CN115507156A - 减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种减速器。本发明的一形态的减速器具备外筒构件、内齿销(20)、多个摆动齿轮以及齿轮架模块。外筒构件在内周面具有多个销槽(18)。内齿销(20)以能够旋转的方式配置于外筒构件的各销槽(18)内。摆动齿轮具有比内齿销(20)的槽数少的齿数的外齿(15Aa、15Ba)，摆动齿轮一边使外齿(15Aa、15Ba)与内齿销(20)啮合一边进行摆动旋转。齿轮架模块以容许摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与摆动齿轮关联。在彼此相邻的摆动齿轮的外周缘部之间配置有限制内齿销朝向外筒构件的径向内侧的移位的移位限制构件(31)。

Description

减速器
技术领域
本发明涉及一种使旋转驱动源的旋转减速的减速器。
背景技术
对于工业用机器人、机床等旋转设备，为了使旋转驱动源的旋转减速而使用减速器(例如，参照专利文献1)。
专利文献1所记载的减速器具备：兼用作壳体的外筒构件、齿轮架模块、多个曲轴、两个摆动齿轮、多个内齿销以及输入旋转体。
齿轮架模块以能够旋转的方式支承于外筒构件的内部。多个曲轴以能够旋转的方式支承于齿轮架模块的外周缘部。两个摆动齿轮接收多个曲轴的偏心部的旋转而摆动旋转(回转旋转)。多个内齿销在外筒构件的内部配置于与两个摆动齿轮的外周面相对的区域。输入旋转体向多个曲轴输入旋转动力。
在该减速器中，输入旋转体与马达等旋转驱动源连接。齿轮架模块与被旋转体结合。在各曲轴设置有用于使两个摆动齿轮以不同的相位(例如，偏离180°的相位)摆动(回转)的两个偏心部。
在外筒构件的内周面的、与两个摆动齿轮的外周面相对的区域，在周向上以预定间隔形成有在轴向上延伸的多个销槽。多个内齿销以能够旋转的方式配置于各销槽内。在两个摆动齿轮各自的外周面形成有外齿。外齿的齿数比内齿销的数量少。
在两个摆动齿轮与曲轴的偏心部一起进行了摆动旋转(回转旋转)的情况下，在摆动旋转一圈的期间内，各外齿与内齿销啮合，并且从内齿销受到反作用力。因此，两个摆动齿轮向与摆动旋转方向相反的方向旋转(自转)预定齿距，此时，两个摆动齿轮的旋转(自转)借助多个曲轴向齿轮架模块传递。
其结果，从输入旋转体向曲轴和摆动齿轮传递的旋转以预定的减速比减速，而向齿轮架模块输出。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特平开11-210843号公报
发明内容
发明要解决的问题
专利文献1所记载的减速器存在外齿与内齿销啮合的啮合深度由于摆动齿轮的摆动旋转位置的不同而变化的情况。因此，存在由于摆动旋转位置的不同而使一部分内齿销未从外齿受到按压力的情况。
该现象在为了提高减速器的输出转速而使摆动齿轮的外齿的齿数比内齿销的数量少两个以上时特别容易发生。在该情况下，内齿销与销槽分开，从而担心减速器的工作变得不稳定。
本发明提供一种能够抑制工作时的内齿销的不稳定的行为的减速器。
用于解决问题的方案
(1)本发明的一技术方案的减速器具备：外筒构件，其在内周面具有多个销槽；多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；多个摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述多个摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；以及齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件。所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联。在彼此相邻的所述摆动齿轮的外周缘部之间配置有环状的移位限制构件。所述移位限制构件用于限制所述内齿销朝向所述外筒构件的径向内侧的移位。
(2)也可以是，所述移位限制构件的沿着所述外筒构件的轴向的宽度设定得比彼此相邻的所述摆动齿轮的外周缘部之间的宽度窄。
(3)也可以是，在彼此相邻的所述摆动齿轮的内周缘部设置有在所述外筒构件的轴向上相互抵接的隆起部。
(4)本发明的另一技术方案的减速器具备：外筒构件，其在内周面具有多个销槽；多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；以及齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件。所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联。所述齿轮架模块还具有以与所述摆动齿轮相邻的方式配置于所述摆动齿轮的轴向外侧的相邻配置部。所述内齿销形成为相对于所述摆动齿轮向轴向外侧突出的轴长。在所述相邻配置部设置有环状的移位限制部，该环状的移位限制部在比所述内齿销靠所述外筒构件的径向内侧的位置处在轴向上与所述内齿销的端部重叠。
