TW201616789A - 偏心擺動型齒輪裝置及其轉矩調整方法 - Google Patents

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TW201616789A TW104128188A TW104128188A TW201616789A TW 201616789 A TW201616789 A TW 201616789A TW 104128188 A TW104128188 A TW 104128188A TW 104128188 A TW104128188 A TW 104128188A TW 201616789 A TW201616789 A TW 201616789A
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Hiroki Mizuhashi
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Abstract

本發明之偏心擺動型齒輪裝置(1)具備：外筒部(2)；載具(4)，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部(38)；主軸承(6)，其容許外筒部(2)與載具(4)之間之相對旋轉；馬達(12)，其一部位插入至馬達安裝部(38)之上述內側空間；間隔件(52)，其填埋馬達安裝部(38)與馬達(12)之間之間隙；及曲軸(10)，其受到馬達(12)之驅動力而旋轉，以使得於外筒部(2)與載具(4)之間產生相對旋轉。

Description

偏心擺動型齒輪裝置及其轉矩調整方法
本發明係關於一種偏心擺動型齒輪裝置及其轉矩調整方法。
先前，如日本專利特開2011-147223號公報及日本專利實開平2-41748號公報所揭示般，已知有以藉由利用馬達驅動曲軸而使載具與外筒部之間產生相對旋轉之方式構成之偏心擺動型齒輪裝置。例如，日本專利特開2011-147223號公報所揭示之偏心擺動型齒輪裝置中，如圖7所示，外筒部91與載具92可藉由軸承93而相互相對旋轉。而且，於載具92，旋轉自如地支持有複數個曲軸94，且於各曲軸94分別安裝有馬達95。藉由利用各馬達95分別使曲軸94旋轉，而使嵌入至曲軸94之擺動齒輪96旋轉。藉此，載具92相對於外筒部91進行相對旋轉。
偏心擺動型齒輪裝置中，根據要求轉矩而決定馬達之規格。因此，於製造齒輪裝置時，選定與要求轉矩相應之馬達，並對照其而選定載具等。若於要求轉矩被決定後選定馬達等而製造齒輪裝置，則有時交貨期會延遲。因此，為了可於較短交貨期內交付齒輪裝置，有必要預先確保某種程度之庫存。但，亦有要求轉矩自初始之規格進行變更之情形。為了亦能夠應對此種情形，有必要針對安裝有各規格之馬達之齒輪裝置之各者確保庫存。因此，會產生保管空間之問題、管理上之問題。
本發明之目的在於提供一種可容易應對要求轉矩之變更，且可有助於庫存負擔之減輕之偏心擺動型齒輪裝置。
本發明之一態樣之偏心擺動型齒輪裝置具備：外筒部；載具，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部；主軸承，其容許上述外筒部與上述載具之間之相對旋轉；馬達，其至少一部位插入至上述馬達安裝部之上述內側空間；間隔件，其填埋上述馬達安裝部與上述馬達之間之間隙；及曲軸，其受到上述馬達之驅動力而旋轉，以使得於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉。
