JP7474652B2

JP7474652B2 - 減速機構

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Publication number: JP7474652B2
Application number: JP2020119385A
Authority: JP
Inventors: 正登内原; 康平永原; 江児中村; 雄太長屋; 光島本
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2020-07-10
Publication date: 2024-04-25
Anticipated expiration: 2040-07-10
Also published as: JP2021124199A

Description

本発明はブレーキ機構、減速機構に関し、特にブレーキおよび減速機を備えた機構に用いて好適な技術に関する。

産業用ロボットや工作機械等においては、非常停止作動時や停電時等の何らかの異常により停止した際に、姿勢を保持できずに自重で垂れ下がると危険である。このため、一般的にロボット等には、姿勢保持用のブレーキが設けられている。

このような例として、特許文献１に記載されるように、ロボット１の第１関節体３内に設置された駆動ユニット１０が、モータ２０と、当該モータ２０のモータ軸２９に平行に設けられたブレーキ軸２５と、出力軸２９とブレーキ軸２５の一端部２５ａとを連結してモータ２０の回動をブレーキ軸２５に伝達するプーリー機構４０と、ブレーキ軸２５と同心に設けられた電磁ブレーキ２１及び減速機２２とを備える構成が知られている。

ここで、減速機２２内及び電磁ブレーキ２１内には、それぞれブレーキ軸２５の中央部２５ｂ、他端部２５ｃがそれぞれ貫装され、減速機２２の出力部３１の外周に第２関節体４の作動端が接続されている構成が知られている。

特許第５９７６４００号公報

これらの構成では、制動する駆動力が大きい場合や、停止させる部品が大きい場合などに、大型のブレーキが必要になるため、これを小型化したいという要求があった。
特に、駆動側の駆動力消失等において、制動をかけるためのブレーキを、制動機能を低下させずに小型化したいという要求があった。

本発明は、充分な制動機能を有し、かつ、小型化可能な減速機構を提供する、という目的を達成しようとするものである。

本発明の一態様に係る減速機構は、
入力した回転速度を減速させる減速部と、
前記減速部から出力した回転速度を増速させる増速部と、
前記増速部を制動するブレーキ力を付与するブレーキ部と、
を備え、
前記減速部が、
前記減速部の回転中心となる減速中心軸線を回転中心とするセンターギアと、
前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアに接続されたスパーギアと、
前記スパーギアと一体のクランク軸と、前記クランク軸に設けられたカムと、
前記カムによって前記減速中心軸線のまわりを揺動回転する外歯ギアと、
前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアを有して前記減速中心軸線を回転中心として回転する外筒と、
を備え、
前記ブレーキ部が、
前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアに接続されて前記センターギアを制動するブレーキギアと、
前記ブレーキギアに接続される無励磁ブレーキと、
を有し、
前記ブレーキギアの回転軸線は、前記センターギアの径方向外側に位置するとともに、
前記ブレーキギアの回転軸線は、前記減速中心軸線までの径方向距離が、前記減速中心軸線から前記内歯ギアまでの径方向距離より小さい位置に配置され、
前記減速中心軸線に沿った軸方向において、前記増速部と前記ブレーキ部とが互いにラップした配置である
ことにより上記課題を解決した。
本発明の減速機構は、
前記ブレーキギアは、前記スパーギアに噛み合い、前記ブレーキギアの回転軸線は、前記減速中心軸線から前記スパーギアの回転軸線までの径方向距離と等しいかそれより小さい位置に配置され、
前記スパーギアと前記ブレーキギアとが、略同一の平面に位置する
ことができる。
本発明の減速機構は、
前記ブレーキ部が、前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアに噛み合い回転するアイドラギアを備え、
前記ブレーキギアは、前記アイドラギアに噛み合うとともに、
前記アイドラギアと前記ブレーキギアとが、略同一の平面に位置する
ことができる。
本発明の減速機構は、
前記センターギアと前記ブレーキギアとが、互いに噛み合うとともに、
前記センターギアと前記ブレーキギアとが、略同一の平面に位置する
ことができる。

本発明の一態様に係る減速機構は、入力回転を減速させる減速部と、
前記減速部の回転を増速させる増速部と、
前記増速部にブレーキ力を付与するブレーキ部と、
を備え、
前記ブレーキ部の前記ブレーキ力によって、前記増速部を制動する
ことにより上記課題を解決した。
通常、モータ等の駆動源から入力される入力回転に対して減速部を制動しようとした場合、減速部により減速した回転を制動することになるため、ブレーキ部のブレーキ力、すなわち、制動力が、減速された回転に対して必要となる。このため、必要な制動トルクが大きくなって、ブレーキ部が大型化する。
これに対して、本発明の一態様に係る減速機構によれば、増速部によって、減速部の回転に対して増速、すなわち、回転数が増加しているため、ブレーキ部のブレーキ力、すなわち、制動力が、増速された回転に対して必要な分だけでよい。このため、必要な制動トルクを抑制することができ、ブレーキ部を小型化することができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、回転中心となる減速中心軸線を有し、
前記増速部と前記ブレーキ部とが互いに平行な回転軸線を有する歯車で接続され、
前記回転軸線に沿った軸方向において、前記増速部と前記ブレーキ部とが互いにラップした配置である
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、回転中心となる減速中心軸線を有し、
前記回転軸線に対する周方向において、前記減速部と前記ブレーキ部とが互いにラップした配置である
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記減速中心軸線を回転中心とするセンターギアを備え、
前記ブレーキ部が、前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアにより回転する制動アイドラギアを備えて、
前記制動アイドラギアを制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記減速中心軸線を回転中心とするセンターギアと、前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアにより回転するスパーギアと、
を備え、
前記ブレーキ部が、前記スパーギアを制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記減速中心軸線を回転中心とするセンターギアを備え、
前記ブレーキ部が、前記センターギアを制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記減速中心軸線を回転中心とするセンターギアと、前記減速中心軸線を回転中心として前記センターギアにより回転する外筒と、
を備え、
前記ブレーキ部が、前記外筒を制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部の出力回転を増速させる他の増速部を備え、
前記他の増速部に前記ブレーキ部のブレーキ力を付与する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記減速中心軸線を回転中心とするセンターギアと、前記減速中心軸線を回転中心として前記センターギアにより回転する外筒と、
を備え、
前記外筒により回動される第1の出力軸と、
前記第1の出力軸と平行な第２の出力軸と、
前記第1の出力軸および前記第２の出力軸を接続して回転を伝達する第１出力歯車および第２出力歯車と、
前記第２の出力軸に接続されて前記減速部の出力を増速させる他の増速部と、
を備え、
前記他の増速部に接続された前記ブレーキ部の前記ブレーキ力によって、前記他の増速部を制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記第1の出力軸には、その一端に前記減速部を介して回転駆動力を入力する回転駆動源が接続され、他端に前記第１出力歯車および前記第２出力歯車を介して前記他の増速部が接続され、前記一端と前記他端との間に傾転部が設けられる
ことができる。

本発明の減速機構は、傾転軸である前記第1の出力軸を回転自在に支持する脚部を備え、
前記脚部には、前記第の２出力軸および前記ブレーキ部が支持されている
ことができる。

本発明の一態様に係る減速機構は、入力回転を減速させる減速部と、
前記減速部の回転を増速させる増速部と、
前記増速部にブレーキ力を付与するブレーキ部と、
を備え、
前記減速部が、前記減速部の回転中心となる減速中心軸線を回転中心とするセンターギアと、
前記センターギアに接続されたアイドラギアと、前記アイドラギアと一体のクランク軸と、前記クランク軸に設けられたカムと、前記カムによって前記減速中心軸線のまわりを揺動回転する外歯ギアと、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアを有して前記減速中心軸線を回転中心として回転する外筒と、
を備え、
前記外筒により回動される第1の出力軸と、
前記第1の出力軸と平行な第２の出力軸と、
前記第1の出力軸および前記第２の出力軸を接続して回転を伝達する第１出力歯車および第２出力歯車と、
前記第２の出力軸に接続されて前記減速部の出力を増速させる他の増速部と、
を備え、
前記第1の出力軸には、その一端に前記減速部を介して回転駆動力を入力する回転駆動源が接続され、他端に前記第１出力歯車および前記第２出力歯車を介して前記他の増速部が接続され、前記一端と前記他端との間に傾転部が設けられ、
傾転軸である前記第1の出力軸を回転自在に支持する脚部を備え、
前記脚部には、前記第２の出力軸および前記ブレーキ部が支持されており、
前記他の増速部に接続された前記ブレーキ部の前記ブレーキ力によって、前記他の増速部を制動する
ことができる。
本発明の一態様に係る減速機構によれば、他の増速部によって、減速部の回転に対して増速、すなわち、回転数が増加しているため、ブレーキ部のブレーキ力、すなわち、制動力が、増速された回転に対して必要な分だけでよい。このため、必要な制動トルクを抑制することができ、ブレーキ部を小型化することができる。

本発明の他の態様に係るブレーキ機構は、入力した回転速度を増速させる他の増速部と、
前記他の増速部を制動するブレーキ力を付与するブレーキ部と、
を備える
ことにより上記課題を解決した。

本発明の他の態様に係るブレーキ機構によれば、他の増速部によってブレーキ部のブレーキ力、つまり、制動トルクを増大して作用させることができる。これにより、大きな制動力を必要な場合に、小さなブレーキ部によって、必要な制動トルクを作用させることができる。したがって、小型化と、省スペース化と、構成部分数の削減と、確実な制動能を呈することができる。

本発明の他の態様に係る減速機構は、入力した回転速度を減速させる減速部を備え、
前記減速部に上記に記載されたブレーキ機構が接続される
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、回転中心となる減速中心軸線を有し、
前記減速中心軸線に沿った軸方向において、前記減速部と前記増速部とが互いにラップした配置である
ことができる。

本発明の減速機構は、前記増速部の軸線と前記減速中心軸線とが互いに平行に配置される
ことができる。

本発明の減速機構は、前記増速部の軸線と前記減速中心軸線とが互いに交差して配置される
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部と前記増速部とが、回転伝達部によって接続される
ことができる。

本発明の減速機構は、前記回転伝達部が、前記減速部と前記増速部とを接続するブレーキ出力歯車、ブレーキ出力プーリおよびベルト、または、ブレーキ出力スプロケットおよびチェーンのいずれかである
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部の外周に前記回転伝達部が接続される
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記減速中心軸線を回転中心として回転する外筒を備え、
前記ブレーキ機構が、前記外筒を制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記減速部が、前記外筒により回動される出力軸を備え、
前記ブレーキ機構が、前記出力軸と平行な前記ブレーキ機構のブレーキ軸を備え、
前記出力軸および前記ブレーキ軸に前記回転伝達部が接続されて回転を伝達するとともに、
前記ブレーキ軸に前記ブレーキ機構の前記増速部が接続されて前記減速部の出力を増速させ、
前記ブレーキ機構の前記ブレーキ部の前記ブレーキ力によって、前記減速部を制動する
ことができる。

本発明の減速機構は、前記出力軸には、その一端に前記減速部を介して回転駆動力を入力する回転駆動源が接続され、他端が軸受によって支持され、前記一端と前記他端との間に傾転部が設けられ、
傾転軸である前記出力軸を回転自在に支持する脚部を備え、
前記脚部には、前記ブレーキ軸および前記ブレーキ機構が支持される
ことができる。

本発明の一態様に係る減速機構によれば、傾転軸である第１の出力軸を、モータ等の駆動源から入力される入力回転が減速部によって減速して回転し、その傾斜角度を設定して、傾転部を所定の角度に維持、または、回転する。この際、メインのブレーキによって傾転軸の制動をおこなう。
さらに、モータ等の駆動源から入力される入力回転が傾転部に入力しない場合、あるいは、減速部における入力回転が傾転部に入力しない場合には、他の増速部によって、傾転部の回転を制動する。この場合、他の増速部における制動は、他の増速部によって、増速された回転を制動するため、減速部を制動する構成に比べて、必要な制動トルクを抑制することができ、ブレーキ部を小型化することができる。
また、脚部には、前記第２の出力軸および前記ブレーキ部が支持されることで、省スペース化を図ることができる。