(5)本发明的另一技术方案的减速器具备：外筒构件，其在内周面具有多个销槽；多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件；以及轴承，其配置于所述外筒构件与所述齿轮架模块之间。所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联。所述内齿销形成为相对于所述摆动齿轮向轴向外侧突出的轴长。在所述轴承的内圈设置有环状的移位限制部，该环状的移位限制部在比所述内齿销靠所述外筒构件的径向内侧的位置处在轴向上与所述内齿销的端部重叠。
(6)本发明的另一技术方案的减速器具备：外筒构件，其在内周面具有多个销槽；多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件；以及轴承，其配置于所述外筒构件与所述齿轮架模块之间。所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联。所述内齿销形成为相对于所述摆动齿轮向轴向外侧突出的轴长。在所述轴承的外圈设置有环状的移位限制部，该环状的移位限制部在比所述内齿销靠所述外筒构件的径向内侧的位置处在轴向上与所述内齿销的端部重叠。
发明的效果
上述的减速器能够限制内齿销朝向外筒构件的径向内侧的移位，因此，能够抑制工作时的内齿销的不稳定的行为。
附图说明
图1是第1实施方式的减速器的局部剖视主视图。
图2是沿着图1所示的II-II线的减速器的剖视图。
图3是图2所示的III部的放大图。
图4是图2所示的IV部的放大图。
图5是第2实施方式的减速器的剖视图。
图6是图5所示的VI部的放大图。
图7是第3实施方式的减速器的局部剖视图。
图8是第4实施方式的减速器的局部剖视图。
附图标记说明
10、110、210、310、减速器；11、壳体(外筒构件)；13A、第1齿轮架模块(齿轮架模块)；13B、第2齿轮架模块(齿轮架模块)；15A、第1摆动齿轮(摆动齿轮)；15B、第2摆动齿轮(摆动齿轮)；15Aa、15Ba、外齿；15e、外周缘部；18、销槽；20、内齿销；31、移位限制构件；35A、35B、肩部(相邻配置部)；36A、36B、236A、236B、336B、移位限制部；212、312、轴承；212i、内圈；312o、外圈。
具体实施方式
基于附图说明本发明的实施方式。此外，在以下说明的在各实施方式中，对共用部分标注同一附图标记，局部省略重复的说明。
[第1实施方式]
图1是从输入侧观察本实施方式的减速器10的局部剖视主视图。图2是沿着图1的II-II线的剖视图。此外，图1的剖视部分与沿着图2的I-I线的截面相对应。
减速器10具备：作为外筒构件的大致圆筒状的壳体11；和第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B，其以旋转自由的方式保持到壳体11的内周面。而且，减速器10具备：多个(例如三个)曲轴14，其以旋转自由的方式支承于第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B；以及第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B。第1摆动齿轮15A以及第2摆动齿轮15B与各曲轴14的两个偏心区域14b一起摆动旋转(回转旋转)。
在本实施方式中，第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B构成作为输出旋转体的齿轮架模块。壳体11固定于工业用机器人的关节部等被固定部。第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B使由减速器10减速后的旋转向外部的被旋转体输出。
第1齿轮架模块13A具有开孔圆板状的基板部13Aa和从基板部13Aa的端面朝向第2齿轮架模块13B的方向延伸的多个支柱部13Ab。第2齿轮架模块13B形成为开孔圆板状。
第1齿轮架模块13A以支柱部13Ab的端面与第2齿轮架模块13B的端面对接的方式与第2齿轮架模块13B组合。各支柱部13Ab利用螺栓16紧固固定于第2齿轮架模块13B。
此外，图中的附图标记17是用于在由螺栓16进行的紧固前将第2齿轮架模块13B定位于各支柱部13Ab的定位销。
在第1齿轮架模块13A的基板部13Aa与第2齿轮架模块13B之间，在轴向上确保有间隙。在该间隙配置有第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B。
此外，在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B分别形成有供第1齿轮架模块13A的各支柱部13Ab贯穿的避让孔19。避让孔19形成得相比于支柱部13Ab的外形形状足够大，以使各支柱部13Ab不妨碍第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B的摆动旋转动作。
壳体11具备圆筒状的壳体主体11a和从壳体主体11a的外周面向径向外侧突出的凸缘11b。在凸缘11b形成有在轴向上贯通的多个螺栓贯穿孔29。在各螺栓贯穿孔29，供用于将壳体11紧固固定于被固定部的未图示的螺栓贯穿。
壳体主体11a在轴向上跨第1齿轮架模块13A的基板部13Aa的外周面和第2齿轮架模块13B的外周面地配置。在壳体主体11a的轴向上的两侧端缘借助轴承12将第1齿轮架模块13A的基板部13Aa和第2齿轮架模块13B支承为能够旋转。
