CN112211959A - 减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速器。本发明的一实施方式的减速器(1)具备：齿轮架(24)，其具有凹部(50)；曲轴(12)，其配置于凹部(50)；以及限制构件(60)，其配置于凹部(50)的底面(51)，限制曲轴(12)沿着曲轴(12)的轴心(A2)向朝向底面(51)的方向移动。

Description

减速器

技术领域

本发明涉及一种减速器。

背景技术

在工业用机器人、机床、以及除了这些以外的由于输入扭矩而动作的各种机械中使用了减速器。减速器使从电动马达等驱动源输入来的旋转减速而向驱动对象的对象装置输出。作为减速器的一种，公知有偏心摆动型的减速器。以往的偏心摆动型的减速器记载于日本特开平5-180278号公报。

偏心摆动型的减速器具有：曲轴，其具有偏心体；外齿轮，其安装于该偏心体的曲轴；壳体，其具有与该外齿轮啮合的内齿；以及齿轮架，其设置成可相对于该壳体相对旋转。对于这样的偏心摆动型的减速器，来自驱动源的旋转从输入齿轮向曲轴传递。若曲轴旋转，则外齿轮被偏心体推压而也旋转，与该外齿轮的旋转相应地，齿轮架相对于壳体相对旋转。由此，被减速了的旋转从齿轮架或壳体向对象装置输出。

以往的摆动型的减速器例如像日本特开2016-130536号公报所公开的那样，为了限制曲轴在轴向上的移动而具备与齿轮架嵌合的盖。该盖的外周面具有外螺纹，划分形成齿轮架的用于收容曲轴的贯通孔的内周面具有内螺纹。通过将具有外螺纹的盖紧固于该齿轮架的内周面，而使盖安装于齿轮架，曲轴的轴向上的移动被安装于该齿轮架的螺纹式的盖限制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-180278号公报

专利文献2：日本特开2016-130536号公报

发明内容

发明要解决的问题

对于利用螺纹式的盖限制曲轴的移动的以往的减速器，在该盖的外螺纹与齿轮架的内周面的内螺纹之间存在间隙，因此，有时润滑剂相对于减速器的内部的密闭变得不充分。该问题不仅适用于偏心摆动型的减速器，也适用于具有螺纹式的盖的其他种类的减速器。

本发明的目的在于消除或缓和上述的现有技术的问题点。本发明的具体的目的之一在于提供一种具有密封性优异的曲轴的支承机构的新的减速器。本发明的除了上述目的以外的目的通过参照整个本说明书而变得清楚。

用于解决问题的方案

本发明的一实施方式的减速器具备：齿轮架，其具有凹部；曲轴，其配置于所述凹部；以及限制构件，其配置于所述凹部的底面，限制所述曲轴沿着所述曲轴的旋转轴线向朝向所述曲轴的所述底面的方向移动。

本发明的一实施方式的减速器具备曲轴轴承，该曲轴轴承在沿着所述曲轴的旋转轴线方向与所述底面分离开的位置设置于所述凹部的内周面，并支承所述曲轴。在一实施方式中，所述限制构件限制所述曲轴轴承在所述旋转轴线方向上向所述底面侧移动。

在本发明的一实施方式中，所述内周面具有：支承面，其支承所述曲轴轴承；和退刀部，其在所述旋转轴线方向上设置于所述支承面与所述底面之间，该退刀部的直径比所述支承面的直径大。

在本发明的一实施方式中，所述退刀部在所述旋转轴线方向上设置于与所述底面分离开的位置。

在本发明的一实施方式中，所述齿轮架具有在所述旋转轴线方向上延伸的贯通孔。本发明的一实施方式的减速器具备设置于所述贯通孔的密封构件。

在本发明的一实施方式中，所述限制构件的外周面的直径比所述曲轴轴承的外周面的直径小。

在本发明的一实施方式中，所述贯通孔的直径比所述限制构件的外周面的直径小。

在本发明的一实施方式中，所述齿轮架具有另一凹部。本发明的一实施方式的减速器具备另一限制构件，该另一限制构件设置于所述另一凹部的底面，在所述旋转轴线方向上限制所述曲轴向朝向所述另一凹部的底面的方向移动。

