JP5255107B2 - 減速機 - Google Patents

Description

この発明は、減速機に関する。

従来の減速機及びモータ付き減速機及び被回転部材の回転駆動装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されているようなものが知られている。

特開２００７−７５９１３号公報

このものは、内歯を有する内歯体、内歯に噛合う外歯を有する外歯車、そのクランク部分が外歯車に係合して外歯車を偏心運動させるクランク体、及びクランク体を回転自在に支持する支持体を備えた減速機と、支持体の軸方向一端部分に取り付けられてクランク体に回転力を与えるモータとを備えたモータ付き減速機を備えている。

しかしながら、上記従来のものは、モータへの配線を、減速機の軸方向一方側から減速機の他方側にあるモータへ配線しようとした場合、当該配線が減速機の径方向周囲を覆うようにせざるを得なかった。そのように配線すると、減速機の回転部分、或いは、その回転部分に取り付けられた被回転部材が減速機の径方向周囲を覆う配線に接触、或いは配線を切断してしまう。従って、従来は、モータへの配線を、減速機の軸方向一方側から減速機の他方側にあるモータへ配線することが不可能であった。

かかる課題に鑑み、本発明は、減速機の軸方向一方側から減速機の他方側にあるモータへの配線を改良した減速機を提供するものである。

この発明は、内歯を有する内歯体、該内歯に噛合う外歯を有する外歯車、そのクランク部分が前記外歯車に係合して前記外歯車を偏心運動させるクランク体、及び該クランク体を回転自在に支持する支持体とを備え、前記支持体にモータ配線用貫通孔を形成した減速機である。
より詳細には、この減速機は、偏心揺動型であって、内歯を有する内歯体と、内歯体に回転可能に支持されている支持体と、支持体に回転可能に支持されており、クランク部分を備えているクランク体と、クランク部分に係合して偏心運動しながら前記内歯に噛合うとともに、第１貫通孔が形成されている外歯歯車と、支持体に固定されており、モータが取り付けられるモータフランジを備えている。上記支持体は、第１貫通孔に遊貫している柱部分と、柱部分の一端に固定されている第１部分と、柱部分の他端に固定されている第２部分を有している。柱部分、第１部分及び第２部分に、支持体の軸線方向に貫通しているとともに、配線を通過させるための第２貫通孔が形成されている。第２貫通孔内の空間は、内歯が面している空間であり潤滑剤が入っている空間から隔離されている。また、モータフランジに、配線を通過させるための第３貫通孔が形成されている。第３貫通孔の開口部が、内歯体の径方向において、内歯体の外周よりも内側に位置している。

本発明によれば、減速機の軸方向他方側にあるモータへの配線を、減速機の軸方向一方側から、容易にモータへ配線できる減速機及びモータ付き減速機及び回転駆動装置が提供できる。

本発明に係るモータ付き減速機を備えた被回転部材の回転駆動装置の全体図である。

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１において、減速機１００は、内歯としてのピン１を有する内歯体２、内歯ピン１に噛合う外歯３を有する外歯車４、そのクランク部分５が外歯車４に係合して外歯車４を偏心運動させるクランク体としての複数のクランク軸６、及びクランク軸６を回転自在に支持する支持体７とを備えた偏心揺動型の減速機である。内歯体２及び支持体７は一対の軸受２０で相対的に回転できるようにしている。
モータ（電動機）８は、モータフランジ９０を介して、支持体７の軸方向一端部分に取り付けられてクランク軸６に回転力を与えている。支持体７に貫通孔９を形成し、モータ８への配線１０（動力線、エンコーダ線、モータブレーキ線）が支持体７の他端部分から支持体７の貫通孔９内を通して支持体７の一端部分へ抜けて、モータ８へ接続している。貫通孔９は、モータへの配線用貫通孔である。
外歯車４は貫通孔１１が形成され、支持体７は外歯車４の貫通孔１１に遊貫される柱部分１２、柱部１２の一端部に一体的な一端部分１３、及び柱部１２の他端部に一体的な他端部分１４を備え、支持体７の貫通孔９が支持体７の柱部分１２、一端部分１３、及び他端部分１４に形成されている。柱部分１２及び一端部分１３はボルト１５で一体的に結合している。他端部分１４からは柱部１２を突出形成させて柱部分１２及び他端部分１４を一体的にしている。
モータフランジ９０はその一端が支持体７の一端部分１３に取り付けられ、その他端にモータ８を取り付けている。モータフランジ９０にも貫通孔１６を形成しており、その貫通孔１６にも、貫通孔９を通って抜けた配線１０を貫通させている。一端部分１３の外周と内歯体２の内周、及び他端部分１４の外周と内歯体２の内周には、それぞれシール２１が配設されている。

