KR20210098355A - 브레이크 기구, 감속 기구 - Google Patents

Abstract

본 발명의 감속 기구는, 입력된 회전 속도를 감속시키는 감속부와, 상기 감속부로부터 출력된 회전 속도를 증속시키는 증속부와, 상기 증속부를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부를 구비한다.

Description

브레이크 기구, 감속 기구{BRAKE MECHANISM AND REDUCTION MECHANISM}

본 발명은, 브레이크 기구, 감속 기구에 관한 것으로, 특히 브레이크 및 감속기를 구비한 기구에 사용하기에 적합한 기술에 관한 것이다.

산업용 로봇이나 공작 기계 등에 있어서는, 비상 정지 작동 시나 정전 시 등의 무언가의 이상에 의해 정지하였을 때, 자세를 유지할 수 없어 자중으로 늘어지면 위험하다. 이 때문에, 일반적으로 로봇 등에는, 자세 유지용 브레이크가 마련되어 있다.

이러한 예로서, 특허문헌 1에 기재된 바와 같이, 로봇(1)의 제1 관절체(3) 내에 설치된 구동 유닛(10)이, 모터(20)와, 당해 모터(20)의 모터축(29)과 평행하게 마련된 브레이크축(25)과, 출력축(29)과 브레이크축(25)의 일단부(25a)를 연결하여 모터(20)의 회동을 브레이크축(25)에 전달하는 풀리 기구(40)와, 브레이크축(25)과 동심으로 마련된 전자 브레이크(21) 및 감속기(22)를 구비하는 구성이 알려져 있다.

여기서, 감속기(22) 내 및 전자 브레이크(21) 내에는, 각각 브레이크축(25)의 중앙부(25b), 타단부(25c)가 각각 관통 장착되어, 감속기(22)의 출력부(31)의 외주에 제2 관절체(4)의 작동단이 접속되어 있는 구성이 알려져 있다.

일본 특허 제5976400호 공보

이들 구성에서는, 제동할 구동력이 큰 경우나, 정지시킬 부품이 큰 경우 등에 대형의 브레이크가 필요해지기 때문에, 이것을 소형화하고 싶다는 요구가 있었다.

특히, 구동측의 구동력 소실 등을 방지하기 위해, 제동을 걸기 위한 브레이크를, 제동 기능을 저하시키지 않고 소형화하고 싶다는 요구가 있었다.

본 발명은, 충분한 제동 기능을 갖고, 또한 소형화 가능한 감속 기구를 제공한다고 하는 목적을 달성하려고 하는 것이다.

본 발명의 일 양태에 관한 감속 기구는, 입력 회전을 감속시키는 감속부와,

상기 감속부의 회전을 증속시키는 증속부와,

상기 증속부에 브레이크력을 부여하는 브레이크부를 구비하고,

상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해 상기 증속부를 제동함으로써 상기 과제를 해결하였다.

통상, 모터 등의 구동원으로부터 입력되는 입력 회전에 대해 감속부를 제동하려고 하는 경우, 감속부에 의해 감속된 회전을 제동하게 되므로, 브레이크부의 브레이크력, 즉, 제동력이, 감속된 회전에 대해 필요해진다. 이 때문에, 필요한 제동 토크가 커져, 브레이크부가 대형화된다.

이에 비해, 본 발명의 일 양태에 관한 감속 기구에 의하면, 증속부에 의해, 감속부의 회전에 대해 증속, 즉, 회전수가 증가하고 있기 때문에, 브레이크부의 브레이크력, 즉, 제동력이, 증속된 회전에 대해 필요한 만큼만 있으면 된다. 이 때문에, 필요한 제동 토크를 억제할 수 있어, 브레이크부를 소형화할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 갖고,

상기 증속부와 상기 브레이크부가 서로 평행한 회전 축선을 갖는 기어로 접속되고,

상기 회전 축선을 따른 축 방향으로, 상기 증속부와 상기 브레이크부가 서로 오버랩된 배치일 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 갖고,

상기 회전 축선에 대한 주위 방향으로, 상기 감속부와 상기 브레이크부가 서로 오버랩된 배치일 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어를 구비하고,

상기 브레이크부가, 상기 센터 기어와 평행인 회전 축선을 갖고 상기 센터 기어에 의해 회전하는 제동 아이들러 기어를 구비하고,

상기 제동 아이들러 기어를 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와, 상기 센터 기어와 평행인 회전 축선을 갖고 상기 센터 기어에 의해 회전하는 스퍼 기어를 구비하고,

상기 브레이크부가, 상기 스퍼 기어를 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어를 구비하고,

상기 브레이크부가, 상기 센터 기어를 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 상기 센터 기어에 의해 회전하는 외통을 구비하고,

상기 브레이크부가, 상기 외통을 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부의 출력 회전을 증속시키는 다른 증속부를 구비하고,

상기 다른 증속부에 상기 브레이크부의 브레이크력을 부여할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 상기 센터 기어에 의해 회전하는 외통을 구비하고,

상기 외통에 의해 회동되는 제1 출력축과,

상기 제1 출력축과 평행인 제2 출력축과,

상기 제1 출력축 및 상기 제2 출력축을 접속하여 회전을 전달하는 제1 출력 기어 및 제2 출력 기어와,

상기 제2 출력축에 접속되어 상기 감속부의 출력을 증속시키는 다른 증속부를 구비하고,

상기 다른 증속부에 접속된 상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해 상기 다른 증속부를 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 제1 출력축에는, 그 일단에 상기 감속부를 통해 회전 구동력을 입력하는 회전 구동원이 접속되고, 타단에 상기 제1 출력 기어 및 상기 제2 출력 기어를 통해 상기 다른 증속부가 접속되고, 상기 일단과 상기 타단 사이에 틸팅부가 마련될 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 틸팅축인 상기 제1 출력축을 회전 가능하게 지지하는 다리부를 구비하고,

상기 다리부에는, 상기 제2 출력축 및 상기 브레이크부가 지지되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 양태에 관한 감속 기구는, 입력 회전을 감속시키는 감속부와,

상기 감속부의 회전을 증속시키는 증속부와,

상기 증속부에 브레이크력을 부여하는 브레이크부를 구비하고,

상기 감속부가, 상기 감속부의 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와,

상기 센터 기어에 접속된 아이들러 기어와, 상기 아이들러 기어와 일체인 크랭크축과, 상기 크랭크축에 마련된 캠과, 상기 캠에 의해 상기 감속 중심 축선의 주위를 요동 회전하는 외치 기어와, 상기 외치 기어와 맞물리는 내치 기어를 갖고 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통을 구비하고,

상기 외통에 의해 회동되는 제1 출력축과,

상기 제1 출력축과 평행인 제2 출력축과,

상기 제1 출력축 및 상기 제2 출력축을 접속하여 회전을 전달하는 제1 출력 기어 및 제2 출력 기어와,

상기 제2 출력축에 접속되어 상기 감속부의 출력을 증속시키는 다른 증속부를 구비하고,

상기 제1 출력축에는, 그 일단에 상기 감속부를 통해 회전 구동력을 입력하는 회전 구동원이 접속되고, 타단에 상기 제1 출력 기어 및 상기 제2 출력 기어를 통해 상기 다른 증속부가 접속되고, 상기 일단과 상기 타단 사이에 틸팅부가 마련되고,

틸팅축인 상기 제1 출력축을 회전 가능하게 지지하는 다리부를 구비하고,

상기 다리부에는, 상기 제2 출력축 및 상기 브레이크부가 지지되어 있고,

상기 다른 증속부에 접속된 상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해, 상기 다른 증속부를 제동할 수 있다.

본 발명의 일 양태에 관한 감속 기구에 의하면, 다른 증속부에 의해, 감속부의 회전에 대해 증속, 즉, 회전수가 증가하고 있으므로, 브레이크부의 브레이크력, 즉 제동력이, 증속된 회전에 대해 필요한 만큼만 있으면 된다. 이 때문에, 필요한 제동 토크를 억제할 수 있어, 브레이크부를 소형화할 수 있다.

본 발명의 다른 양태에 관한 감속 기구는, 입력된 회전 속도를 증속시키는 증속부와, 상기 증속부를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부를 구비하는 브레이크 기구와, 입력된 회전 속도를 감속시키는 감속부를 구비하고, 상기 감속부에 상기 브레이크 기구가 접속됨으로써 상기 과제를 해결하였다.

본 발명의 다른 양태에 관한 감속 기구에 의하면, 증속부에 의해 브레이크부의 브레이크력, 즉, 제동 토크를 증대시켜 작용시킬 수 있다. 이에 의해, 큰 제동력이 필요한 경우에, 작은 브레이크부에 의해 필요한 제동 토크를 작용시킬 수 있다. 따라서, 소형화와, 공간 절약화와, 구성 부분 수의 삭감과, 확실한 제동능을 나타낼 수 있다.

본 발명의 다른 양태에 관한 감속 기구는, 입력된 회전 속도를 감속시키는 감속부를 구비하고,

상기 감속부에 상기에 기재된 브레이크 기구가 접속될 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 갖고,

상기 감속 중심 축선을 따른 축 방향으로, 상기 감속부와 상기 증속부가 서로 오버랩된 배치일 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 증속부의 축선과 상기 감속 중심 축선이 서로 평행하게 배치될 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 증속부의 축선과 상기 감속 중심 축선이 서로 교차하여 배치될 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부와 상기 증속부가, 회전 전달부에 의해 접속될 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 회전 전달부가, 상기 감속부와 상기 증속부를 접속하는 브레이크 출력 기어, 브레이크 출력 풀리 및 벨트, 또는 브레이크 출력 스프로킷 및 체인 중 어느 것일 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부의 외주에 상기 회전 전달부가 접속될 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통을 구비하고,

상기 브레이크 기구가, 상기 외통을 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 감속부가, 상기 외통에 의해 회동되는 출력축을 구비하고,

상기 브레이크 기구가, 상기 출력축과 평행인 상기 브레이크 기구의 브레이크축을 구비하고,

상기 출력축 및 상기 브레이크축에 상기 회전 전달부가 접속되어 회전을 전달함과 함께,

상기 브레이크축에 상기 브레이크 기구의 상기 증속부가 접속되어 상기 감속부의 출력을 증속시키고,

상기 브레이크 기구의 상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해, 상기 감속부를 제동할 수 있다.

본 발명의 감속 기구는, 상기 출력축에는, 그 일단에 상기 감속부를 통해 회전 구동력을 입력하는 회전 구동원이 접속되고, 타단이 베어링에 의해 지지되고, 상기 일단과 상기 타단 사이에 틸팅부가 마련되고,

틸팅축인 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하는 다리부를 구비하고,

상기 다리부에는, 상기 브레이크축 및 상기 브레이크 기구가 지지될 수 있다.

본 발명의 일 양태에 관한 감속 기구에 의하면, 틸팅축인 제1 출력축을, 모터 등의 구동원으로부터 입력되는 입력 회전이 감속부에 의해 감속되어 회전하고, 그 경사 각도를 설정하여, 틸팅부를 소정의 각도로 유지, 또는 회전시킨다. 이때, 메인의 브레이크에 의해 틸팅축의 제동을 행한다.

또한, 모터 등의 구동원으로부터 입력되는 입력 회전이 틸팅부에 입력되지 않는 경우, 혹은 감속부에 있어서의 입력 회전이 틸팅부에 입력되지 않는 경우에는, 다른 증속부에 의해 틸팅부의 회전을 제동한다. 이 경우, 다른 증속부에 있어서의 제동은, 다른 증속부에 의해 증속된 회전을 제동하므로, 감속부를 제동하는 구성에 비해 필요한 제동 토크를 억제할 수 있어, 브레이크부를 소형화할 수 있다.

또한, 다리부에는 상기 제2 출력축 및 상기 브레이크부가 지지됨으로써, 공간 절약화를 도모할 수 있다.

본 발명에 따르면, 공간 절약화가 가능한 감속 기구에 있어서, 브레이크부를 소형화하고, 또한 충분한 제동을 행하는 것이 가능해진다.

도 1은 본 발명에 관한 감속 기구의 제1 실시 형태를 나타내는 감속 중심 축선을 따른 모식 단면도이며, 도 3에 있어서의 I-I선에 대응하고 있다.
도 2는 본 발명에 관한 감속 기구의 제1 실시 형태에 있어서의 감속부를 감속 중심 축선을 따른 방향에서 본 단면도이다.
도 3은 본 발명에 관한 감속 기구의 제1 실시 형태에 있어서의 감속부를 나타내는 축 방향을 따른 단면도이다.
도 4는 본 발명에 관한 감속 기구의 제2 실시 형태를 나타내는 감속 중심 축선을 따른 모식 단면도이다.
도 5는 본 발명에 관한 감속 기구의 제3 실시 형태를 나타내는 감속 중심 축선을 따른 방향에서 본 단면도이다.
도 6은 본 발명에 관한 감속 기구의 제4 실시 형태를 나타내는 축 방향을 따른 단면도이다.
도 7은 본 발명에 관한 감속 기구의 제4 실시 형태를 나타내는 축 방향에서 본 측면도이다.
도 8은 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제5 실시 형태를 나타내는 모식도이다.
도 9는 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제6 실시 형태를 나타내는 모식도이다.
도 10은 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제7 실시 형태를 나타내는 모식도이다.
도 11은 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제8 실시 형태를 나타내는 모식도이다.
도 12는 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제9 실시 형태를 나타내는 축 방향을 따른 단면도이다.
도 13은 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제9 실시 형태를 나타내는 축 방향에서 본 측면도이다.
도 14는 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제10 실시 형태를 나타내는 축 방향을 따른 단면도이다.

이하, 본 발명에 관한 감속기의 제1 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 이하의 설명에 사용하는 각 도면에서는, 각 부재를 인식 가능한 크기로 하기 위해, 각 부재의 축척을 적절하게 변경하고 있다. 각 구성 요소의 치수 및 비율을 실제의 것과는 적절하게 다르게 하고 있다.

도 1은 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구를 나타내는 축 방향을 따른 모식 단면도이고, 도 2는 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구의 감속부를 나타내는 축 방향을 따른 방향에서 본 단면도이고, 도 3은 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구의 감속부를 나타내는 축 방향을 따른 모식 단면도이며, 도면에 있어서, 부호 1은 감속 기구이다.

본 실시 형태에 관한 감속 기구(1)는, 도 1, 도 2에 도시한 바와 같이, 입력 회전을 감속시키는 감속부(감속기)(100)와, 감속부(100)의 회전을 증속시키는 증속부(20)와, 증속부(20)에 브레이크력을 부여하는 브레이크부(30)를 구비한다.

감속부(100)는 편심 요동 감속기로 된다. 감속기(100)는, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 하우징 통(200)과, 기어부(외치 부재)(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)와, 센터 기어(500)를 구비한다. 하우징 통(200)은, 기어부(300)와 3개의 크랭크 조립체(400)를 수용한다. 또한, 도 3에 있어서, 도시를 생략, 또는 변형하여 나타낸 구성이 있다.