在本发明的一实施方式中，所述曲轴具备：偏心部；和轴颈，其具有与所述底面相对的端面，所述限制构件在所述端面处支承所述轴颈。

在本发明的一实施方式中，所述限制构件设置为相对于所述齿轮架不绕所述旋转轴线旋转。

在本发明的一实施方式中，所述限制构件设置为相对于所述齿轮架能够绕所述旋转轴线旋转。

本发明的一实施方式的减速器具备：壳体；齿轮架，其具有凹部；曲轴轴承，其设置于支承面，该支承面是所述凹部的内周面的一部分，位于与所述凹部的底面分离开的位置；曲轴，其支承于所述曲轴轴承，使所述齿轮架和所述壳体中的一者相对于另一者相对旋转；以及限制构件，其被设置为与退刀部相对，在所述曲轴的轴向上限制所述曲轴和所述曲轴轴承向朝向所述底面的方向移动，该退刀部是所述内周面的一部分，其直径比所述支承面的直径大。

发明的效果

根据本发明的一实施方式，可获得具有密闭性优异的曲轴的支承机构的减速器。

附图说明

图1是表示沿着本发明的一实施方式的减速器的旋转轴线剖切而成的截面的剖视图。

图2是放大地表示图1的减速器的曲轴及其支承构造的放大剖视图。

图3是在图2的放大剖视图中省略了曲轴而成的图。

图4是表示沿着本发明的另一实施方式的减速器的旋转轴线剖切而成的截面的剖视图。

附图标记说明

1、101、减速器；12、曲轴；20、减速机构；23a、23b、外齿轮；24、齿轮架；24a、第1齿轮架体；24b、第2齿轮架体；24b4、凹部；24b5、安装面；27、内齿销；28、壳体；30a、30b、30c、30d、曲轴轴承；35、盖；50、150、凹部；52b、152b、第2面(退刀部)；60、160、限制构件；A1、中心轴线；A2、轴心。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的各种实施方式进行说明。此外，对在各附图中通用的构成要素标注相同的附图标记。要留意的是如下这点：为了方便说明，各附图未必以准确的比例尺记载。

参照图1～图3，对本发明的一实施方式的减速器1进行说明。图1是表示减速器1的沿着中心轴线A1的截面的剖视图，图2是放大地表示设置于减速器1的曲轴及其支承构造的图。图3是从图2省略了曲轴而成的图，示出了收容曲轴的凹部。

在这些图中示出了能够适用本发明的减速器的一种即偏心摆动型的减速器1。该减速器1具备：直齿轮11、曲轴12以及减速机构20。本发明如本领域技术人员所理解的那样也能够适用于除了偏心摆动型以外的减速器。

直齿轮11是将从未图示的驱动源输入来的旋转向曲轴12传递的旋转传递机构的例子。直齿轮11也可以与用于输入来自驱动源的旋转的输入齿轮啮合。能够适用于减速器1的旋转传递机构并不限于直齿轮11。作为减速器1用的旋转传递机构，可使用能够将来自驱动源的输入向曲轴12传递的任意的机构。

曲轴12是沿着轴心A2延伸的大致圆柱形状的构件。在图示的实施方式中，曲轴12与直齿轮11花键联接。由此，从驱动源输入来的旋转输入经由直齿轮11向曲轴12传递。

减速机构20使从曲轴12输入来的旋转减速而向驱动对象的对象装置传递。被减速了的旋转作为绕中心轴线A1的旋转向对象装置输出。减速器1也可以设置于工业用机器人。在该情况下，驱动对象的对象装置是例如工业用机器人的臂。减速机构20的详细情况随后论述。

接着，更具体地说明曲轴12。曲轴12是沿着轴心A2延伸的大致圆柱形状的构件，由于从直齿轮11传递来的旋转输入而绕轴心A2旋转(自转)。曲轴12具有：第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d以及头部12e。第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d以及头部12e也可以形成为一体。换言之，第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d以及头部12e也可以具有在绕轴心A2的周向上彼此不相对移动的单件构造。

第1轴颈部12a和第2轴颈部12b分别具有在轴心A2方向上延伸的圆柱形状。偏心部12c在轴心A2方向上设置于比第1轴颈部12a靠X2侧的位置。偏心部12d在轴心A2方向上设置于比偏心部12c靠X2侧的位置。在一实施方式中，偏心部12c和偏心部12d均具有圆筒形状。偏心部12c和偏心部12d在从轴心A2方向的视点看来呈在从轴心A2沿着径向移位了的位置具有中心的圆形。也就是说，偏心部12c和偏心部12d相对于轴心A2偏心。偏心部12c和偏心部12d具有互不相同的相位。例如，偏心部12c的相位与偏心部12d的相位相互错开180°。

