有偏心擺動型減速機。先前之偏心擺動型減速機記載於日本專利特開平5-180278號公報中。

偏心擺動型減速機具有：曲柄軸，其具有偏心體；外齒齒輪，其安裝於該偏心體中之曲柄軸；外殼，其具有與該外齒齒輪嚙合之內齒；及托架，其可設置為可相對於該外殼相對旋轉。此種偏心擺動型減速機中，將來自驅動源之旋轉自輸入齒輪傳遞至曲柄軸。曲柄軸旋轉時，受偏心體推動，外齒齒輪亦旋轉，根據該外齒齒輪之旋轉，托架相對於外殼相對旋轉。藉此，經減速之旋轉自托架或外殼輸出至對方裝置。

先前之擺動型減速機如例如日本專利特開2016-130536號公報所揭示，具備為了限制曲柄軸向軸向移動而嵌合於托架之蓋。該蓋之外周面具有外螺紋，劃定收納曲柄軸之托架之貫通孔之內周面具有內螺紋。藉由將具有外螺紋之蓋擰緊於該托架之內周面，而將蓋安裝於托架，藉由安裝於該托架之螺紋式蓋，限制曲柄軸向軸向移動。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平5-180278號公報 [專利文獻2]日本專利特開2016-130536號公報

[發明所欲解決之問題]

藉由螺紋式蓋限制曲柄軸之移動之先前之減速機中，由於該蓋之外螺紋與托架內周面之內螺紋間具有間隙，故有潤滑劑對減速機內部之密閉不夠充分之情形。該問題不僅適於偏心擺動型之減速機，亦適於具有螺紋式蓋之其他種類之減速機。

本發明之目的在於消除或緩和上述先前技術之問題點。本發明之具體目的之一在於提供一種具有密封性優良之曲柄軸之支持機構之新穎的減速機。本發明之上述以外之目的藉由參照本說明書全體而予以明確。 [解決問題之技術手段]

本發明之一實施形態之減速機具備：托架，其具有凹部；曲柄軸，其配置於上述凹部；及限制構件，其配置於上述凹部之底面，限制上述曲柄軸沿其旋轉軸線往朝向上述曲柄軸之上述底面之方向移動。

本發明之一實施形態之減速機具備曲柄軸承，其於上述曲柄軸之旋轉軸方向上，設置於與上述底面隔開之位置且上述凹部之內周面，並支持上述曲柄軸。一實施形態中，上述限制構件限制上述曲柄軸承於上述旋轉軸方向上朝上述底面側移動。

本發明之一實施形態中，上述內周面具有：支持面，其支持上述曲柄軸承；及退刀部，其於上述旋轉軸方向上設置於上述支持面與上述底面間，且較上述支持面更為大徑。

本發明之一實施形態中，上述退刀部設置於上述旋轉軸方向上與上述底面隔開之位置。

本發明之一實施形態中，上述托架具有沿上述旋轉軸方向延伸之貫通孔。本發明之一實施形態之減速機具備設置於上述貫通孔之密封構件。

本發明之一實施形態中，上述限制構件之外周面較上述曲柄軸承更為小徑。

本發明之一實施形態中，上述貫通孔較上述限制構件之外周面更為小徑。

本發明之一實施形態中，上述托架具有另一凹部。本發明之一實施形態之減速機具備：另一限制構件，其設置於上述另一凹部之底面，限制上述曲柄軸於上述旋轉軸方向上往朝向上述另一底面之方向移動。

本發明之一實施形態中，上述曲柄軸具備偏心部、及具有與上述底面對向之端面之軸頸，且上述限制構件於上述端面支持上述軸頸。

本發明之一實施形態中，上述限制構件設置成不相對於上述托架繞上述旋轉軸旋轉。

本發明之一實施形態中，上述限制部設置成可相對於上述托架繞上述旋轉軸旋轉。

本發明之一實施形態之減速機具備：外殼；托架，其具有凹部；曲柄軸承，其設置於支持面，該支持面為上述凹部之內周面之一部分，且位於與上述凹部之底面隔開之位置；曲柄軸，其由上述曲柄軸承支持，使上述托架及上述外殼之一者相對於另一者相對旋轉；及限制構件，其設置成與退刀部對向，限制上述曲柄軸及上述曲柄軸承於上述曲柄軸之軸向上往朝向上述底面之方向移動；上述退刀部為上述內周面之一部分，且較上述支持面更為大徑。 [發明之效果]