本發明之一態樣之偏心擺動型齒輪裝置之轉矩調整方法係調整偏心擺動型齒輪裝置之轉矩之方法，該偏心擺動型齒輪裝置具備：外筒部；載具，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部；主軸承，其容許上述外筒部與上述載具之間之相對旋轉；馬達，其安裝於上述馬達安裝部；及曲軸，其受到來自上述馬達之驅動力而旋轉，以使得於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉。該轉矩調整方法係於上述馬達安裝部之上述內側空間之大小之範圍內，將根據要求轉矩而選定之馬達之至少一部位插入至上述內側空間，一面以間隔件填埋上述馬達安裝部與上述馬達之間之間隙，一面將上述馬達安裝於上述馬達安裝部，藉此，調整於上述外筒部與上述載具之間產生之相對旋轉之轉矩。
1‧‧‧齒輪裝置
2‧‧‧外筒部
3‧‧‧內齒銷
4‧‧‧載具
4a‧‧‧貫通孔
4b‧‧‧曲軸孔
5‧‧‧螺栓
6‧‧‧主軸承
8‧‧‧油封
10‧‧‧曲軸
10a‧‧‧偏心部
10c‧‧‧軸本體
10d‧‧‧軸頸部
12‧‧‧馬達
14‧‧‧擺動齒輪
14a‧‧‧齒部
14b‧‧‧中央部貫通孔
14c‧‧‧偏心部插通孔
14d‧‧‧軸部插通孔
16‧‧‧制動器
16a‧‧‧旋轉板
16b‧‧‧電磁鐵
16c‧‧‧制動板
21‧‧‧基板部
21a‧‧‧凹部
21b‧‧‧制動器定位部
22‧‧‧端板部
22a‧‧‧凹部
23‧‧‧軸部
24‧‧‧蓋部
24a‧‧‧本體部
24b‧‧‧凸緣部
24c‧‧‧底部
24d‧‧‧側部
26‧‧‧螺栓
30‧‧‧筒體
32‧‧‧曲軸軸承
34‧‧‧滾子軸承
35‧‧‧油封
38‧‧‧馬達安裝部
38a‧‧‧外側部
38b‧‧‧內側部
41‧‧‧轉子
41a‧‧‧磁鐵
42‧‧‧定子
42a‧‧‧線圈
42b‧‧‧鐵芯
45‧‧‧編碼器
47‧‧‧螺栓
49‧‧‧封塞構件
52‧‧‧間隔件
91‧‧‧外筒部
92‧‧‧載具
93‧‧‧軸承
94‧‧‧曲軸
95‧‧‧馬達
96‧‧‧擺動齒輪
圖1係圖2之I-I線處之本發明之實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之剖視圖。
圖2係圖1之II-II線處之剖視圖。
圖3係於已卸除封塞構件之狀態下自圖1之左側觀察之上述偏心擺動型齒輪裝置之側視圖。
圖4係圖2之IV-IV線處之剖視圖。
圖5係表示馬達安裝部之其他構成之圖。
圖6係表示間隔件之其他構成之圖。
圖7係用於說明先前之偏心擺動型齒輪裝置之圖。
以下，對用於實施本發明之形態，一面參照圖式，一面進行詳細說明。
本實施形態之齒輪裝置1係作為減速機應用於例如機器人之回旋主體或臂關節等之回旋部或各種工作機械之回旋部之齒輪裝置。齒輪裝置1係設置於例如基座與相對於其進行相對回旋之回旋體之間，輸出相對於所輸入之轉數以特定之比減速後之轉數之驅動力之齒輪傳動裝置。
如圖1所示，本實施形態之齒輪裝置1具備：外筒部2；內齒銷3、載具4、主軸承6、曲軸10、馬達12、擺動齒輪14、及制動器16。
外筒部2係構成為可固定於一對象構件(例如，機器人之基座)，且亦可作為齒輪裝置1之外殼而發揮作用。該外筒部2形成為具有內周面之大致圓筒狀。外筒部2藉由螺栓(緊固件)等固定於機器人之基座。
於外筒部2之內周面，於周向等間隔地配設有多個內齒銷3。內齒銷3作為由外齒輪構成之擺動齒輪14之齒部14a嚙合之內齒而發揮功能。擺動齒輪14之齒部14a之數量較內齒銷3之數量略少。再者，於本實施形態中，使用複數(例如2個)個擺動齒輪14。
載具4係構成為可固定於另一對象構件(例如，機器人之回旋體)。即，載具4係藉由省略圖式之螺栓(緊固件)等固定於機器人之回旋體。載具4以配置於與外筒部2同一軸上之狀態收容於外筒部2內。載具4藉由一對於軸向隔開設置之主軸承6，可相對於外筒部2進行相對旋轉地被支持。因此，載具4可相對於外筒部2繞相同軸進行相對旋 轉。若載具4相對於外筒部2進行相對旋轉，則機器人之回旋體相對於基座回旋。