头部12e在轴心A2方向上设置于比第1轴颈部12a靠X1侧的位置。也就是说，头部12e相对于第1轴颈部12a设置于与偏心部12c相反的一侧。头部12e具有大致圆柱形状。头部12e与直齿轮11花键联接。

接着，更具体地说明减速机构20的详细情况。在图示的实施方式中，减速机构20具有：外齿轮23a、23b、齿轮架24以及壳体28。对于减速机构20，利用从曲轴12输入的旋转，齿轮架24相对于壳体28绕中心轴线A1相对旋转。在减速机构20被减速了的旋转从齿轮架24或壳体28向驱动对象的对象装置传递。齿轮架24或壳体28绕中心轴线A1旋转，因此，有时将中心轴线A1称为减速器1的旋转轴线。

外齿轮23a和外齿轮23b均具有大致环状的形状。在外齿轮23a和外齿轮23b各自的中央设置有沿着中心轴线A1延伸的贯通孔。在该沿着中心轴线A1延伸的贯通孔收容例如电缆。

外齿轮23a具有曲轴贯通孔23a1，外齿轮23b具有曲轴贯通孔23b1。为了简化说明，以下，将曲轴贯通孔23a1简称为贯通孔23a1，将曲轴贯通孔23b1简称为贯通孔23b1。贯通孔23a1是在从中心轴线A1向径向外侧偏移了的位置于沿着中心轴线A的轴向上贯通外齿轮23a的贯通孔。贯通孔23b1是在从中心轴线A1向径向外侧偏移了的位置于沿着中心轴线A的轴向上贯通外齿轮23b的贯通孔。外齿轮23a也可以具有沿着绕中心轴线A1的周向配置的多个贯通孔23a1。外齿轮23b也可以具有沿着绕中心轴线A1的周向配置的多个贯通孔23b1。

在贯通孔23a1和贯通孔23b1设置有曲轴12。贯通孔23a1和贯通孔23b1收容曲轴12的一部分。在图示的实施方式中，曲轴12被配置为偏心部12c位于贯通孔23a1内、偏心部12d位于贯通孔23b1内。

外齿轮23a、23b具有用于收容随后论述的第2齿轮架体24b的隆起部24b2的贯通孔。具体而言，外齿轮23a在中心轴线A1的径向外侧具有贯通孔23a3，外齿轮23b在中心轴线A1的径向外侧具有贯通孔23b3。贯通孔23a3和贯通孔23b3设置于彼此相对的位置。在图1中示出了单一的贯通孔23a3和单一的贯通孔23b3，但外齿轮23a也可以具有多个贯通孔23a3，外齿轮23b也可以具有多个贯通孔23b3。

外齿轮23a、23b均具有外齿。具体而言，外齿轮23a具有外齿23a2，外齿轮23b具有外齿23b2。从中心轴线A1的方向观察到的外齿23a2和外齿23b2的形状是例如周摆线曲线。设置于减速器1的外齿轮的数量是任意的。图示的实施方式中的减速器1具有两个外齿轮(即，外齿轮23a和外齿轮23b)，但设置于减速器1的外齿轮既可以是1个，也可以是3个以上。

壳体28设置于外齿轮23a和外齿轮23b的径向外侧。壳体28具有：壳体主体28a，其具有空心的圆筒形状；和凸缘28b，其设置于壳体主体28a的径向外侧。凸缘28b具有与中心轴线A1平行地延伸的螺栓孔28c。在凸缘28b连结有例如驱动对象的对象装置(未图示)的一部分。驱动对象的对象装置是例如工业用机器人。在驱动对象的对象装置是工业用机器人的情况下，该工业用机器人的臂或基座与凸缘28b连结。驱动对象的对象装置可利用螺栓与凸缘28b连结。工业用机器人的基座用于将该工业用机器人固定于该工业用机器人的设置场所的地面等固定面。在凸缘28b与工业用机器人的基座连结的情况下，凸缘28b(因而，壳体28)的自转被限制。

在壳体主体28a的内周面形成有多个沿着中心轴线A1延伸的槽28a1。换言之，壳体主体28a具有沿着中心轴线A1延伸的多个槽28a1。在多个槽28a1分别设置有内齿销27。内齿销27的数量与外齿轮23a、23b的齿数不同。内齿销27的数量例如比外齿轮23a、23b的齿数多1个。内齿销27是与外齿轮23a的外齿23a2和外齿轮23b的外齿23b2啮合的内齿的一个例子。