壳体主体11a的轴向上的中央区域设为与第1摆动齿轮15A的外周面以及第2摆动齿轮15B的外周面相对的区域。在该中央区域的内周面形成有与第1齿轮架模块13A以及第2齿轮架模块13B的旋转中心轴线c1平行地延伸的多个销槽18。
各销槽18的截面形成为半圆状。多个销槽18在周向上以等间距形成于壳体主体11a的内周面。在各销槽18以能够旋转的方式收容有大致圆柱状的内齿销20。安装到壳体主体11a的内周面的多个内齿销20与第1摆动齿轮15A以及第2摆动齿轮15B各自的外周面相对。
第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B形成为比壳体主体11a的内径稍小的外径。在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B各自的外周面形成有与配置到壳体主体11a的内周面的多个内齿销20以啮合状态接触的外齿15Aa、15Ba。
在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B各自的外周面形成的外齿15Aa、15Ba的齿数设定为比内齿销20(销槽18)的数量稍少(例如，少两个)。
多个曲轴14配置于以第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B的旋转中心轴线c1为中心的同心圆上。各曲轴14借助轴承21以旋转自由的方式支承于第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B。
各曲轴14具有在轴向上分开地配置的一对轴支承区域14a。而且，各曲轴14具有配置到一对轴支承区域14a之间的两个偏心区域14b。
在曲轴14的轴向上的一端部，以与轴支承区域14a相邻的方式形成有齿轮安装部14c。各轴支承区域14a以贯穿在第1齿轮架模块13A(基板部13Aa)形成的轴支承孔13Aa-1和在第2齿轮架模块13B形成的轴支承孔13Ba-1的状态借助轴承21支承成旋转自由。
曲轴14的两个偏心区域14b各自的中心轴线c3、c4相对于轴支承区域14a的中心轴线c2偏心。两个偏心区域14b以相位绕轴支承区域14a的中心轴线c2(曲轴14的中心轴线)偏离180°的方式偏心。
曲轴14的各偏心区域14b分别贯穿第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B。各偏心区域14b借助偏心部轴承23以旋转自由的方式支承于分别在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B形成的支承孔22。
本实施方式的减速器10若多个曲轴14受到外力而向一方向旋转，则曲轴14的各偏心区域14b以预定的半径向同方向摆动旋转。若各偏心区域14b摆动旋转，则第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B与此相伴而以相同的半径向同方向摆动旋转。此时，第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B各自的外齿15Aa、15Ba以与保持到壳体主体11a的内周面的多个内齿销20啮合的方式接触。
此外，各曲轴14的齿轮安装部14c贯穿第2齿轮架模块13B的轴支承孔13Ba-1而向第2齿轮架模块13B的轴向外侧突出。在从第2齿轮架模块13B突出来的齿轮安装部14c安装有曲轴齿轮28。各曲轴齿轮28与未图示的输入齿轮啮合。输入齿轮受到未图示的驱动用马达的驱动力而旋转。
在本实施方式的减速器10，第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B各自的外齿15Aa、15Ba的齿数设定得比壳体主体11a侧的内齿销20(销槽18)的数量稍少。因此，在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B摆动旋转一圈的期间内，第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B从壳体主体11a侧的内齿销20受到旋转方向上的反作用力，而向与摆动旋转方向相反的方向自转与预定的齿距相应的量。
其结果，借助曲轴14与第1摆动齿轮15A以及第2摆动齿轮15B关联着的第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B与第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B一起向同方向旋转相同齿距。其结果，曲轴14的旋转被减速而作为第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B的旋转被输出。
此外，在本实施方式中，曲轴14的两个偏心区域14b以绕轴线偏离180°的方式偏心，因此，第1摆动齿轮15A的摆动旋转相位与第2摆动齿轮15B的摆动旋转相位偏离180°。
在以上的说明中，对外筒构件(壳体11)固定于被固定部、齿轮架模块(第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B)与被旋转体连结的例子进行了说明。