再者，圖1中，示出主軸承6之外座圈與外筒部2分開地構成，另一方面，內座圈藉由載具4之一部位而構成之例，但並非限定於此。亦可為主軸承6之外座圈與外筒部2分開地構成，且內座圈與載具4分開地構成。或，亦可為主軸承6之外座圈藉由外筒部2之一部位而構成，另一方面，內座圈與載具4分開地構成。
又，雖於本實施形態中，示出將載具4緊固於回旋體而回旋，且將外筒部2固定於基座並使之不動之例，但亦可為與其相反之配置。即，亦可為外筒部2緊固於回旋體，載具4緊固於基座。於該情形時，藉由外筒部2相對於載具4進行相對旋轉，使機器人之回旋體相對於基座回旋。再者，於外筒部2與載具4之間設置有油封8。
載具4具備基板部21、端板部22、軸部23及蓋部24。基板部21配置於外筒部2內之旋轉軸方向之端部近旁。軸部23自基板部21朝端板部22於軸向延伸。軸部23係設置有複數個(於本形態中為6個)，且各軸部23於周向等間隔地配置。再者，本實施形態中，載具4成為具備基板部21與軸部23一體地形成之基部之構成，但並非限定於此。即，軸部23亦可不與基板部21一體地形成。軸部23亦可與基板部21分開地形成，且藉由螺栓等緊固件緊固於基板部21。再者，軸部23亦可並非於周向等間隔。
於基板部21之與端板部22相反側之面，形成有複數(於本實施形態中為6個)個凹部21a。複數個凹部21a係於載具4之徑向中央部之周圍等間隔地配置。各凹部21a係設於與設置有軸部23之面相反側之面，且於周向上配置於相鄰之軸部23間之位置。
端板部22係形成為與基板部21直徑相同之板狀，且與基板部21隔開間隔而配置。於端板部22，於與基板部21相反側之面，形成有複 數(於本實施形態中為6個)個凹部22a。複數個凹部22a係等間隔地設置於載具4之徑向中央部之周圍。
軸部23係藉由螺栓(緊固件)5緊固於端板部22。藉此，基板部21與端板部22一體化。而且，於基板部21與端板部22之間，形成有收納擺動齒輪14之收容空間。
蓋部24係配置於相對於端板部22與基板部21相反之側，且覆蓋端板部22之外側端面。蓋部24具有本體部24a、及形成於該本體部24a之周圍且緊固於端板部22之凸緣部24b。
本體部24a具有底部24c、及自底部24c之外周部於載具4之旋轉軸方向延伸出之側部24d。因此，本體部24a形成為軸向之一端敞開之有底筒狀。
凸緣部24b係自側部24d之軸向端部向徑向之外側伸出之部位。於凸緣部24b，形成有供螺栓(緊固件)26插通之插通孔。雖凸緣部24b形成為覆蓋外筒部2之軸向端面之大小，但並非限定於此。
於載具4之徑向中央部，設置有遍及基板部21、端板部22及蓋部24而於軸向貫通之貫通孔4a。於貫通孔4a，以於軸向貫通載具4之方式嵌入有筒體30。再者，亦可省略筒體30。又，亦可省略貫通孔4a。
筒體30之一端部係密接於基板部21之貫通孔4a之內周面，筒體30之另一端部係密接於蓋部24之貫通孔4a之內周面。進而，於筒體30之中間部與端板部22之間設有油封35。藉此，基板部21與端板部22間之空間、及端板部22與蓋部24間之空間被封塞。
於載具4之貫通孔4a之周圍，設有複數(於本實施形態中為6個)個曲軸孔4b。曲軸孔4b分別形成於相鄰之軸部23之間，且於周向等間隔地配置。曲軸孔4b形成為可供曲軸10插通之大小，且於載具4之軸向貫通基板部21及端板部22。再者，曲軸孔4b亦可並非於周向等間隔。
曲軸孔4b之基板部側之部位貫通基板部21之凹部21a之底部。因 此，基板部21之凹部21a以包圍曲軸孔4b之方式形成。曲軸孔4b之端板部側之部位貫通端板部22之凹部22a之底部。因此，端板部22之凹部22a以包圍曲軸孔4b之方式形成。凹部21a及凹部22a於旋轉軸方向觀察時之形狀為圓形狀。