根據本發明之一實施形態，可獲得具有密閉性優良之曲柄軸之支持機構之減速機。

以下，參照圖式，說明本發明之各種實施形態。另，對各圖式中共通之構成要素標註同一參照符號。需注意的是，為了方便說明，各圖式中未必以正確之縮尺來記載。

參照圖1至圖3，針對本發明之一實施形態之減速機1進行說明。圖1係顯示沿減速機1之中心軸A1之剖面之剖視圖。圖2係將減速機1所裝備之曲柄軸及其支持構造放大顯示之圖。圖3係自圖2省略曲柄軸之圖，且顯示容納曲柄軸之凹部。

該等圖中顯示可適用本發明之減速機之一種即偏心擺動型減速機1。該減速機1具備正齒輪11、曲柄軸12及減速機構20。如業者所理解，本發明亦可適用於偏心擺動型以外之減速機。

正齒輪11係將自未圖示之驅動源輸入之旋轉傳遞至曲柄軸12之旋轉傳遞機構之例。正齒輪11可與被輸入來自驅動源之旋轉之輸入齒輪嚙合。可適用於減速機1之旋轉傳遞機構不限於正齒輪11。作為減速機1用之旋轉傳遞機構，可使用能夠將來自驅動源之輸入傳遞至曲柄軸12之任意機構。

曲柄軸12係沿軸心A2延伸之大致圓柱形狀之構件。圖示之實施形態中，曲柄軸12與正齒輪11花鍵結合。藉此，將自驅動源輸入之旋轉輸入經由正齒輪11傳遞至曲柄軸12。

減速機構20將自曲柄軸12輸入之旋轉減速，並傳遞至驅動對象之對方裝置。經減速之旋轉作為繞中心軸A1之旋轉被輸出至對方裝置。減速機1亦可配備於工業用機器人。該情形時，驅動對象之對方裝置為例如工業用機器人之機械臂。減速機構20之詳情於下文敘述。

接著，針對曲柄軸12更具體地進行說明。曲柄軸12係沿軸心A2延伸之大致圓柱形狀之構件，且藉由自正齒輪11傳遞之旋轉輸入，繞軸心A2旋轉(自轉)。曲柄軸12具有：第1軸頸部12a、第2軸頸部12b、偏心部12c、偏心部12d及軸頭12e。第1軸頸部12a、第2軸頸部12b、偏心部12c、偏心部12d及軸頭12e可一體形成。換言之，第1軸頸部12a、第2軸頸部12b、偏心部12c、偏心部12d及軸頭12e可具有於繞軸心A2之周向上，不相對於彼此相對移動之整體式構造。

第1軸頸部12a及第2軸頸部12b各自具有沿軸心A2方向延伸之圓柱形狀。偏心部12c於軸心A2方向上，設置於較第1軸頸部12a更靠X2側。偏心部12d於軸心A2方向上，設置於較偏心部12c更靠X2側。一實施形態中，偏心部12c及偏心部12d皆具有圓筒形狀。於自軸心A2方向之視點，偏心部12c及偏心部12d呈於自軸心A2朝徑向移位之位置處具有中心之圓形。即，偏心部12c及偏心部12d相對於軸心A2偏心。偏心部12c與偏心部12d具有互不相同之相位。例如，偏心部12c之相位與偏心部12d之相位相互錯開180°。

軸頭12e設置於軸心A2方向上，較第1軸頸部12a更靠X1側。即，軸頭12e相對於第1軸頸部12a設置於與偏心部12c相反側。軸頭12e具有大致圓柱形狀。軸頭12e與正齒輪11花鍵結合。

接著，針對減速機構20之詳情更具體地進行說明。圖示之實施形態中，減速機構20具有：外齒齒輪23a、23b、托架24及外殼28。減速機構20中，藉由自曲柄軸12輸入之旋轉，托架24相對於外殼28繞中心軸A1相對旋轉。減速機構20中經減速之旋轉自托架24或外殼28傳遞至驅動對象之對方裝置。由於托架24或外殼28繞中心軸A1旋轉，故有時將中心軸A1稱為減速機1之旋轉軸。

外齒齒輪23a及外齒齒輪23b皆具有大致環狀之形狀。於外齒齒輪23a及外齒齒輪23b各者之中央，設置有沿中心軸A1延伸之貫通孔。於沿該中心軸A1延伸之貫通孔，收納有例如電纜。

外齒齒輪23a具有曲柄貫通孔23a1，外齒齒輪23b具有曲柄貫通孔23b1。為了簡化說明，以下將曲柄貫通孔23a1簡稱為貫通孔23a1，將曲柄貫通孔23b1簡稱為貫通孔23b1。貫通孔23a1係於自中心軸A1朝徑向外側移位之位置，沿中心軸A之軸向貫通外齒齒輪23a之貫通孔。貫通孔23b1係於自中心軸A1朝徑向外側移位之位置，沿中心軸A之軸向貫通外齒齒輪23b之貫通孔。外齒齒輪23a可具有沿繞中心軸A1之周向配置之複數個貫通孔23a1。外齒齒輪23b可具有沿繞中心軸A1之周向配置之複數個貫通孔23b1。