本発明によれば、ブレーキ部を小型化し、省スペース化の可能な減速機構において、充分な制動をおこなうことが可能となるという効果を奏することが可能となる。

本発明に係る減速機構の第１実施形態を減速中心軸線に沿った模式断面図である。本発明に係る減速機構の第１実施形態を減速中心軸線に沿った方向に見た側面図である。本発明に係る減速機構の第１実施形態における減速部を示す軸方向に沿った断面図である。本発明に係る減速機構の第２実施形態を減速中心軸線に沿った模式断面図である。本発明に係る減速機構の第３実施形態を減速中心軸線に沿った方向に見た側面図である。本発明に係る減速機構の第４実施形態を示す軸方向に沿った断面図である。本発明に係る減速機構の第４実施形態を示す軸方向に見た側面図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第５実施形態を示す模式図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第６実施形態を示す模式図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第７実施形態を示す模式図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第８実施形態を示す模式図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第９実施形態を示す軸方向に沿った断面図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第９実施形態を示す軸方向に見た側面図である。本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第１０実施形態を示す軸方向に沿った断面図である。

以下、本発明に係る減速機の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における減速機構を示す軸方向に沿った模式断面図であり、図２は、本実施形態における減速機構を示す軸方向に沿った方向に見た側面図であり、図３は、本実施形態における減速機構の減速部を示す軸方向に沿った模式断面図であり、図において、符号１は、減速機構である。

本実施形態に係る減速機構１は、図１，図２に示すように、入力回転を減速させる減速部（減速機）１００と、減速部１００の回転を増速させる増速部２０と、増速部２０にブレーキ力を付与するブレーキ部３０と、を備える。

減速部１００は、偏心揺動減速機とされる。減速機１００は、図３に示すように、筐体筒２００と、歯車部（外歯部材）３００と、３つのクランク組立体４００と、センターギア５００と、を備える。筐体筒２００は、歯車部３００と３つのクランク組立体４００とを収容する。なお、図３において、図示を省略、または変形して示した構成がある。

筐体筒２００は、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０と、２つの主軸受２３０と、を含む。キャリア部２２０は、ケース（外筒部）２１０内に配置される。２つの主軸受２３０は、ケース（外筒部）２１０とキャリア部２２０との間に配置される。２つの主軸受２３０は、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部２２０と、の間の相対的な回転運動を可能にする。本実施形態における減速機１００の出力部は、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち一方によって例示される。

減速部１００は、図１～図３に示すように、２つの主軸受２３０の回転中心軸として規定される減速中心軸線（中心軸）Ｆ０を示す。キャリア部２２０が固定されている場合には、ケース（外筒部）２１０が、主軸Ｆ０周りに回転する。すなわち、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち一方は、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち他方に対して、主軸Ｆ０周りに相対的に回転することができる。
本実施形態において、２つの主軸受２３０の回転中心軸として減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０に沿った方向を軸方向という。

ケース（外筒部）２１０は、外筒２１１と、複数の内歯ピン（内歯）２１２と、を含む。外筒２１１は、キャリア部２２０、歯車部３００およびクランク組立体４００が収容される円筒状の内部空間を規定する。各内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０に略平行に延びる円柱状の部材である。各内歯ピン２１２は、外筒２１１の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、各内歯ピン２１２は、外筒２１１によって適切に保持される。

複数の内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０周りに略一定間隔で配置される。各内歯ピン２１２の半周面は、外筒２１１の内壁から主軸Ｆ０に向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２１２は、歯車部３００と噛み合う内歯として機能する。

キャリア部２２０は、基部（第１部材）２２１と、端板部（第２部材）２２２と、位置決めピン２２３と、支柱ボルト（固定ボルト）２２４と、を含む。キャリア部２２０は、全体的に、円筒形状をなす。キャリア部２２０には、主軸Ｆ０と同心となる貫通孔２２９が形成される。貫通孔２２９には、内筒５１０が貫通する。内筒５１０は、主軸Ｆ０と同心とされる。

基部（第１部材）２２１は、基板部２２５と、３つのシャフト部２２６と、を含む。３つのシャフト部２２６それぞれは、基板部２２５から端板部（第２部材）２２２に向けて延びる。３つのシャフト部２２６それぞれの先端面には、ネジ孔２２７およびリーマ孔２２８が形成される。位置決めピン２２３は、リーマ孔２２８へ挿入される。この結果、端板部（第２部材）２２２は、基部（第１部材）２２１に対して精度よく位置決めされる。

支柱ボルト２２４は、ネジ孔２２７に締結される。この結果、端板部（第２部材）２２２は、基部（第１部材）２２１に適切に固定される。
支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧となるように設定される。端板部（第２部材）２２２はホールドと称される。

歯車部３００は、基板部２２５と端板部（第２部材）２２２との間に配置される。３つのシャフト部２２６は、歯車部３００を貫通し、端板部（第２部材）２２２に接続される。
歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。歯車３１０は、基板部２２５と歯車３２０との間に配置される。歯車３２０は、端板部（第２部材）２２２と歯車３１０との間に配置される。

歯車３１０は、形状および大きさにおいて、歯車３２０と略等しい。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合いながら、外筒２１１に対して外筒２１１内で周回移動する。したがって、歯車３１０，３２０の中心と外筒２１１とは、主軸Ｆ０周りを互いに周回することとなる。

歯車３１０の周回位相は、歯車３２０の周回位相から略１８０°ずれている。歯車３１０は、ケース（外筒部）２１０の複数の内歯ピン２１２のうち半数に噛み合う間、歯車３２０は、複数の内歯ピン２１２のうち残りの半数に噛み合う。したがって、歯車部３００は、ケース（外筒部）２１０またはキャリア部２２０を回転させることができる。

本実施形態において、歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。あるいは、歯車部として、２を超える数の歯車を用いてもよい。更に代替的に、歯車部として、１つの歯車を用いてもよい。

３つのクランク組立体４００それぞれは、クランク軸４１０と、４つの軸受４２１，４２２，４２３，４２４と、伝達歯車（外歯）４３０と、を含む。伝達歯車（スパーギア）４３０は、一般的なスパーギアであってもよい。本実施形態の減速機１００において、伝達歯車４３０は特定の種類に限定されない。

伝達歯車（スパーギア）４３０は、駆動源（例えば、モータ）が発生させた駆動力をセンターギア５００から直接的に受ける。伝達歯車（スパーギア）４３０は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に平行な回転軸線Ｆ３を有する。

クランク軸４１０は、図３に示すように、クランク軸線（伝達軸）Ｆ３周りに回転する。伝達軸Ｆ３は、主軸Ｆ０に対して略平行である。
クランク軸４１０は、２つのジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２と、２つの偏心部（偏心体）４１３，４１４と、を含む。ジャーナル４１１，４１２は、伝達軸Ｆ３に沿って延びる。ジャーナル４１１，４１２の中心軸は、伝達軸Ｆ３に一致する。偏心部４１３，４１４は、ジャーナル４１１，４１２間に形成される。偏心部４１３，４１４それぞれは、伝達軸Ｆ３から偏心している。

ジャーナル４１１は、軸受４２１に挿入される。軸受４２１は、ジャーナル４１１と端板部（第２部材）２２２との間に配置される。したがって、ジャーナル４１１は、端板部（第２部材）２２２と軸受４２１とによって支持される。ジャーナル４１２は、軸受４２２に挿入される。軸受４２２は、ジャーナル４１２と基部（第１部材）２２１との間に配置される。したがって、ジャーナル４１２は、基部（第１部材）２２１と軸受４２２とによって支持される。
本実施形態において、軸受４２１は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３１がジャーナル４１１の周囲に配置される。軸受４２２は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３２がジャーナル４１２の周囲に配置される。

偏心部４１３は、軸受４２３に挿入される。軸受４２３は、偏心部４１３と歯車３１０との間に配置される。偏心部４１４は、軸受４２４に挿入される。軸受４２４は、偏心部４１４と歯車３２０との間に配置される。
本実施形態において、軸受４２３は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３３が偏心部（偏心体）４１３の周囲に配置される。軸受４２４は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３４が偏心部（偏心体）４１４の周囲に配置される。

伝達歯車４３０に駆動力が入力されると、クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ３周りに回転する。この結果、偏心部４１３，４１４は、伝達軸Ｆ３周りに偏心回転する。軸受４２３，４２４を介して偏心部４１３，４１４に接続された歯車３１０，３２０は、ケース（外筒部）２１０によって規定された円形空間内で揺動する。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合うので、ケース（外筒部）２１０とキャリア部２２０との間で相対的な回転運動が引き起こされる。

センターギア５００は、内筒５１０の外周に回転自在に支持される。センターギア５００は、主軸Ｆ０と同心とされる。センターギア５００は、伝達歯車４３０に噛み合う。センターギア５００は、図３に示すように、駆動ギア５２１に噛み合う。駆動ギア５２１は、駆動ギア５２２を介して、駆動源（例えば、モータ）に接続される。センターギア５００は、駆動源（例えば、モータ）が発生させた駆動力を駆動ギア５２１，５２２により直接的または間接的に受ける。センターギア５００は、回転駆動力（入力回転）を伝達歯車４３０に伝達する。

減速部１００においては、駆動源（例えば、モータ）から駆動ギア５２１，５２２を介してセンターギア５００に伝達された回転駆動力（入力回転）を、外筒２１１から減速して出力する。減速部１００は、その使用環境や使用条件に応じて駆動源から伝達歯車４３０までの駆動力の伝達経路を適宜設定することができる。したがって、本実施形態における減速部１００は、駆動源から伝達歯車４３０までの減速駆動伝達経路であれば、上記の構成に限定されない。

センターギア５００には、図１，図２に示すように、制動アイドラギア５０１が噛み合う。制動アイドラギア５０１は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に平行な回転軸線Ｆ１を有する。制動アイドラギア５０１は、センターギア５００に対して、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定される。制動アイドラギア５０１は、キャリア部２２０に支持されることができる。

制動アイドラギア５０１は、ブレーキギア５０２に噛み合う。ブレーキギア５０２は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に平行な回転軸線Ｆ２を有する。ブレーキギア５０２は、制動アイドラギア５０１に対して、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定される。ブレーキギア５０２は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に対して、制動アイドラギア５０１よりも径方向外側に位置することができる。

ブレーキギア５０２には、無励磁ブレーキ３１が接続される。無励磁ブレーキ３１は、図示しないブレーキ電源に接続される。無励磁ブレーキ３１は、具体的に、ブレーキギア５０２の回転軸５０２ａに一体に接続されたブレーキディスクと、コイルによって通電時には縮んでいるトルクスプリングと、電断時には伸びたトルクスプリングによってブレーキディスクに押圧されるアーマチュアと、を備えることができる。あるいは、公知の無励磁ブレーキであれば、この構成に限定されない。

制動アイドラギア５０１およびブレーキギア５０２は、取付フランジ２１９に支持されている。
無励磁ブレーキ３１は、ブレーキギア５０２を介して制動アイドラギア５０１を制動する。無励磁ブレーキ３１、ブレーキギア５０２は、ブレーキ部３０を構成する。
無励磁ブレーキ３１、ブレーキギア５０２は、センターギア５００の径方向外側に位置している。これにより、減速部１００とブレーキ部３０とが周方向に互いにラップした配置となる。

センターギア５００、制動アイドラギア５０１、ブレーキギア５０２は、増速部２０を構成する。増速部２０では、減速部１００でのセンターギア５００から外筒２１１にいたる減速駆動伝達経路において、センターギア５００の回転駆動（入力回転）を、増速してブレーキ部３０に伝達する。

本実施形態の減速機構１では、センターギア５００と制動アイドラギア５０１とブレーキギア５０２とが、略同一の平面に位置し、互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部３０は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向において、増速部２０に対して互いにラップした配置とされる。つまり、ブレーキ部３０が増速部２０と減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向において重なっている。したがって、本実施形態の減速機構１では、ブレーキ部３０が減速部１００に対して、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向におけるずれた位置に配置されることがなく、減速機構１を減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った方向において小型化することができる。

また、ブレーキギア５０２は、駆動源（例えば、モータ）からセンターギア５００に伝達された回転駆動力（入力回転）を無励磁ブレーキ３１の制動力により制動する。この際、増速部２０における無励磁ブレーキ３１の制動は、センターギア５００を直接制動する場合に比べて、ブレーキギア５０２および制動アイドラギア５０１によって増速つまりトルクが小さくなって伝達されるため、必要な制動力が小さくなる。したがって、無励磁ブレーキ３１を小型化することができる。
このように、本実施形態の減速機構１では、入力側にブレーキ部３０を設けることで小型化が可能となるため、作業性を向上することができる。