하우징 통(200)은, 케이스(외통부)(210)와, 캐리어부(캐리어)(220)와, 2개의 주베어링(230)을 포함한다. 캐리어부(220)는, 케이스(외통부)(210) 내에 배치된다. 2개의 주베어링(230)은, 케이스(외통부)(210)와 캐리어부(220) 사이에 배치된다. 2개의 주베어링(230)은, 케이스(외통부)(210)와, 캐리어부(220) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서의 감속기(100)의 출력부는, 케이스(외통부)(210) 및 캐리어부(220) 중 한쪽에 의해 예시된다.

감속부(100)는, 도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 2개의 주베어링(230)의 회전 중심축으로서 규정되는 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 나타낸다. 캐리어부(220)가 고정되어 있는 경우에는, 케이스(외통부)(210)가, 주축(F0) 주위로 회전한다. 즉, 케이스(외통부)(210) 및 캐리어부(220) 중 한쪽은, 케이스(외통부)(210) 및 캐리어부(220) 중 다른 쪽에 대해, 주축(F0) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서, 2개의 주베어링(230)의 회전 중심축으로서 감속기(100)의 중심축(주축)(F0)을 따른 방향을 축 방향이라고 한다.

케이스(외통부)(210)는, 외통(211)과, 복수의 내치 핀(내치)(212)을 포함한다. 외통(211)은, 캐리어부(220), 기어부(300) 및 크랭크 조립체(400)가 수용되는 원통상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212)은, 주축(F0)과 대략 평행하게 연장되는 원기둥상의 부재이다. 각 내치 핀(212)은, 외통(211)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212)은 외통(211)에 의해 적절하게 보유 지지된다.

복수의 내치 핀(212)은, 주축(F0) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212)의 반주면은, 외통(211)의 내벽으로부터 주축(F0)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212)은 기어부(300)와 맞물리는 내치로서 기능한다.

캐리어부(220)는, 기부(제1 부재)(221)와, 단부판부(제2 부재)(222)와, 위치 결정 핀(223)과, 지주 볼트(고정 볼트)(224)를 포함한다. 캐리어부(220)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 캐리어부(220)에는, 주축(F0)과 동심이 되는 관통 구멍(229)이 형성된다. 관통 구멍(229)에는 내통(510)이 관통한다. 내통(510)은 주축(F0)과 동심이 된다.

기부(제1 부재)(221)는, 기판부(225)와, 3개의 샤프트부(226)를 포함한다. 3개의 샤프트부(226) 각각은, 기판부(225)로부터 단부판부(제2 부재)(222)를 향해 연장된다. 3개의 샤프트부(226) 각각의 선단면에는, 나사 구멍(227) 및 리머 구멍(228)이 형성된다. 위치 결정 핀(223)은 리머 구멍(228)에 삽입된다. 이 결과, 단부판부(제2 부재)(222)는, 기부(제1 부재)(221)에 대해 고정밀도로 위치 결정된다.

지주 볼트(224)는 나사 구멍(227)에 체결된다. 이 결과, 단부판부(제2 부재)(222)는, 기부(제1 부재)(221)에 적절하게 고정된다.

지주 볼트(224)에 의한 기부(제1 부재)(221)와 단부판부(제2 부재)(222)의 고정은, 소정의 예압이 되도록 설정된다. 단부판부(제2 부재)(222)는 홀드라고 칭해진다.

기어부(300)는, 기판부(225)와 단부판부(제2 부재)(222) 사이에 배치된다. 3개의 샤프트부(226)는, 기어부(300)를 관통하여 단부판부(제2 부재)(222)에 접속된다.

기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 기어(310)는, 기판부(225)와 기어(320) 사이에 배치된다. 기어(320)는, 단부판부(제2 부재)(222)와 기어(310) 사이에 배치된다.

기어(310)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320)와 대략 동등하다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)과 맞물리면서 외통(211)에 대해 외통(211) 내에서 주회 이동한다. 따라서, 기어(310, 320)의 중심과 외통(211)은, 주축(F0) 주위를 서로 주회하게 된다.

기어(310)의 주회 위상은, 기어(320)의 주회 위상으로부터 대략 180° 어긋나 있다. 기어(310)는, 케이스(외통부)(210)의 복수의 내치 핀(212) 중 반수와 맞물리는 동안, 기어(320)는 복수의 내치 핀(212) 중 나머지 반수와 맞물린다. 따라서, 기어부(300)는 케이스(외통부)(210) 또는 캐리어부(220)를 회전시킬 수 있다.

본 실시 형태에서는, 기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 혹은, 기어부로서 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로서, 기어부로서 하나의 기어를 사용해도 된다.

3개의 크랭크 조립체(400) 각각은, 크랭크축(410)과, 4개의 베어링(421, 422, 423, 424)과, 전달 기어(외치)(430)를 포함한다. 전달 기어(스퍼 기어)(430)는 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 감속기(100)는, 전달 기어(430)는 특정 종류에 한정되지는 않는다.

전달 기어(스퍼 기어)(430)는, 구동원(예를 들어, 모터)이 발생시킨 구동력을 센터 기어(500)로부터 직접적으로 받는다. 전달 기어(스퍼 기어)(430)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)과 평행인 회전 축선(F3)을 갖는다.

크랭크축(410)은, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 크랭크 축선(전달축)(F3) 주위로 회전한다. 전달축(F3)은 주축(F0)에 대해 대략 평행이다.

크랭크축(410)은, 2개의 저널(크랭크 저널)(411, 412)과, 2개의 편심부(편심체)(413, 414)를 포함한다. 저널(411, 412)은 전달축(F3)을 따라 연장된다. 저널(411, 412)의 중심축은 전달축(F3)과 일치한다. 편심부(413, 414)는 저널(411, 412) 사이에 형성된다. 편심부(413, 414) 각각은 전달축(F3)으로부터 편심되어 있다.

저널(411)은 베어링(421)에 삽입된다. 베어링(421)은 저널(411)과 단부판부(제2 부재)(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(제2 부재)(222)와 베어링(421)에 의해 지지된다. 저널(412)은 베어링(422)에 삽입된다. 베어링(422)은 저널(412)과 기부(제1 부재)(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은 기부(제1 부재)(221)와 베어링(422)에 의해 지지된다.

본 실시 형태에서는, 베어링(421)은 니들 베어링이며, 복수의 니들(431)이 저널(411)의 주위에 배치된다. 베어링(422)은 니들 베어링이며, 복수의 니들(432)이 저널(412)의 주위에 배치된다.

편심부(413)는 베어링(423)에 삽입된다. 베어링(423)은 편심부(413)와 기어(310) 사이에 배치된다. 편심부(414)는 베어링(424)에 삽입된다. 베어링(424)은 편심부(414)와 기어(320) 사이에 배치된다.

본 실시 형태에서는, 베어링(423)은 니들 베어링이며, 복수의 니들(433)이 편심부(편심체)(413)의 주위에 배치된다. 베어링(424)은 니들 베어링이며, 복수의 니들(434)이 편심부(편심체)(414)의 주위에 배치된다.

전달 기어(430)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410)은, 전달축(F3) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413, 414)는, 전달축(F3) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423, 424)을 통해 편심부(413, 414)에 접속된 기어(310, 320)는, 케이스(외통부)(210)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)과 맞물리므로, 케이스(외통부)(210)와 캐리어부(220) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.

센터 기어(500)는 내통(510)의 외주에 회전 가능하게 지지된다. 센터 기어(500)는 주축(F0)과 동심이 된다. 센터 기어(500)는 전달 기어(430)와 맞물린다. 센터 기어(500)는, 도 3에 도시한 바와 같이 구동 기어(521)와 맞물린다. 구동 기어(521)는, 구동 기어(522)를 통해 구동원(예를 들어, 모터)에 접속된다. 센터 기어(500)는, 구동원(예를 들어, 모터)이 발생시킨 구동력을 구동 기어(521, 522)에 의해 직접적 또는 간접적으로 받는다. 센터 기어(500)는, 회전 구동력(입력 회전)을 전달 기어(430)에 전달한다.

감속부(100)에서는, 구동원(예를 들어, 모터)으로부터 구동 기어(521, 522)를 통해 센터 기어(500)에 전달된 회전 구동력(입력 회전)을, 외통(211)으로부터 감속하여 출력한다. 감속부(100)는, 그 사용 환경이나 사용 조건에 따라서 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 구동력의 전달 경로를 적절하게 설정할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태에 있어서의 감속부(100)는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 감속 구동 전달 경로라면, 상기한 구성에 한정되지는 않는다.

센터 기어(500)에는, 도 1, 도 2에 도시한 바와 같이, 제동 아이들러 기어(501)가 맞물린다. 제동 아이들러 기어(501)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)과 평행인 회전 축선(F1)을 갖는다. 제동 아이들러 기어(501)는, 센터 기어(500)에 대해 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정된다. 제동 아이들러 기어(501)는 캐리어부(220)에 지지될 수 있다.

제동 아이들러 기어(501)는 브레이크 기어(502)와 맞물린다. 브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)과 평행인 회전 축선(F2)을 갖는다. 브레이크 기어(502)는 제동 아이들러 기어(501)에 대해 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정된다. 브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)에 대해 제동 아이들러 기어(501)보다 직경 방향 외측에 위치할 수 있다.

브레이크 기어(502)에는 무여자 브레이크(31)가 접속된다. 무여자 브레이크(31)는 도시하지 않은 브레이크 전원에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 구체적으로 브레이크 기어(502)의 회전축(502a)에 일체로 접속된 브레이크 디스크와, 코일에 의해 통전 시에는 수축되어 있는 토크 스프링과, 전단 시에는 신장된 토크 스프링에 의해 브레이크 디스크에 압박되는 아마추어를 구비할 수 있다. 혹은, 공지의 무여자 브레이크라면, 이 구성에 한정되지는 않는다.

제동 아이들러 기어(501) 및 브레이크 기어(502)는 설치 플랜지(219)에 지지되어 있다.

무여자 브레이크(31)는 브레이크 기어(502)를 통해 제동 아이들러 기어(501)를 제동한다. 무여자 브레이크(31), 브레이크 기어(502)는, 브레이크부(30)를 구성한다.

무여자 브레이크(31), 브레이크 기어(502)는, 센터 기어(500)의 직경 방향 외측에 위치하고 있다. 이에 의해, 감속부(100)와 브레이크부(30)가 주위 방향으로 서로 오버랩된 배치가 된다.

센터 기어(500), 제동 아이들러 기어(501), 브레이크 기어(502)는, 증속부(20)를 구성한다. 증속부(20)에서는, 감속부(100)에서의 센터 기어(500)로부터 외통(211)에 이르는 감속 구동 전달 경로에 있어서, 센터 기어(500)의 회전 구동(입력 회전)을 증속시켜 브레이크부(30)에 전달한다.

본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 센터 기어(500)와 제동 아이들러 기어(501)와 브레이크 기어(502)가, 대략 동일한 평면에 위치하고, 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(30)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향으로, 증속부(20)에 대해 서로 오버랩된 배치가 된다. 즉, 브레이크부(30)가 증속부(20)와 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향에 있어서 겹쳐 있다. 따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 브레이크부(30)가 감속부(100)에 대해 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향에 있어서의 어긋난 위치에 배치되는 일이 없어, 감속 기구(1)를 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 방향에 있어서 소형화할 수 있다.

또한, 브레이크 기어(502)는, 구동원(예를 들어, 모터)으로부터 센터 기어(500)에 전달된 회전 구동력(입력 회전)을 무여자 브레이크(31)의 제동력에 의해 제동한다. 이때, 증속부(20)에 있어서의 무여자 브레이크(31)의 제동은, 센터 기어(500)를 직접 제동하는 경우에 비해, 브레이크 기어(502) 및 제동 아이들러 기어(501)에 의해 증속, 즉 토크가 작아져 전달되기 때문에, 필요한 제동력이 작아진다. 따라서, 무여자 브레이크(31)를 소형화할 수 있다.

이와 같이, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 입력측에 브레이크부(30)를 마련함으로써 소형화가 가능해지므로, 작업성을 향상시킬 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 감속 기구의 제2 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 4는 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구를 도시하는 단면도이며, 본 실시 형태에서는, 상술한 제1 실시 형태와 다른 것은, 브레이크부의 감속부에의 접속 위치에 관한 점이고, 그 이외의 상술한 제1 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.

본 실시 형태에서는, 브레이크 기어(502)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 하나의 전달 기어(스퍼 기어)(430)와 맞물린다. 브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)과 평행인 회전 축선(F2)을 갖는다. 브레이크 기어(502)는, 전달 기어(스퍼 기어)(430)에 대해 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정된다.

브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)에 대한 직경 방향 거리가, 전달 기어(스퍼 기어)(430)와 동일하거나 그보다 작은 위치에 배치될 수 있다. 즉, 브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)으로부터 브레이크 기어(502)의 회전 축선(F2)까지의 직경 방향 거리가, 감속 중심 축선(중심축)(F0)으로부터 전달 기어(스퍼 기어)(430)의 회전 축선(F3)까지의 직경 방향 거리와 동등하거나 그보다 작은 위치에 배치될 수 있다.

브레이크 기어(502)에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로 무여자 브레이크(31)가 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 도시하지 않은 브레이크 전원에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 공지의 무여자 브레이크라면, 특정 구성에 한정되지는 않는다.

브레이크 기어(502)는 설치 플랜지(219)에 지지되어 있다. 무여자 브레이크(31), 브레이크 기어(502)는, 브레이크부(30)를 구성한다.

무여자 브레이크(31)는, 브레이크 기어(502)를 통해 전달 기어(스퍼 기어)(430)를 제동한다.

센터 기어(500), 전달 기어(스퍼 기어)(430), 브레이크 기어(502)는, 증속부(20)를 구성한다. 증속부(20)에서는, 감속부(100)에서의 센터 기어(500)로부터 외통(211)에 이르는 감속 구동 전달 경로에 있어서, 센터 기어(500)의 회전 구동(입력 회전)을 증속시켜 브레이크부(30)에 전달한다.

본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 센터 기어(500)와 전달 기어(스퍼 기어)(430)와 브레이크 기어(502)가, 대략 동일한 평면에 위치하고, 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(30)는 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향에 있어서, 증속부(20)에 대해 서로 오버랩된 배치가 된다. 즉, 브레이크부(30)가 증속부(20)와 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향으로 겹쳐 있다. 따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 브레이크부(30)가 감속부(100)에 대해 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향에 있어서의 어긋난 위치에 배치되는 일이 없어, 감속 기구(1)를 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 방향으로 소형화할 수 있다.

이와 같이, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 입력측에 브레이크부(30)를 마련함으로써 소형화가 가능해지므로, 작업성을 향상시킬 수 있다.

또한, 브레이크 기어(502)는, 구동원(예를 들어, 모터)으로부터 전달 기어(스퍼 기어)(430)에 전달된 회전 구동력(입력 회전)을 무여자 브레이크(31)의 제동력에 의해 제동한다. 이때, 증속부(20)에 있어서의 무여자 브레이크(31)의 제동은, 센터 기어(500)를 직접 제동하는 경우에 비해, 브레이크 기어(502) 및 전달 기어(스퍼 기어)(430)에 의해 증속, 즉 토크가 작아져 전달되기 때문에, 필요한 제동력이 작아진다. 따라서, 무여자 브레이크(31)를 소형화할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 센터 기어(500), 전달 기어(스퍼 기어)(430), 브레이크 기어(502)는 증속부(20)를 구성함으로써, 부품 개수를 삭감할 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 감속 기구의 제3 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 5는 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구를 나타내는 축 방향을 따른 방향에서 본 모식 단면도이며, 본 실시 형태에서는, 상술한 제1, 제2 실시 형태와 다른 것은, 브레이크부의 감속부에의 접속 위치에 관한 점이고, 그 이외의 상술한 제1 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.