曲軸10分別插通於載具4之曲軸孔4b。因此，曲軸10係設置有複數根(於本實施形態中為6根)，且各曲軸10於載具4之徑向中央部之周圍等間隔地配置。曲軸10係較載具4之軸向長度更短，且收納於載具4之內部。
各曲軸10係經由一對曲柄軸承32而旋轉自如地支持於載具4，且以在該狀態下與載具4之旋轉軸心平行之姿勢配設。一曲柄軸承32嵌入至曲軸孔4b之端板部側之部位。另一曲柄軸承32嵌入至曲軸孔4b之基板部側之部位。
各曲軸10具有軸本體10c、及與軸本體10c一體地形成之複數(於本實施形態中為2個)個偏心部10a。複數個偏心部10a於分別安裝有曲柄軸承32之一對軸頸部10d之間之位置，以沿軸向並排之方式配置。各偏心部10a形成為分別自軸本體10c之軸心以特定之偏心量偏心之圓柱狀。而且，各偏心部10a以相互具有特定角度之相位差之方式形成於曲軸10。再者，偏心部10a亦可設有1個或3個以上。
曲軸10係於自兩軸頸部10d延伸出之兩端之部位分別實施花鍵加工。
擺動齒輪14係由在外周部形成有多個齒部14a之外齒輪構成，且形成為較外筒部2之內徑略小。擺動齒輪14分別經由滾子軸承34而安裝於曲軸10之各偏心部10a。擺動齒輪14係當曲軸10旋轉時與偏心部10a之旋轉連動，一面依序改變齒部14a與外筒部2內表面之內齒銷3之嚙合位置，一面旋轉。
擺動齒輪14具有中央部貫通孔14b、複數個偏心部插通孔14c、及 複數個軸部插通孔14d。中央部貫通孔14b形成於擺動齒輪14之徑向中央部。於省略筒體30之情形時，可省略中央部貫通孔14b。
偏心部插通孔14c係於擺動齒輪14中在中央部貫通孔14b之周圍沿周向等間隔地設置。於各偏心部插通孔14c，各曲軸10之偏心部10a分別在介裝有滾子軸承34之狀態下插通。再者，於圖2中，省略滾子軸承34。再者，偏心部插通孔14c係於曲軸10未沿周向等間隔地配置之情形時，配置於與其相應之位置。
軸部插通孔14d係於擺動齒輪14中在中央部貫通孔14b之周圍沿周向等間隔地設置。各軸部插通孔14d係分別形成於在周向相鄰之偏心部插通孔14c間之位置。於各軸部插通孔14d，載具4之各軸部23在具有間隙之狀態下插通。再者，軸部插通孔14d係於軸部23未沿周向等間隔地配置之情形時，配置於與其相應之位置。
於載具4，設置有複數(於本實施形態中為6個)個馬達安裝部38。各馬達安裝部38係分別用於保持馬達12之部位，且等間隔地配置於載具4之徑向中央部之周圍。再者，由於馬達安裝部38係配置於與曲軸10之位置相應之位置，故而於曲軸10並非於周向等間隔之情形時，馬達安裝部38亦成為並非於周向等間隔之配置。
各馬達安裝部38係於蓋部24之本體部24a，配置於與端板部22之凹部22a對向之位置。各馬達安裝部38於本體部24a之底部24c之內表面，與本體部24a一體地形成。各馬達安裝部38自底部24c朝端板部22(或基板部21)側於軸向突出。各馬達安裝部38係形成為於軸向觀察時與曲軸孔4b同心狀之圓環狀。即，各馬達安裝部38成為於內側形成有空間之形狀。各馬達安裝部38具有內周面，該內周面具有可於與馬達12之外周面之間產生間隙之程度之內徑，且於各馬達安裝部38之內側空間，可分別插入馬達12。
馬達12係配置於載具4之內部。馬達12之一部位插入至馬達安裝 部38之內側空間內。
馬達12具備安裝於曲軸10之一端部(馬達安裝部38側之端部)之轉子(rotor)41、及固定於載具4之定子(stator)42。轉子41形成為圓筒狀，以成為與曲軸10同心狀之方式，於徑向之中央部與曲軸10之一端部花鍵結合。於轉子41之外周面，固定有磁鐵41a。
於轉子41，安裝有用於檢測曲軸10之旋轉量之編碼器45。