以下、本発明に係る減速機構の第２実施形態を、図面に基づいて説明する。
図４は、本実施形態における減速機構を示す平面図であり、本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、ブレーキ部の減速部への接続位置に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態において、ブレーキギア５０２は、図４に示すように、１つの伝達歯車（スパーギア）４３０に噛み合う。ブレーキギア５０２は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に平行な回転軸線Ｆ３を有する。ブレーキギア５０２は、伝達歯車（スパーギア）４３０に対して、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定される。

ブレーキギア５０２は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に対する径方向距離が、伝達歯車（スパーギア）４３０と同じかそれより小さい位置に配置されることができる。すなわち、ブレーキギア５０２は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０からブレーキギア５０２の回転軸線Ｆ２までの径方向距離が、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０から伝達歯車（スパーギア）４３０の回転軸線Ｆ３までの径方向距離と等しいかそれより小さい位置に配置されることができる。

ブレーキギア５０２には、第１実施形態と同様に、無励磁ブレーキ３１が接続される。無励磁ブレーキ３１は、図示しないブレーキ電源に接続される。無励磁ブレーキ３１は、公知の無励磁ブレーキであれば、特定の構成に限定されない。
ブレーキギア５０２は、取付フランジ２１９に支持されている。無励磁ブレーキ３１、ブレーキギア５０２は、ブレーキ部３０を構成する。
無励磁ブレーキ３１は、ブレーキギア５０２を介して伝達歯車（スパーギア）４３０を制動する。

センターギア５００、伝達歯車（スパーギア）４３０、ブレーキギア５０２は、増速部２０を構成する。増速部２０では、減速部１００でのセンターギア５００から外筒２１１にいたる減速駆動伝達経路において、センターギア５００の回転駆動（入力回転）を、増速してブレーキ部３０に伝達する。

本実施形態の減速機構１では、センターギア５００と伝達歯車（スパーギア）４３０とブレーキギア５０２とが、略同一の平面に位置し、互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部３０は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向において、増速部２０に対して互いにラップした配置とされる。つまり、ブレーキ部３０が増速部２０と減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向において重なっている。したがって、本実施形態の減速機構１では、ブレーキ部３０が減速部１００に対して、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向におけるずれた位置に配置されることがなく、減速機構１を減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った方向において小型化することができる。
このように、本実施形態の減速機構１では、入力側にブレーキ部３０を設けることで小型化が可能となるため、作業性を向上することができる。

また、ブレーキギア５０２は、駆動源（例えば、モータ）から伝達歯車（スパーギア）４３０に伝達された回転駆動力（入力回転）を無励磁ブレーキ３１の制動力により制動する。この際、増速部２０における無励磁ブレーキ３１の制動は、センターギア５００を直接制動する場合に比べて、ブレーキギア５０２および伝達歯車（スパーギア）４３０によって増速つまりトルクが小さくなって伝達されるため、必要な制動力が小さくなる。したがって、無励磁ブレーキ３１を小型化することができる。
また、本実施形態の減速機構１では、センターギア５００、伝達歯車（スパーギア）４３０、ブレーキギア５０２は、増速部２０を構成することで、部品点数を削減することができる。

以下、本発明に係る減速機構の第３実施形態を、図面に基づいて説明する。
図５は、本実施形態における減速機構を示す軸方向に沿った方向に見た模式側面図であり、本実施形態において、上述した第１、第２実施形態と異なるのは、ブレーキ部の減速部への接続位置に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態において、ブレーキギア５０２は、図５に示すように、直接、センターギア５００に噛み合う。ブレーキギア５０２は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に平行な回転軸線Ｆ３を有する。ブレーキギア５０２は、センターギア５００に対して、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定される。

ブレーキギア５０２には、第１実施形態と同様に、無励磁ブレーキ３１が接続される。無励磁ブレーキ３１は、図示しないブレーキ電源に接続される。無励磁ブレーキ３１は、公知の無励磁ブレーキであれば、特定の構成に限定されない。
ブレーキギア５０２は、取付フランジ２１９に支持されている。無励磁ブレーキ３１、ブレーキギア５０２は、ブレーキ部３０を構成する。
無励磁ブレーキ３１は、ブレーキギア５０２を介してセンターギア５００を制動する。

センターギア５００、ブレーキギア５０２は、増速部２０を構成する。増速部２０では、減速部１００でのセンターギア５００から外筒２１１にいたる減速駆動伝達経路において、センターギア５００の回転駆動（入力回転）を、増速してブレーキ部３０に伝達する。

本実施形態の減速機構１では、センターギア５００とブレーキギア５０２とが、略同一の平面に位置し、互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部３０は、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向において、増速部２０に対して互いにラップした配置とされる。つまり、ブレーキ部３０が増速部２０と減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向において重なっている。したがって、本実施形態の減速機構１では、ブレーキ部３０が減速部１００に対して、減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った軸方向におけるずれた位置に配置されることがなく、減速機構１を減速中心軸線（中心軸）Ｆ０に沿った方向において小型化することができる。
このように、本実施形態の減速機構１では、入力側にブレーキ部３０を設けることで小型化が可能となるため、作業性を向上することができる。

また、ブレーキギア５０２は、駆動源（例えば、モータ）からセンターギア５００に伝達された回転駆動力（入力回転）を無励磁ブレーキ３１の制動力により制動する。これにより、ブレーキギア５０２によって増速つまりトルクが小さくなって伝達されるため、必要な制動力が小さくなる。したがって、無励磁ブレーキ３１を小型化することができる。
また、本実施形態の減速機構１では、センターギア５００、伝達歯車（スパーギア）４３０、ブレーキギア５０２は、増速部２０を構成することで、部品点数を削減することができる。

以下、本発明に係る減速機構の第４実施形態を、図面に基づいて説明する。
図６は、本実施形態における減速機構を示す軸方向に沿った模式断面図であり、図７は、本実施形態における減速機構を示す軸方向に見た模式側面図である。本実施形態において、上述した第１～第３実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

製造装置（減速機構）１０００は、ターンテーブル１００３に載せたワークに、切削や研削などの所定の処理・加工、溶接や部品組付け等の作業を行う際に用いられる装置である。ターンテーブル１００３はテーブル軸Ｆ１００３まわりに回転するとともに、テーブル軸Ｆ１００３そのものが、水平軸線Ｆ１０００まわりに回転する構成とされる。

製造装置１０００は、図６，図７に示すように、床面上に設置されるベースブロック（脚部）１０１１と、ベースブロック１０１１の水平軸線Ｆ１０００方向の一端側の上面に固定設置された減速部（減速機）１１００と、減速機１１００に動力を出力する回転駆動源であるモータ（回転駆動源）１００２と、ベースブロック１０１１の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側の上面に固定設置された保持装置１０１２と、減速機１１００と保持装置１０１２とに水平軸線Ｆ１０００方向の両端部を支持された回転ブロック（傾転部）１０１３と、を備えている。

モータ１００２は、減速機１１００の入力側に一体に取り付けられている。モータ１００２には、断電時に作動する非常ブレーキが備えられていてもよい。
減速機１１００は、モータ１００２の回転を減速し、その回転を回転ブロック１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の一端側に伝達する。保持装置１０１２は、回転ブロック１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側を回転可能に支持する。回転ブロック１０１３は、減速機１１００を介してモータ１００２から動力が伝達されることにより、水平軸線Ｆ１０００回りに回転する。

回転ブロック１０１３は、水平軸線Ｆ１０００回りに回転するターンテーブル１００３を有する。ターンテーブル１００３は、その表面にワーク支持面１００３ａを有する。ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａには、作業対象であるワークが取り付けられる。
回転ブロック１０１３は、モータ１００２の回転により、水平軸線Ｆ１０００まわりに向けて傾斜・回転移動する。これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａに取り付けられたワークは、モータ１００２による回転ブロック１０１３の回転により、作業位置に向けて移動させられる。

また、回転ブロック１０１３は、水平軸線Ｆ１０００と直交するテーブル軸Ｆ１００３まわりにターンテーブル１００３を回転するテーブル駆動モータ１００４を有する。
テーブル駆動モータ１００４により、水平軸線Ｆ１０００まわりに向けて傾斜したターンテーブル１００３がテーブル軸Ｆ１００３まわりに回転する。これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａに取り付けられたワークは、テーブル駆動モータ１００４によるターンテーブル１００３の回転により、作業位置において回転移動させられる。
作業位置には、例えば、溶接ロボット等の作業装置が設置されてもよい。なお、図６、図７において、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａが下向きになるように示している。

減速機１１００は、その下端がベースブロック（脚部）１０１１の一端側の上面に固定設置される。減速機１１００は、出力における減速中心軸線Ｆ０が製造装置１０００の水平軸線Ｆ１０００と合致するようにベースブロック１０１１に設置される。
減速機（減速部）１１００は、偏心揺動減速機とされる。減速機（減速部）１１００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有する。
なお、減速機（減速部）１１００は、中実減速機であるが、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成である中空減速機でもよい。

ここで、減速機（減速部）１１００は、モータ１００２に接続される入力軸１１０２を有する。入力軸１１０２は、水平軸線Ｆ１０００に沿って配置される。減速機１１００は、外筒２１１（図１～図４参照）に接続される出力部１２１１を有する。出力部１２１１は、外筒２１１（図１～図４参照）と同速で回転する。
出力部１２１１は、減速機（減速部）１１００において、モータ１００２からの駆動回転を減速して出力する。出力部１２１１は、回転ブロック（傾転部）１０１３と一体に組み立てられる。出力部１２１１は、回転ブロック（傾転部）１０１３と同速で回転する。

出力部１２１１、回転ブロック（傾転部）１０１３は、一体とされて第1の出力軸を構成する。第1の出力軸は、ベースブロック１０１１の一端側が、減速部１１００として支持され、また、第1の出力軸は、ベースブロック１０１１の他端側が、保持装置１０１２により支持されている。保持装置１０１２は、ベースブロック１０１１の上部に位置し、軸受１０１２ａを備える。

第1の出力軸は、他端に第１出力歯車１０２１が備えられる。第１出力歯車１０２１の回転軸線は、水平軸線Ｆ１０００と一致する。第１出力歯車１０２１は、回転ブロック（傾転部）１０１３および出力部１２１１と一体に回転する。第１出力歯車１０２１には、第２出力歯車１０２２が噛み合う。

第２出力歯車１０２２は、第１出力歯車１０２１の下方に位置する。第２出力歯車１０２２は、水平軸線Ｆ１０００に平行な軸線Ｆ１００２を回転軸線とする。第２出力歯車１０２２は、ベースブロック（脚部）１０１１に回転自在に支持される。第２出力歯車１０２２は、第２増速部（他の増速部）１２００に接続される。
第２出力歯車１０２２は、第１出力歯車１０２１に対して、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定される。

第２増速部１２００は、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される。
第２増速部１２００は、偏心揺動減速機とされる。第２増速部１２００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有する。
第２増速部１２００は、ブレーキ部１０３０に接続される。

第２増速部１２００においては、第２出力歯車１０２２が減速機としての出力側である外筒２１１（図１～図４参照）に接続される。また、第２増速部１２００においては、ブレーキ部１０３０のブレーキギア５０２が減速機としての入力側に接続される。
第２増速部１２００においては、第２増速部１２００からブレーキギア５０２に回転駆動力が出力される際には、増速して出力される。ブレーキギア５０２は、増速部１０２０として構成される。

ブレーキ部１０３０は、図１～図５に示す第１～第３実施形態におけるブレーキ部３０と同様に、無励磁ブレーキ３１を備える。無励磁ブレーキ３１は、図示しないブレーキ電源に接続される。無励磁ブレーキ３１は、公知の無励磁ブレーキであれば、特定の構成に限定されない。
ブレーキ部１０３０は、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される。

第２増速部１２００においては、第１出力歯車１０２１から第２増速部１２００を介してブレーキ部１０３０に至る伝達経路において、少なくともその一部で、駆動回転が増速されてブレーキ部１０３０へと伝達される。つまり、第２増速部１２００の少なくとも一部およびブレーキギア５０２は、第２出力歯車１０２２からブレーキ部１０３０に至る伝達経路における増速部１０２０として作用する。