본 실시 형태에서는, 브레이크 기어(502)는 도 5에 도시한 바와 같이 직접 센터 기어(500)와 맞물린다. 브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)과 평행인 회전 축선(F2)을 갖는다. 브레이크 기어(502)는, 센터 기어(500)에 대해 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정된다.

브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)에 대한 직경 방향 거리가, 전달 기어(스퍼 기어)(430)와 동일하거나 그보다 작은 위치에 배치될 수 있다. 즉, 브레이크 기어(502)는, 감속 중심 축선(중심축)(F0)으로부터 브레이크 기어(502)의 회전 축선(F2)까지의 직경 방향 거리가, 감속 중심 축선(중심축)(F0)으로부터 전달 기어(스퍼 기어)(430)의 회전 축선(F3)까지의 직경 방향 거리와 동등하거나 그보다 작은 위치에 배치될 수 있다.

브레이크 기어(502)에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 무여자 브레이크(31)가 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 도시하지 않은 브레이크 전원에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 공지의 무여자 브레이크라면 특정 구성에 한정되지는 않는다.

브레이크 기어(502)는 설치 플랜지(219)에 지지되어 있다. 무여자 브레이크(31), 브레이크 기어(502)는 브레이크부(30)를 구성한다.

무여자 브레이크(31)는 브레이크 기어(502)를 통해 센터 기어(500)를 제동한다.

센터 기어(500), 브레이크 기어(502)는 증속부(20)를 구성한다. 증속부(20)에서는, 감속부(100)에서의 센터 기어(500)로부터 외통(211)에 이르는 감속 구동 전달 경로에 있어서, 센터 기어(500)의 회전 구동(입력 회전)을 증속하여 브레이크부(30)에 전달한다.

본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 센터 기어(500)와 브레이크 기어(502)가 대략 동일한 평면에 위치하고, 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(30)는 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향으로, 증속부(20)에 대해 서로 오버랩된 배치가 된다. 즉, 브레이크부(30)가 증속부(20)와 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향으로 겹쳐 있다. 따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 브레이크부(30)가 감속부(100)에 대해 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 축 방향에 있어서의 어긋난 위치에 배치되는 일이 없어, 감속 기구(1)를 감속 중심 축선(중심축)(F0)을 따른 방향으로 소형화할 수 있다.

이와 같이, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 입력측에 브레이크부(30)를 마련함으로써 소형화가 가능해지므로, 작업성을 향상시킬 수 있다.

또한, 브레이크 기어(502)는, 구동원(예를 들어, 모터)으로부터 센터 기어(500)에 전달된 회전 구동력(입력 회전)을 무여자 브레이크(31)의 제동력에 의해 제동한다. 이에 의해, 브레이크 기어(502)에 의해 증속, 즉 토크가 작아져 전달되기 때문에, 필요한 제동력이 작아진다. 따라서, 무여자 브레이크(31)를 소형화할 수 있다. 또한, 본 실시 형태의 감속 기구(1)에서는, 센터 기어(500), 전달 기어(스퍼 기어)(430), 브레이크 기어(502)는, 증속부(20)를 구성함으로써 부품 개수를 삭감할 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 감속 기구의 제4 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 6은 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구를 나타내는 축 방향을 따른 모식 단면도이고, 도 7은 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구를 나타내는 축 방향에서 본 모식 측면도이다. 본 실시 형태에서는, 상술한 제1 내지 제3 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.

제조 장치(감속 기구)(1000)는, 턴테이블(1003)에 올려 놓은 워크에, 절삭이나 연삭 등의 소정의 처리·가공, 용접이나 부품 조립 등의 작업을 행할 때에 사용되는 장치이다. 턴테이블(1003)은, 테이블 축(F1003) 주위로 회전함과 함께, 테이블 축(F1003) 자체가 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 구성으로 된다.

제조 장치(1000)는, 도 6, 도 7에 도시한 바와 같이 바닥면 상에 설치되는 베이스 블록(다리부)(1011)과, 베이스 블록(1011)의 수평 축선(F1000) 방향의 일단측의 상면에 고정 설치된 감속부(감속기)(1100)와, 감속기(1100)에 동력을 출력하는 회전 구동원인 모터(회전 구동원)(1002)와, 베이스 블록(1011)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측의 상면에 고정 설치된 보유 지지 장치(1012)와, 감속기(1100)와 보유 지지 장치(1012)에 수평 축선(F1000) 방향의 양단부가 지지된 회전 블록(틸팅부)(1013)을 구비하고 있다.

모터(1002)는 감속기(1100)의 입력측에 일체로 설치되어 있다. 모터(1002)에는, 단전 시에 작동하는 비상 브레이크가 구비되어 있어도 된다.

감속기(1100)는, 모터(1002)의 회전을 감속시켜, 그 회전을 회전 블록(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 일단측으로 전달한다. 보유 지지 장치(1012)는, 회전 블록(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측을 회전 가능하게 지지한다. 회전 블록(1013)은, 감속기(1100)를 통해 모터(1002)로부터 동력이 전달됨으로써, 수평 축선(F1000) 주위로 회전한다.

회전 블록(1013)은 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 턴테이블(1003)을 갖는다. 턴테이블(1003)은, 그 표면에 워크 지지면(1003a)을 갖는다. 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에는, 작업 대상인 워크가 설치된다.

회전 블록(1013)은, 모터(1002)의 회전에 의해 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사·회전 이동한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크는, 모터(1002)에 의한 회전 블록(1013)의 회전에 의해 작업 위치를 향해 이동된다.

또한, 회전 블록(1013)은 수평 축선(F1000)과 직교하는 테이블 축(F1003) 주위로 턴테이블(1003)을 회전시키는 테이블 구동 모터(1004)를 갖는다.

테이블 구동 모터(1004)에 의해, 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사진 턴테이블(1003)이 테이블 축(F1003) 주위로 회전한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크는, 테이블 구동 모터(1004)에 의한 턴테이블(1003)의 회전에 의해 작업 위치에서 회전 이동된다.

작업 위치에는, 예를 들어 용접 로봇 등의 작업 장치가 설치되어도 된다. 또한, 도 6, 도 7에서는, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)이 하향이 되도록 도시하고 있다.

감속기(1100)는, 그 하단이 베이스 블록(다리부)(1011)의 일단측의 상면에 고정 설치된다. 감속기(1100)는, 출력에 있어서의 감속 중심 축선(F0)이 제조 장치(1000)의 수평 축선(F1000)과 합치하도록 베이스 블록(1011)에 설치된다.

감속기(감속부)(1100)는 편심 요동 감속기로 된다. 감속기(감속부)(1100)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 갖는다. 또한, 감속기(감속부)(1100)는 중실 감속기이지만, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성인 중공 감속기여도 된다.

여기서, 감속기(감속부)(1100)는, 모터(1002)에 접속되는 입력축(1102)을 갖는다. 입력축(1102)은, 수평 축선(F1000)을 따라 배치된다. 감속기(1100)는, 외통(211)(도 1 내지 도 4 참조)에 접속되는 출력부(1211)를 갖는다. 출력부(1211)는, 외통(211)(도 1 내지 도 4 참조)과 동속으로 회전한다.

출력부(1211)는, 감속기(감속부)(1100)에 있어서, 모터(1002)로부터의 구동 회전을 감속시켜 출력한다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 일체로 조립된다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 동속으로 회전한다.

출력부(1211), 회전 블록(틸팅부)(1013)은 일체로 되어 제1 출력축을 구성한다. 제1 출력축은, 베이스 블록(1011)의 일단측이 감속부(1100)로서 지지되고, 또한 제1 출력축은, 베이스 블록(1011)의 타단측이 보유 지지 장치(1012)에 의해 지지되어 있다. 보유 지지 장치(1012)는, 베이스 블록(1011)의 상부에 위치하고, 베어링(1012a)을 구비한다.

제1 출력축은, 타단에 제1 출력 기어(1021)가 구비된다. 제1 출력 기어(1021)의 회전 축선은 수평 축선(F1000)과 일치한다. 제1 출력 기어(1021)는 회전 블록(틸팅부)(1013) 및 출력부(1211)와 일체로 회전한다. 제1 출력 기어(1021)에는 제2 출력 기어(1022)가 맞물린다.

제2 출력 기어(1022)는 제1 출력 기어(1021)의 하방에 위치한다. 제2 출력 기어(1022)는 수평 축선(F1000; 제1 출력축)과 평행인 축선(F1002; 제2 출력축)을 회전 축선으로 한다. 제2 출력 기어(1022)는 베이스 블록(다리부)(1011)에 회전 가능하게 지지된다. 제2 출력 기어(1022)는 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다.

제2 출력 기어(1022)는 제1 출력 기어(1021)에 대해 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정된다.

제2 증속부(1200)는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다.

제2 증속부(1200)는 편심 요동 감속기로 된다. 제2 증속부(1200)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 갖는다.

제2 증속부(1200)는 브레이크부(1030)에 접속된다.

제2 증속부(1200)에 있어서는, 제2 출력 기어(1022)가 감속기로서의 출력측인 외통(211)(도 1 내지 도 4 참조)에 접속된다. 또한, 제2 증속부(1200)에 있어서는, 브레이크부(1030)의 브레이크 기어(502)가 감속기로서의 입력측에 접속된다.

제2 증속부(1200)에 있어서는, 제2 증속부(1200)로부터 브레이크 기어(502)에 회전 구동력이 출력될 때에는 증속되어 출력된다. 브레이크 기어(502)는 증속부(1020)로서 구성된다.

브레이크부(1030)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 브레이크부(30)와 마찬가지로 무여자 브레이크(31)를 구비한다. 무여자 브레이크(31)는 도시하지 않은 브레이크 전원에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는 공지의 무여자 브레이크라면 특정 구성에 한정되지는 않는다.

브레이크부(1030)는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다.

제2 증속부(1200)에 있어서는, 제1 출력 기어(1021)로부터 제2 증속부(1200)를 통해 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 적어도 그 일부에서, 구동 회전이 증속되어 브레이크부(1030)로 전달된다. 즉, 제2 증속부(1200)의 적어도 일부 및 브레이크 기어(502)는, 제2 출력 기어(1022)로부터 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서의 증속부(1020)로서 작용한다.

또한, 제1 출력 기어(1021)로부터 제2 출력 기어(1022)에 있어서, 구동 회전이 증속된다. 따라서, 제1 출력 기어(1021)로부터 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 제1 출력 기어(1021), 제2 출력 기어(1022), 제2 증속부(1200)가 증속부(1020)를 구성한다.

증속부(1020)에서는, 감속부(100)로부터 외통(211)(도 1 내지 도 4 참조)에 이르는 감속 구동 전달 경로에 있어서, 외통(211)(도 1 내지 도 4 참조)의 회전 구동(입력 회전)을 증속하여 브레이크부(1030)에 전달한다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 구동원인 모터(1002)로부터 감속부(1100)를 통해 회전 블록(틸팅부)(1013)이 수평 축선(F1000) 주위로 회전된다. 이때, 도시하지 않은 제어부로부터의 신호에 의해, 모터(1002)에 있어서의 구동 회전을 제어하여, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 수평 축선(F1000) 주위의 각도를 소정의 틸팅 상태가 되도록 설정한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)은, 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 각도가, 소정의 틸팅 상태가 된다. 또한, 제어부로부터의 제어에 의해 모터(1002)가 제동되어, 이에 의해 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

이때, 구동원인 모터(1002)에 의해 감속부(1100)를 통해 구동 회전을 감속시켜 전달하고, 회전 블록(틸팅부)(1013)을 회전·경사시킨 경우에는, 회전 블록(틸팅부)(1013) 및 출력부(1211)와 일체로 제1 출력 기어(1021)가 회전한다. 또한, 제1 출력 기어(1021)의 회전은, 제2 출력 기어(1022)에 증속되어 전달된다.

또한, 제1 출력 기어(1021)의 회전은, 제2 출력 기어(1022), 제2 증속부(1200)를 통해 브레이크부(1030)에 증속되어 전달된다.

구동원인 모터(1002)가 급전되어 있고, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 동안에는, 브레이크부(1030)에도 급전되어 있다.

여기서, 브레이크부(1030)는 무여자 브레이크 동작 타입이다. 즉, 모터(1002)로의 급전과 연동하여 브레이크부(1030)에 급전되어 동작이 전환되거나, 모터(1002)로의 급전을 센싱하여 그 상태에 대응하여 동작이 전환되는 구성으로 된다. 이 때문에, 모터(1002)로의 급전 중에는 동작하지 않는다. 따라서, 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는다.

따라서, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 상태를 모터(1002)에 의해 설정할 수 있다.

다음으로, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동이 예기치 않게 정지한 상태를 생각한다. 이 경우, 전단 시 등 전력 공급의 정지, 혹은 감속부(1100)에 있어서의 구동 회전 전달의 문제 등을 생각할 수 있다.

먼저, 모터(1002)가 단전 상태로 되고, 또한 모터(1002)가 구비하는 비상 브레이크 계통이 기능하지 않았을 경우를 생각한다.

이 경우, 회전 블록(틸팅부)(1013)에 있어서 모터(1002)측으로부터의 제동이 해제된다. 여기서, 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는 회전 블록(틸팅부)(1013)이, 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

여기서, 모터(1002)가 통전 상태로부터 단전 상태로 변화된 순간에, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동·구동이 소실된 상태로 변화된다. 그 순간에, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

그러면, 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하여 제동을 행하는 상태로 전환된다. 이에 의해, 제2 출력 기어(1022)가 제동되고, 제1 출력 기어(1021)가 제동된다.

이에 의해, 모터(1002)가 전단 상태로 되어도, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 구동원인 모터(1002)가 급전되어 있지만, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지지 않을 경우를 생각한다.

이 경우, 회전 블록(틸팅부)(1013)에 있어서 감속부(1100)측으로부터의 제동이 해제된다. 여기서, 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는 회전 블록(틸팅부)(1013)이, 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

여기서, 모터(1002)는 통전 상태를 계속한다.

이 때문에, 제동 상태가 변화된 순간에, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동·구동이 소실된 상태로 변화되어도, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 그 상태로는 제동 상태로 전환되지 않는다.

따라서, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 정상적으로 유지되어 있는 것을 검출하는 검출 장치를 갖는다. 검출 장치로서는, 예를 들어 출력부(1211)의 회전 각도를 검출하는 각도 센서와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이나, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 검출하는 각도 센서와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이나, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 검출하는 촬상 센서의 출력과 모터(1002)로의 급전 상태를 감시하는 제어부 등이 예시된다.