定子42具備線圈42a及鐵芯42b。定子42以鐵芯42b之內周面與轉子41之外周面對向之方式，配置於轉子41之徑向外側。
馬達12係藉由定子42與轉子41於徑向對向之徑向間隙馬達而構成。但，並非限定於此。即，馬達12亦可藉由定子42與轉子41於軸向對向之軸向間隙馬達而構成。
於馬達安裝部38之內側，設置有間隔件52。間隔件52係填埋馬達安裝部38與馬達12之定子42之間之間隙者，且形成為筒狀。間隔件52藉由嵌入至馬達安裝部38之內側，而固定於馬達安裝部38內。
馬達12係藉由定子42之軸向之一端部(蓋部24側之端部)嵌入至間隔件52之內側，而固定於馬達安裝部38。再者，由於馬達12配置於相對於端板部22與基板部21相反之側，故而不會與軸部23干涉。
間隔件52之外徑為與馬達安裝部38之內徑對應之尺寸。另一方面，間隔件52係選定具有與配置於載具4內之馬達12之大小相應之厚度者。此種間隔件52係自厚度不同之複數種類型之間隔件中選擇。於馬達12之外周部，存在有線圈42a與鐵芯42b。因線圈42a及鐵芯42b(定子42)與間隔件52一併插入至馬達安裝部38內，故可減輕馬達12(定子42)之安裝作業負擔。又，於已選擇與要求轉矩相應之馬達12之情形時，藉由選定適當之間隔件52，可不產生與馬達安裝部38之間隙，而安裝馬達12。
制動器16具備：旋轉板16a，其安裝於曲軸10之另一端部(基板部 21側之端部)；電磁鐵16b，其固定於基板部21(載具4)；及制動板16c，其可於軸向往返移動地支持於電磁鐵16b。旋轉板16a係於軸向之中央部與曲軸10之一端部花鍵結合，且成為垂直於曲軸10之姿勢。制動板16c係藉由磁性體而構成，藉由電磁鐵16b之開關控制，而能夠取得壓抵於旋轉板16a之制動狀態、及遠離旋轉板16a之正常狀態。
電磁鐵16b係形成為圓環狀，且配置於基板部21之凹部21a內。凹部21a作為用於保持制動器16之部位即制動器安裝部而發揮功能。即，於本實施形態中，設有複數(於本實施形態中為6個)個制動器安裝部。凹部21a係等間隔地配置於載具4之徑向中央部之周圍。凹部21a形成為與曲軸孔4b同心狀且曲軸10所貫通之圓環狀。凹部21a配置於相對於擺動齒輪14與馬達安裝部38相反之側。而且，各馬達安裝部38與各凹部21a設置於載具4之周向上之相同位置。
於凹部21a，形成有於曲軸孔4b之周緣部以自凹部21a之底面於載具4之軸向延伸之方式所形成之制動器定位部21b。制動器定位部21b形成為與曲軸孔4b同心狀之圓筒狀。於電磁鐵16b之內緣部形成有與制動器定位部21b之形狀對應之形狀之凹部。藉由制動器定位部21b嵌入至電磁鐵16b之凹部，使電磁鐵16b相對於基板部21而定位。而且，電磁鐵16b藉由螺栓(緊固件)47固定於基板部21。
於制動器定位部21b之內側，安裝有曲柄軸承32。因此，制動器定位部21b亦作為曲軸10之支持部而發揮功能。
於載具4，設有封塞藉由設置於基板部21之凹部21a而形成之開口之封塞構件49。具體而言，於基板部21之軸向外側之面形成有凹部21a，由該凹部21a而形成之空間與曲軸孔4b連通。封塞構件49封塞該空間之軸向端部之開口。
如圖2所示，於本實施形態中，馬達12安裝於6個馬達安裝部38中之2個馬達安裝部38。於圖2中，馬達12係於載具4之旋轉中心周圍 隔開180度之間隔而等間隔地配置。
圖3表示於卸除封塞構件49之狀態下自圖1之左側觀察之圖。如圖3所示，於本實施形態中，制動器16安裝於6個凹部21a(制動器安裝部)中之2個凹部21a。馬達12與制動器16配置於周向之相同位置。換言之，馬達12及制動器16安裝於相同曲軸10。即，制動器16係以自安裝於馬達安裝部38之馬達12受到直接驅動力之曲軸10不旋轉之方式作動。於除此以外之曲軸10，如圖4所示，未安裝馬達12及制動器16之任一者。再者，馬達12及控制器16亦可安裝於不同之曲軸10。