在壳体28的径向内方设置有齿轮架24。齿轮架24设置成相对于壳体28能够绕中心轴线A1相对旋转。齿轮架24具有第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b。第1齿轮架体24a在沿着中心轴线A1的轴向上设置于比第2齿轮架体24b靠X1侧的位置。在第1齿轮架体24a与第2齿轮架体24b之间设置有空隙。在该第1齿轮架体24a与第2齿轮架体24b之间的空隙配置有外齿轮23a和外齿轮23b。

第1齿轮架体24a具有大致圆盘形状。第2齿轮架体24b具有：基部24b1，其具有大致圆盘形状；隆起部24b2，其在相对于中心轴线A1靠径向外方的位置向X1方向突出。在隆起部24b2设置有收容螺栓26的螺栓孔。第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b由螺栓26连结。第2齿轮架体24b具有与轴向交叉的两个端面。将第2齿轮架体24b的两个端面中的位于与第1齿轮架体24a相反的一侧的端面(即，位于X2侧的端面)称为安装面24b5。驱动对象的对象装置在安装面24b5被安装于减速器1。第2齿轮架体24b具有设置于安装面24b5的凹部24b4。凹部24b4从安装面24b5向X1方向延伸。凹部24b4是为了将驱动对象的对象装置与第2齿轮架体24b连结而使用的。驱动对象的对象装置可通过将未图示的螺栓插入凹部24b4而与齿轮架体24b连结。期望的是，第2齿轮架体24b具有多个凹部24b4。通过利用多个凹部24b4将对象装置紧固于安装面24b5，该对象装置被以较强的紧固力紧固于第2齿轮架体24b。如上述那样，驱动对象的对象装置可以是工业用机器人。在工业用机器人的臂与凸缘28b连结的情况下，工业用机器人的基座与齿轮架体24b连结。与此相反，在工业用机器人的基座与凸缘28b连结的情况下，工业用机器人的臂与齿轮架体24b连结。在齿轮架体24b与工业用机器人的基座连结的情况下，齿轮架体24b(因而，齿轮架24)的自转被限制。

第1齿轮架体24a借助主轴承29a支承于壳体28。第2齿轮架体24b借助主轴承29b支承于壳体28。如此，第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b被安装成相对于壳体28能够相对旋转。第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b由螺栓26连结，因此，第1齿轮架体24a和第2齿轮架体24b一体地相对于壳体28相对旋转。

第1齿轮架体24a具有收容曲轴12的贯通孔40。第1齿轮架体24a的贯通孔40由位于轴心A2的周围的内周面42划分形成。内周面42沿着绕轴心A2的周向延伸。在贯通孔40收容曲轴12的第1轴颈部12a。在该第1轴颈部12a与内周面42之间设置有曲轴轴承30a。曲轴12的第1轴颈部12a借助曲轴轴承30a支承于第1齿轮架体24a。

在贯通孔40设置有限制曲轴12向沿着轴心A2的X1方向移动的盖35。盖35具有圆盘形状。盖35在其径向中央具有沿着轴心A2延伸的贯通孔。曲轴12的头部12e插入该贯通孔。在盖35的外周面设置有外螺纹，在划分形成贯通孔40的内周面42的一部分设置有内螺纹。通过使盖35的外螺纹与设置于该内周面42的内螺纹啮合，盖35被安装于第1齿轮架体24a。安装于第1齿轮架体24a的盖35的下表面与第1轴颈部12a的朝向X1方向的端面接触。由此，安装于第1齿轮架体24a的盖35限制第1轴颈部12a向X1方向移动。

第2齿轮架体24b具有收容曲轴12的凹部50。凹部50从第2齿轮架体24b的朝向X1方向的端面向X2方向凹陷。如在省略了曲轴12的图示的图3中明确表示的那样，凹部50由底面51和内周面52划分形成。底面51在与轴心A2交叉的方向上延伸。底面51也可以被设置为与轴心A2正交。

内周面52沿着绕轴心A2的周向延伸。内周面52具有：第1面52a，其与底面51相连；第2面52b，其位于比第1面52a靠X1侧的位置；以及第3面52c，其位于比第2面52b靠X1侧的位置。第2面52b的以轴心A2为中心的径向上的尺寸比第1面52a和第3面52c的以轴心A2为中心的径向上的尺寸大。因而，第2面52b相对于第1面52a和第3面52c朝向远离轴心A2的方向凹陷。第3面52c在沿着轴心A2的轴向上设置于与底面51分离开的位置。能够适用于本发明的凹部50的形状并不限定于图示的形状。例如，内周面52也可以具有除了第1面52a、第2面52b以及第3面52c以外的面。