また、第１出力歯車１０２１から第２出力歯車１０２２において、駆動回転が増速される。したがって、第１出力歯車１０２１からブレーキ部１０３０に至る伝達経路において、第１出力歯車１０２１、第２出力歯車１０２２、第２増速部１２００が増速部１０２０を構成する。
増速部１０２０では、減速部１００から外筒２１１（図１～図４参照）にいたる減速駆動伝達経路において、外筒２１１（図１～図４参照）の回転駆動（入力回転）を増速してブレーキ部１０３０に伝達する。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、駆動源であるモータ１００２から減速部１１００を介して回転ブロック（傾転部）１０１３を水平軸線Ｆ１０００まわりに回転される。この際、図示しない制御部からの信号によって、モータ１００２における駆動回転を制御して、回転ブロック（傾転部）１０１３が水平軸線Ｆ１０００まわりの角度を所定の傾転状態になるように設定する。これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａは、水平軸線Ｆ１０００まわりにおける角度が、所定の傾転状態になる。
また、制御部からの制御により、モータ１００２が制動されて、これにより、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

このとき、駆動源であるモータ１００２によって、減速部１１００を介して駆動回転を減速して伝達し、回転ブロック（傾転部）１０１３を回転・傾斜させた場合には、回転ブロック（傾転部）１０１３および出力部１２１１と一体に第１出力歯車１０２１が回転する。また、第１出力歯車１０２１の回転は、第２出力歯車１０２２に増速して伝達される。
さらに、第１出力歯車１０２１の回転は、第２出力歯車１０２２、第２増速部１２００を介してブレーキ部１０３０に増速して伝達される。

駆動源であるモータ１００２が給電されており、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている間は、ブレーキ部１０３０にも給電されている。
ここで、ブレーキ部１０３０は無励磁ブレーキ動作タイプである。つまり、モータ１００２への給電と連動してブレーキ部１０３０に給電されて動作が切り替わるか、モータ１００２への給電をセンシングしてその状態に対応して動作が切り替わる構成とされる。このため、モータ１００２への給電中は動作しない。したがって、ブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部１２００に対するブレーキ力を発揮しない。
したがって、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転状態をモータ１００２によって設定することができる。

次に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動が予期せずに停止した状態を考える。この場合、電断時など電力供給の停止、あるいは、減速部１１００における駆動回転伝達の不具合などが考えられる。
まず、モータ１００２が断電状態となり、さらに、モータ１００２が備える非常ブレーキ系統が機能しなかった場合を考える。
すると、回転ブロック（傾転部）１０１３においてモータ１００２側からの制動が外れる。ここで、ワークが重量物であった場合などに、そのままでは、回転ブロック（傾転部）１０１３が、自重によって水平軸線Ｆ１０００まわりに勝手に回転してしまう可能性がある。

ここで、モータ１００２が通電状態から断電状態と変化した瞬間に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている状態からこの制動・駆動が消失した状態へと変化する。その瞬間に、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部１２００に対するブレーキ力を発揮しない状態から制動をおこなう状態へと切り替わる。
すると、ブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部１２００に対するブレーキ力を発揮して制動をおこなう状態へと切り替わる。これにより、第２出力歯車１０２２が制動され、第１出力歯車１０２１が制動される。
これにより、モータ１００２が電断状態になっても、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

また、駆動源であるモータ１００２が給電されているが、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれない場合を考える。
この場合、回転ブロック（傾転部）１０１３において減速部１１００側からの制動が外れる。ここで、ワークが重量物であった場合などに、そのままでは、回転ブロック（傾転部）１０１３が、自重によって水平軸線Ｆ１０００まわりに勝手に回転してしまう可能性がある。

ここで、モータ１００２は通電状態を続ける。
このため、制動状態が変化した瞬間に、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている状態からこの制動・駆動が消失した状態へと変化しても、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、そのままでは、励磁状態へと切り替わらない。

したがって、本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動が正常に維持されていることを検出する検出手段を有する。検出手段としては、例えば、出力部１２１１の回転角度を検出する角度センサとモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせや、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を検出する角度センサとモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせや、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を検出する撮像センサの出力とモータ１００２への給電状態とを監視する制御部などが例示される。

このように検出手段および制御部により、モータ１００２の通電と、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度保持と、のうち、少なくともいずれかが維持されていないと判断した場合に、ブレーキ部１０３０への給電を停止する。つまり、ブレーキ部１０３０を無励磁状態に切り替えて動作させる。
すると、その瞬間に、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部１２００に対するブレーキ力を発揮しない状態から制動をおこなう状態へと切り替わる。
これにより、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、第２増速部１２００において、伝達歯車（スパーギア）４３０とブレーキギア５０２とが、略同一の平面に位置し、互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部１０３０は、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向において、増速部１０２０に対して互いにラップした配置とされる。つまり、ブレーキ部１０３０が増速部１０２０と水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向位置において重なって、ベースブロック１０１１に支持される配置である。したがって、本実施形態の減速機構１０００では、ブレーキ部１０３０が第２増速部１２００に対して、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向におけるずれた位置に配置されることがなく、減速機構１０００を減速中心軸線（中心軸）Ｆ１００２に沿った方向において小型化することができる。
本実施形態の減速機構１０００では、ベースブロック１０１１に第２増速部１２００およびブレーキ部１０３０を設けることで小型化が可能となるため、作業性を向上することができる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速部１１００において、モータ１００２からの回転駆動力、あるいは、回転ブロック（傾転部）１０１３の自重等による傾転力（回転）は、第１出力歯車１０２１、第２出力歯車１０２２に増速して伝達される。さらに、この傾転力（回転）は、第２増速部１２００、増速部１０２０により、増速してブレーキ部１０３０に伝達される。したがって、この傾転力（回転）を制動する際には、ブレーキギア５０２によって増速つまりトルクが小さくなって伝達されるため、必要な制動力が小さくなる。したがって、無励磁ブレーキ３１を小型化することができる。
また、本実施形態の減速機構１０００では、減速部１１００において、部品点数を削減することができる。

本実施形態においては、第２増速部１２００を、減速部１００と同等の構成としたが、これに限定されるものではない。駆動回転の増速が可能であれば、他の構成とすることも可能である。
また、ブレーキ部１０３０の配置は、上記に限定されることはなく、減速機（減速部）１１００に対して水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００の周方向であればいずれの位置にすることも可能である。

本発明においては、上記の各実施形態における個々の構成を選択してそれぞれ組み合わせることも可能である。たとえば、外筒２１１（図１～図４参照）をブレーキ部３０によって制動することもできる。この構成により上述の実施形態と同等の効果を奏することができる。

以下、本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第５実施形態を、図面に基づいて説明する。
図８は、本実施形態におけるブレーキ機構、減速機構を示す軸方向に沿った模式図である。図において、符号２０００はブレーキ機構であり、符号１０００は、減速機構である。本実施形態において、上述した第１～第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略することがある。

本実施形態における減速機構１０００は、ターンテーブルなどを有し水平軸線Ｆ１０００まわりに回転する傾転部１０１３と、傾転部１０１３を水平軸線Ｆ１０００まわりにおける回転角度が所定の位置となる姿勢を保持可能なブレーキ機構２０００と、制御部４０００と、を有する構成とされる。

減速機構１０００は、図８に示すように、水平軸線Ｆ１０００方向の一端側に設置された減速部（減速機）１１００と、減速機１１００に動力を出力する回転駆動源であるモータ（回転駆動源）１００２と、水平軸線Ｆ１０００方向の他端側に設置された保持装置１０１２と、減速機１１００と保持装置１０１２とに水平軸線Ｆ１０００方向の両端部を支持された回転ブロック（傾転部）１０１３と、を備えている。

モータ１００２は、制御部４０００に接続される。モータ１００２は、制御部４０００から供給された供給電力により駆動する。
モータ１００２は、減速機１１００の入力側に一体に取り付けられている。減速機１１００は、モータ１００２の回転を減速し、その回転を回転ブロック（傾転部）１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の一端側に伝達する。保持装置１０１２は、回転ブロック（傾転部）１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側を回転可能に支持する。

回転ブロック（傾転部）１０１３は、減速機１１００を介してモータ１００２から動力が伝達されることにより、水平軸線Ｆ１０００回りに回転して水平軸線Ｆ１０００回りの傾斜角度（傾き）が変えられる。回転ブロック（傾転部）１０１３は、モータ１００２の駆動により水平軸線Ｆ１０００回りの傾斜角度（傾き）を維持する。
本実施形態における回転ブロック（傾転部）１０１３は、例えば、数ｔ程度の重量を有する重量物とされてもよい。

モータ１００２は、図８に示すように、ベースブロックなどの固定部分に固定設置されてもよい。減速機１１００は、モータ１００２と同様に、ベースブロックなどの固定部分に固定設置されてもよい。減速機１１００は、出力における減速中心軸線Ｆ０が製造装置（減速機構）１０００の水平軸線Ｆ１０００と合致するように設置される。

減速機（減速部）１１００は、偏心揺動減速機とされる。減速機（減速部）１１００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有することができる。なお、減速機（減速部）１１００は、遊星歯車機構を有する減速機など、他の構成を有するものとされてもよい。本実施形態においては、減速機（減速部）１１００としては、減速比の大きなもの、つまり、トルク比が大きなものを想定している。

ここで、減速機（減速部）１１００は、モータ１００２に接続される入力軸１１０２を有する。入力軸１１０２は、水平軸線Ｆ１０００に沿って配置される。
減速機１１００は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００を回転中心として回転する外筒を備える。減速機１１００は、例えば外筒２１１に接続される出力部１２１１を有する。出力部１２１１は、外筒２１１と同速で回転する。

出力部１２１１は、減速機（減速部）１１００において、モータ１００２からの駆動回転を減速して出力する。出力部１２１１は、回転ブロック（傾転部）１０１３と一体に組み立てられる。出力部１２１１は、回転ブロック（傾転部）１０１３と同速で回転する。
減速機（減速部）１１００とモータ１００２と回転ブロック（傾転部）１０１３とは、水平軸線Ｆ１０００を回転中心とする。水平軸線Ｆ１０００は、減速機（減速部）１１００の減速中心軸線となっている。

出力部１２１１、回転ブロック（傾転部）１０１３は、一体とされて第1の出力軸を構成する。第1の出力軸は、ベースブロック（脚部）１０１１の一端側が、減速部１１００として支持され、また、第1の出力軸は、ベースブロック（脚部）１０１１の他端側が、保持装置１０１２により支持されている。保持装置１０１２には軸受１０１２ａを備える。

減速機（減速部）１１００は、回転伝達部３０００を介してブレーキ機構２０００に接続される。ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００を介して減速機（減速部）１１００にブレーキ力を作用して、減速機（減速部）１１００を制動する。

ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００を介して入力した回転速度を増速させる第２増速部（他の増速部）１２００と、第２増速部（他の増速部）１２００を制動するブレーキ力を付与するブレーキ部１０３０と、を備える。
第２増速部（他の増速部）１２００と減速機（減速部）１１００とが、減速機（減速部）１１００の回転中心となる水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００に沿った軸方向において、互いにラップした配置である。

ブレーキ機構２０００は、図８に示すように、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と平行なブレーキ軸Ｆ２０００を備える。ブレーキ機構２０００のブレーキ軸Ｆ２０００と、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００とが互いに平行に配置される。

回転伝達部３０００が、図８に示すように、減速機（減速部）１１００に接続された第１ブレーキ出力歯車３０１１と、第１ブレーキ出力歯車３０１１に噛み合う第２ブレーキ出力歯車３０１２とを有することができる。第２ブレーキ出力歯車３０１２は、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に接続される。第２ブレーキ出力歯車３０１２は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と平行な回転軸線を備える。第２ブレーキ出力歯車３０１２の回転軸線はブレーキ軸Ｆ２０００と一致していることができる。

ブレーキ機構２０００は、減速機（減速部）１１００に対して鉛直方向下側に配置されることができる。なお、ブレーキ機構２０００の配置は、これに限定されることはなく、減速機（減速部）１１００に対して水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００の周方向であればいずれの位置にすることも可能である。

第１ブレーキ出力歯車３０１１は、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続することができる。
ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００および外筒２１１を介して減速機（減速部）１１００にブレーキ力を作用して、減速機（減速部）１１００を制動する。
これにより、出力部１２１１の構成に影響を及ぼすことなく、ブレーキ機構２０００を減速機（減速部）１１００に接続して、減速機（減速部）１１００に対してブレーキ機構２０００のブレーキ力を作用させることが可能となる。