モータ８の出力軸８８は、小径の平歯車体５０がスプライン結合されて取り付けられている。平歯車体５０より歯数が多い大径の平歯車は、各クランク軸６にスプライン結合されて取り付けられている。モータ８の出力軸８８の回転は、平歯車５０及び平歯車６０によって減速されて、クランク軸６に伝達されている。
支持体７がマニピュレータの基端側アーム２００に固定され、内歯体２に被回転部材としての回動アーム３００が取り付けられて、被回転部材３００が回転する回転駆動装置となっている。被回転部材は回動アーム３００に限られず、あらゆる被回転物を取り付けて良い。基端側アーム２００にも貫通穴２０１を形成しており、その貫通孔２０１にも配線１０を貫通させている。一端部分１３の内周と平歯車体５０の軸部の外周には、シール２３が配設されている。モータ８及びモータフランジ５０間、モータフランジ５０及び一端部１３間、並びに、他端部１４及び基端側アーム２００間は、各々シールパッキン（図示なし）が配設されていて、それら両者はシールパッキンを介して取り付けられている。モータフランジ５０及び一端部１３間のシールパッキンやシール２３によって減速機内の潤滑油がモータフランジ５０内に漏れ出すことはない。

なお、減速装置１００は、特開２００２−１６１９４７号公報にあるようなセンタークランク入力方式の偏心揺動型減速機であっても良い。また、モータの回転が１本のクランクのみに入力される偏心揺動型減速機であっても良い。

次に、実施例の作用について説明する。
モータ８の回転軸８８の回転は、平歯車５０及び平歯車６０を介してクランク軸６へ伝達される。
クランク軸６の回転は、偏心揺動運動する外歯車４の外歯３と内歯体２の内歯１との一部の噛み合い関係によって、減速回転が支持体７から取り出される。モータへの配線１０は、基端側アーム２００及び支持体７の他端部分から、貫通孔２０１、貫通孔９を抜けて、貫通孔１６を通過し、モータ８へ接続されている。即ち、該配線は減速機の径方向周囲を覆うことなく減速機内を通過しているので、減速機の出力回転部分、或いは、その出力回転部分に取り付けられた被回転部材が配線に接触、或いは配線を切断してしまうことはない。

この発明は、減速機及びモータ付き減速機及び被回転部材の回転駆動装置を用いるロボットアーム装置や工作機械の産業分野に適用できる。

１００・・・減速機
２・・・・・内歯体
４・・・・・外歯車
６・・・・・クランク体
７・・・・・支持体
８・・・・・モータ
９・・・・・支持体の貫通孔
３００・・・被回転部材

Claims (2)

1. 偏心揺動型の減速機であって、
   内歯を有する内歯体と、
   内歯体に回転可能に支持されている支持体と、
   支持体に回転可能に支持されており、クランク部分を備えているクランク体と、
   クランク部分に係合して偏心運動しながら前記内歯に噛合うとともに、第１貫通孔が形成されている外歯歯車と、
   支持体に固定されており、モータが取り付けられるモータフランジと、
   を備えており、
   前記支持体は、第１貫通孔に遊貫している柱部分と、柱部分の一端に固定されている第１部分と、柱部分の他端に固定されている第２部分を有し、
   柱部分、第１部分及び第２部分に、支持体の軸線方向に貫通しているとともに、配線を通過させるための第２貫通孔が形成されており、
   第２貫通孔内の空間は、内歯が面している空間であり潤滑剤が入っている空間から隔離されており、
   モータフランジに、前記配線を通過させるための第３貫通孔が形成されており、
   第３貫通孔の開口部が、前記内歯体の径方向において、内歯体の外周よりも内側に位置していることを特徴とする減速機。
2. 第２貫通孔が、支持体の軸線からオフセットした位置に形成されており、
   支持体に、支持体の軸線と同軸の第４貫通孔が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の減速機。

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