第2齿轮架体24b具有从第1面52a朝向轴心A2突出的支承部24b3。在划分形成支承部24b3的外形的面中的、面对凹部50的面划分形成底面51的至少一部分。该支承部24b3具有在沿着轴心A2的轴向上延伸的贯通孔53。贯通孔53可以与轴心A2同轴地设置。贯通孔53可以从轴心A2的方向观察具有圆形形状。在一实施方式中，贯通孔53的径向上的尺寸比限制构件60的径向上的尺寸小。也就是说，贯通孔53的直径比限制构件60的外周面60a的外径小。

在贯通孔53设置有密封构件70。能够利用密封构件70将润滑剂密封在减速器1的内部。作为密封构件70，能够使用合成树脂制的密封盖。

在第2齿轮架体24b的凹部50收容曲轴12的第2轴颈部12b和限制构件60。曲轴12以第2轴颈部12b在径向上与内周面52的第3面52c相对的方式配置于凹部50。第3面52c具有在从轴心A2的方向观察时呈圆形的形状。在该第2轴颈部12b与内周面52的第3面52c之间设置有曲轴轴承30b。曲轴轴承30b由内周面52的第3面52c支承。因此，在本说明书中，有时将第3面52c称为支承面。如此，曲轴12的第2轴颈部12b借助曲轴轴承30b支承于第2齿轮架体24b。

凹部50也可以利用切削加工设置。在利用切削加工设置凹部50的情况下，第2面52b在切削加工时作为退刀部发挥功能。由于存在作为退刀部发挥功能的第2面52b，从而能够在切削加工时在沿着轴心A2的轴向上将第3面52c从靠X1侧的端到靠X2侧的端加工成同一径。在没有作为退刀部发挥功能的第2面52b的情况下，由于切削刀具不会到达第3面52c的靠X2侧的端，因此，在第3面52c的靠X2侧的端残留有朝向轴心A2弯曲的弯曲部。若将曲轴轴承30b安装于存在该弯曲部的凹部，则曲轴轴承30b与弯曲部干涉，因此，无法将曲轴轴承30b精度良好地安装于凹部50内。在一实施方式中，通过设置作为退刀部发挥功能的第2面52b，能够将第3面52c在沿着轴心A2的轴向上直到其靠X2侧的端为止设为同一径，因此，能够使曲轴轴承30b的安装精度提高。

限制构件60设置于凹部50的底面51。限制构件60具有例如环形状。在一实施方式中，限制构件60由不锈钢等具有较高的硬度的材料形成。限制构件60具有：外周面60a；内周面60b；第1端面60c，其连接外周面60a和内周面60b；以及第2端面60d，其连接外周面60a和内周面60b。限制构件60的外形由外周面60a、内周面60b、第1端面60c以及第2端面60d划分形成。第2端面60d位于比第1端面60c靠X2侧的位置。限制构件60在第2端面60d处与凹部50的底面51接触。第2齿轮架体24b利用底面51(也就是说，利用支承部24b3)支承限制构件60。限制构件60由于支承于底面51而在轴向上被限制了向X2方向的移动。

在凹部50，限制构件60在其第1端面60c处与曲轴12的第2轴颈部12b接触。限制构件60利用第1端面60c支承第2轴颈部12b，从而在轴向上限制了曲轴12向朝向底面51的方向(即，X2方向)移动。

在一实施方式中，限制构件60在其第1端面60c处也与曲轴轴承30b接触。限制构件60利用第1端面60c支承曲轴轴承30b，从而在轴向上限制了曲轴轴承30b向朝向底面51的方向(即，X2方向)移动。

在图示的实施方式中，限制构件60的外周面60a的直径比曲轴轴承30b的外周面的直径小。也就是说，限制构件60的外周面60a的径向上的尺寸比曲轴轴承30b的保持器31b的外周面的径向上的尺寸小。

在一实施方式中，限制构件60以相对于第2齿轮架体24b能够绕轴心A2旋转的方式设置于凹部50。例如，凹部50被设置为在从轴心A2的方向观察时、第1面52a具有圆形形状，限制构件60被设置为在从轴心A2的方向观察时、外周面60a具有与第1面52a同心的圆形形状。由此，也可以是，在曲轴12绕轴心A2自转时，由于从曲轴12作用的轴心A2的周向上的力，限制构件60绕轴心A2与曲轴12向相同的方向旋转。在其他实施方式中，限制构件60也可以被设置为相对于第2齿轮架体24b不绕轴心A2旋转。例如，凹部50被设置为在从轴心A2的方向观察时、第1面52a具有多边形形状(例如六边形形状)，限制构件60被设置为在从轴心A2的方向观察时、外周面60a具有与第1面52a相适合的多边形形状(例如六边形形状)。由此，即使曲轴12绕轴心A2自转而轴心A2的周向上的力从曲轴12作用于限制构件60，限制构件60也不会绕轴心A2旋转。