回転伝達部３０００は、減速機（減速部）１１００とブレーキ機構２０００との間で、回転伝達が可能、つまり、トルクの伝達が可能であれば、回転を増速するか否かは限定されずに、形状、配置位置、ギア比等を適宜設定することができる。なお、回転伝達部３０００は、減速機（減速部）１１００とブレーキ機構２０００との間で、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定されることが好ましい。

第２増速部（他の増速部）１２００は、ベースブロックなどの固定部分に支持される。
第２増速部（他の増速部）１２００は、偏心揺動減速機とされる。なお、第２増速部（他の増速部）１２００は、遊星歯車機構を有する減速機など、他の構成を有するものとされてもよい。本実施形態においては、第２増速部（他の増速部）１２００としては、増速比（減速比）の大きなもの、つまり、トルク比が大きなものを想定している。第２増速部１２００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有することができる。
第２増速部（他の増速部）１２００は、ブレーキ部１０３０に接続される。

第２増速部（他の増速部）１２００においては、回転伝達部３０００の第２ブレーキ出力歯車３０１２が減速機としての出力側である外筒２１１に接続される。また、第２増速部１２００においては、ブレーキ部１０３０のブレーキギア５０２が減速機としての入力側に接続される。
第２増速部（他の増速部）１２００においては、第２増速部（他の増速部）１２００からブレーキギア５０２に回転駆動力が出力される際には、増速して出力される。ブレーキギア５０２は、増速部１０２０として構成される。

ブレーキ部１０３０は、図１～図５に示す第１～第３実施形態におけるブレーキ部３０と同様に、無励磁ブレーキ３１を備える。ブレーキ部１０３０の無励磁ブレーキ３１は、ブレーキ電源となる制御部４０００に接続される。無励磁ブレーキ３１は、公知の無励磁ブレーキであれば、特定の構成に限定されない。
ブレーキ部１０３０は、第２増速部（他の増速部）１２００と同様にベースブロックなどの固定部分に支持される。

無励磁ブレーキ３１は、制御部４０００からモータ１００２への給電が停止した際に、同時に無励磁ブレーキ３１への給電を停止するように構成される。あるいは、無励磁ブレーキ３１は、制御部４０００からモータ１００２への給電が停止したことを検知するセンサを設けて、このセンサの出力により無励磁ブレーキ３１への給電を停止するように構成されてもよい。
または、ブレーキ部１０３０として、励磁ブレーキと、この励磁ブレーキに給電する非常用ブレーキ電源としての制御部４０００等を備えることもできる。この場合、制御部４０００からモータ１００２への給電が停止した際に、励磁ブレーキが非常用ブレーキ電源から給電されてブレーキ動作するように構成されてもよい。

第２増速部（他の増速部）１２００においては、回転伝達部３０００の第１ブレーキ出力歯車３０１１、第２ブレーキ出力歯車３０１２および第２増速部（他の増速部）１２００を介してブレーキ部１０３０に至る伝達経路において、駆動回転が増速されてブレーキ部１０３０へと伝達される。つまり、回転伝達部３０００および第２増速部１２００は、減速機（減速部）１１００の外筒２１１からブレーキ部１０３０に至る伝達経路における増速部１０２０として作用する。

また、回転伝達部３０００および第２増速部１２００において、駆動回転が増速される。したがって、減速機（減速部）１１００の外筒２１１からブレーキ部１０３０に至る伝達経路において、回転伝達部３０００および第２増速部１２００が増速部１０２０を構成する。
増速部１０２０では、減速機構１０００での減速駆動伝達経路において、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転駆動（入力回転）を増速してブレーキ部１０３０に伝達する。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、制御部４０００から電力供給されて駆動源であるモータ１００２が駆動される。このモータ１００２の駆動によって減速部１１００を介して回転ブロック（傾転部）１０１３を水平軸線Ｆ１０００まわりに回転し、水平軸線Ｆ１０００まわりにおける回転ブロック（傾転部）１０１３の傾斜角度を所定の状態に維持する。
この際、制御部４０００からの信号によって、モータ１００２における駆動回転を制御して、回転ブロック（傾転部）１０１３が水平軸線Ｆ１０００まわりの角度を所定の傾転状態になるように設定する。
また、制御部４０００からの制御により、モータ１００２が制動されて、これにより、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を維持し、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

このとき、駆動源であるモータ１００２によって、減速部１１００を介して駆動回転を減速して伝達し、回転ブロック（傾転部）１０１３を回転・傾斜させた場合には、回転ブロック（傾転部）１０１３および出力部１２１１と一体に減速機（減速部）１１００の外筒２１１が回転する。
このとき、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転は、回転伝達部３０００の第１ブレーキ出力歯車３０１１を介して第２ブレーキ出力歯車３０１２に伝達される。第２ブレーキ出力歯車３０１２の回転は、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に伝達される。つまり、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転は、回転伝達部３０００、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００を介してブレーキ機構２０００のブレーキ部１０３０に増速して伝達される。

駆動源であるモータ１００２が制御部４０００から給電されており、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている間は、ブレーキ部１０３０にも給電されている。
ここで、ブレーキ部１０３０は無励磁ブレーキ動作タイプである。つまり、ブレーキ部１０３０は制御部４０００からモータ１００２への給電と連動してブレーキ部１０３０に給電されて動作が切り替わる。あるいは、ブレーキ部１０３０は制御部４０００からモータ１００２への給電をセンシングしてその状態に対応して動作が切り替わる構成とされる。

このため、制御部４０００からモータ１００２への給電中は、ブレーキ部１０３０が動作しない。したがって、ブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮しない。
したがって、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転状態をモータ１００２によって設定することができる。

次に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動が予期せずに停止した状態を考える。この場合、電断時など制御部４０００による電力供給の停止、あるいは、減速部１１００における駆動回転伝達の不具合などが考えられる。

まず、制御部４０００からの電力供給が停止し、モータ１００２が断電状態となった場合を考える。
すると、回転ブロック（傾転部）１０１３においてモータ１００２側からの制動が外れる。ここで、回転ブロック（傾転部）１０１３またはその支持ワークが重量物であった場合などに、そのままでは、回転ブロック（傾転部）１０１３が、自重によって水平軸線Ｆ１０００まわりに勝手に回転してしまう可能性がある。

ここで、モータ１００２が通電状態から断電状態と変化した瞬間に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている状態からこの制動・駆動が消失した状態へと変化する。その瞬間に、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮しない状態から制動をおこなう状態へと切り替わる。
すると、ブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮して制動をおこなう状態へと切り替わる。

これにより、回転伝達部３０００の第２ブレーキ出力歯車３０１２が制動され、第２ブレーキ出力歯車３０１２に噛み合う第１ブレーキ出力歯車３０１１が制動される。
これにより、モータ１００２が電断状態になっても、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

また、駆動源であるモータ１００２が制御部４０００から給電されているが、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれない場合を考える。
この場合、回転ブロック（傾転部）１０１３において減速部１１００側からの制動が外れる。ここで、ワークが重量物であった場合などに、そのままでは、回転ブロック（傾転部）１０１３が、自重によって水平軸線Ｆ１０００まわりに勝手に回転してしまう可能性がある。

したがって、本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動が正常に維持されていることを検出する検出手段を有する。

検出手段としては、例えば、出力部１２１１の回転角度を検出する角度センサ４００１とモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。この場合、モータ１００２の駆動状態を検出するセンサは、制御部４０００に含有されることができる。
あるいは、検出手段としては、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を検出する角度センサとモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。あるいは、検出手段としては、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を検出する撮像センサの出力とモータ１００２への給電状態とを監視する制御部４０００が例示される。

さらに、検出手段としては、回転伝達部３０００の第２ブレーキ出力歯車３０１２の回転角度を検出する角度センサとモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。あるいは、検出手段としては、回転伝達部３０００の第１ブレーキ出力歯車３０１１の回転角度を検出する角度センサとモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。あるいは、検出手段としては、第２増速部（他の増速部）１２００の回転状態を検出するセンサとモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせなどが例示される。

このように検出手段４００１等および制御部４０００により、モータ１００２の通電と、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度保持と、のうち、少なくともいずれかが維持されていないと判断した場合に、制御部４０００によってブレーキ部１０３０への給電を停止する。つまり、ブレーキ部１０３０を無励磁状態に切り替えて動作させる。

すると、その瞬間に、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮しない状態から制動をおこなう状態へと切り替わる。
これにより、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の外周に設けた第１ブレーキ出力歯車３０１１と第２ブレーキ出力歯車３０１２とが、略同一の平面に位置し、互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部１０３０は、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向において、減速機（減速部）１１００に対して互いにラップした配置とされる。

つまり、ブレーキ部１０３０が減速機（減速部）１１００と水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向位置において重なった配置である。したがって、本実施形態の減速機構１０００では、ブレーキ部１０３０が減速機（減速部）１１００に対して、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向におけるずれた位置に配置されることがなく、減速機構１０００を減速中心軸線（中心軸）Ｆ１００２に沿った方向において小型化することができる。

本実施形態のブレーキ機構２０００がブレーキ部１０３０に加えて第２増速部（他の増速部）１２００からなるため、ブレーキ機構２０００が充分な制動トルクを有することができる。このため、ブレーキ機構２０００そのものを小型化することが可能となる。

本実施形態の減速機構１０００では、ブレーキ機構２０００および回転伝達部３０００を増設することで、既存のポジショナ等である減速機構１０００に非常停止機能を備えることができる。さらに、非常停止機能を備えつつ小型化が可能となるため、作業性を向上することができる。

本実施形態の減速機構１０００では、ブレーキ部１０３０および第２増速部（他の増速部）１２００からなるブレーキ機構２０００と回転伝達部３０００のみを設けることで、非常停止機能を備えつつ小型化が可能となるため、増設における部品点数を削減することができる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速部１１００において、モータ１００２からの回転駆動力、あるいは、回転ブロック（傾転部）１０１３の自重等による傾転力（回転）は、回転伝達部３０００の第１ブレーキ出力歯車３０１１、第２ブレーキ出力歯車３０１２に増速して伝達される。さらに、この傾転力（回転）は、第２増速部（他の増速部）１２００、回転伝達部３０００により、増速してブレーキ部１０３０に伝達される。

したがって、この傾転力（回転）を制動する際には、ブレーキギア５０２によって増速つまりトルクが小さくなって伝達されるため、必要な制動力が小さくなる。したがって、無励磁ブレーキ３１を小型化することができる。
また、本実施形態の減速機構１０００では、減速部１１００において、部品点数を削減することができる。

本実施形態においては、第２増速部（他の増速部）１２００を、減速部１００と同等の構成としたが、これに限定されるものではない。駆動回転の増速が可能であれば、他の構成とすることも可能である。

本発明においては、上記の各実施形態における個々の構成を選択してそれぞれ組み合わせることも可能である。

以下、本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第６実施形態を、図面に基づいて説明する。
図９は、本実施形態におけるブレーキ機構、減速機構を示す軸方向に沿った模式図である。本実施形態において、上述した第１～第５実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略することがある。本実施形態において、上述した第５実施形態と異なるのは、回転伝達部、および、ブレーキ機構の配置に関する点であり、これ以外の上述した第５実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態のブレーキ機構２０００は、図９に示すように、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と交差するブレーキ軸Ｆ２０００を備える。ブレーキ機構２０００のブレーキ軸Ｆ２０００と、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００とは、例えば互いに直交して配置される。

本実施形態の回転伝達部３０００は、図９に示すように、減速機（減速部）１１００に接続された第１ブレーキ出力傘歯車３０１３と、第１ブレーキ出力傘歯車３０１３に噛み合う第２ブレーキ出力傘歯車３０１４とを有することができる。第２ブレーキ出力傘歯車３０１４は、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に接続される。第２ブレーキ出力傘歯車３０１４は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と直交する回転軸線を備える。第２ブレーキ出力傘歯車３０１４の回転軸線はブレーキ軸Ｆ２０００と一致していることができる。

第１ブレーキ出力傘歯車３０１３は、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続することができる。
ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００および外筒２１１を介して減速機（減速部）１１００にブレーキ力を作用して、減速機（減速部）１１００を制動する。