於貫通孔23a1及貫通孔23b1設置有曲柄軸12。貫通孔23a1及貫通孔23b1收納曲柄軸12之一部。圖示之實施形態中，曲柄軸12配置成偏心部12c位於貫通孔23a1內，偏心部12d位於貫通孔23b1內。

外齒齒輪23a、23b具有用以容納後述之第2托架體24b之凸台部24b2之貫通孔。具體而言，外齒齒輪23a於中心軸A1之徑向外側具有貫通孔23a3，外齒齒輪23b於中心軸A1之徑向外側具有貫通孔23b3。貫通孔23a3及貫通孔23b3設置於相互對向之位置。圖1係顯示單一貫通孔23a3及單一貫通孔23b3，但外齒齒輪23a亦可具有複數個貫通孔23a3，外齒齒輪23b亦可具有複數個貫通孔23b。

外齒齒輪23a、23b皆具有外齒。具體而言，外齒齒輪23a具有外齒23a2，外齒齒輪23b具有外齒23b2。自中心軸A1之方向觀察之外齒齒輪23a及外齒23b2之形狀為例如周擺線曲線。減速機1所裝備之外齒齒輪之數量為任意。圖示之實施形態之減速機1具有2個外齒齒輪(即，外齒齒輪23a及外齒齒輪23b)，但減速機1所裝備之外齒齒輪可為1個，亦可為3個以上。

外殼28設置於外齒齒輪23a及外齒齒輪23b之徑向外側。外殼28具有：具有中空圓筒形狀之外殼本體28a、及設置於外殼本體28a之徑向外側之凸緣28b。凸緣28b具有與中心軸A1平行延伸之螺栓孔28c。於凸緣28b，連結例如驅動對象之對方裝置(未圖示)之一部分。驅動對象之對方裝置例如為工業用機器人。驅動對象之對方裝置為工業用機器人之情形時，該工業用機器人之機械臂或基座連結於凸緣28b。驅動對象之對方裝置可藉由螺栓連結於凸緣28b。工業用機器人之基座將該工業用機器人固定於該工業用機器人之設置場所之地面等固定面。凸緣28b與工業用機器人之基座連結之情形時，限制凸緣28b(以及外殼28)自轉。

於外殼本體28a之內周面，形成有複數個沿中心軸A1延伸之溝槽28a1。換言之，外殼本體28a具有沿中心軸A1延伸之複數個溝槽28a1。於複數個溝槽28a1之各者設置銷27。銷27之數量與外齒齒輪23a、23b之齒數不同。銷27之數量例如較外齒齒輪23a、23b之齒數多1。銷27為與外齒齒輪23a之外齒23a2及外齒齒輪23b之外齒23b2嚙合之內齒之一例。

於外殼28之徑向內側，設置有托架24。托架24設置成可相對於外殼28繞中心軸A1相對旋轉。托架24具有第1托架體24a與第2托架體24b。第1托架體24a於沿中心軸A1之軸向上設置於較第2托架體24b更靠X1側。於第1托架體24a與第2托架體24b間設置有空隙。於第1托架體24a與第2托架體24b間之空隙，配置有外齒齒輪23a及外齒齒輪23b。

第1托架體24a具有大致圓盤形狀。第2托架體24b具有：具有大致圓筒形狀之基部24b1、及於較中心軸A1更靠徑向外側朝X1方向突出之凸台部24b2。於凸台部24b2，設置有容納螺栓26之螺栓孔。第1托架體24a及第2托架體24b藉由螺栓26連結。第2托架體24b具有與軸向交叉之2個端面。將第2托架體24b之2個端面中、位於與第1托架體24a相反側之端面(即，位於X2側之端面)稱為安裝面24b5。驅動對象之對方裝置於安裝面24b5上安裝於減速機1。第2托架體24b具有設置於安裝面24b5之凹部24b4。凹部24b4自安裝面24b5朝X1方向延伸。凹部24b4係用來將驅動對象之對方裝置連結於第2托架體24b。驅動對象之對方裝置可藉由將未圖示之螺栓插入至凹部24b4而連結於托架體24b。第2托架體24b期望具有複數個凹部24b4。由複數個凹部24b4將對方裝置緊固於安裝面24b5，藉此將該對方裝置以較強的緊固力緊固於第2托架體24b。如上所述，驅動對象之對方裝置可為工業用機器人。當工業用機器人之機械臂連結於凸緣28b之情形時，於托架體24b連結工業用機器人之基座。與其相反，當工業用機器人之基座連結於凸緣28b之情形時，於托架體24b連結工業用機器人之機械臂。托架體24b與工業用機器人之基座連結之情形時，限制托架體24b(以及托架24)自轉。