於馬達安裝部38之各者配置馬達12，亦可於所有凹部21a(制動器安裝部)分別配置制動器16。於該情形時，可使用6個馬達12與6個制動器16。
接下來，對本實施形態之齒輪裝置1之動作進行說明。
若驅動馬達12，則安裝有該馬達12之2個曲軸10圍繞各者之軸進行旋轉。而且，伴隨該等曲軸10之旋轉，該曲軸10之偏心部10a進行偏心旋轉。藉此，擺動齒輪14與偏心部10a之偏心旋轉連動，而一面依序改變齒部14a與外筒部2之內齒銷3之嚙合位置，一面旋轉。藉此，於外筒部2與載具4之間產生相對旋轉。於本實施形態中，外筒部2係固定於基座而不動，故而，藉由擺動齒輪14之擺動旋轉，載具4繞軸旋轉。藉此，載具4及回旋體以自馬達12之轉數減速後之轉數相對於外筒部2及基座進行相對旋轉。
此處，對調整齒輪裝置1所產生之轉矩之方法進行說明。該齒輪裝置1呈馬達12經由間隔件52而配置於馬達安裝部38之內側之狀態。若此時產生之轉矩滿足要求轉矩，則繼續保持即可，於無法滿足要求轉矩之情形時，有必要更換為產生更大轉矩之馬達12。
於更換馬達12時，首先，取下螺栓26且自端板部22卸除蓋部24。此時，馬達12之轉子41留在曲軸10側，且自馬達安裝部38、間隔 件52及馬達12之定子42脫離。又，將封塞構件49自基板部21卸除。而且，將馬達12之轉子41自曲軸10卸除，且將根據要求轉矩所選擇之另一馬達12之轉子41安裝於曲軸10。又，將與該轉子41相應之尺寸之定子42、及具有符合定子42之尺寸之厚度之間隔件52安裝於馬達安裝部38。又，視需要更換制動器16。而且，以於定子42內插入轉子41之方式，將安裝有定子42及間隔件52之蓋部24安裝於端板部22。又，將封塞構件49安裝於基板部21。藉此，齒輪裝置1產生之轉矩之調整方法結束。
如以上所說明般，於本實施形態中，若藉由安裝於載具4之馬達安裝部38之馬達12而驅動曲軸10，則於載具4與外筒部2之間產生相對旋轉。此時，使載具4與外筒部2之間產生相對旋轉之轉矩之大小係根據驅動曲軸10之馬達12之大小而決定。
又，於本實施形態中，馬達安裝部38與馬達12之間之間隙由間隔件52填埋。換言之，具有較馬達12之尺寸更大之安裝尺寸之馬達安裝部38設置於載具4。因此，留有能夠將馬達12變更為具有更大尺寸之馬達12之餘地。因此，可製成藉由變更為尺寸較大之馬達12而產生更大轉矩之齒輪裝置1。於該情形時，無需對載具4實施特別之加工，而可變更馬達12。換言之，相對於轉矩不同之齒輪裝置1，可將外筒部2、載具4及主軸承6以相同零件共通化。
又，於本實施形態中，由於馬達安裝部38形成為環狀，且於馬達安裝部38之內側嵌入有間隔件52，故而可穩定地保持間隔件52。而且，由於間隔件52形成為筒狀，故而可於馬達12之全周保持馬達12。因此，可更穩定地保持馬達12。
又，於本實施形態中，馬達12係藉由根據產生之轉矩而主體周圍之大小不同之徑向間隙馬達而構成。因此，可根據間隔件52之有無或間隔件52之厚度，而安裝主體周圍尺寸更大之馬達12。因此，可將 轉矩大小變更為更大，亦可應對要求轉矩變更之情形。
再者，本發明並非限定於上述實施形態，於不脫離其主旨之範圍內，可進行各種變更、改良等。例如，於上述實施形態中，成為曲軸10、馬達安裝部38及凹部21a(制動器安裝部)分別設有6個之構成，但並非限定於此。例如，曲軸10、馬達安裝部38及凹部21a可分別設置有1個或2個以上，較佳為亦可分別設置有4個或8個。