これにより、出力部１２１１の構成に影響を及ぼすことなく、ブレーキ機構２０００を減速機（減速部）１１００に接続して、減速機（減速部）１１００に対してブレーキ機構２０００のブレーキ力を作用させることが可能となる。

回転伝達部３０００は、減速機（減速部）１１００とブレーキ機構２０００との間で、回転伝達が可能、つまり、トルクの伝達が可能であれば、回転を増速するか否かは限定されず、形状、配置位置、ギア比等を適宜設定することができる。なお、回転伝達部３０００は、減速機（減速部）１１００とブレーキ機構２０００との間で、駆動回転を増速するように形状、配置位置、ギア比等が設定されることが好ましい。

また、本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動が正常に維持されていることを検出する検出手段として、例えば、第２ブレーキ出力傘歯車３０１４の回転角度を検出する角度センサ４００２とモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。この場合、モータ１００２の駆動状態を検出するセンサは、制御部４０００に含有されることができる。

このように検出手段４００２等および制御部４０００により、モータ１００２の通電と、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度保持と、のうち、少なくともいずれかが維持されていないと判断した場合に、制御部４０００によってブレーキ部１０３０への給電を停止する。つまり、ブレーキ部１０３０を無励磁状態に切り替えて動作させる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の外周に設けた第１ブレーキ出力傘歯車３０１３と、第２ブレーキ出力傘歯車３０１４と、が互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部１０３０は、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向において、減速機（減速部）１１００に対して互いにラップした配置とされる。
これにより、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

なお、ブレーキ機構２０００は、第１ブレーキ出力傘歯車３０１３と第２ブレーキ出力傘歯車３０１４とが、互いに噛み合っている位置であれば、その配置は限定されない。

本実施形態においては、上述した第５実施形態と同等の効果を奏することができる。さらに、ブレーキ機構２０００のブレーキ軸Ｆ２０００と、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００とが、互いに交差していることにより、ブレーキ機構２０００の配置自由度を向上することができる。

以下、本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第７実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１０は、本実施形態におけるブレーキ機構、減速機構を示す軸方向に沿った模式図である。本実施形態において、上述した第５，第６実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略することがある。本実施形態において、上述した第５，第６実施形態と異なるのは、回転伝達部、および、ブレーキ機構の配置に関する点であり、これ以外の上述した第５，第６実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態の回転伝達部３０００は、図１０に示すように、減速機（減速部）１１００に接続された第１ブレーキ出力プーリ３０２１と、第１ブレーキ出力プーリ３０２１に巻回された巻回ベルト３０２３を介して接続された第２ブレーキ出力プーリ３０２２とを有することができる。第２ブレーキ出力プーリ３０２２は、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に接続される。第２ブレーキ出力プーリ３０２２は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と平行な回転軸線を備える。第２ブレーキ出力プーリ３０２２の回転軸線はブレーキ軸Ｆ２０００と一致していることができる。

なお、回転伝達部３０００としては、第１ブレーキ出力プーリ３０２１と第２ブレーキ出力プーリ３０２２と巻回ベルト３０２３とに変えて、第１ブレーキ出力スプロケット３０２１と第２ブレーキ出力スプロケット３０２２と巻回チェーン３０２３とを有する構成とすることもできる。

ブレーキ機構２０００は、図１０に示すように、減速機（減速部）１１００に対して鉛直方向下側に配置されることができる。なお、ブレーキ機構２０００の配置は、これに限定されることはなく、減速機（減速部）１１００に対して水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００の周方向であればいずれの位置にすることも可能である。

第１ブレーキ出力プーリ３０２１は、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続することができる。

ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００および外筒２１１を介して減速機（減速部）１１００にブレーキ力を作用して、減速機（減速部）１１００を制動する。
これにより、出力部１２１１の構成に影響を及ぼすことなく、ブレーキ機構２０００を減速機（減速部）１１００に接続して、減速機（減速部）１１００に対してブレーキ機構２０００のブレーキ力を作用させることが可能となる。

また、本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速部１１００による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動が正常に維持されていることを検出する検出手段として、例えば、第２ブレーキ出力プーリ３０２２または第２ブレーキ出力スプロケット３０２２の回転角度を検出するセンサ４００３とモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。この場合、モータ１００２の駆動状態を検出するセンサは、制御部４０００に含有されることができる。
あるいは、センサ４００３が、巻回ベルト３０２３または巻回チェーン３０２３の巻回位置を検出する構成とすることもできる。

このように検出手段（センサ）４００３等および制御部４０００により、モータ１００２の通電と、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度保持と、のうち、少なくともいずれかが維持されていないと判断した場合に、制御部４０００によってブレーキ部１０３０への給電を停止する。つまり、ブレーキ部１０３０を無励磁状態に切り替えて動作させる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の外周に設けた第１ブレーキ出力プーリ３０２１と、第２ブレーキ出力プーリ３０２２とは、互いに巻回ベルト２０２３を介してその回転が同期されている。これにより、ブレーキ部１０３０は、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向において、減速機（減速部）１１００に対して互いにラップした配置とされる。
これにより、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

なお、ブレーキ機構２０００は、第１ブレーキ出力プーリ３０２１と第２ブレーキ出力プーリ３０２２とが、互いに巻回ベルト２０２３で同期される位置であれば、互いの離間距離等の配置は限定されない。

本実施形態においては、上述した第５，第６実施形態と同等の効果を奏することができる。さらに、ブレーキ機構２０００のブレーキ軸Ｆ２０００と、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００とが、互いに離間可能であることにより、ブレーキ機構２０００の配置自由度を向上することができる。

以下、本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第８実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１１は、本実施形態におけるブレーキ機構、減速機構を示す軸方向に沿った模式図である。図において、符号２０００はブレーキ機構であり、符号１０００は、減速機構である。本実施形態において、上述した第１～第７実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略することがある。

減速機構１０００は、図１１に示すように、水平軸線Ｆ１０００方向の一端側に設置された減速部（減速機）１１００と、減速機１１００に動力を出力する回転駆動源であるモータ（回転駆動源）１００２と、水平軸線Ｆ１０００方向の他端側に設置された保持装置１０１２と、減速機１１００と保持装置１０１２とに水平軸線Ｆ１０００方向の両端部を支持された回転ブロック（傾転部）１０１３と、を備えている。

モータ１００２は、減速機１１００の入力側に一体に取り付けられている。減速機１１００は、モータ１００２の回転を減速し、その回転を回転ブロック（傾転部）１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の一端側に伝達する。保持装置１０１２は、回転ブロック（傾転部）１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側を回転可能に支持する。回転ブロック（傾転部）１０１３は、減速機１１００を介してモータ１００２から動力が伝達されることにより、水平軸線Ｆ１０００回りに回転する。

回転ブロック（傾転部）１０１３は、水平軸線Ｆ１０００回りに回転するターンテーブル１００３を有する。ターンテーブル１００３は、その表面にワーク支持面１００３ａを有する。ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａには、作業対象であるワークが取り付けられる。

回転ブロック（傾転部）１０１３は、モータ１００２の回転により、水平軸線Ｆ１０００まわりに向けて傾斜・回転移動する。これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａに取り付けられたワークは、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３の回転により、作業位置に向けて移動させられる。
本実施形態における回転ブロック（傾転部）１０１３は、ワークを取り付けた状態で、例えば、数ｔ程度の重量を有する重量物とされてもよい。

また、回転ブロック（傾転部）１０１３は、水平軸線Ｆ１０００と直交するテーブル軸Ｆ１００３まわりにターンテーブル１００３を回転するテーブル駆動モータ１００４を有する。
テーブル駆動モータ１００４により、水平軸線Ｆ１０００まわりに向けて傾斜したターンテーブル１００３がテーブル軸Ｆ１００３まわりに回転する。これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａに取り付けられたワークは、テーブル駆動モータ１００４によるターンテーブル１００３の回転により、作業位置において回転移動させられる。

作業位置には、例えば、組み立てロボットや溶接ロボット等の作業装置が設置されてもよい。なお、図１１において、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａが下向きになるように示している。

減速機１１００は、その下端がベースブロック（脚部）１０１１の一端側の上面に固定設置される。減速機１１００は、出力における減速中心軸線Ｆ０が製造装置（減速機構）１０００の水平軸線Ｆ１０００と合致するようにベースブロック（脚部）１０１１に設置される。
減速機（減速部）１１００は、偏心揺動減速機とされる。減速機（減速部）１１００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有することができる。なお、減速機（減速部）１１００は、遊星歯車機構を有する減速機など、他の構成を有するものとされてもよい。本実施形態においては、減速機（減速部）１１００としては、減速比の大きなもの、つまり、トルク比が大きなものを想定している。

ここで、減速機（減速部）１１００は、モータ１００２に接続される入力軸１１０２を有する。入力軸１１０２は、水平軸線Ｆ１０００に沿って配置される。入力軸１１０２は、軸受１１０３によって支持される。軸受１１０３は、ベースブロック（脚部）１０１１に固定される。減速機１１００は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００を回転中心として回転する外筒２１１を備える。減速機１１００は、例えば外筒２１１に接続される出力部１２１１を有する。出力部１２１１は、外筒２１１と同速で回転する。

出力部１２１１、回転ブロック（傾転部）１０１３は、一体とされて第1の出力軸を構成する。第1の出力軸は、ベースブロック（脚部）１０１１の一端側が、減速部１１００として支持され、また、第1の出力軸は、ベースブロック（脚部）１０１１の他端側が、保持装置１０１２により支持されている。保持装置１０１２は、ベースブロック（脚部）１０１１の上部に位置し、軸受１０１２ａを備える。

ブレーキ機構２０００は、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される。
ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００を介して入力した回転速度を増速させる第２増速部（他の増速部）１２００と、第２増速部（他の増速部）１２００を制動するブレーキ力を付与するブレーキ部１０３０と、を備える。
第２増速部（他の増速部）１２００と減速機（減速部）１１００とが、減速機（減速部）１１００の回転中心となる水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００に沿った軸方向において、互いにラップした配置である。

ブレーキ機構２０００は、図１１に示すように、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と平行なブレーキ軸Ｆ２０００を備える。ブレーキ機構２０００のブレーキ軸Ｆ２０００と、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００とが互いに平行に配置される。

回転伝達部３０００が、図１１に示すように、減速機（減速部）１１００の外筒２１１と、第２増速部（他の増速部）１２００とに接続される。
回転伝達部３０００は、第５実施形態と同様に、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続された第１ブレーキ出力歯車３０１１と第２ブレーキ出力歯車３０１２とを有する構成を採用することができる。

あるいは、回転伝達部３０００が、第７実施形態と同様に、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続された第１ブレーキ出力プーリ３０２１と第２ブレーキ出力プーリ３０２２と巻回ベルト３０２３とを有する構成を採用することができる。または、回転伝達部３０００が、第７実施形態と同様に、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続された第１ブレーキ出力スプロケット３０２１と第２ブレーキ出力スプロケット３０２２と巻回チェーン３０２３とを有する構成を採用することができる。

なお、回転伝達部３０００は、第６実施形態と同様に、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続された第１ブレーキ出力傘歯車３０１３と第２ブレーキ出力傘歯車３０１４とを有する構成とすることも可能である。この場合には、ブレーキ機構２０００のブレーキ軸Ｆ２０００が、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と交差する配置となる。

ブレーキ機構２０００は、減速機（減速部）１１００に対して鉛直方向下側となるベースブロック（脚部）１０１１に支持される配置とすることができる。なお、ブレーキ機構２０００の配置は、これに限定されることはなく、減速機（減速部）１１００に対して水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００の周方向であればいずれの位置であってもベースブロック（脚部）１０１１に支持されることも可能である。

第２増速部（他の増速部）１２００は、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される。
第２増速部（他の増速部）１２００は、偏心揺動減速機とされる。なお、第２増速部（他の増速部）１２００は、遊星歯車機構を有する減速機など、他の構成を有するものとされてもよい。本実施形態においては、第２増速部（他の増速部）１２００としては、増速比（減速比）の大きなもの、つまり、トルク比が大きなものを想定している。第２増速部１２００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有することができる。
第２増速部（他の増速部）１２００は、ブレーキ部１０３０に接続される。