第1托架體24a經由主軸承29a支持於外殼28。第2托架體24b經由主軸承29b支持於外殼28。如此，第1托架體24a及第2托架體24b可相對於外殼28相對旋轉地安裝。由於第1托架體24a及第2托架體24b藉由螺栓26連結，故第1托架體24a及第2托架體24b相對於外殼28一體相對旋轉。

第1托架體24a具有容納曲柄軸12之貫通孔40。第1托架體24a之貫通孔40由繞軸心A2之內周面42劃定。內周面42沿繞軸心A2之周向延伸。曲柄軸12之第1軸頸部12a被容納於貫通孔40。於該第1軸頸部12a與內周面42間，設置有曲柄軸承30a。曲柄軸12之第1軸頸部12a經由曲柄軸承30a支持於第1托架體24a。

於貫通孔40，設置有限制曲柄軸12向沿軸心A2之X1方向之移動之蓋35。蓋35具有圓盤形狀。蓋35於其徑向中央具有沿軸心A2延伸之貫通孔。曲柄軸12之軸頭12e插入至該貫通孔。於蓋35之外周面設置有外螺紋，於劃定貫通孔40之內周面42之一部設置有內螺紋。藉由將蓋35之外螺紋與設置於該內周面42之內螺紋嚙合，而將蓋35安裝於第1托架體24a。安裝於第1托架體24a之蓋35之下表面與第1軸頸部12a之朝向X1方向之端面相接。藉此，安裝於第1托架體24a之蓋35限制第1軸頸部12a向X1方向之移動。

第2托架體24b具有容納曲柄軸12之凹部50。凹部50自第2托架體24b之朝向X1方向之端面凹向X2方向。如省略圖示曲柄軸12之圖3中所明確顯示，凹部50由底面51及內周面52劃定。底面51沿與軸心A2交叉之方向延伸。底面51亦可設置成與軸心A2正交。

內周面52沿繞軸心A2之周向延伸。內周面52具有連接於底面51之第1面52a、較第1面52a更靠X1側之第2面52b、及較第2面52b更靠X1側之第3面52c。第2面52b之以軸心A2為中心之徑向上之尺寸大於第1面52a及第3面52c。因此，第2面52b較第1面52a及第3面52c更朝離開軸心A2之方向凹陷。第3面52c於沿軸心A2之軸向上，設置於離開底面51之位置。可適用於本發明之凹部50之形狀不限於圖示者。例如，內周面52亦可具有第1面52a、第2面52b及第3面52c以外之面。

第2托架體24b具有自第1面52a朝軸心A2突出之支持部24b3。劃定支持部24b3之外形之面中之面對凹部50之面劃定底面51之至少一部。該支持部24b3具有於沿軸心A2之軸向延伸之貫通孔53。貫通孔53亦可與軸心A2同軸設置。貫通孔53自軸心A2之方向觀察時可具有圓形形狀。一實施形態中，貫通孔53之徑向尺寸小於限制構件60之徑向之尺寸。即，貫通孔53較限制構件60之外周面60a更小徑。

於貫通孔53設置有密封構件70。可藉由密封構件70，將潤滑劑密封於減速機1之內部。作為密封構件70，可使用合成樹脂製之密封蓋。

曲柄軸12之第2軸頸部12b及限制構件60被容納於第2托架體24b之凹部50。曲柄軸12以第2軸頸部12b於徑向上與內周面52之第3面52c對向之方式配置於凹部50。第3面52c於自軸心A2之方向觀察時具有圓形形狀。於該第2軸頸部12a與內周面52之第3面52c間，設置有曲柄軸承30b。曲柄軸承30b藉由內周面52之第3面52c予以支持。因此，本說明書中，有時將第3面52c稱為支持面。如此，曲柄軸12之第2軸頸部12b經由曲柄軸承30b支持於第2托架體24b。

凹部50可藉由切削加工而設置。藉由切削加工設置凹部50之情形時，第2面52b於切削加工時作為退刀部發揮功能。藉由具有作為退刀部發揮功能之第2面52b，可於切削加工時在沿軸心A2之軸向上，將第3面52c同一徑地自X1側之端加工至X2側之端。無作為退刀部發揮功能之第2面52b之情形時，由於切削工具未到達至第3面52c之X2側之端，故導致於第3面52c之X2側殘留朝軸心A2彎曲之彎曲部。若將曲柄軸承30b安裝於有該彎曲部之凹部，則導致曲柄軸承30b與彎曲部干涉，故無法將曲柄軸承30b精度良好地安裝於凹部50內。一實施形態中，藉由設置作為退刀部發揮功能之第2面52b，而可於沿軸心A2之軸向上，使第3面52c為同一徑直至其之X2側之端，故可提高曲柄軸承30b之安裝精度。