圖1中，示出配置於左側之板部作為基板部21而構成，配置於右側之板部作為端板部22而構成之例，但亦可設為與此相反之構成。即，亦可為配置於左側之板部作為端板部22而構成，配置於右側之板部作為基板部21而構成。於該構成之情形時，成為如下構成：成為於配置於右側之板部一體地形成有軸部之基板部21，蓋部24緊固於基板部21。於該情形時，凹部(制動器安裝部)成為設置於端板部22之構成。而且，成為馬達12配置於基板部21與蓋部24之間，且制動器16安裝於端板部22之構成。於該情形時，亦成為馬達安裝部38設置於蓋部24之構成。
於上述實施形態中係設為馬達安裝部38形成為環狀之構成，但並非限定於此，只要為於馬達安裝部38之內側形成空間之構成即可。例如，如圖5所示，馬達安裝部38亦可為具有於周向留出間隔而配置之複數個圓弧狀之部位之構成。又，馬達安裝部38亦可為於1處中斷之構成之環狀，而非剖面形成為C字狀(圓弧狀)之構成，即，並非剖面遍及全周連續之環狀。
於上述實施形態中係設為間隔件52形成為筒狀之構成，但並非限定於此，只要為於間隔件52之內側形成空間之構成即可。例如，如圖6所示，間隔件52亦可為具有於周向留出間隔而配置之複數個圓弧狀之部位之構成。又，間隔件52亦可為於1處中斷之構成之環狀，而非剖面形成為C字狀(圓弧狀)之構成，即，並非剖面遍及全周連續之 環狀。
此處，對上述實施形態進行概述。
上述實施形態之偏心擺動型齒輪裝置具備：外筒部；載具，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部；主軸承，其容許上述外筒部與上述載具之間之相對旋轉；馬達，其至少一部位插入至上述馬達安裝部之上述內側空間；間隔件，其填埋上述馬達安裝部與上述馬達之間之間隙；及曲軸，其受到上述馬達之驅動力而旋轉，以使得於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉。
於上述實施形態中，若藉由安裝於載具之馬達安裝部之馬達而驅動曲軸，則於載具與外筒部之間產生相對旋轉。此時，使載具與外筒部之間產生相對旋轉之轉矩之大小係根據驅動曲軸之馬達之大小而決定。
但，於上述實施形態中，馬達安裝部與插入至該安裝部之內側之馬達之間之間隙由間隔件填埋。換言之，具有較馬達之尺寸更大之安裝尺寸之馬達安裝部設置於載具。因此，留有能夠將馬達變更為具有更大尺寸之馬達之餘地。因此，可製成藉由變更為尺寸較大之馬達而產生更大之轉矩之齒輪裝置。於該情形時，無需對載具實施特別之加工，而可將外筒部、載具及主軸承以相同零件共通化。因此，於要求轉矩自初始之規格變更之情形時，亦可容易地應對，且亦有助於庫存負擔之減輕。
上述馬達安裝部亦可形成為環狀。於該情形時，亦可為上述間隔件形成為筒狀，上述間隔件之外周面接觸上述馬達安裝部之內周面，上述間隔件之內周面接觸上述馬達。
於該態樣中，由於在形成為環狀之馬達安裝部之內側嵌入有間隔件，故而可穩定地保持間隔件。而且，由於間隔件形成為筒狀，故而可於馬達之全周保持馬達。因此，可更穩定地保持馬達。
上述馬達亦可藉由徑向間隙馬達而構成。徑向間隙馬達係根據產生之轉矩而主體周圍之大小不同。於該態樣中，由於馬達藉由徑向間隙馬達而構成，故而可根據間隔件之有無或間隔件之厚度，而安裝主體周圍尺寸較大之馬達。因此，可將轉矩之大小變更為更大，亦可應對要求轉矩變更之情形。
上述曲軸及上述馬達安裝部亦可分別設有複數個。上述馬達亦可嵌入至上述複數個馬達安裝部中之至少1個。於該情形時，亦可於嵌入有上述馬達之上述至少1個馬達安裝部使用上述間隔件。