이와 같이 검출 장치 및 제어부에 의해, 모터(1002)의 통전과, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도 유지 중 적어도 어느 것이 유지되어 있지 않다고 판단한 경우에, 브레이크부(1030)로의 급전을 정지한다. 즉, 브레이크부(1030)를 무여자 상태로 전환하여 동작시킨다.

그러면, 그 순간에 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

이에 의해, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 제2 증속부(1200)에 있어서, 전달 기어(스퍼 기어)(430)와 브레이크 기어(502)가, 대략 동일한 평면에 위치하고, 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는, 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향으로, 증속부(1020)에 대해 서로 오버랩된 배치가 된다. 즉, 브레이크부(1030)가 증속부(1020)와 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향 위치에서 겹쳐, 베이스 블록(1011)에 지지되는 배치로 된다. 따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 브레이크부(1030)가 제2 증속부(1200)에 대해 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향에 있어서의 어긋난 위치에 배치되는 일이 없어, 감속 기구(1000)를 감속 중심 축선(중심축)(F1002)을 따른 방향에 있어서 소형화할 수 있다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 베이스 블록(1011)에 제2 증속부(1200) 및 브레이크부(1030)를 마련함으로써 소형화가 가능해지므로, 작업성을 향상시킬 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 있어서, 모터(1002)로부터의 회전 구동력, 혹은 회전 블록(틸팅부)(1013)의 자중 등에 의한 틸팅력(회전)은, 제1 출력 기어(1021), 제2 출력 기어(1022)에 증속되어 전달된다. 또한, 이 틸팅력(회전)은, 제2 증속부(1200), 증속부(1020)에 의해 증속되어 브레이크부(1030)에 전달된다. 따라서, 이 틸팅력(회전)을 제동할 때에는, 브레이크 기어(502)에 의해 증속, 즉 토크가 작아져 전달되기 때문에, 필요한 제동력이 작아진다. 따라서, 무여자 브레이크(31)를 소형화할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 감속부(1100)의 부품 개수를 삭감할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 제2 증속부(1200)를 감속부(100)와 동등한 구성으로 하였지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 구동 회전의 증속이 가능하면, 다른 구성으로 하는 것도 가능하다.

또한, 브레이크부(1030)의 배치는, 상기에 한정되지는 않고, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치로 하는 것도 가능하다.

본 발명에 따르면, 상기한 각 실시 형태에 있어서의 개개의 구성을 선택하여 각각 조합하는 것도 가능하다. 예를 들어, 외통(211)(도 1 내지 도 4 참조)을 브레이크부(30)에 의해 제동할 수도 있다. 이 구성에 의해 상술한 실시 형태와 동등한 효과를 발휘할 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제5 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 8은 본 실시 형태에 있어서의 브레이크 기구, 감속 기구를 나타내는 축 방향을 따른 모식도이다. 도면에 있어서, 부호 2000은 브레이크 기구이고, 부호 1000은 감속 기구이다. 본 실시 형태에 있어서, 상술한 제1 내지 제4 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 실시 형태에 있어서의 감속 기구(1000)는, 턴테이블 등을 갖고 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 틸팅부(1013)와, 틸팅부(1013)를 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 회전 각도가 소정의 위치가 되는 자세를 유지 가능한 브레이크 기구(2000)와, 제어부(4000)를 갖는 구성으로 된다.

감속 기구(1000)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 수평 축선(F1000) 방향의 일단측에 설치된 감속부(감속기)(1100)와, 감속기(1100)에 동력을 출력하는 회전 구동원인 모터(회전 구동원)(1002)와, 수평 축선(F1000) 방향의 타단측에 설치된 보유 지지 장치(1012)와, 감속기(1100)와 보유 지지 장치(1012)에 수평 축선(F1000) 방향의 양단부가 지지된 회전 블록(틸팅부)(1013)을 구비하고 있다.

모터(1002)는 제어부(4000)에 접속된다. 모터(1002)는 제어부(4000)로부터 공급된 공급 전력에 의해 구동된다.

모터(1002)는, 감속기(1100)의 입력측에 일체로 설치되어 있다. 감속기(1100)는, 모터(1002)의 회전을 감속시키고, 그 회전을 회전 블록(틸팅부)(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 일단측으로 전달한다. 보유 지지 장치(1012)는, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측을 회전 가능하게 지지한다.

회전 블록(틸팅부)(1013)은, 감속기(1100)를 통해 모터(1002)로부터 동력이 전달됨으로써, 수평 축선(F1000) 주위로 회전하여 수평 축선(F1000) 주위의 경사 각도(기울기)가 바뀐다. 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 모터(1002)의 구동에 의해 수평 축선(F1000) 주위의 경사 각도(기울기)를 유지한다.

본 실시 형태에 있어서의 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 예를 들어 수 t 정도의 중량을 갖는 중량물로 되어도 된다.

모터(1002)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 베이스 블록 등의 고정 부분에 고정 설치되어도 된다. 감속기(1100)는, 모터(1002)와 마찬가지로 베이스 블록 등의 고정 부분에 고정 설치되어도 된다. 감속기(1100)는, 출력에 있어서의 감속 중심 축선(F0)이 제조 장치(감속 기구)(1000)의 수평 축선(F1000)과 합치하도록 설치된다.

감속기(감속부)(1100)는 편심 요동 감속기로 된다. 감속기(감속부)(1100)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 가질 수 있다. 또한, 감속기(감속부)(1100)는, 유성 기어 기구를 갖는 감속기 등, 다른 구성을 갖는 것으로 되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 감속기(감속부)(1100)로서, 감속비가 큰 것, 즉, 토크비가 큰 것을 상정하고 있다.

여기서, 감속기(감속부)(1100)는, 모터(1002)에 접속되는 입력축(1102)을 갖는다. 입력축(1102)은 수평 축선(F1000)을 따라 배치된다. 감속기(1100)는, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통을 구비한다. 감속기(1100)는, 예를 들어 외통(211)에 접속되는 출력부(1211)를 갖는다. 출력부(1211)는 외통(211)과 동속으로 회전한다.

출력부(1211)는, 감속기(감속부)(1100)에 있어서 모터(1002)로부터의 구동 회전을 감속시켜 출력한다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 일체로 조립된다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 동속으로 회전한다. 감속기(감속부)(1100)와 모터(1002)와 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 수평 축선(F1000)을 회전 중심으로 한다. 수평 축선(F1000)은 감속기(감속부)(1100)의 감속 중심 축선으로 되어 있다.

출력부(1211), 회전 블록(틸팅부)(1013)은 일체로 되어 제1 출력축을 구성한다. 제1 출력축은, 베이스 블록(다리부)(1011)의 일단측이, 감속부(1100)로서 지지되고, 또한 제1 출력축은 베이스 블록(다리부)(1011)의 타단측이, 보유 지지 장치(1012)에 의해 지지되어 있다. 보유 지지 장치(1012)에는 베어링(1012a)을 구비한다.

감속기(감속부)(1100)는, 회전 전달부(3000)를 통해 브레이크 기구(2000)에 접속된다. 브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000)를 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000)를 통해 입력된 회전 속도를 증속시키는 제2 증속부(다른 증속부)(1200)와, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부(1030)를 구비한다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)와 감속기(감속부)(1100)가, 감속기(감속부)(1100)의 회전 중심이 되는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 따른 축 방향으로, 서로 오버랩된 배치이다.

브레이크 기구(2000)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 평행인 브레이크축(F2000)을 구비한다. 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)이 서로 평행하게 배치된다.

회전 전달부(3000)가, 도 8에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)에 접속된 제1 브레이크 출력 기어(3011)와, 제1 브레이크 출력 기어(3011)와 맞물리는 제2 브레이크 출력 기어(3012)를 가질 수 있다. 제2 브레이크 출력 기어(3012)는 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다. 제2 브레이크 출력 기어(3012)는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 평행인 회전 축선을 구비한다. 제2 브레이크 출력 기어(3012)의 회전 축선은 브레이크축(F2000)과 일치하고 있을 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 감속기(감속부)(1100)에 대해 연직 방향 하측에 배치될 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 배치는 이것에 한정되는 일은 없으며, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치로 하는 것도 가능하다.

제1 브레이크 출력 기어(3011)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속할 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000) 및 외통(211)을 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

이에 의해, 출력부(1211)의 구성에 영향을 미치는 일 없이, 브레이크 기구(2000)를 감속기(감속부)(1100)에 접속하여, 감속기(감속부)(1100)에 대해 브레이크 기구(2000)의 브레이크력을 작용시키는 것이 가능해진다.

회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 회전 전달이 가능, 즉, 토크의 전달이 가능하면, 회전을 증속시킬지 여부는 한정되지는 않으며, 형상, 배치 위치, 기어비 등을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정되는 것이 바람직하다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는, 베이스 블록 등의 고정 부분에 지지된다. 제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 편심 요동 감속기로 된다. 또한, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)는, 유성 기어 기구를 갖는 감속기 등, 다른 구성을 갖는 것으로 되어도 된다. 본 실시 형태에 있어서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로서는, 증속비(감속비)가 큰 것, 즉, 토크비가 큰 것을 상정하고 있다. 제2 증속부(1200)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 가질 수 있다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 브레이크부(1030)에 접속된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 회전 전달부(3000)의 제2 브레이크 출력 기어(3012)가 감속기로서의 출력측인 외통(211)에 접속된다. 또한, 제2 증속부(1200)에 있어서는, 브레이크부(1030)의 브레이크 기어(502)가 감속기로서의 입력측에 접속된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로부터 브레이크 기어(502)에 회전 구동력이 출력될 때에는 증속시켜 출력된다. 브레이크 기어(502)는 증속부(1020)로서 구성된다.

브레이크부(1030)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 브레이크부(30)와 마찬가지로 무여자 브레이크(31)를 구비한다. 브레이크부(1030)의 무여자 브레이크(31)는, 브레이크 전원이 되는 제어부(4000)에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 공지의 무여자 브레이크이면 특정 구성에 한정되지는 않는다.

브레이크부(1030)는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)와 마찬가지로 베이스 블록 등의 고정 부분에 지지된다.

무여자 브레이크(31)는, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전이 정지하였을 때, 동시에 무여자 브레이크(31)로의 급전을 정지하도록 구성된다. 혹은, 무여자 브레이크(31)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전이 정지한 것을 검지하는 센서를 마련하여, 이 센서의 출력에 의해 무여자 브레이크(31)로의 급전을 정지하도록 구성되어도 된다.

또는, 브레이크부(1030)로서 여자 브레이크와, 이 여자 브레이크에 급전하는 비상용 브레이크 전원으로서의 제어부(4000) 등을 구비할 수도 있다. 이 경우, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전이 정지하였을 때, 여자 브레이크가 비상용 브레이크 전원으로부터 급전되어 브레이크 동작하도록 구성되어도 된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 회전 전달부(3000)의 제1 브레이크 출력 기어(3011), 제2 브레이크 출력 기어(3012) 및 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 통해 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 구동 회전이 증속되어 브레이크부(1030)로 전달된다. 즉, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)으로부터 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서의 증속부(1020)로서 작용한다.

또한, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)에 있어서, 구동 회전이 증속된다. 따라서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)으로부터 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)가 증속부(1020)를 구성한다.

증속부(1020)에서는, 감속 기구(1000)에서의 감속 구동 전달 경로에 있어서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전 구동(입력 회전)을 증속시켜 브레이크부(1030)에 전달한다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 제어부(4000)로부터 전력 공급되어 구동원인 모터(1002)가 구동된다. 이 모터(1002)의 구동에 의해 감속부(1100)를 통해 회전 블록(틸팅부)(1013)을 수평 축선(F1000) 주위로 회전시키고, 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 회전 블록(틸팅부)(1013)의 경사 각도를 소정의 상태로 유지한다.

이때, 제어부(4000)로부터의 신호에 의해, 모터(1002)에 있어서의 구동 회전을 제어하여, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 수평 축선(F1000) 주위의 각도를 소정의 틸팅 상태로 되도록 설정한다.

또한, 제어부(4000)로부터의 제어에 의해 모터(1002)가 제동되어, 이에 의해 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 유지하고, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

이때, 구동원인 모터(1002)에 의해, 감속부(1100)를 통해 구동 회전을 감속시켜 전달하여, 회전 블록(틸팅부)(1013)을 회전·경사시킨 경우에는, 회전 블록(틸팅부)(1013) 및 출력부(1211)와 일체로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)이 회전한다.

이때, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전은, 회전 전달부(3000)의 제1 브레이크 출력 기어(3011)를 통해 제2 브레이크 출력 기어(3012)에 전달된다. 제2 브레이크 출력 기어(3012)의 회전은, 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 전달된다. 즉, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전은, 회전 전달부(3000), 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 통해 브레이크 기구(2000)의 브레이크부(1030)에 증속되어 전달된다.

구동원인 모터(1002)가 제어부(4000)로부터 급전되어 있고, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 동안에는 브레이크부(1030)에도 급전되어 있다.

여기서, 브레이크부(1030)는 무여자 브레이크 동작 타입이다. 즉, 브레이크부(1030)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전과 연동하여 브레이크부(1030)에 급전되어 동작이 전환된다. 혹은, 브레이크부(1030)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전을 센싱하여 그 상태에 대응하여 동작이 전환되는 구성으로 된다.

이 때문에, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전 중에는, 브레이크부(1030)가 동작하지 않는다. 따라서, 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는다.

따라서, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 상태를 모터(1002)에 의해 설정할 수 있다.

다음으로, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동이 예기치 않게 정지한 상태를 생각한다. 이 경우, 전단 시 등 제어부(4000)에 의한 전력 공급의 정지, 혹은 감속부(1100)에 있어서의 구동 회전 전달의 문제 등을 생각할 수 있다.

먼저, 제어부(4000)로부터의 전력 공급이 정지하여, 모터(1002)가 단전 상태로 된 경우를 생각한다.

그러면, 회전 블록(틸팅부)(1013)에 있어서 모터(1002)측으로부터의 제동이 해제된다. 여기서, 회전 블록(틸팅부)(1013) 또는 그 지지 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는 회전 블록(틸팅부)(1013)이, 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

여기서, 모터(1002)가 통전 상태로부터 단전 상태로 변화된 순간에, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동·구동이 소실된 상태로 변화된다. 그 순간에, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

그러면, 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하여 제동을 행하는 상태로 전환된다.

이에 의해, 회전 전달부(3000)의 제2 브레이크 출력 기어(3012)가 제동되고, 제2 브레이크 출력 기어(3012)와 맞물리는 제1 브레이크 출력 기어(3011)가 제동된다.

이에 의해, 모터(1002)가 전단 상태로 되어도, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 구동원인 모터(1002)가 제어부(4000)로부터 급전되어 있지만, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지지 않을 경우를 생각한다.

이 경우, 회전 블록(틸팅부)(1013)에 있어서 감속부(1100)측으로부터의 제동이 해제된다. 여기서, 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는 회전 블록(틸팅부)(1013)이, 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

여기서, 모터(1002)는 통전 상태를 계속한다.

이 때문에, 제동 상태가 변화된 순간에, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동·구동이 소실된 상태로 변화되어도, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 그 상태로는 제동 상태로 전환되지 않는다.