限制構件60設置於凹部50之底面51。限制構件60具有例如環形狀。一實施形態中，限制構件60包含不鏽鋼等具有高硬度之材料。限制構件60具有：外周面60a、內周面60b、連接外周面60a與內周面60b之第1端面60c、及連接外周面60a與內周面60b之第2端面60d。限制構件60係藉由外周面60a、內周面60b、第1端面60c及第2端面60d劃定其外形。第2端面60d位於較第1端面60c更靠X2側。限制構件60於第2端面60d中與凹部50之底面51相接。第2托架體24b藉由底面51(即，藉由支持部24b3)支持限制構件60。限制構件60藉由被支持於底面51而被限制於軸向上向X2方向移動。

凹部50中，限制構件60於其第1端面60c上與曲柄軸12之第2軸頸部12b相接。限制構件60藉由以第1端面60c支持第2軸頸部12b，而限制曲柄軸12於軸向上往朝向底面51之方向(即X2方向)移動。

一實施形態中，限制構件60於其第1端面60c上亦與曲柄軸承30b相接。限制構件60藉由以第1端面60c支持曲柄軸承30b，而限制曲柄軸承30b於軸向上往朝向底面51之方向(即X2方向)移動。

圖示之實施形態中，限制構件60之外周面60a較曲柄軸承30b之外周面更小徑。即，限制構件60之外周面60a之徑向尺寸小於曲柄軸承30b之保持器31b之外周面之徑向尺寸。

一實施形態中，限制構件60可相對於第2托架體24b繞軸心A2旋轉地設置於凹部50。例如，凹部50設置成自軸心A2之方向觀察時，第1面52a具有圓形形狀，限制構件60設置成自軸心A2之方向觀察時，外周面60a具有與第1面52a同心之圓形形狀。藉此，曲柄軸12繞軸心A2自轉時，亦可藉由自曲柄軸12朝軸心A2之周向作用之力，使得限制構件60朝與曲柄軸12相同之方向繞軸心A2旋轉。另一實施形態中，限制構件60亦可設置成不相對於第2托架體24b繞軸心A2旋轉。例如，凹部50設置成自軸心A2之方向觀察時，第1面52a具有多角形狀(例如六角形形狀)，限制構件60設置成自軸心A2之方向觀察時，外周面60a具有與第1面52a擬合之多角形形狀(例如六角形形狀)。藉此，即使曲柄軸12繞軸心A2自轉而自曲柄軸12對限制構件60作用朝軸心A2之周向之力，限制構件60亦不繞軸心A2旋轉。

於偏心部12c與貫通孔23a1間設置有曲柄軸承30c，於偏心部12d與貫通孔23b1間設置有曲柄軸承30d。藉此，外齒齒輪23a藉由曲柄軸承30c被支持於曲柄軸12之偏心部12c，外齒齒輪23b藉由曲柄軸承30d被支持於曲柄軸12之偏心部12d。

圖示之實施形態中，曲柄軸承30a～30d皆為滾針軸承。曲柄軸承30c及曲柄軸承30d亦可為滾針軸承以外的種類之軸承。曲柄軸承30a具有保持器31a、及被該保持器31a保持之滾動體32a。曲柄軸承30b具有保持器31b、及被該保持器31b保持之滾動體32b。曲柄軸承30c具有保持器31c、及被該保持器31c保持之滾動體32c。曲柄軸承30d具有保持器31d、及被該保持器31d保持之滾動體32d。

構成減速機1之構成部件之形狀、構造及配置不限於本說明書及圖式所明確顯示者。尤其，限制構件60之形狀、構造及配置不限於圖示之態樣或本說明書中明確說明者。曲柄軸承30a～30d之至少一者亦可為能夠支持滾針軸承以外的種類之曲柄軸12之軸承。托架24及外殼28之形狀、構造及配置亦不限於圖示之態樣或本說明書所明確說明者。