第２増速部（他の増速部）１２００においては、回転伝達部３０００の第２ブレーキ出力歯車３０１２が、減速機としての出力側であり増速機としての入力側である外筒２１１に接続される。また、第２増速部１２００においては、ブレーキ部１０３０のブレーキギア５０２が減速機としての入力側であり増速機としての出力側であるであるセンターギア５００に接続される。
第２増速部（他の増速部）１２００においては、第２増速部（他の増速部）１２００からブレーキギア５０２に回転駆動力が出力される際には、増速して出力される。ブレーキギア５０２は、増速部１０２０として構成される。

ブレーキ部１０３０は、図１～図５に示す第１～第３実施形態におけるブレーキ部３０と同様に、無励磁ブレーキ３１を備える。ブレーキ部１０３０の無励磁ブレーキ３１は、ブレーキ電源となる制御部４０００に接続される。無励磁ブレーキ３１は、公知の無励磁ブレーキであれば、特定の構成に限定されない。
ブレーキ部１０３０は、第２増速部（他の増速部）１２００と同様にベースブロック（脚部）１０１１に支持される。

無励磁ブレーキ３１は、制御部４０００からモータ１００２への給電が停止した際に、同時に無励磁ブレーキ３１への給電を停止するように構成される。あるいは、無励磁ブレーキ３１は、制御部４０００がモータ１００２への給電が停止したことを検知するセンサを設けて、このセンサの出力により無励磁ブレーキ３１への給電を停止するように構成されてもよい。

または、ブレーキ部１０３０として、励磁ブレーキと、この励磁ブレーキに給電する非常用ブレーキ電源としての制御部４０００等を備えることもできる。この場合、制御部４０００からモータ１００２への給電が停止した際に、励磁ブレーキが非常用ブレーキ電源から給電されてブレーキ動作するように構成されてもよい。

第２増速部（他の増速部）１２００においては、回転伝達部３０００および第２増速部（他の増速部）１２００を介してブレーキ部１０３０に至る伝達経路において、駆動回転が増速されてブレーキ部１０３０へと伝達される。つまり、回転伝達部３０００および第２増速部１２００は、減速機（減速部）１１００の外筒２１１からブレーキ機構２０００のブレーキ部１０３０に至る伝達経路における増速部１０２０として作用する。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００において、回転ブロック（傾転部）１０１３は、軸受１０１２ａと減速機１１００とによって、その両端を支持されている。また、入力軸１１０２が軸受１１０３によって支持されている。
すなわち、回転ブロック（傾転部）１０１３は、軸受１１０３と軸受１０１２ａとによって支持されている。つまり、製造装置（減速機構）１０００において、ポジショナとしての回転ブロック（傾転部）１０１３は、あたかも入力軸１１０２、減速機１１００、出力部１２１１とともに、多段に回転可変な軸のように、軸受１１０３と軸受１０１２ａとによって支持されている。これにより、回転ブロック（傾転部）１０１３を支持するための構成において、部品点数を削減することができる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００において、制御部４０００から電力供給されて駆動源であるモータ１００２が駆動される。このモータ１００２の駆動によって減速部１１００を介して回転ブロック（傾転部）１０１３を水平軸線Ｆ１０００まわりに回転し、水平軸線Ｆ１０００まわりにおける回転ブロック（傾転部）１０１３の傾斜角度を所定の状態に維持する。

この際、制御部４０００からの信号によって、モータ１００２における駆動回転を制御して、回転ブロック（傾転部）１０１３が水平軸線Ｆ１０００まわりの角度を所定の傾転状態になるように設定する。
また、制御部４０００からの制御により、モータ１００２が制動されて、これにより、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を維持し、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

このとき、駆動源であるモータ１００２によって、減速部１１００を介して駆動回転を減速して伝達し、回転ブロック（傾転部）１０１３を回転・傾斜させた場合には、回転ブロック（傾転部）１０１３および出力部１２１１と一体に減速機（減速部）１１００の外筒２１１が回転する。

ここで、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転は、回転伝達部３０００を介してブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に伝達される。つまり、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転は、回転伝達部３０００、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００を介してブレーキ機構２０００のブレーキ部１０３０に増速して伝達される。

ここで、制御部４０００からの電力供給が停止し、モータ１００２が断電状態となった場合を考える。
この場合、回転ブロック（傾転部）１０１３においてモータ１００２側からの制動が外れる。ここで、回転ブロック（傾転部）１０１３またはその支持ワークが重量物であった場合などに、そのままでは、回転ブロック（傾転部）１０１３が、自重によって水平軸線Ｆ１０００まわりに勝手に回転してしまう可能性がある。

モータ１００２が通電状態から断電状態と変化した瞬間に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている状態からこの制動・駆動が消失した状態へと変化する。その瞬間に、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮しない状態から制動をおこなう状態へと切り替わる。
すると、ブレーキ部１０３０は、第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮して制動をおこなう状態へと切り替わる。

これにより、第２増速部（他の増速部）１２００および回転伝達部３０００を介して、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転が制動される。
これにより、モータ１００２が電断状態になっても、ブレーキ部１０３０のブレーキ力で、外筒２１１と一体である回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

検出手段としては、例えば、出力部１２１１の回転角度を検出する角度センサ４００１とモータ１００２の駆動状態を検出するセンサとの組み合わせが例示される。この場合、モータ１００２の駆動状態を検出するセンサは、制御部４０００に含有されることができる。検出手段としては、他の構成とすることも可能である。

検出手段としての角度センサ４００１および制御部４０００により、モータ１００２の通電と、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度保持と、のうち、少なくともいずれかが維持されていないと判断した場合に、制御部４０００によってブレーキ部１０３０への給電を停止する。つまり、ブレーキ部１０３０を無励磁状態に切り替えて動作させる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００と、回転伝達部３０００と、ブレーキ機構２０００とが、水平軸線Ｆ１０００に直交する略同一の平面を含むように位置し、互いに噛み合っている。これにより、ブレーキ部１０３０は、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向において、減速機（減速部）１１００に対して互いにラップした配置とされる。

また、本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００と、回転伝達部３０００と、ブレーキ機構２０００とが、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向位置において重なって、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される配置である。

したがって、本実施形態の減速機構１０００では、減速機構１０００を減速中心軸線（中心軸）Ｆ１００２に沿った方向において小型化することができる。
本実施形態の減速機構１０００では、減速中心軸線（中心軸）Ｆ１００２に沿った方向においてベースブロック（脚部）１０１１の同じ側に減速機（減速部）１１００と、回転伝達部３０００と、ブレーキ機構２０００とを設けることで小型化が可能となる。
さらに、ベースブロック（脚部）１０１１の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側となる保持装置１０１２付近にカバー等を設ける必要がないため、部品点数を削減することが可能となる。

以下、本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第９実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１２は、本実施形態におけるブレーキ機構、減速機構を示す軸方向に沿った模式図である。図１３は、本実施形態における減速機構を示す軸方向に見た模式側面図である。図において、符号２０００はブレーキ機構であり、符号１０００は、減速機構である。本実施形態において、上述した第１～第８実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略することがある。

製造装置（減速機構）１０００は、図１２，図１３に示すように、床面上に設置されるベースブロック（脚部）１０１１と、ベースブロック（脚部）１０１１の水平軸線Ｆ１０００方向の一端側の上面に固定設置された減速部（減速機）１１００と、減速機１１００に動力を出力する回転駆動源であるモータ（回転駆動源）１００２と、ベースブロック（脚部）１０１１の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側の上面に固定設置された保持装置１０１２と、減速機１１００と保持装置１０１２とに水平軸線Ｆ１０００方向の両端部を支持された回転ブロック（傾転部）１０１３と、を備えている。

ベースブロック（脚部）１０１１は、水平軸線Ｆ１０００方向に沿った回転ブロック（傾転部）１０１３の両サイドとなる位置に、それぞれ鉛直方向に立ち、回転ブロック（傾転部）１０１３を支持している。ベースブロック（脚部）１０１１は、それぞれ水平軸線Ｆ１０００の方向と略直交する板状とされる。

モータ１００２は、減速機１１００の入力側に一体に取り付けられている。減速機１１００は、モータ１００２の回転を減速し、その回転を回転ブロック（傾転部）１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の一端側に伝達する。モータ１００２は、水平軸線Ｆ１０００方向において回転ブロック（傾転部）１０１３よりも減速機１１００に近接する側のベースブロック（脚部）１０１１の上部に取り付けられている。
保持装置１０１２は、回転ブロック（傾転部）１０１３の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側を回転可能に支持する。回転ブロック（傾転部）１０１３は、減速機１１００を介してモータ１００２から動力が伝達されることにより、水平軸線Ｆ１０００回りに回転する。

また、回転ブロック（傾転部）１０１３は、水平軸線Ｆ１０００と直交するテーブル軸Ｆ１００３まわりにターンテーブル１００３を回転するテーブル駆動モータ１００４を有する。
回転ブロック（傾転部）１０１３では、テーブル駆動モータ１００４により、水平軸線Ｆ１０００まわりに向けて傾斜したターンテーブル１００３がテーブル軸Ｆ１００３まわりに回転する。これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａに取り付けられたワークは、テーブル駆動モータ１００４によるターンテーブル１００３の回転により、作業位置において回転移動させられる。
つまり、ターンテーブル１００３は、水平軸線Ｆ１０００まわりと、テーブル軸Ｆ１００３まわりの二軸で位置制御するポジショナである。
作業位置には、例えば、溶接ロボット等の作業装置が設置されてもよい。なお、図１２，図１３において、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａが下向きになるように示している。

ここで、減速機（減速部）１１００は、モータ１００２に接続される入力軸１１０２を有する。入力軸１１０２は、水平軸線Ｆ１０００に沿って配置される。入力軸１１０２は、軸受１１０３によって支持される。軸受１１０３は、ベースブロック（脚部）１０１１に固定される。減速機１１００は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００を回転中心として回転する外筒２１１を備える。減速機１１００は、外筒２１１の回転ブロック（傾転部）１０１３側に接続される出力部１２１１を有する。出力部１２１１は、外筒２１１と同速で回転する。

出力部１２１１、回転ブロック（傾転部）１０１３は、一体とされて第1の出力軸を構成する。第1の出力軸は、ベースブロック（脚部）１０１１の一端側において、軸受１１０３により、入力軸１１０２とともに減速部１１００として支持される。また、第1の出力軸は、ベースブロック（脚部）１０１１の他端側において、保持装置１０１２により支持されている。保持装置１０１２は、ベースブロック（脚部）１０１１の上部に位置し、軸受１０１２ａを備える。第1の出力軸の回転軸線は、水平軸線Ｆ１０００と一致する。

ブレーキ機構２０００は、図１２に示すように、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される。ブレーキ機構２０００は、減速機（減速部）１１００の直下に位置するベースブロック（脚部）１０１１を水平軸線Ｆ１０００に沿った方向に貫通する。
ブレーキ機構２０００は、回転伝達部３０００を介して入力した回転速度を増速させる第２増速部（他の増速部）１２００と、第２増速部（他の増速部）１２００を制動するブレーキ力を付与するブレーキ部１０３０と、を備える。

第２増速部（他の増速部）１２００と減速機（減速部）１１００とが、減速機（減速部）１１００の回転中心となる水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００に沿った軸方向において、互いにラップした配置である。第２増速部（他の増速部）１２００は、減速機（減速部）１１００の直下に位置する。

回転伝達部３０００が、図１１に示すように、減速機（減速部）１１００の外筒２１１と、第２増速部（他の増速部）１２００とに接続される。
回転伝達部３０００は、第７実施形態と同様に、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続された第１ブレーキ出力歯車３０１１と、第２ブレーキ出力歯車３０１２と、を有する構成を有する。第２ブレーキ出力歯車３０１２の軸線は、第１ブレーキ出力歯車３０１１の軸線よりも下側に配置されることができる。

第２増速部（他の増速部）１２００は、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される。第２増速部（他の増速部）１２００は、ベースブロック（脚部）１０１１を水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００に沿った方向に貫通する。
第２増速部（他の増速部）１２００は、偏心揺動減速機とされる。なお、第２増速部（他の増速部）１２００は、遊星歯車機構を有する減速機など、他の構成を有するものとされてもよい。

本実施形態においては、第２増速部（他の増速部）１２００としては、増速比（減速比）の大きなもの、つまり、トルク比が大きなものを想定している。第２増速部１２００は、図１～図５に示す第１～第３実施形態における減速部１００と同等の構成を有することができる。
第２増速部（他の増速部）１２００は、ブレーキ部１０３０に接続される。