上述實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之轉矩調整方法係調整偏心擺動型齒輪裝置之轉矩之方法，該偏心擺動型齒輪裝置具備：外筒部；載具，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部；主軸承，其容許上述外筒部與上述載具之間之相對旋轉；馬達，其安裝於上述馬達安裝部；及曲軸，其受到來自上述馬達之驅動力而旋轉，以使得於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉。該轉矩調整方法係於上述馬達安裝部之上述內側空間之大小之範圍內，將根據要求轉矩而選定之馬達之至少一部位插入至上述內側空間，且一面以間隔件填埋上述馬達安裝部與上述馬達之間之間隙，一面將上述馬達安裝於上述馬達安裝部，藉此，調整於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉之轉矩。
如以上所說明般，根據上述實施形態，可容易地應對要求轉矩之變更，且亦有助於庫存負擔之減輕。
1‧‧‧齒輪裝置
2‧‧‧外筒部
3‧‧‧內齒銷
4‧‧‧載具
4a‧‧‧貫通孔
4b‧‧‧曲軸孔
5‧‧‧螺栓
6‧‧‧主軸承
8‧‧‧油封
10‧‧‧曲軸
10a‧‧‧偏心部
10c‧‧‧軸本體
10d‧‧‧軸頸部
12‧‧‧馬達
14‧‧‧擺動齒輪
14a‧‧‧齒部
14b‧‧‧中央部貫通孔
14c‧‧‧偏心部插通孔
14d‧‧‧軸部插通孔
16‧‧‧制動器
16a‧‧‧旋轉板
16b‧‧‧電磁鐵
16c‧‧‧制動板
21‧‧‧基板部
21a‧‧‧凹部
21b‧‧‧制動器定位部
22‧‧‧端板部
22a‧‧‧凹部
23‧‧‧軸部
24‧‧‧蓋部
24a‧‧‧本體部
24b‧‧‧凸緣部
24c‧‧‧底部
24d‧‧‧側部
26‧‧‧螺栓
30‧‧‧筒體
32‧‧‧曲軸軸承
34‧‧‧滾子軸承
35‧‧‧油封
38‧‧‧馬達安裝部
41‧‧‧轉子
41a‧‧‧磁鐵
42‧‧‧定子
42a‧‧‧線圈
42b‧‧‧鐵芯
45‧‧‧編碼器
47‧‧‧螺栓
49‧‧‧封塞構件
52‧‧‧間隔件

Claims (5)

  1. 一種偏心擺動型齒輪裝置，其具備：外筒部；載具，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部；主軸承，其容許上述外筒部與上述載具之間之相對旋轉；馬達，其至少一部位插入至上述馬達安裝部之上述內側空間；間隔件，其填埋上述馬達安裝部與上述馬達之間之間隙；及曲軸，其受到上述馬達之驅動力而旋轉，以使得於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉。
  2. 如請求項1之偏心擺動型齒輪裝置，其中上述馬達安裝部形成為環狀；上述間隔件形成為筒狀，且上述間隔件之外周面接觸上述馬達安裝部之內周面，上述間隔件之內周面接觸上述馬達。
  3. 如請求項1之偏心擺動型齒輪裝置，其中上述馬達係藉由徑向間隙馬達而構成。
  4. 如請求項1至3中任一項之偏心擺動型齒輪裝置，其中上述曲軸及上述馬達安裝部分別設有複數個；上述馬達係嵌入至上述複數個馬達安裝部中之至少1個；於嵌入有上述馬達之上述至少1個馬達安裝部使用上述間隔件。
  5. 一種偏心擺動型齒輪裝置之轉矩調整方法，該偏心擺動型齒輪裝置具備：外筒部；載具，其設有具有內側空間之形狀之馬達安裝部；主軸承，其容許上述外筒部與上述載具之間之相對旋轉；馬達，其安裝於上述馬達安裝部；及曲軸，其受到來自上 述馬達之驅動力而旋轉，以使得於上述外筒部與上述載具之間產生相對旋轉；且該偏心擺動型齒輪裝置之轉矩調整方法係於上述馬達安裝部之上述內側空間之大小之範圍內，將根據要求轉矩而選定之馬達之至少一部位插入至上述內側空間，且一面以間隔件填埋上述馬達安裝部與上述馬達之間之間隙，一面將上述馬達安裝於上述馬達安裝部，藉此，調整於上述外筒部與上述載具之間產生之相對旋轉之轉矩。
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