在偏心部12c与贯通孔23a1之间设置有曲轴轴承30c，在偏心部12d与贯通孔23b1之间设置有曲轴轴承30d。由此，外齿轮23a被曲轴轴承30c支承于曲轴12的偏心部12c，外齿轮23b被曲轴轴承30d支承于曲轴12的偏心部12d。

在图示的实施方式中，曲轴轴承30a～30d均是滚针轴承。曲轴轴承30c和曲轴轴承30d也可以是除了滚针轴承以外的种类的轴承。曲轴轴承30a具有保持器31a和保持于该保持器31a的滚动体32a。曲轴轴承30b具有保持器31b和保持于该保持器31b的滚动体32b。曲轴轴承30c具有保持器31c和保持于该保持器31c的滚动体32c。曲轴轴承30d具有保持器31d和保持于该保持器31d的滚动体32d。

构成减速器1的构成构件的形状、构造以及配置并不限定于本说明书和附图所明确地表示的形状、构造以及配置。尤其是，限制构件60的形状、构造以及配置并不限定于图示的形态、本说明书中明确地进行了说明的形状、构造以及配置。曲轴轴承30a～30d中的至少一者也可以是除了滚针轴承以外的种类的能够支承曲轴12的轴承。齿轮架24和壳体28的形状、构造以及配置也并不限定于图示的形态、本说明书中明确地进行了说明的形状、构造以及配置。

接下来，对减速器1的动作进行说明。在由于来自驱动源的旋转驱动力而使直齿轮11旋转时，该旋转从与直齿轮11啮合的头部12e向曲轴12传递。由于从该驱动源输入来的旋转，曲轴12的偏心部12c和偏心部12d绕轴心A2偏心旋转。由于曲轴12的旋转，偏心部12c和偏心部12d分别将外齿轮23a、23b沿着周向推压。因此，若曲轴12自转1圈，则外齿轮23a、23b相对于壳体28相对旋转对应于壳体28的内齿销27的数量与外齿轮23a、23b的齿数之差的量。这样一来，曲轴12的旋转被以(外齿轮23a、23b的齿数)/(内齿销27的数量-外齿轮23a、23b的齿数)的减速比减速而向齿轮架24或壳体28传递。在齿轮架24的自转被约束着的情况下，壳体28绕中心轴线A1旋转对应于作为内齿销27的数量与外齿轮23a、23b的齿数之差即1齿的量。在壳体28的自转被约束着的情况下，齿轮架24绕中心轴线A1旋转。

如以上这样，从驱动源输入来的旋转被在减速机构20以上述的减速比减速而从齿轮架24或壳体28向对象装置输出。

接着，参照图4而对本发明的另一实施方式的减速器101进行说明。本发明的另一实施方式的减速器101在如下这点与减速器1不同：在第1齿轮架体24a设置有凹部150，在该凹部150设置有限制曲轴12向X1方向移动的限制构件160。也就是说，在减速器1，利用盖35限制曲轴12向X1方向移动，相对于此，在减速器101，利用限制构件160限制曲轴12向X1方向移动。对图4所示的减速器101的构成要素中的、与图1所示的减速器1的构成要素相同或类似的构成要素标注与图1相同或类似的附图标记，对于这些构成要素，省略详细的说明。

第1齿轮架体24a具有收容曲轴12的凹部150。凹部150从第1齿轮架体24a的朝向X2方向的端面朝向X1方向凹陷。凹部150由底面151和内周面152划分形成。底面151在与轴心A2交叉的方向上延伸。底面151可以被设置为与轴心A2正交。内周面152沿着绕轴心A2的周向延伸。内周面152具有：第1面152a，其与底面151相连；第2面152b，其位于比第1面152a靠X2侧的位置；以及第3面152c，其位于比第2面152b靠X2侧的位置。第2面152b的以轴心A2为中心的径向上的尺寸比第1面152a和第3面152c的以轴心A2为中心的径向上的尺寸大。第3面152c在沿着轴心A2的轴向上设置于与底面151分离开的位置。凹部150也可以具有与凹部50相同或实质上相同的形状。