따라서, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 정상적으로 유지되어 있는 것을 검출하는 검출 장치를 갖는다.

검출 장치로서는, 예를 들어 출력부(1211)의 회전 각도를 검출하는 각도 센서(4001)와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 이 경우, 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서는, 제어부(4000)에 함유될 수 있다.

혹은, 검출 장치로서는, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 검출하는 각도 센서와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 혹은, 검출 장치로서는, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 검출하는 촬상 센서의 출력과 모터(1002)로의 급전 상태를 감시하는 제어부(4000)가 예시된다.

또한, 검출 장치로서는, 회전 전달부(3000)의 제2 브레이크 출력 기어(3012)의 회전 각도를 검출하는 각도 센서와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 혹은, 검출 장치로서는, 회전 전달부(3000)의 제1 브레이크 출력 기어(3011)의 회전 각도를 검출하는 각도 센서와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 혹은, 검출 장치로서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)의 회전 상태를 검출하는 센서와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합 등이 예시된다.

이와 같이 검출 장치(4001) 등 및 제어부(4000)에 의해, 모터(1002)의 통전과 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도 유지 중 적어도 어느 것이 유지되어 있지 않다고 판단한 경우에, 제어부(4000)에 의해 브레이크부(1030)로의 급전을 정지한다. 즉, 브레이크부(1030)를 무여자 상태로 전환하여 동작시킨다.

그러면, 그 순간에, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

이에 의해, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 외주에 마련한 제1 브레이크 출력 기어(3011)와 제2 브레이크 출력 기어(3012)가 대략 동일한 평면에 위치하고 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향으로, 감속기(감속부)(1100)에 대해 서로 오버랩된 배치로 된다.

즉, 브레이크부(1030)가 감속기(감속부)(1100)와 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향 위치에 있어서 겹쳐진 배치이다. 따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 브레이크부(1030)가 감속기(감속부)(1100)에 대해, 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향에 있어서의 어긋난 위치에 배치되는 일이 없어, 감속 기구(1000)를 감속 중심 축선(중심축)(F1002)을 따른 방향으로 소형화할 수 있다.

본 실시 형태의 브레이크 기구(2000)가 브레이크부(1030) 외에도 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로 이루어지므로, 브레이크 기구(2000)가 충분한 제동 토크를 가질 수 있다. 이 때문에, 브레이크 기구(2000) 자체를 소형화하는 것이 가능해진다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 브레이크 기구(2000) 및 회전 전달부(3000)를 증설함으로써, 기존의 포지셔너 등인 감속 기구(1000)에 비상 정지 기능을 구비할 수 있다. 또한, 비상 정지 기능을 구비하면서 소형화가 가능해지므로, 작업성을 향상시킬 수 있다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 브레이크부(1030) 및 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로 이루어지는 브레이크 기구(2000)와 회전 전달부(3000)만을 마련함으로써, 비상 정지 기능을 구비하면서 소형화가 가능해지므로, 증설에 있어서의 부품 개수를 삭감할 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 있어서, 모터(1002)로부터의 회전 구동력, 혹은 회전 블록(틸팅부)(1013)의 자중 등에 의한 틸팅력(회전)은 회전 전달부(3000)의 제1 브레이크 출력 기어(3011), 제2 브레이크 출력 기어(3012)에 증속되어 전달된다. 또한, 이 틸팅력(회전)은, 제2 증속부(다른 증속부)(1200), 회전 전달부(3000)에 의해 증속되어 브레이크부(1030)에 전달된다.

따라서, 이 틸팅력(회전)을 제동할 때에는, 브레이크 기어(502)에 의해 증속, 즉 토크가 작아져 전달되므로, 필요한 제동력이 작아진다. 따라서, 무여자 브레이크(31)를 소형화할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는 감속부(1100)의 부품 개수를 삭감할 수 있다.

본 실시 형태에서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를, 감속부(100)와 동등한 구성으로 하였지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 구동 회전의 증속이 가능하면, 다른 구성으로 하는 것도 가능하다.

본 발명에 있어서는, 상기한 각 실시 형태에 있어서의 개개의 구성을 선택하여 각각 조합하는 것도 가능하다.

이하, 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제6 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 9는 본 실시 형태에 있어서의 브레이크 기구, 감속 기구를 도시하는 축 방향을 따른 모식도이다. 본 실시 형태에 있어서, 상술한 제1 내지 제5 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략하는 경우가 있다. 본 실시 형태에 있어서, 상술한 제5 실시 형태와 다른 것은, 회전 전달부, 및 브레이크 기구의 배치에 관한 점이며, 그 이외의 상술한 제5 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.

본 실시 형태의 브레이크 기구(2000)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 교차하는 브레이크축(F2000)을 구비한다. 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)은, 예를 들어 서로 직교하여 배치된다.

본 실시 형태의 회전 전달부(3000)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)에 접속된 제1 브레이크 출력 베벨 기어(3013)와, 제1 브레이크 출력 베벨 기어(3013)와 맞물리는 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)를 가질 수 있다. 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)는, 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다. 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)는, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 직교하는 회전 축선을 구비한다. 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)의 회전 축선은 브레이크축(F2000)과 일치하고 있을 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 감속기(감속부)(1100)에 대해 연직 방향 하측에 배치될 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 배치는 이것에 한정되는 일은 없으며, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치로 하는 것도 가능하다.

제1 브레이크 출력 베벨 기어(3013)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속할 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000) 및 외통(211)을 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

이에 의해, 출력부(1211)의 구성에 영향을 미치는 일 없이, 브레이크 기구(2000)를 감속기(감속부)(1100)에 접속하여, 감속기(감속부)(1100)에 대해 브레이크 기구(2000)의 브레이크력을 작용시키는 것이 가능해진다.

회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 회전 전달이 가능, 즉, 토크의 전달이 가능하면, 회전을 증속시킬지 여부는 한정되지는 않고, 형상, 배치 위치, 기어비 등을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서, 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정되는 것이 바람직하다.

또한, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 정상적으로 유지되어 있는 것을 검출하는 검출 장치로서, 예를 들어 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)의 회전 각도를 검출하는 각도 센서(4002)와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 이 경우, 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서는, 제어부(4000)에 함유될 수 있다.

이와 같이 검출 장치(4002) 등 및 제어부(4000)에 의해, 모터(1002)의 통전과 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도 유지 중 적어도 어느 것이 유지되어 있지 않다고 판단한 경우에, 제어부(4000)에 의해 브레이크부(1030)로의 급전을 정지한다. 즉, 브레이크부(1030)를 무여자 상태로 전환하여 동작시킨다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 외주에 마련한 제1 브레이크 출력 베벨 기어(3013)와, 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)가 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향에 있어서, 감속기(감속부)(1100)에 대해 서로 오버랩된 배치로 된다.

이에 의해, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 브레이크 기구(2000)는 제1 브레이크 출력 베벨 기어(3013)와 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)가 서로 맞물려 있는 위치라면, 그 배치는 한정되지는 않는다.

본 실시 형태에 있어서는, 상술한 제5 실시 형태와 동등한 효과를 발휘할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)이 서로 교차하고 있음으로써, 브레이크 기구(2000)의 배치 자유도를 향상시킬 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제7 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 10은 본 실시 형태에 있어서의 브레이크 기구, 감속 기구를 도시하는 축 방향을 따른 모식도이다. 본 실시 형태에 있어서, 상술한 제5, 제6 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략하는 경우가 있다. 본 실시 형태에 있어서, 상술한 제5, 제6 실시 형태와 다른 것은, 회전 전달부, 및 브레이크 기구의 배치에 관한 점이며, 그 이외의 상술한 제5, 제6 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.

본 실시 형태의 회전 전달부(3000)는, 도 10에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)에 접속된 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와, 제1 브레이크 출력 풀리(3021)에 권회된 권회 벨트(3023)를 통해 접속된 제2 브레이크 출력 풀리(3022)를 가질 수 있다. 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다. 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 평행인 회전 축선을 구비한다. 제2 브레이크 출력 풀리(3022)의 회전 축선은 브레이크축(F2000)과 일치시킬 수 있다.

또한, 회전 전달부(3000)로서는, 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)와 권회 벨트(3023) 대신에, 제1 브레이크 출력 스프로킷(3021)과 제2 브레이크 출력 스프로킷(3022)과 권회 체인(3023)을 갖는 구성으로 할 수도 있다.

브레이크 기구(2000)는, 도 10에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)에 대해 연직 방향 하측에 배치될 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 배치는 이것에 한정되는 일은 없으며, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치로 하는 것도 가능하다.

제1 브레이크 출력 풀리(3021)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속할 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000) 및 외통(211)을 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

이에 의해, 출력부(1211)의 구성에 영향을 미치는 일 없이, 브레이크 기구(2000)를 감속기(감속부)(1100)에 접속하여, 감속기(감속부)(1100)에 대해 브레이크 기구(2000)의 브레이크력을 작용시키는 것이 가능해진다.

회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 회전 전달이 가능, 즉, 토크의 전달이 가능하면, 회전을 증속시킬지 여부는 한정되지는 않고, 형상, 배치 위치, 기어비 등을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 회전 전달부(3000)는 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정되는 것이 바람직하다.

또한, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 정상적으로 유지되어 있는 것을 검출하는 검출 장치로서, 예를 들어 제2 브레이크 출력 풀리(3022) 또는 제2 브레이크 출력 스프로킷(3022)의 회전 각도를 검출하는 센서(4003)와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 이 경우, 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서는, 제어부(4000)에 함유될 수 있다.

혹은, 센서(4003)가 권회 벨트(3023) 또는 권회 체인(3023)의 권회 위치를 검출하는 구성으로 할 수도 있다.

이와 같이 검출 장치(센서)(4003) 등 및 제어부(4000)에 의해, 모터(1002)의 통전과 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도 유지 중 적어도 어느 것이 유지되어 있지 않다고 판단한 경우에, 제어부(4000)에 의해 브레이크부(1030)로의 급전을 정지한다. 즉, 브레이크부(1030)를 무여자 상태로 전환하여 동작시킨다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 외주에 마련한 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는, 서로 권회 벨트(2023)를 통해 그 회전이 동기되어 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향에 있어서, 감속기(감속부)(1100)에 대해 서로 오버랩된 배치로 된다.

이에 의해, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 브레이크 기구(2000)는, 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)가, 서로 권회 벨트(2023)로 동기되는 위치라면, 서로의 이격 거리 등의 배치는 한정되지는 않는다.

본 실시 형태에 있어서는, 상술한 제5, 제6 실시 형태와 동등한 효과를 발휘할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)이, 서로 이격 가능함으로써, 브레이크 기구(2000)의 배치 자유도를 향상시킬 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제8 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 11은 본 실시 형태에 있어서의 브레이크 기구, 감속 기구를 도시하는 축 방향을 따른 모식도이다. 도면에 있어서, 부호 2000은 브레이크 기구이고, 부호 1000은 감속 기구이다. 본 실시 형태에 있어서, 상술한 제1 내지 제7 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 실시 형태에 있어서의 감속 기구(1000)는, 턴테이블 등을 갖고 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 틸팅부(1013)와, 틸팅부(1013)를 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 회전 각도가 소정의 위치가 되는 자세를 유지 가능한 브레이크 기구(2000)와, 제어부(4000)를 갖는 구성으로 된다.

제조 장치(감속 기구)(1000)는, 턴테이블(1003)에 올려 놓은 워크에, 절삭이나 연삭 등의 소정의 처리·가공, 용접이나 부품 조립 등의 작업을 행할 때에 사용되는 장치이다. 턴테이블(1003)은 테이블 축(F1003) 주위로 회전함과 함께, 테이블 축(F1003) 자체가 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 구성으로 된다.

감속 기구(1000)는, 도 11에 도시한 바와 같이, 수평 축선(F1000) 방향의 일단측에 설치된 감속부(감속기)(1100)와, 감속기(1100)에 동력을 출력하는 회전 구동원인 모터(회전 구동원)(1002)와, 수평 축선(F1000) 방향의 타단측에 설치된 보유 지지 장치(1012)와, 감속기(1100)와 보유 지지 장치(1012)에 수평 축선(F1000) 방향의 양단부가 지지된 회전 블록(틸팅부)(1013)을 구비한다.

모터(1002)는, 감속기(1100)의 입력측에 일체로 설치되어 있다. 감속기(1100)는, 모터(1002)의 회전을 감속시키고, 그 회전을 회전 블록(틸팅부)(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 일단측으로 전달한다. 보유 지지 장치(1012)는, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측을 회전 가능하게 지지한다. 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 감속기(1100)를 통해 모터(1002)로부터 동력이 전달됨으로써, 수평 축선(F1000) 주위로 회전한다.

회전 블록(틸팅부)(1013)은, 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 턴테이블(1003)을 갖는다. 턴테이블(1003)은 그 표면에 워크 지지면(1003a)을 갖는다. 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에는, 작업 대상인 워크가 설치된다.

회전 블록(틸팅부)(1013)은, 모터(1002)의 회전에 의해 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사·회전 이동한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크는, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)의 회전에 의해 작업 위치를 향해 이동된다.

본 실시 형태에 있어서의 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 워크를 설치한 상태에서, 예를 들어 수 t 정도의 중량을 갖는 중량물로 되어도 된다.

또한, 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 수평 축선(F1000)과 직교하는 테이블 축(F1003) 주위로 턴테이블(1003)을 회전시키는 테이블 구동 모터(1004)를 갖는다.

테이블 구동 모터(1004)에 의해, 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사진 턴테이블(1003)이 테이블 축(F1003) 주위로 회전한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크는, 테이블 구동 모터(1004)에 의한 턴테이블(1003)의 회전에 의해 작업 위치에 있어서 회전 이동된다.

작업 위치에는, 예를 들어 조립 로봇이나 용접 로봇 등의 작업 장치가 설치되어도 된다. 또한, 도 11에 있어서, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)이 하향이 되도록 도시하고 있다.

감속기(1100)는, 그 하단이 베이스 블록(다리부)(1011)의 일단측의 상면에 고정 설치된다. 감속기(1100)는, 출력에 있어서의 감속 중심 축선(F0)이 제조 장치(감속 기구)(1000)의 수평 축선(F1000)과 합치하도록 베이스 블록(다리부)(1011)에 설치된다.

감속기(감속부)(1100)는 편심 요동 감속기로 된다. 감속기(감속부)(1100)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 가질 수 있다. 또한, 감속기(감속부)(1100)는, 유성 기어 기구를 갖는 감속기 등, 다른 구성을 갖는 것으로 되어도 된다. 본 실시 형태에 있어서는, 감속기(감속부)(1100)로서는, 감속비가 큰 것, 즉, 토크비가 큰 것을 상정하고 있다.

여기서, 감속기(감속부)(1100)는, 모터(1002)에 접속되는 입력축(1102)을 갖는다. 입력축(1102)은 수평 축선(F1000)을 따라 배치된다. 입력축(1102)은 베어링(1103)에 의해 지지된다. 베어링(1103)은 베이스 블록(다리부)(1011)에 고정된다. 감속기(1100)는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통(211)을 구비한다. 감속기(1100)는, 예를 들어 외통(211)에 접속되는 출력부(1211)를 갖는다. 출력부(1211)는 외통(211)과 동속으로 회전한다.