接著，針對減速機1之動作進行說明。當正齒輪11藉由來自驅動源之旋轉驅動力而旋轉時，其旋轉會從與正齒輪11嚙合之軸頭12e傳遞至曲柄軸12。藉由自該驅動源輸入之旋轉，曲柄軸12之偏心部12c及偏心部12d繞軸心A2偏心旋轉。藉由曲柄軸12之旋轉，偏心部12c及偏心部12d分別朝周向推動外齒齒輪23a、23b。因此，曲柄軸12自轉一周量時，外齒齒輪23a、23b相對於外殼28相對旋轉外殼28之銷27之數量與外齒齒輪23a、23b之齒數之差量。如此，將曲柄軸12之旋轉以(外齒齒輪23a、23b之齒數)/(銷27之數量－外齒齒輪23a、23b之齒數)之減速比予以減速，而傳遞至托架24或外殼28。托架24之自轉受約束之情形時，外殼28繞中心軸A1僅旋轉相當於銷27之數量與外齒齒輪23a、23b之齒數之差量即1齒量。外殼28之自轉受約束之情形時，托架24繞中心軸A1旋轉。

如上所述，自驅動源輸入之旋轉於減速機構20中以上述減速比減速，並自托架24或外殼28輸出至對方裝置。

接著，參照圖4，針對本發明之另一實施形態之減速機101進行說明。本發明之另一實施形態之減速機101與減速機1之不同點在於，於第1托架體24a設置有凹部150，且於該凹部150設置有限制曲柄軸12向X1方向移動之限制構件160。即，減速機1中，藉由蓋35限制曲柄軸12向X1方向之移動，相對於此，減速機101中，藉由限制構件160限制曲柄軸12向X1方向之移動。對圖4所示之減速機101之構成要素中之與圖1所示之減速機1之構成要素同一或類似者標註與圖1相同或類似之參照符號，關於該等構成要素，省略詳細之說明。

第1托架體24a具有容納曲柄軸12之凹部150。凹部150自第1托架體24a之朝X2方向之端面凹向X1方向。凹部150由底面151及內周面152劃定。底面151沿與軸心A2交叉之方向延伸。底面151亦可以與軸心A2正交之方式設置。內周面152沿繞軸心A2之周向延伸。內周面152具有：連接於底面151之第1面152a、較第1面152a更靠X2側之第2面152b、及較第2面152b更靠X2側之第3面152c。第2面152b之以軸心A2為中心之徑向之尺寸大於第1面152a及第3面152c。第3面152c於沿軸心A2之軸向上，設置於離開底面151之位置。凹部150可具有與凹部50同一或實質同一之形狀。

第1托架體24a具有自第1面152a朝軸心A2突出之支持部24a3。該支持部24a3具有於沿軸心A2之軸向延伸之貫通孔153。貫通孔153可與軸心A2同軸設置。貫通孔153自軸心A2之方向觀察時可具有圓形形狀。一實施形態中，貫通孔153之徑向之尺寸小於限制構件160之徑向之尺寸。即，貫通孔153較限制構件160之外周面更小徑。

曲柄軸12之第1軸頸部12a及限制構件160被容納於第1托架體24a之凹部150。曲柄軸12以第1軸頸部12a於徑向上與內周面152之第3面152c對向之方式配置於凹部150。第3面152c於自軸心A2之方向觀察時具有圓形形狀。於該第1軸頸部12a與內周面152之第3面152c間，設置有曲柄軸承30a。曲柄軸承30b藉由內周面152之第3面152c支持。如此，曲柄軸12之第1軸頸部12a經由曲柄軸承30a支持於第1托架體24a。

凹部150亦可與凹部50同樣地藉由切削加工而設置。藉由切削加工設置凹部150之情形時，第2面152b於切削加工時作為退刀部發揮功能。藉此，可於沿軸心A2之軸向上，將第3面152c自X1側之端同一徑地加工至X2側之端。藉此，可將曲柄軸承30a精度良好地安裝於凹部150。

限制構件160設置於凹部150之底面151。限制構件160為環形狀之構件。限制構件160亦可具有與限制構件60同一或實質同一之形狀。限制構件160於其之一端面上與凹部150之底面151相接。第1托架體24a於底面151支持限制構件160。限制構件160藉由支持於底面151而被限制於軸向上向X1方向移動。限制構件160於其一端面上與軸12之第1軸頸部12a相接。限制構件60藉由以朝X2方向之端面支持第1軸頸部12a，而限制曲柄軸12於軸向上向朝向底面151之方向(即X1方向)移動。一實施形態中，限制構件160於其之一端面上亦與曲柄軸承30a相接。限制構件160藉由於其之端面上支持曲柄軸承30a，而限制曲柄軸承30a於軸向上向朝向底面151之方向(即X1方向)移動。