ブレーキ部１０３０は、図１～図５に示す第１～第３実施形態におけるブレーキ部３０と同様に、無励磁ブレーキ３１を備える。ブレーキ部１０３０の無励磁ブレーキ３１は、ブレーキ電源となる制御部４０００に接続される。無励磁ブレーキ３１は、公知の無励磁ブレーキであれば、特定の構成に限定されない。
ブレーキ部１０３０は、第２増速部（他の増速部）１２００と同様にベースブロック（脚部）１０１１に支持される。あるいは、ブレーキ部１０３０が第２増速部（他の増速部）１２００に支持されて、ベースブロック（脚部）１０１１に支持されていなくてもよい。

無励磁ブレーキ３１は、第７実施形態と同様に、制御部４０００からモータ１００２への給電が停止した際に、同時に無励磁ブレーキ３１への給電を停止するように構成される。あるいは、無励磁ブレーキ３１は、制御部４０００がモータ１００２への給電が停止したことを検知するセンサを設けて、このセンサの出力により無励磁ブレーキ３１への給電を停止するように構成されてもよい。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００において、回転ブロック（傾転部）１０１３は、軸受１０１２ａと減速機１１００およびモータ１００２とによって、その両端を支持されている。また、入力軸１１０２が軸受１１０３によって支持されている。
すなわち、回転ブロック（傾転部）１０１３は、軸受１１０３と軸受１０１２ａとによって支持されている。つまり、製造装置（減速機構）１０００において、ポジショナとしての回転ブロック（傾転部）１０１３は、あたかも入力軸１１０２、減速機１１００、出力部１２１１とともに、多段に回転可変な軸のように、軸受１１０３と軸受１０１２ａとによって支持されている。これにより、回転ブロック（傾転部）１０１３を支持するための構成において、部品点数を削減することができる。

さらに、所定の傾斜角度に維持された回転ブロック（傾転部）１０１３では、制御部４０００に制御されたテーブル駆動モータ１００４により、水平軸線Ｆ１０００まわりに向けて傾斜したターンテーブル１００３がテーブル軸Ｆ１００３まわりに回転して、テーブル軸Ｆ１００３まわりにおけるターンテーブル１００３の回転位置が設定される。
これにより、ターンテーブル１００３のワーク支持面１００３ａに取り付けられたワークが、水平軸線Ｆ１０００まわりと、テーブル軸Ｆ１００３まわりの二軸とで、所定の姿勢である作業位置となる。
本実施形態の製造装置（減速機構）１０００は、水平軸線Ｆ１０００まわりと、テーブル軸Ｆ１００３まわりの二軸で位置制御するポジショナとして動作し、この状態で、所定の作業・処理がおこなわれる。

ここで、駆動源であるモータ１００２によって、減速部１１００を介して駆動回転を減速して伝達し、回転ブロック（傾転部）１０１３を回転・傾斜させた場合には、回転ブロック（傾転部）１０１３および出力部１２１１と一体に減速機（減速部）１１００の外筒２１１が回転する。

この減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転は、回転伝達部３０００を介してブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に伝達される。つまり、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転は、回転伝達部３０００、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００を介してブレーキ機構２０００のブレーキ部１０３０に増速して伝達される。

駆動源であるモータ１００２が制御部４０００から給電されており、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている間は、ブレーキ部１０３０にも給電されている。
ここで、ブレーキ部１０３０は無励磁ブレーキ動作タイプである。つまり、ブレーキ部１０３０は制御部４０００からモータ１００２への給電と連動してブレーキ部１０３０に給電されて動作が切り替わる。あるいは、ブレーキ部１０３０は制御部４０００からモータ１００２への給電をセンシングしてその状態に対応して動作が切り替わる。

このため、制御部４０００からモータ１００２への給電中は、ブレーキ部１０３０が動作しない。したがって、ブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮しない。回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転状態をモータ１００２によって設定している。

次に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動が予期せずに停止した状態を考える。この場合、電断時など制御部４０００からモータ１００２への電力供給の停止などが考えられる。

まず、制御部４０００からの電力供給が停止し、モータ１００２が断電状態となった場合を考える。
この場合、回転ブロック（傾転部）１０１３がモータ１００２からの制動を受けなくなる。ここで、回転ブロック（傾転部）１０１３および／またはその支持ワークが重量物であった場合などに、そのままでは、回転ブロック（傾転部）１０１３が、自重によって水平軸線Ｆ１０００まわりに勝手に回転してしまう可能性がある。

モータ１００２が通電状態から断電状態と変化した瞬間に、モータ１００２による回転ブロック（傾転部）１０１３への制動あるいは駆動がおこなわれている状態からこの制動あるいは駆動が消失した状態へと変化する。その瞬間に、無励磁ブレーキであるブレーキ部１０３０は、ブレーキ部１０３０から第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮しない状態から制動をおこなう状態へと切り替わる。
すると、ブレーキ部１０３０は、第２増速部（他の増速部）１２００に対するブレーキ力を発揮して制動をおこなう状態へと切り替わる。

これにより、第２増速部（他の増速部）１２００および回転伝達部３０００を介して、減速機（減速部）１１００の外筒２１１の回転が制動される。
これにより、モータ１００２が電断状態になっても、ブレーキ部１０３０のブレーキ力によって、外筒２１１および出力部１２１１と一体である回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度を変化させないように停止させることができる。

本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００と回転伝達部３０００とブレーキ機構２０００とが、水平軸線Ｆ１０００に略直交する同一平面を含むように位置し、互いに噛み合って接続されている。これにより、ブレーキ部１０３０は、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向において、減速機（減速部）１１００に対して互いにラップした配置とされる。

また、本実施形態の製造装置（減速機構）１０００では、減速機（減速部）１１００と回転伝達部３０００とブレーキ機構２０００とが、水平軸線Ｆ１０００に沿った軸方向位置において重なって、ベースブロック（脚部）１０１１に支持される配置である。回転伝達部３０００とブレーキ機構２０００とが、減速機（減速部）１１００直下に位置する。
したがって、本実施形態の減速機構１０００では、減速機構１０００を減速中心軸線（中心軸）Ｆ１００２に沿った方向において小型化することができる。

本実施形態の減速機構１０００では、減速中心軸線（中心軸）Ｆ１００２に沿った方向においてベースブロック（脚部）１０１１の同じ側に減速機（減速部）１１００と、回転伝達部３０００と、ブレーキ機構２０００とを設けることで小型化が可能となる。
さらに、ベースブロック（脚部）１０１１の水平軸線Ｆ１０００方向の他端側となる保持装置１０１２付近にカバー等を設ける必要がないため、部品点数を削減することが可能となる。

本実施形態の減速機構１０００では、ブレーキ機構２０００および回転伝達部３０００を増設することで、既存のポジショナ等である減速機構１０００に非常停止機能を備えることができる。さらに、ブレーキ機構２０００および回転伝達部３０００を増設する際には、これらをベースブロック（脚部）１０１１に取り付けるだけでよいため、作業性を向上することができる。同時に、非常停止機能を備えつつ小型化することが可能となる。

以下、本発明に係るブレーキ機構、減速機構の第１０実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１４は、本実施形態におけるブレーキ機構、減速機構を示す軸方向に沿った模式図である。本実施形態において、上述した第９実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略することがある。

本実施形態の回転伝達部３０００は、図１４に示すように、減速機（減速部）１１００に接続された第１ブレーキ出力プーリ３０２１と、第１ブレーキ出力プーリ３０２１に巻回された巻回ベルト３０２３を介して接続された第２ブレーキ出力プーリ３０２２とを有することができる。第２ブレーキ出力プーリ３０２２は、ブレーキ機構２０００の第２増速部（他の増速部）１２００に接続される。第２ブレーキ出力プーリ３０２２は、水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００と平行な回転軸線を備える。第２ブレーキ出力プーリ３０２２の回転軸線はブレーキ軸Ｆ２０００と一致していることができる。第２ブレーキ出力スプロケット３０２２の軸線は、第１ブレーキ出力スプロケット３０２１の軸線よりも下側に配置されることができる。

ブレーキ機構２０００は、図１４に示すように、減速機（減速部）１１００に対して鉛直方向下側となるベースブロック（脚部）１０１１に支持される配置とすることができる。なお、ブレーキ機構２０００の配置は、これに限定されることはなく、減速機（減速部）１１００に対して水平軸線（減速中心軸線）Ｆ１０００の周方向であればいずれの位置であってもベースブロック（脚部）１０１１に支持されることも可能である。

第１ブレーキ出力プーリ３０２１は、減速機（減速部）１１００の外筒２１１に同軸として接続することができる。
第１ブレーキ出力プーリ３０２１と第２ブレーキ出力プーリ３０２２とは、それぞれの軸線の離間距離を所定の値にすることができる。

このように検出手段４００３等および制御部４０００により、モータ１００２の通電と、回転ブロック（傾転部）１０１３の傾転角度保持と、のうち、少なくともいずれかが維持されていないと判断した場合に、制御部４０００によってブレーキ部１０３０への給電を停止する。つまり、ブレーキ部１０３０を無励磁状態に切り替えて動作させる。

１，１０００…減速機構
１００，１１００…減速部
２０，１０２０…増速部
３０，１０３０…ブレーキ部
２１１…外筒
４３０…伝達歯車（スパーギア）
５００…センターギア
５０１…制動アイドラギア
５０２…ブレーキギア
１００２…モータ（回転駆動源）
１０１１…ベースブロック（脚部）
１０１２…保持装置
１０１２ａ…軸受
１２００…第２増速部（他の増速部）
２０００…ブレーキ機構
３０００…回転伝達部
３０１１…第１ブレーキ出力歯車
３０１２…第２ブレーキ出力歯車
３０１３…第１ブレーキ出力傘歯車
３０１４…第２ブレーキ出力傘歯車
３０２１…第１ブレーキ出力プーリ，第１ブレーキ出力スプロケット
３０２２…第１ブレーキ出力プーリ，第２ブレーキ出力スプロケット
３０２３…巻回ベルト，巻回チェーン
Ｆ０…減速中心軸線（中心軸）
Ｆ１０００…水平軸線（減速中心軸線）
Ｆ２０００…ブレーキ軸

Claims

入力した回転速度を減速させる減速部と、
前記減速部から出力した回転速度を増速させる増速部と、
前記増速部を制動するブレーキ力を付与するブレーキ部と、
を備え、
前記減速部が、
前記減速部の回転中心となる減速中心軸線を回転中心とするセンターギアと、
前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアに接続されたスパーギアと、
前記スパーギアと一体のクランク軸と、前記クランク軸に設けられたカムと、
前記カムによって前記減速中心軸線のまわりを揺動回転する外歯ギアと、
前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアを有して前記減速中心軸線を回転中心として回転する外筒と、
を備え、
前記ブレーキ部が、
前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアに接続されて前記センターギアを制動するブレーキギアと、
前記ブレーキギアに接続される無励磁ブレーキと、
を有し、
前記ブレーキギアの回転軸線は、前記センターギアの径方向外側に位置するとともに、
前記ブレーキギアの回転軸線は、前記減速中心軸線までの径方向距離が、前記減速中心軸線から前記内歯ギアまでの径方向距離より小さい位置に配置され、
前記減速中心軸線に沿った軸方向において、前記増速部と前記ブレーキ部とが互いにラップした配置である
ことを特徴とする減速機構。
前記ブレーキギアは、前記スパーギアに噛み合い、前記ブレーキギアの回転軸線は、前記減速中心軸線から前記スパーギアの回転軸線までの径方向距離と等しいかそれより小さい位置に配置され、
前記スパーギアと前記ブレーキギアとが、略同一の平面に位置する
ことを特徴とする請求項１記載の減速機構。
前記ブレーキ部が、前記センターギアに平行な回転軸線を有して前記センターギアに噛み合い回転するアイドラギアを備え、
前記ブレーキギアは、前記アイドラギアに噛み合うとともに、
前記アイドラギアと前記ブレーキギアとが、略同一の平面に位置する
ことを特徴とする請求項１記載の減速機構。
前記センターギアと前記ブレーキギアとが、互いに噛み合うとともに、
前記センターギアと前記ブレーキギアとが、略同一の平面に位置する
ことを特徴とする請求項１記載の減速機構。