출력부(1211)는, 감속기(감속부)(1100)에 있어서, 모터(1002)로부터의 구동 회전을 감속시켜 출력한다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 일체로 조립된다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 동속으로 회전한다. 감속기(감속부)(1100)와 모터(1002)와 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 수평 축선(F1000)을 회전 중심으로 한다. 수평 축선(F1000)은, 감속기(감속부)(1100)의 감속 중심 축선으로 되어 있다.

출력부(1211), 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 일체로 되어 제1 출력축을 구성한다. 제1 출력축은 베이스 블록(다리부)(1011)의 일단측이 감속부(1100)로서 지지되고, 또한 제1 출력축은 베이스 블록(다리부)(1011)의 타단측이 보유 지지 장치(1012)에 의해 지지되어 있다. 보유 지지 장치(1012)는 베이스 블록(다리부)(1011)의 상부에 위치하고, 베어링(1012a)을 구비한다.

감속기(감속부)(1100)는 회전 전달부(3000)를 통해 브레이크 기구(2000)에 접속된다. 브레이크 기구(2000)는 회전 전달부(3000)를 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜, 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

브레이크 기구(2000)는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다.

브레이크 기구(2000)는 회전 전달부(3000)를 통해 입력된 회전 속도를 증속시키는 제2 증속부(다른 증속부)(1200)와, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부(1030)를 구비한다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)와 감속기(감속부)(1100)가, 감속기(감속부)(1100)의 회전 중심이 되는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 따른 축 방향에 있어서, 서로 오버랩된 배치이다.

브레이크 기구(2000)는, 도 11에 도시한 바와 같이, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 평행인 브레이크축(F2000)을 구비한다. 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)이 서로 평행하게 배치된다.

회전 전달부(3000)가, 도 11에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)과 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다.

회전 전달부(3000)는, 제5 실시 형태와 마찬가지로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속된 제1 브레이크 출력 기어(3011)와 제2 브레이크 출력 기어(3012)를 갖는 구성을 채용할 수 있다.

혹은, 회전 전달부(3000)가 제7 실시 형태와 마찬가지로, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속된 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)와 권회 벨트(3023)를 갖는 구성을 채용할 수 있다. 또는, 회전 전달부(3000)가 제7 실시 형태와 마찬가지로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속된 제1 브레이크 출력 스프로킷(3021)과 제2 브레이크 출력 스프로킷(3022)과 권회 체인(3023)을 갖는 구성을 채용할 수 있다.

또한, 회전 전달부(3000)는 제6 실시 형태와 마찬가지로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속된 제1 브레이크 출력 베벨 기어(3013)와 제2 브레이크 출력 베벨 기어(3014)를 갖는 구성으로 하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)이, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 교차하는 배치가 된다.

브레이크 기구(2000)는, 감속기(감속부)(1100)에 대해 연직 방향 하측이 되는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 배치로 할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 배치는 이것에 한정되지는 않고, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치여도 되며, 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되어도 된다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000) 및 외통(211)을 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

이에 의해, 출력부(1211)의 구성에 영향을 미치는 일 없이, 브레이크 기구(2000)를 감속기(감속부)(1100)에 접속하여, 감속기(감속부)(1100)에 대해 브레이크 기구(2000)의 브레이크력을 작용시키는 것이 가능해진다.

회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 회전 전달이 가능, 즉, 토크의 전달이 가능하면, 회전을 증속시킬지 여부는 한정되지는 않고, 형상, 배치 위치, 기어비 등을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서, 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정되는 것이 바람직하다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 편심 요동 감속기로 된다. 또한, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)는, 유성 기어 기구를 갖는 감속기 등, 다른 구성을 갖는 것으로 되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로서는, 증속비(감속비)가 큰 것, 즉, 토크비가 큰 것을 상정하고 있다. 제2 증속부(1200)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 가질 수 있다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 브레이크부(1030)에 접속된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 회전 전달부(3000)의 제2 브레이크 출력 기어(3012)가 감속기로서의 출력측이며 증속기로서의 입력측인 외통(211)에 접속된다. 또한, 제2 증속부(1200)에 있어서는, 브레이크부(1030)의 브레이크 기어(502)가 감속기로서의 입력측이며 증속기로서의 출력측인 센터 기어(500)에 접속된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로부터 브레이크 기어(502)에 회전 구동력이 출력될 때에는 증속되어 출력된다. 브레이크 기어(502)는 증속부(1020)로서 구성된다.

브레이크부(1030)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 브레이크부(30)와 마찬가지로 무여자 브레이크(31)를 구비한다. 브레이크부(1030)의 무여자 브레이크(31)는, 브레이크 전원이 되는 제어부(4000)에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 공지의 무여자 브레이크라면 특정 구성에 한정되지는 않는다.

브레이크부(1030)는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)와 마찬가지로 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다.

무여자 브레이크(31)는, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전이 정지하였을 때, 동시에 무여자 브레이크(31)로의 급전을 정지하도록 구성된다. 혹은, 무여자 브레이크(31)는, 제어부(4000)가 모터(1002)로의 급전이 정지한 것을 검지하는 센서를 마련하여, 이 센서의 출력에 의해 무여자 브레이크(31)로의 급전을 정지하도록 구성되어도 된다.

또는, 브레이크부(1030)로서, 여자 브레이크와 이 여자 브레이크에 급전하는 비상용 브레이크 전원으로서의 제어부(4000) 등을 구비할 수도 있다. 이 경우, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전이 정지하였을 때, 여자 브레이크가 비상용 브레이크 전원으로부터 급전되어 브레이크 동작하도록 구성되어도 된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 통해 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 구동 회전이 증속되어 브레이크부(1030)에 전달된다. 즉, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)으로부터 브레이크 기구(2000)의 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서의 증속부(1020)로서 작용한다.

또한, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)에 있어서, 구동 회전이 증속된다. 따라서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)으로부터 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)가 증속부(1020)를 구성한다.

증속부(1020)에서는, 감속 기구(1000)에서의 감속 구동 전달 경로에 있어서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전 구동(입력 회전)을 증속시켜 브레이크부(1030)에 전달한다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에 있어서, 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 베어링(1012a)과 감속기(1100)에 의해 그 양단이 지지되어 있다. 또한, 입력축(1102)이 베어링(1103)에 의해 지지되어 있다.

즉, 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 베어링(1103)과 베어링(1012a)에 의해 지지되어 있다. 즉, 제조 장치(감속 기구)(1000)에 있어서, 포지셔너로서의 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 마치 입력축(1102), 감속기(1100), 출력부(1211)와 함께, 다단으로 회전 가변인 축과 같이 베어링(1103)과 베어링(1012a)에 의해 지지되어 있다. 이에 의해, 회전 블록(틸팅부)(1013)을 지지하기 위한 구성에 있어서, 부품 개수를 삭감할 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에 있어서, 제어부(4000)로부터 전력 공급되어 구동원인 모터(1002)가 구동된다. 이 모터(1002)의 구동에 의해 감속부(1100)를 통해 회전 블록(틸팅부)(1013)을 수평 축선(F1000) 주위로 회전시켜, 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 회전 블록(틸팅부)(1013)의 경사 각도를 소정의 상태로 유지한다.

이때, 제어부(4000)로부터의 신호에 의해 모터(1002)에 있어서의 구동 회전을 제어하여, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 수평 축선(F1000) 주위의 각도를 소정의 틸팅 상태로 되도록 설정한다.

또한, 제어부(4000)로부터의 제어에 의해 모터(1002)가 제동되어, 이에 의해 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 유지하고, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

이때, 구동원인 모터(1002)에 의해, 감속부(1100)를 통해 구동 회전을 감속시켜 전달하여, 회전 블록(틸팅부)(1013)을 회전·경사시킨 경우에는, 회전 블록(틸팅부)(1013) 및 출력부(1211)와 일체로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)이 회전한다.

여기서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전은, 회전 전달부(3000)를 통해 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 전달된다. 즉, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전은 회전 전달부(3000), 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 통해 브레이크 기구(2000)의 브레이크부(1030)에 증속되어 전달된다.

구동원인 모터(1002)가 제어부(4000)로부터 급전되어 있고, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 동안에는 브레이크부(1030)에도 급전되어 있다.

여기서, 브레이크부(1030)는 무여자 브레이크 동작 타입이다. 즉, 브레이크부(1030)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전과 연동하여 브레이크부(1030)에 급전되어 동작이 전환된다. 혹은, 브레이크부(1030)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전을 센싱하여 그 상태에 대응하여 동작이 전환되는 구성으로 된다.

이 때문에, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전 중에는 브레이크부(1030)가 동작하지 않는다. 따라서, 브레이크부(1030)는 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는다.

따라서, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 상태를 모터(1002)에 의해 설정할 수 있다.

다음으로, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동이 예기치 않게 정지한 상태를 생각한다. 이 경우, 전단 시 등 제어부(4000)에 의한 전력 공급의 정지, 혹은 감속부(1100)에 있어서의 구동 회전 전달의 문제 등을 생각할 수 있다.

여기서, 제어부(4000)로부터의 전력 공급이 정지하여, 모터(1002)가 단전 상태로 된 경우를 생각한다.

이 경우, 회전 블록(틸팅부)(1013)에 있어서 모터(1002)측으로부터의 제동이 해제된다. 여기서, 회전 블록(틸팅부)(1013) 또는 그 지지 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

모터(1002)가 통전 상태로부터 단전 상태로 변화된 순간에, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동·구동이 소실된 상태로 변화된다. 그 순간에, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

그러면, 브레이크부(1030)는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하여 제동을 행하는 상태로 전환된다.

이에 의해, 제2 증속부(다른 증속부)(1200) 및 회전 전달부(3000)를 통해, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전이 제동된다.

이에 의해, 모터(1002)가 전단 상태로 되어도, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 외통(211)과 일체인 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 구동원인 모터(1002)가 제어부(4000)로부터 급전되어 있지만, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지지 않을 경우를 생각한다.

이 경우, 회전 블록(틸팅부)(1013)에 있어서 감속부(1100)측으로부터의 제동이 해제된다. 여기서, 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는, 회전 블록(틸팅부)(1013)이, 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

여기서, 모터(1002)는 통전 상태를 계속한다.

이 때문에, 제동 상태가 변화된 순간에, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동·구동이 소실된 상태로 변화되어도, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는, 그 상태로는, 제동 상태로 전환되지 않는다.

따라서, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 정상적으로 유지되어 있는 것을 검출하는 검출 장치를 갖는다.

검출 장치로서는, 예를 들어 출력부(1211)의 회전 각도를 검출하는 각도 센서(4001)와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 이 경우, 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서는, 제어부(4000)에 함유될 수 있다. 검출 장치로서는, 다른 구성으로 하는 것도 가능하다.

검출 장치로서의 각도 센서(4001) 및 제어부(4000)에 의해, 모터(1002)의 통전과 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도 유지 중 적어도 어느 것이 유지되어 있지 않다고 판단한 경우에, 제어부(4000)에 의해 브레이크부(1030)로의 급전을 정지한다. 즉, 브레이크부(1030)를 무여자 상태로 전환하여 동작시킨다.

그러면, 그 순간에, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

이에 의해, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)와, 회전 전달부(3000)와, 브레이크 기구(2000)가 수평 축선(F1000)에 직교하는 대략 동일한 평면을 포함하도록 위치하고, 서로 맞물려 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는, 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향으로, 감속기(감속부)(1100)에 대해 서로 오버랩된 배치로 된다.

또한, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)와, 회전 전달부(3000)와, 브레이크 기구(2000)가 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향 위치로 겹쳐, 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 배치이다.

따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 감속 기구(1000)를 감속 중심 축선(중심축)(F1002)을 따른 방향으로 소형화할 수 있다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 감속 중심 축선(중심축)(F1002)을 따른 방향으로 베이스 블록(다리부)(1011)의 동일한 측에 감속기(감속부)(1100)와, 회전 전달부(3000)와, 브레이크 기구(2000)를 마련함으로써 소형화가 가능해진다.

또한, 베이스 블록(다리부)(1011)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측이 되는 보유 지지 장치(1012) 부근에 커버 등을 마련할 필요가 없으므로, 부품 개수를 삭감하는 것이 가능해진다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 브레이크 기구(2000) 및 회전 전달부(3000)를 증설함으로써, 기존의 포지셔너 등인 감속 기구(1000)에 비상 정지 기능을 구비할 수 있다. 또한, 비상 정지 기능을 구비하면서 소형화가 가능해지므로, 작업성을 향상시킬 수 있다.

이하, 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제9 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 12는 본 실시 형태에 있어서의 브레이크 기구, 감속 기구를 도시하는 축 방향을 따른 모식도이다. 도 13은 본 실시 형태에 있어서의 감속 기구를 도시하는 축 방향에서 본 모식 측면도이다. 도면에 있어서, 부호 2000은 브레이크 기구이고, 부호 1000은 감속 기구이다. 본 실시 형태에서는, 상술한 제1 내지 제8 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 실시 형태에 있어서의 감속 기구(1000)는, 턴테이블 등을 갖고 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 틸팅부(1013)와, 틸팅부(1013)를 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 회전 각도가 소정의 위치가 되는 자세를 유지 가능한 브레이크 기구(2000)와, 제어부(4000)를 갖는 구성으로 된다.

제조 장치(감속 기구)(1000)는, 턴테이블(1003)에 올려 놓은 워크에, 절삭이나 연삭 등의 소정의 처리·가공, 용접이나 부품 조립 등의 작업을 행할 때에 사용되는 장치이다. 턴테이블(1003)은, 테이블 축(F1003) 주위로 회전함과 함께, 테이블 축(F1003) 자체가, 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 구성으로 된다.

제조 장치(감속 기구)(1000)는, 도 12, 도 13에 도시한 바와 같이, 바닥면 상에 설치되는 베이스 블록(다리부)(1011)과, 베이스 블록(다리부)(1011)의 수평 축선(F1000) 방향의 일단측의 상면에 고정 설치된 감속부(감속기)(1100)와, 감속기(1100)에 동력을 출력하는 회전 구동원인 모터(회전 구동원)(1002)와, 베이스 블록(다리부)(1011)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측의 상면에 고정 설치된 보유 지지 장치(1012)와, 감속기(1100)와 보유 지지 장치(1012)에 수평 축선(F1000) 방향의 양단부가 지지된 회전 블록(틸팅부)(1013)을 구비하고 있다.

베이스 블록(다리부)(1011)은, 수평 축선(F1000) 방향을 따른 회전 블록(틸팅부)(1013)의 양 사이드가 되는 위치에, 각각 연직 방향으로 세워져 회전 블록(틸팅부)(1013)을 지지하고 있다. 베이스 블록(다리부)(1011)은, 각각 수평 축선(F1000)의 방향과 대략 직교하는 판상으로 된다.

모터(1002)는 감속기(1100)의 입력측에 일체로 설치되어 있다. 감속기(1100)는 모터(1002)의 회전을 감속시키고, 그 회전을 회전 블록(틸팅부)(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 일단측으로 전달한다. 모터(1002)는 수평 축선(F1000) 방향에 있어서 회전 블록(틸팅부)(1013)보다 감속기(1100)에 근접하는 측의 베이스 블록(다리부)(1011)의 상부에 설치되어 있다.