一實施形態中，限制構件160之外周面較曲柄軸承30a更小徑。即，限制構件160之外周面之徑向尺寸小於曲柄軸承30a之保持器31a之外周面之徑向尺寸。

一實施形態中，限制構件160可繞軸心A2相對於第1托架體24a旋轉地設置於凹部150。另一實施形態中，限制構件160設置成不繞軸心A2相對於第1托架體24a旋轉。

接著，針對上述實施形態所發揮之作用效果進行說明。根據上述一實施形態，可藉由設置於第2托架體24b之凹部50之底面51之限制構件60，限制曲柄軸12向沿軸心A2之一方向(X2)方向移動。由於軸向上之限制構件60相對於第2托架體24b之移動被底面51(即，支持部24b3)限制，故無須為了將限制構件60安裝於第2托架體24b而於限制構件60之外周面60a設置外螺紋。因此，本發明之一實施形態之減速機1與藉由螺紋式蓋支持曲柄軸12之先前之減速機相比，可實現較高之密閉性。

根據上述一實施形態，限制構件60以與曲柄軸承30b相接之方式設置。藉此，限制構件60可限制曲柄軸承30b向沿軸心A2之一方向(X2方向)移動。根據上述一實施形態，限制構件60支持曲柄軸12之第2軸頸部12b之朝向X2側方向之端面。藉此，限制構件60可限制曲柄軸12向沿軸心A2之一方向(X2方向)移動。

根據上述一實施形態，凹部50之內周面52於第1面52a與第3面52c間，具有較第1面52a及第3面52c更大徑之第2面52b(退刀部)。於切削加工中作為退刀部發揮功能之第2面52b設置於第1面52a與第3面52c間，藉此，可於沿軸心A2之軸向上，將第3面152c自X1側之端同一徑地加工至X2側之端。藉此，可提高曲柄軸承30b之安裝精度。

根據上述一實施形態，第2托架體24b之支持部24b3具有貫通孔53，於該貫通孔53設置有密封構件70。可藉由該密封構件70，將潤滑劑密封於減速機1之內部。

上述一實施形態中，限制構件60之外周面60a較曲柄軸承30b更小徑。先前之減速機中之螺紋式蓋於限制曲柄軸承向軸向之移動之點上，將其外周面之外螺紋與托架之內周面之內螺紋嚙合，故該螺紋式蓋之外周面之徑大於曲柄軸承之外形。相對於此，本發明之一實施形態中，由於藉由第2托架體24b之支持部24b3限制限制構件60向軸向之移動，故可使限制構件60之外周面60a較曲柄軸承30b更小徑。藉此，可將限制構件60之徑向尺寸小型化。

根據上述一實施形態，第2托架體24b之支持部24b3之貫通孔53較限制構件60之外周面60a更小徑。藉此，可將第2托架體24b中設置於與曲柄軸12對向之位置之貫通孔53設為小徑。因此，可確保第2托架體24b之安裝面24b5中用以設置凹部24b4之區域較大。藉此，可更確實地將對方裝置安裝於第2托架體24b之安裝面24b5。

根據上述一實施形態，可藉由設置於第1托架體24a之凹部150之底面151之限制構件160，限制曲柄軸12向軸向之另一側移動。藉此，可進而提高減速機之密封性。

本說明書所說明之各構成要素之尺寸、材料及配置不限定於實施形態中所明確說明者，該各構成要素可以具有可能包含於本發明之範圍內之任意尺寸、材料及配置之方式變化。又，亦可將本說明書中未明確說明之構成要素附加於說明之實施形態中，又可省略各實施形態中說明之構成要素之一部分。

上述各實施形態可適當組合。藉由組合複數個實施形態而實現之態樣亦為本發明之一實施形態。

1:減速機 11:正齒輪 12:曲柄軸 12a:第1軸頸部 12b:第2軸頸部 12c:偏心部 12d:偏心部 12e:軸頭 20:減速機構 23a:外齒齒輪 23a1:曲柄貫通孔 23a2:外齒 23a3:貫通孔 23b:外齒齒輪 23b1:曲柄貫通孔 23b2:外齒 23b3:貫通孔 24:托架 24a:第1托架體 24a3:支持部 24b:第2托架體 24b1:基部 24b2:凸台部 24b3:支持部 24b4:凹部 24b5:安裝面 26:螺栓 27:銷 28:外殼 28a:外殼本體 28a1:溝槽 28b:凸緣 28c:螺栓孔 29a:主軸承 29b:主軸承 30a:曲柄軸承 30b:曲柄軸承 30c:曲柄軸承 30d:曲柄軸承 31a:保持器 31b:保持器 31c:保持器 31d:保持器 32a:滾動體 32b:滾動體 32c:滾動體 32d:滾動體 35:蓋 40:貫通孔 42:內周面 50:凹部 51:底面 52:內周面 52a:第1面 52b:第2面(退刀部) 52c:第3面 53:貫通孔 60:限制構件 60a:外周面 60b:內周面 60c:第1端面 60d:第2端面 70:密封構件 101:減速機 150:凹部 151:底面 152:內周面 152a:第1面 152b:第2面(退刀部) 152c:第2面 153:貫通孔 160:限制構件 A1:中心軸 A2:軸心 X1:方向 X2:方向