第1齿轮架体24a具有从第1面152a朝向轴心A2突出的支承部24a3。该支承部24a3具有在沿着轴心A2的轴向上延伸的贯通孔153。贯通孔153可以与轴心A2同轴地设置。贯通孔153可以从轴心A2的方向观察具有圆形形状。在一实施方式中，贯通孔153的径向上的尺寸比限制构件160的径向上的尺寸小。也就是说，贯通孔153的直径比限制构件160的外周面的外径小。

在第1齿轮架体24a的凹部150收容曲轴12的第1轴颈部12a和限制构件160。曲轴12以第1轴颈部12a在径向上与内周面152的第3面152c相对的方式配置于凹部150。第3面152c具有在从轴心A2的方向观察时呈圆形的形状。在该第1轴颈部12a与内周面152的第3面152c之间设置有曲轴轴承30a。曲轴轴承30b由内周面152的第3面152c支承。如此，曲轴12的第1轴颈部12a借助曲轴轴承30a支承于第1齿轮架体24a。

凹部150也可以与凹部50同样地利用切削加工设置。在利用切削加工设置凹部150的情况下，第2面152b在该切削时作为退刀部发挥功能。由此，能够在沿着轴心A2的轴向上将第3面152c从靠X1侧的端到靠X2侧的端加工成同一径。由此，能够将曲轴轴承30a精度良好地安装于凹部150。

限制构件160设置于凹部150的底面151。限制构件160是环形状的构件。限制构件160也可以具有与限制构件60相同或实质上相同的形状。限制构件160在其一个端面处与凹部150的底面151接触。第1齿轮架体24a在底面151处支承限制构件160。限制构件160被支承于底面151，从而在轴向上被限制了向X1方向的移动。限制构件160在其另一端面处与轴12的第1轴颈部12a接触。限制构件60利用朝向X2方向的端面支承第1轴颈部12a，从而在轴向上限制了曲轴12向朝向底面151的方向(即，X1方向)移动。在一实施方式中，限制构件160在其另一端面处也与曲轴轴承30a接触。限制构件160在其端面处支承曲轴轴承30a，从而在轴向上限制了曲轴轴承30a向朝向底面151的方向(即，X1方向)移动。

在一实施方式中，限制构件160的外周面的直径比曲轴轴承30a的外周面的直径小。也就是说，限制构件160的外周面的径向上的尺寸比曲轴轴承30a的保持器31a的外周面的径向上的尺寸小。

在一实施方式中，限制构件160以相对于第1齿轮架体24a能够绕轴心A2旋转的方式设置于凹部150。在其他实施方式中，限制构件160设置成相对于第1齿轮架体24a不绕轴心A2旋转。

接下来，对上述实施方式所起到的作用效果进行说明。根据上述的一实施方式，能够利用设置于第2齿轮架体24b的凹部50的底面51的限制构件60限制曲轴12向沿着轴心A2的一方向(X2方向)移动。限制构件60相对于第2齿轮架体24b在轴向上的移动被底面51(也就是说，支承部24b3)限制，因此，无需为了将限制构件60安装于第2齿轮架体24b而在限制构件60的外周面60a设置外螺纹。因而，本发明的一实施方式的减速器1与利用螺纹式的盖支承曲轴12的以往的减速器相比较，能够实现较高的密闭性。

根据上述的一实施方式，限制构件60被设置为与曲轴轴承30b接触。由此，限制构件60能够限制曲轴轴承30b向沿着轴心A2的一方向(X2方向)移动。根据上述的一实施方式，限制构件60支承曲轴12的第2轴颈部12b的朝向X2侧方向的端面。由此，限制构件60能够限制曲轴12向沿着轴心A2的一方向(X2方向)移动。

根据上述的一实施方式，凹部50的内周面52在第1面52a与第3面52c之间具有内径比第1面52a和第3面52c的内径大的第2面52b(退刀部)。在切削加工中作为退刀部发挥功能的第2面52b设置于第1面52a与第3面52c之间，从而能够在沿着轴心A2的轴向上将第3面52c从靠X1侧的端到靠X2侧的端加工成同一径。由此，能够使曲轴轴承30b的安装精度提高。