보유 지지 장치(1012)는, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측을 회전 가능하게 지지한다. 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 감속기(1100)를 통해 모터(1002)로부터 동력이 전달됨으로써, 수평 축선(F1000) 주위로 회전한다.

회전 블록(틸팅부)(1013)은 수평 축선(F1000) 주위로 회전하는 턴테이블(1003)을 갖는다. 턴테이블(1003)은, 그 표면에 워크 지지면(1003a)을 갖는다. 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에는 작업 대상인 워크가 설치된다.

회전 블록(틸팅부)(1013)은, 모터(1002)의 회전에 의해 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사·회전 이동한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크는, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)의 회전에 의해 작업 위치를 향해 이동된다.

본 실시 형태에 있어서의 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 워크를 설치한 상태에서, 예를 들어 수 t 정도의 중량을 갖는 중량물로 되어도 된다.

또한, 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 수평 축선(F1000)과 직교하는 테이블 축(F1003) 주위로 턴테이블(1003)을 회전시키는 테이블 구동 모터(1004)를 갖는다.

회전 블록(틸팅부)(1013)에서는, 테이블 구동 모터(1004)에 의해, 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사진 턴테이블(1003)이 테이블 축(F1003) 주위로 회전한다. 이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크는, 테이블 구동 모터(1004)에 의한 턴테이블(1003)의 회전에 의해 작업 위치에 있어서 회전 이동된다.

즉, 턴테이블(1003)은, 수평 축선(F1000) 주위와 테이블 축(F1003) 주위의 2축으로 위치 제어하는 포지셔너이다.

작업 위치에는, 예를 들어 용접 로봇 등의 작업 장치가 설치되어도 된다. 또한, 도 12, 도 13에 있어서, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)이 하향이 되도록 도시하고 있다.

감속기(1100)는, 그 하단이 베이스 블록(다리부)(1011)의 일단측의 상면에 고정 설치된다. 감속기(1100)는, 출력에 있어서의 감속 중심 축선(F0)이 제조 장치(감속 기구)(1000)의 수평 축선(F1000)과 합치하도록 베이스 블록(다리부)(1011)에 설치된다.

감속기(감속부)(1100)는 편심 요동 감속기로 된다. 감속기(감속부)(1100)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 가질 수 있다. 또한, 감속기(감속부)(1100)는, 유성 기어 기구를 갖는 감속기 등, 다른 구성을 갖는 것으로 되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 감속기(감속부)(1100)로서는, 감속비가 큰 것, 즉, 토크비가 큰 것을 상정하고 있다.

여기서, 감속기(감속부)(1100)는, 모터(1002)에 접속되는 입력축(1102)을 갖는다. 입력축(1102)은 수평 축선(F1000)을 따라 배치된다. 입력축(1102)은 베어링(1103)에 의해 지지된다. 베어링(1103)은 베이스 블록(다리부)(1011)에 고정된다. 감속기(1100)는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통(211)을 구비한다. 감속기(1100)는 외통(211)의 회전 블록(틸팅부)(1013)측에 접속되는 출력부(1211)를 갖는다. 출력부(1211)는 외통(211)과 동속으로 회전한다.

출력부(1211)는, 감속기(감속부)(1100)에 있어서 모터(1002)로부터의 구동 회전을 감속시켜 출력한다. 출력부(1211)는, 회전 블록(틸팅부)(1013)과 일체로 조립된다. 출력부(1211)는 회전 블록(틸팅부)(1013)과 동속으로 회전한다. 감속기(감속부)(1100)와 모터(1002)와 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 수평 축선(F1000)을 회전 중심으로 한다. 수평 축선(F1000)은 감속기(감속부)(1100)의 감속 중심 축선으로 되어 있다.

출력부(1211), 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 일체로 되어 제1 출력축을 구성한다. 제1 출력축은, 베이스 블록(다리부)(1011)의 일단측에 있어서, 베어링(1103)에 의해 입력축(1102)과 함께 감속부(1100)로서 지지된다. 또한, 제1 출력축은, 베이스 블록(다리부)(1011)의 타단측에 있어서, 보유 지지 장치(1012)에 의해 지지되어 있다. 보유 지지 장치(1012)는, 베이스 블록(다리부)(1011)의 상부에 위치하고 베어링(1012a)을 구비한다. 제1 출력축의 회전 축선은 수평 축선(F1000)과 일치한다.

감속기(감속부)(1100)는, 회전 전달부(3000)를 통해 브레이크 기구(2000)에 접속된다. 브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000)를 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

브레이크 기구(2000)는, 도 12에 도시한 바와 같이 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다. 브레이크 기구(2000)는, 감속기(감속부)(1100)의 바로 아래에 위치하는 베이스 블록(다리부)(1011)을 수평 축선(F1000)을 따른 방향으로 관통한다.

브레이크 기구(2000)는 회전 전달부(3000)를 통해 입력된 회전 속도를 증속시키는 제2 증속부(다른 증속부)(1200)와, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부(1030)를 구비한다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)와 감속기(감속부)(1100)가, 감속기(감속부)(1100)의 회전 중심이 되는 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 따른 축 방향으로 서로 오버랩된 배치이다. 제2 증속부(다른 증속부)(1200)는, 감속기(감속부)(1100)의 바로 아래에 위치한다.

브레이크 기구(2000)는, 도 11에 도시한 바와 같이 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 평행인 브레이크축(F2000)을 구비한다. 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)이 서로 평행하게 배치된다.

회전 전달부(3000)가, 도 11에 도시한 바와 같이 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)과 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다.

회전 전달부(3000)는, 제5 실시 형태와 마찬가지로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속된 제1 브레이크 출력 기어(3011)와 제2 브레이크 출력 기어(3012)를 갖는 구성을 갖는다. 제2 브레이크 출력 기어(3012)의 축선은, 제1 브레이크 출력 기어(3011)의 축선보다 하측에 배치될 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 감속기(감속부)(1100)에 대해 연직 방향 하측이 되는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 배치로 할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 배치는 이것에 한정되는 일은 없으며, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치라도 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 것도 가능하다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000) 및 외통(211)을 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

이에 의해, 출력부(1211)의 구성에 영향을 미치는 일 없이, 브레이크 기구(2000)를 감속기(감속부)(1100)에 접속하여 감속기(감속부)(1100)에 대해 브레이크 기구(2000)의 브레이크력을 작용시키는 것이 가능해진다.

회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 회전 전달이 가능, 즉, 토크의 전달이 가능하면, 회전을 증속시킬지 여부는 한정되지는 않고, 형상, 배치 위치, 기어비 등을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정되는 것이 바람직하다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다. 제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 베이스 블록(다리부)(1011)을 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)을 따른 방향으로 관통한다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 편심 요동 감속기로 된다. 또한, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)는, 유성 기어 기구를 갖는 감속기 등, 다른 구성을 갖는 것으로 되어도 된다.

본 실시 형태에 있어서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로서는 증속비(감속비)가 큰 것, 즉, 토크비가 큰 것을 상정하고 있다. 제2 증속부(1200)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 감속부(100)와 동등한 구성을 가질 수 있다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)는 브레이크부(1030)에 접속된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 회전 전달부(3000)의 제2 브레이크 출력 기어(3012)가 감속기로서의 출력측이며 증속기로서의 입력측인 외통(211)에 접속된다. 또한, 제2 증속부(1200)에 있어서는, 브레이크부(1030)의 브레이크 기어(502)가 감속기로서의 입력측이며 증속기로서의 출력측인 센터 기어(500)에 접속된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)로부터 브레이크 기어(502)에 회전 구동력이 출력될 때에는, 증속되어 출력된다. 브레이크 기어(502)는 증속부(1020)로서 구성된다.

브레이크부(1030)는, 도 1 내지 도 5에 도시한 제1 내지 제3 실시 형태에 있어서의 브레이크부(30)와 마찬가지로 무여자 브레이크(31)를 구비한다. 브레이크부(1030)의 무여자 브레이크(31)는 브레이크 전원이 되는 제어부(4000)에 접속된다. 무여자 브레이크(31)는, 공지의 무여자 브레이크라면 특정 구성에 한정되지는 않는다.

브레이크부(1030)는, 제2 증속부(다른 증속부)(1200)와 마찬가지로 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지된다. 혹은, 브레이크부(1030)가 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 지지되어, 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되어 있지 않아도 된다.

무여자 브레이크(31)는, 제5 실시 형태와 마찬가지로 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전이 정지하였을 때, 동시에 무여자 브레이크(31)로의 급전을 정지하도록 구성된다. 혹은, 무여자 브레이크(31)는 제어부(4000)가 모터(1002)로의 급전이 정지한 것을 검지하는 센서를 마련하여, 이 센서의 출력에 의해 무여자 브레이크(31)로의 급전을 정지하도록 구성되어도 된다.

제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 있어서는, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 통해 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 구동 회전이 증속되어 브레이크부(1030)에 전달된다. 즉, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)으로부터 브레이크 기구(2000)의 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서의 증속부(1020)로서 작용한다.

또한, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)에 있어서, 구동 회전이 증속된다. 따라서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)으로부터 브레이크부(1030)에 이르는 전달 경로에 있어서, 회전 전달부(3000) 및 제2 증속부(1200)가 증속부(1020)를 구성한다.

증속부(1020)에서는, 감속 기구(1000)에서의 감속 구동 전달 경로에 있어서, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전 구동(입력 회전)을 증속시켜 브레이크부(1030)에 전달한다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에 있어서, 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 베어링(1012a)과 감속기(1100) 및 모터(1002)에 의해 그 양단이 지지되어 있다. 또한, 입력축(1102)이 베어링(1103)에 의해 지지되어 있다.

즉, 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 베어링(1103)과 베어링(1012a)에 의해 지지되어 있다. 즉, 제조 장치(감속 기구)(1000)에 있어서, 포지셔너로서의 회전 블록(틸팅부)(1013)은, 마치 입력축(1102), 감속기(1100), 출력부(1211)와 함께, 다단으로 회전 가변인 축과 같이, 베어링(1103)과 베어링(1012a)에 의해 지지되어 있다. 이에 의해, 회전 블록(틸팅부)(1013)을 지지하기 위한 구성에 있어서의 부품 개수를 삭감할 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에 있어서, 제어부(4000)로부터 전력 공급되어 구동원인 모터(1002)가 구동된다. 이 모터(1002)의 구동에 의해 감속부(1100)를 통해 회전 블록(틸팅부)(1013)을 수평 축선(F1000) 주위로 회전시켜, 수평 축선(F1000) 주위에 있어서의 회전 블록(틸팅부)(1013)의 경사 각도를 소정의 상태로 유지한다.

이때, 제어부(4000)로부터의 신호에 의해 모터(1002)에 있어서의 구동 회전을 제어하여, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 수평 축선(F1000) 주위의 각도를 소정의 틸팅 상태로 되도록 설정한다.

또한, 제어부(4000)로부터의 제어에 의해 모터(1002)가 제동되어, 이에 의해 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 유지하고, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 소정의 경사 각도로 유지된 회전 블록(틸팅부)(1013)에서는, 제어부(4000)에 제어된 테이블 구동 모터(1004)에 의해, 수평 축선(F1000) 주위를 향해 경사진 턴테이블(1003)이 테이블 축(F1003) 주위로 회전하여, 테이블 축(F1003) 주위에 있어서의 턴테이블(1003)의 회전 위치가 설정된다.

이에 의해, 턴테이블(1003)의 워크 지지면(1003a)에 설치된 워크가, 수평 축선(F1000) 주위와, 테이블 축(F1003) 주위의 2축으로, 소정의 자세인 작업 위치가 된다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)는, 수평 축선(F1000) 주위와, 테이블 축(F1003) 주위의 2축으로 위치 제어하는 포지셔너로서 동작하고, 이 상태에서 소정의 작업·처리가 행해진다.

여기서, 구동원인 모터(1002)에 의해 감속부(1100)를 통해 구동 회전을 감속시켜 전달하고, 회전 블록(틸팅부)(1013)을 회전·경사시킨 경우에는, 회전 블록(틸팅부)(1013) 및 출력부(1211)와 일체로 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)이 회전한다.

이 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전은, 회전 전달부(3000)를 통해 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 전달된다. 즉, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전은, 회전 전달부(3000), 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)를 통해 브레이크 기구(2000)의 브레이크부(1030)에 증속되어 전달된다.

구동원인 모터(1002)가 제어부(4000)로부터 급전되어 있고, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 동안에는 브레이크부(1030)에도 급전되어 있다.

여기서, 브레이크부(1030)는 무여자 브레이크 동작 타입이다. 즉, 브레이크부(1030)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전과 연동하여 브레이크부(1030)에 급전되어 동작이 전환된다. 혹은, 브레이크부(1030)는 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전을 센싱하여 그 상태에 대응하여 동작이 전환된다.

이 때문에, 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 급전 중에는 브레이크부(1030)가 동작하지 않는다. 따라서, 브레이크부(1030)는 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는다. 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 상태를 모터(1002)에 의해 설정하고 있다.

다음으로, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동이 예기치 않게 정지한 상태를 생각한다. 이 경우, 전단 시 등 제어부(4000)로부터 모터(1002)로의 전력 공급의 정지 등을 생각할 수 있다.

먼저, 제어부(4000)로부터의 전력 공급이 정지하여, 모터(1002)가 단전 상태로 된 경우를 생각한다.

이 경우, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 모터(1002)로부터의 제동을 받지 않게 된다. 여기서, 회전 블록(틸팅부)(1013) 및/또는 그 지지 워크가 중량물이었을 경우 등에, 그 상태로는, 회전 블록(틸팅부)(1013)이 자중에 의해 수평 축선(F1000) 주위로 임의로 회전해 버릴 가능성이 있다.

모터(1002)가 통전 상태로부터 단전 상태로 변화된 순간에, 모터(1002)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 행해지고 있는 상태로부터 이 제동 혹은 구동이 소실된 상태로 변화된다. 그 순간에, 무여자 브레이크인 브레이크부(1030)는 브레이크부(1030)로부터 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하지 않는 상태로부터 제동을 행하는 상태로 전환된다.

그러면, 브레이크부(1030)는 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 대한 브레이크력을 발휘하여 제동을 행하는 상태로 전환된다.

이에 의해, 제2 증속부(다른 증속부)(1200) 및 회전 전달부(3000)를 통해 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 회전이 제동된다.

이에 의해, 모터(1002)가 전단 상태로 되어도 브레이크부(1030)의 브레이크력에 의해, 외통(211) 및 출력부(1211)와 일체인 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)와 회전 전달부(3000)와 브레이크 기구(2000)가 수평 축선(F1000)에 대략 직교하는 동일 평면을 포함하도록 위치하고, 서로 맞물려 접속되어 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향으로, 감속기(감속부)(1100)에 대해 서로 오버랩된 배치로 된다.