圖1係顯示將本發明之一實施形態之減速機沿其之旋轉軸切斷之剖面之剖視圖。 圖2係將圖1之減速機之曲柄軸及其支持構造放大顯示之放大剖視圖。 圖3係省略圖2之放大剖視圖中之曲柄軸之圖。 圖4係顯示將本發明之另一實施形態之減速機沿其之旋轉軸切斷之剖面之剖視圖。

1:減速機

11:正齒輪

12:曲柄軸

12a:第1軸頸部

12b:第2軸頸部

12c:偏心部

12d:偏心部

12e:軸頭

20:減速機構

23a:外齒齒輪

23a1:曲柄貫通孔

23a2:外齒

23a3:貫通孔

23b:外齒齒輪

23b1:曲柄貫通孔

23b2:外齒

23b3:貫通孔

24:托架

24a:第1托架體

24b:第2托架體

24b1:基部

24b2:凸台部

24b4:凹部

24b5:安裝面

26:螺栓

27:銷

28:外殼

28a:外殼本體

28a1:溝槽

28b:凸緣

28c:螺栓孔

29a:主軸承

29b:主軸承

30a:曲柄軸承

30b:曲柄軸承

30c:曲柄軸承

30d:曲柄軸承

31a:保持器

31b:保持器

31c:保持器

31d:保持器

32a:滾動體

32b:滾動體

32c:滾動體

32d:滾動體

35:蓋

40:貫通孔

42:內周面

50:凹部

60:限制構件

70:密封構件

A1:中心軸

A2:軸心

X1:方向

X2:方向

Claims (12)

1. 一種減速機，其具備： 托架，其具有凹部； 曲柄軸，其配置於上述凹部；及 限制構件，其配置於上述凹部之底面，限制上述曲柄軸沿其旋轉軸線往朝向上述底面之方向移動。
2. 如請求項1之減速機，其具備： 曲柄軸承，其於上述曲柄軸之旋轉軸方向上，設置於與上述底面隔開之位置且上述凹部之內周面，並支持上述曲柄軸；且 上述限制構件限制上述曲柄軸承於上述旋轉軸方向上朝上述底面側移動。
3. 如請求項2之減速機，其中 上述內周面具有：支持面，其支持上述曲柄軸承；及退刀部，其於上述旋轉軸方向上設置於上述支持面與上述底面間，且較上述支持面更為大徑。
4. 如請求項3之減速機，其中 上述退刀部設置於上述旋轉軸方向上與上述底面隔開之位置。
5. 如請求項4之減速機，其中 上述托架具有沿上述旋轉軸方向延伸之貫通孔，且 該減速機具備設置於上述貫通孔之密封構件。
6. 如請求項2至5中任一項之減速機，其中 上述限制構件之外周面較上述曲柄軸承更為小徑。
7. 如請求項6之減速機，其中 上述貫通孔較上述限制構件之外周面更為小徑。
8. 如請求項1至5中任一項之減速機，其中 上述托架具有另一凹部，且 該減速機具備：另一限制構件，其設置於上述另一凹部之底面，限制上述曲柄軸於上述旋轉軸方向上往朝向上述另一底面之方向移動。
9. 如請求項1至5中任一項之減速機，其中 上述曲柄軸具備偏心部、及具有與上述底面對向之端面之軸頸，且 上述限制構件於上述端面支持上述軸頸。
10. 如請求項1至5中任一項之減速機，其中 上述限制構件設置成不相對於上述托架繞上述旋轉軸旋轉。
11. 如請求項1至5中任一項之減速機，其中 上述限制部設置成可相對於上述托架繞上述旋轉軸旋轉。
12. 一種減速機，其具備： 外殼； 托架，其具有凹部； 曲柄軸承，其設置於支持面，該支持面為上述凹部之內周面之一部分，且位於與上述凹部之底面隔開之位置； 曲柄軸，其由上述曲柄軸承支持，使上述托架及上述外殼之一者相對於另一者相對旋轉；及 限制構件，其設置成與退刀部對向，限制上述曲柄軸及上述曲柄軸承於上述曲柄軸之軸向上往朝向上述底面之方向移動；上述退刀部為上述內周面之一部分，且較上述支持面更為大徑。

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