根据上述的一实施方式，第2齿轮架体24b的支承部24b3具有贯通孔53，在该贯通孔53设置有密封构件70。能够利用该密封构件70将润滑剂密封在减速器1的内部。

在上述的一实施方式中，限制构件60的外周面60a的直径比曲轴轴承30b的外周面的直径小。以往的减速器的螺纹式的盖由于在限制了曲轴轴承在轴向上的移动的基础上，其外周面的外螺纹与齿轮架的内周面的内螺纹啮合，因此，该螺纹式的盖的外周面的直径比曲轴轴承的外径大。相对于此，在本发明的一实施方式中，限制构件60在轴向上的移动被第2齿轮架体24b的支承部24b3限制，因此，能够将限制构件60的外周面60a的直径设为比曲轴轴承30b的外周面的直径小。由此，能够使限制构件60的径向上的尺寸小型化。

根据上述的一实施方式，第2齿轮架体24b的支承部24b3的贯通孔53的直径比限制构件60的外周面60a的直径小。由此，能够将在第2齿轮架体24b设置于与曲轴12相对的位置的贯通孔53设为小径。因此，能够在第2齿轮架体24b的安装面24b5将用于设置凹部24b4的区域确保得较宽。由此，能够将对象装置更可靠地安装于第2齿轮架体24b的安装面24b5。

根据上述的一实施方式，能够利用设置于第1齿轮架体24a的凹部150的底面151的限制构件160限制曲轴12向轴向的另一方移动。由此，能够进一步提高减速器的密闭性。

在本说明书中进行了说明的各构成要素的尺寸、材料以及配置并不限定于在实施方式中明确地进行了说明的各构成要素的尺寸、材料以及配置，该各构成要素能够变形为具有可包含于本发明的范围的任意的尺寸、材料以及配置。另外，也能够将在本说明书中未明确地说明的构成要素附加于进行了说明的实施方式，还能够省略在各实施方式中进行了说明的构成要素的一部分。

上述的各实施方式也可以适当组合。通过组合多个实施方式而实现的形态也能够成为本发明的一实施方式。

Claims (12)

1.一种减速器，其中，

该减速器具备：

齿轮架，其具有凹部；

曲轴，其配置于所述凹部；以及

限制构件，其配置于所述凹部的底面，限制所述曲轴沿着所述曲轴的旋转轴线向朝向所述底面的方向移动。

2.根据权利要求1所述的减速器，其中，

该减速器具备曲轴轴承，该曲轴轴承在沿着所述曲轴的旋转轴线方向与所述底面分离开的位置设置于所述凹部的内周面，并支承所述曲轴，

所述限制构件限制所述曲轴轴承在所述旋转轴线方向上向所述底面侧移动。

3.根据权利要求2所述的减速器，其中，

所述内周面具有：支承面，其支承所述曲轴轴承；和退刀部，其在所述旋转轴线方向上设置于所述支承面与所述底面之间，该退刀部的直径比所述支承面的直径大。

4.根据权利要求3所述的减速器，其中，

所述退刀部在所述旋转轴线方向上设置于与所述底面分离开的位置。

5.根据权利要求4所述的减速器，其中，

所述齿轮架具有在所述旋转轴线方向上延伸的贯通孔，

该减速器具备设置于所述贯通孔的密封构件。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的减速器，其中，

所述限制构件的外周面的直径比所述曲轴轴承的外周面的直径小。

7.根据权利要求6所述的减速器，其中，

所述贯通孔的直径比所述限制构件的外周面的直径小。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的减速器，其中，

所述齿轮架具有另一凹部，

该减速器具备另一限制构件，该另一限制构件设置于所述另一凹部的底面，在所述旋转轴线方向上限制所述曲轴向朝向所述另一凹部的底面的方向移动。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的减速器，其中，

所述曲轴具备：偏心部；和轴颈，其具有与所述底面相对的端面，

所述限制构件在所述端面处支承所述轴颈。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的减速器，其中，

所述限制构件设置为相对于所述齿轮架不绕所述旋转轴线旋转。

11.根据权利要求1～9中任一项所述的减速器，其中，

所述限制构件设置为相对于所述齿轮架能够绕所述旋转轴线旋转。

12.一种减速器，其中，

该减速器具备：

壳体；

齿轮架，其具有凹部；

曲轴轴承，其设置于支承面，该支承面是所述凹部的内周面的一部分，位于与所述凹部的底面分离开的位置；

曲轴，其支承于所述曲轴轴承，使所述齿轮架和所述壳体中的一者相对于另一者相对旋转；以及

限制构件，其被设置为与退刀部相对，在所述曲轴的轴向上限制所述曲轴和所述曲轴轴承向朝向所述底面的方向移动，该退刀部是所述内周面的一部分，其直径比所述支承面的直径大。

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