또한, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)와 회전 전달부(3000)와 브레이크 기구(2000)가 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향 위치에 있어서 겹쳐, 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 배치이다. 회전 전달부(3000)와 브레이크 기구(2000)가 감속기(감속부)(1100) 바로 아래에 위치한다. 따라서, 본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 감속 기구(1000)를 감속 중심 축선(중심축)(F1002)을 따른 방향으로 소형화할 수 있다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 감속 중심 축선(중심축)(F1002)을 따른 방향에 있어서 베이스 블록(다리부)(1011)의 동일한 측에 감속기(감속부)(1100)와, 회전 전달부(3000)와, 브레이크 기구(2000)를 마련함으로써 소형화가 가능해진다.

또한, 베이스 블록(다리부)(1011)의 수평 축선(F1000) 방향의 타단측이 되는 보유 지지 장치(1012) 부근에 커버 등을 마련할 필요가 없으므로, 부품 개수를 삭감하는 것이 가능해진다.

본 실시 형태의 감속 기구(1000)에서는, 브레이크 기구(2000) 및 회전 전달부(3000)를 증설함으로써, 기존의 포지셔너 등인 감속 기구(1000)에 비상 정지 기능을 구비할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000) 및 회전 전달부(3000)를 증설할 때에는, 이들을 베이스 블록(다리부)(1011)에 설치하기만 하면 되므로 작업성을 향상시킬 수 있다. 동시에, 비상 정지 기능을 구비하면서 소형화하는 것이 가능해진다.

이하, 본 발명에 관한 브레이크 기구, 감속 기구의 제10 실시 형태를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 14는 본 실시 형태에 있어서의 브레이크 기구, 감속 기구를 도시하는 축 방향을 따른 모식도이다. 본 실시 형태에서는, 상술한 제9 실시 형태와 대응하는 구성에는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 실시 형태의 회전 전달부(3000)는, 도 14에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)에 접속된 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와, 제1 브레이크 출력 풀리(3021)에 권회된 권회 벨트(3023)를 통해 접속된 제2 브레이크 출력 풀리(3022)를 가질 수 있다. 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는, 브레이크 기구(2000)의 제2 증속부(다른 증속부)(1200)에 접속된다. 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는, 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)과 평행인 회전 축선을 구비한다. 제2 브레이크 출력 풀리(3022)의 회전 축선은 브레이크축(F2000)과 일치하고 있을 수 있다. 제2 브레이크 출력 스프로킷(3022)의 축선은, 제1 브레이크 출력 스프로킷(3021)의 축선보다 하측에 배치될 수 있다.

또한, 회전 전달부(3000)로서는, 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)와 권회 벨트(3023) 대신에, 제1 브레이크 출력 스프로킷(3021)과 제2 브레이크 출력 스프로킷(3022)과 권회 체인(3023)을 갖는 구성으로 할 수도 있다.

브레이크 기구(2000)는, 도 14에 도시한 바와 같이, 감속기(감속부)(1100)에 대해 연직 방향 하측이 되는 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 배치로 할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 배치는, 이것에 한정되지는 않고, 감속기(감속부)(1100)에 대해 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)의 주위 방향이라면 어느 위치라도 베이스 블록(다리부)(1011)에 지지되는 것도 가능하다.

제1 브레이크 출력 풀리(3021)는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)에 동축으로서 접속할 수 있다.

제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는, 각각의 축선의 이격 거리를 소정의 값으로 할 수 있다.

브레이크 기구(2000)는, 회전 전달부(3000) 및 외통(211)을 통해 감속기(감속부)(1100)에 브레이크력을 작용시켜 감속기(감속부)(1100)를 제동한다.

이에 의해, 출력부(1211)의 구성에 영향을 미치는 일 없이, 브레이크 기구(2000)를 감속기(감속부)(1100)에 접속하여, 감속기(감속부)(1100)에 대해 브레이크 기구(2000)의 브레이크력을 작용시키는 것이 가능해진다.

회전 전달부(3000)는, 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서 회전 전달이 가능, 즉, 토크의 전달이 가능하면, 회전을 증속시킬지 여부는 한정되지는 않고, 형상, 배치 위치, 기어비 등을 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 회전 전달부(3000)는 감속기(감속부)(1100)와 브레이크 기구(2000) 사이에서, 구동 회전을 증속시키도록 형상, 배치 위치, 기어비 등이 설정되는 것이 바람직하다.

또한, 본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속부(1100)에 의한 회전 블록(틸팅부)(1013)으로의 제동 혹은 구동이 정상적으로 유지되어 있는 것을 검출하는 검출 장치로서, 예를 들어 제2 브레이크 출력 풀리(3022) 또는 제2 브레이크 출력 스프로킷(3022)의 회전 각도를 검출하는 센서(4003)와 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서의 조합이 예시된다. 이 경우, 모터(1002)의 구동 상태를 검출하는 센서는, 제어부(4000)에 함유될 수 있다.

혹은, 센서(4003)가 권회 벨트(3023) 또는 권회 체인(3023)의 권회 위치를 검출하는 구성으로 할 수도 있다.

이와 같이 검출 장치(4003) 등 및 제어부(4000)에 의해, 모터(1002)의 통전과, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도 유지 중 적어도 어느 것이 유지되어 있지 않다고 판단한 경우에, 제어부(4000)에 의해 브레이크부(1030)로의 급전을 정지한다. 즉, 브레이크부(1030)를 무여자 상태로 전환하여 동작시킨다.

본 실시 형태의 제조 장치(감속 기구)(1000)에서는, 감속기(감속부)(1100)의 외통(211)의 외주에 마련한 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)는, 서로 권회 벨트(2023)를 통해 그 회전이 동기되어 있다. 이에 의해, 브레이크부(1030)는 수평 축선(F1000)을 따른 축 방향으로, 감속기(감속부)(1100)에 대해 서로 오버랩된 배치로 된다.

이에 의해, 브레이크부(1030)의 브레이크력으로, 회전 블록(틸팅부)(1013)의 틸팅 각도를 변화시키지 않도록 정지시킬 수 있다.

또한, 브레이크 기구(2000)는 제1 브레이크 출력 풀리(3021)와 제2 브레이크 출력 풀리(3022)가, 서로 권회 벨트(2023)로 동기되는 위치이면, 서로의 이격 거리 등의 배치는 한정되지는 않는다.

본 실시 형태에 있어서는, 상술한 제5, 제6 실시 형태와 동등한 효과를 발휘할 수 있다. 또한, 브레이크 기구(2000)의 브레이크축(F2000)과 수평 축선(감속 중심 축선)(F1000)이 서로 이격 가능함으로써, 브레이크 기구(2000)의 배치 자유도를 향상시킬 수 있다.

1, 1000: 감속 기구
100, 1100: 감속부
20, 1020: 증속부
30, 1030: 브레이크부
211: 외통
430: 전달 기어(스퍼 기어)
500: 센터 기어
501: 제동 아이들러 기어
502: 브레이크 기어
1002: 모터(회전 구동원)
1011: 베이스 블록(다리부)
1012: 보유 지지 장치
1012a: 베어링
1200: 제2 증속부(다른 증속부)
2000: 브레이크 기구
3000: 회전 전달부
3011: 제1 브레이크 출력 기어
3012: 제2 브레이크 출력 기어
3013: 제1 브레이크 출력 베벨 기어
3014: 제2 브레이크 출력 베벨 기어
3021: 제1 브레이크 출력 풀리, 제1 브레이크 출력 스프로킷
3022: 제1 브레이크 출력 풀리, 제2 브레이크 출력 스프로킷
3023: 권회 벨트, 권회 체인
F0: 감속 중심 축선(중심축)
F1000: 수평 축선(감속 중심 축선)
F2000: 브레이크축

Claims (22)

1. 입력된 회전 속도를 감속시키는 감속부와,
   상기 감속부로부터 출력된 회전 속도를 증속시키는 증속부와,
   상기 증속부를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부를
   구비하는, 감속 기구.
2. 제1항에 있어서,
   상기 감속부가, 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 갖고,
   상기 증속부와 상기 브레이크부가 서로 평행한 회전 축선을 갖는 기어로 접속되고,
   상기 감속 중심 축선을 따른 축 방향에 있어서, 상기 증속부와 상기 브레이크부가 서로 오버랩된 배치인, 감속 기구.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 감속부가, 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 갖고,
   상기 감속 중심 축선에 대한 주위 방향에 있어서, 상기 감속부와 상기 브레이크부가 서로 오버랩된 배치인, 감속 기구.
4. 제2항에 있어서,
   상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어를 구비하고,
   상기 브레이크부가, 상기 센터 기어와 평행인 회전 축선을 갖고 상기 센터 기어에 의해 회전하는 제동 아이들러 기어를 구비하고,
   상기 제동 아이들러 기어를 제동하는, 감속 기구.
5. 제2항에 있어서,
   상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와, 상기 센터 기어와 평행인 회전 축선을 갖고 상기 센터 기어에 의해 회전하는 스퍼 기어를 구비하고,
   상기 브레이크부가, 상기 스퍼 기어를 제동하는, 감속 기구.
6. 제2항에 있어서,
   상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어를 구비하고,
   상기 브레이크부가, 상기 센터 기어를 제동하는, 감속 기구.
7. 제2항에 있어서,
   상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 상기 센터 기어에 의해 회전하는 외통을 구비하고,
   상기 브레이크부가, 상기 외통을 제동하는, 감속 기구.
8. 제2항에 있어서,
   상기 감속부의 출력을 증속시키는 다른 증속부를 구비하고,
   상기 다른 증속부에 상기 브레이크부의 브레이크력을 부여하는, 감속 기구.
9. 제8항에 있어서,
   상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 상기 센터 기어에 의해 회전하는 외통을 구비하고,
   상기 외통에 의해 회동되는 제1 출력축과,
   상기 제1 출력축과 평행인 제2 출력축과,
   상기 제1 출력축 및 상기 제2 출력축을 접속하여 회전을 전달하는 제1 출력 기어 및 제2 출력 기어와,
   상기 제2 출력축에 접속되어 상기 감속부의 출력을 증속시키는 다른 증속부를 구비하고,
   상기 다른 증속부에 접속된 상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해, 상기 다른 증속부를 제동하는, 감속 기구.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 출력축에는, 그 일단에 상기 감속부를 통해 회전 구동력을 입력하는 회전 구동원이 접속되고, 타단에 상기 제1 출력 기어 및 상기 제2 출력 기어를 통해 상기 다른 증속부가 접속되고, 상기 일단과 상기 타단 사이에 틸팅부가 마련되는, 감속 기구.
11. 제10항에 있어서,
    틸팅축인 상기 제1 출력축을 회전 가능하게 지지하는 다리부를 구비하고,
    상기 다리부에는, 상기 제2 출력축 및 상기 브레이크부가 지지되어 있는, 감속 기구.
12. 입력 회전을 감속시키는 감속부와,
    상기 감속부의 회전을 증속시키는 증속부와,
    상기 증속부에 브레이크력을 부여하는 브레이크부를
    구비하고,
    상기 감속부가, 상기 감속부의 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하는 센터 기어와,
    상기 센터 기어에 접속된 아이들러 기어와, 상기 아이들러 기어와 일체인 크랭크축과, 상기 크랭크축에 마련된 캠과, 상기 캠에 의해 상기 감속 중심 축선의 주위를 요동 회전하는 외치 기어와, 상기 외치 기어와 맞물리는 내치 기어를 갖고 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통을
    구비하고,
    상기 외통에 의해 회동되는 제1 출력축과,
    상기 제1 출력축과 평행인 제2 출력축과,
    상기 제1 출력축 및 상기 제2 출력축을 접속하여 회전을 전달하는 제1 출력 기어 및 제2 출력 기어와,
    상기 제2 출력축에 접속되어 상기 감속부의 출력을 증속시키는 다른 증속부를
    구비하고,
    상기 제1 출력축에는, 그 일단에 상기 감속부를 통해 회전 구동력을 입력하는 회전 구동원이 접속되고, 타단에 상기 제1 출력 기어 및 상기 제2 출력 기어를 통해 상기 다른 증속부가 접속되고, 상기 일단과 상기 타단 사이에 틸팅부가 마련되고,
    틸팅축인 상기 제1 출력축을 회전 가능하게 지지하는 다리부를 구비하고,
    상기 다리부에는, 상기 제2 출력축 및 상기 브레이크부가 지지되어 있고,
    상기 다른 증속부에 접속된 상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해, 상기 다른 증속부를 제동하는, 감속 기구.
13. 입력된 회전 속도를 증속시키는 증속부와, 상기 증속부를 제동하는 브레이크력을 부여하는 브레이크부를 구비하는 브레이크 기구와,
    입력된 회전 속도를 감속시키는 감속부를
    구비하고,
    상기 감속부에 상기 브레이크 기구가 접속되는,
    감속 기구.
14. 제13항에 있어서,
    상기 감속부가, 회전 중심이 되는 감속 중심 축선을 갖고,
    상기 감속 중심 축선을 따른 축 방향에 있어서, 상기 감속부와 상기 증속부가 서로 오버랩된 배치인, 감속 기구.
15. 제14항에 있어서,
    상기 증속부의 축선과 상기 감속 중심 축선이 서로 평행하게 배치되는,
    감속 기구.
16. 제14항에 있어서,
    상기 증속부의 축선과 상기 감속 중심 축선이 서로 교차하여 배치되는,
    감속 기구.
17. 제15항에 있어서,
    상기 감속부와 상기 증속부가, 회전 전달부에 의해 접속되는,
    감속 기구.
18. 제17항에 있어서,
    상기 회전 전달부가, 상기 감속부와 상기 증속부를 접속하는 브레이크 출력 기어, 브레이크 출력 풀리 및 벨트, 또는 브레이크 출력 스프로킷 및 체인 중 어느 것인,
    감속 기구.
19. 제17항 또는 제18항에 있어서,
    상기 감속부의 외주에 상기 회전 전달부가 접속되는,
    감속 기구.
20. 제19항에 있어서,
    상기 감속부가, 상기 감속 중심 축선을 회전 중심으로 하여 회전하는 외통을 구비하고,
    상기 브레이크 기구가, 상기 외통을 제동하는, 감속 기구.
21. 제20항에 있어서,
    상기 감속부가, 상기 외통에 의해 회동되는 출력축을 구비하고,
    상기 브레이크 기구가, 상기 출력축과 평행인 상기 브레이크 기구의 브레이크축을 구비하고,
    상기 출력축 및 상기 브레이크축에 상기 회전 전달부가 접속되어 회전을 전달함과 함께,
    상기 브레이크축에 상기 브레이크 기구의 상기 증속부가 접속되어 상기 감속부의 출력을 증속시키고,
    상기 브레이크 기구의 상기 브레이크부의 상기 브레이크력에 의해, 상기 감속부를 제동하는, 감속 기구.
22. 제21항에 있어서,
    상기 출력축에는, 그 일단에 상기 감속부를 통해 회전 구동력을 입력하는 회전 구동원이 접속되고, 타단이 베어링에 의해 지지되고, 상기 일단과 상기 타단 사이에 틸팅부가 마련되고,
    틸팅축인 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하는 다리부를 구비하고,
    상기 다리부에는, 상기 브레이크축 및 상기 브레이크 기구가 지지되는, 감속 기구.

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