不过，并不限定于该情况，作为例如相反的形态，也能够将外筒构件与被旋转体连结，并将齿轮架模块固定于被固定部。在该情况下，在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B回转一圈的期间内，它们的自转被齿轮架模块(第1齿轮架模块13A和第2齿轮架模块13B)限制。并且，在此期间内，外筒构件(壳体11)被向与第1摆动齿轮15A以及第2摆动齿轮15B的摆动旋转方向相同的方向推动预定齿距。因而，在本结构的情况下，能够使由减速器10减速后的旋转经由外筒构件向外部(被旋转部)输出。
图3是放大地表示图2的III部的图。图4是放大地表示图2的IV部的图。
第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B分别形成为开孔圆板状。在第1摆动齿轮15A和第2摆动齿轮15B的、彼此相对的侧面分别形成有隆起部30。各隆起部30形成于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的彼此相对的侧面中的、位于比形成有支承孔22(曲轴14的贯穿部)的部位靠径向内侧的区域。各隆起部30形成为与第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的外周形状呈同心的圆形形状。
第1摆动齿轮15A的隆起部30和第2摆动齿轮15B的隆起部30彼此相互抵接。由此，在第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间确保有图3所示这样的间隙。即，在第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间确保有相当于如下尺寸的分开宽度D，该尺寸为各隆起部30的突出尺寸A、B相加而得到的尺寸。
此外，第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B对包括隆起部30在内的整个区域的表面实施了渗碳淬火等硬化处理。因此，在第1摆动齿轮15A与第2摆动齿轮15B相对旋转移位时，也几乎不会产生隆起部30彼此的磨损。
如图2、图4所示，在第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间的间隙配置有环状的移位限制构件31。
移位限制构件31例如由金属材料形成为短轴圆筒状。移位限制构件31形成为如下这样的内径，该内径使得移位限制构件31位于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的外周缘部15e中的、比支承孔22的形成位置靠径向外侧的位置。而且，移位限制构件31的轴向上的宽度C(在作为外筒构件的壳体11的轴向上的宽度)形成得比相邻的第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间的分开宽度(D＝A+B)窄。因此，配置到第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间的移位限制构件31能够在第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间在轴向上维持微小的间隙d1(例如0.1mm～0.2mm的间隙)。
配置到第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间的移位限制构件31配置于比收容到壳体11的销槽18内的内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置。移位限制构件31的外周面在径向上与各内齿销20的轴向中央区域相对。由此，移位限制构件31限制内齿销20朝向壳体11的径向内侧的过大的移位。
如以上这样，本实施方式的减速器10在相邻的第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间配置有环状的移位限制构件31，该环状的移位限制构件31用于限制内齿销20朝向壳体11(外筒构件)的径向内侧的移位。因此，在减速器10的工作时，在第1摆动齿轮15A的一部分外齿15Aa、第2摆动齿轮15B的一部分外齿15Ba与内齿销20啮合的啮合深度变浅的状况下，内齿销20与移位限制构件31的外周面抵接。因而，能够抑制内齿销20与销槽18分开。因而，在采用了本实施方式的减速器10的情况下，能够抑制工作时的内齿销20的不稳定的行为，能够使减速器10的工作更稳定。
本实施方式的减速器10的移位限制构件31的在壳体11(外筒构件)的轴向上的宽度C设定得比第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间的宽度(分开宽度D)窄。因此，在第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的摆动旋转时，能够避免第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的外周缘部15e与移位限制构件31的侧面较强地接触。因而，根据本实施方式的减速器10，能够抑制移位限制构件31的磨损、破损，而能够长期维持移位限制构件31的所期望的性能。
在本实施方式的减速器10，能够在圆环状的移位限制构件31与第1摆动齿轮15A的外周缘部15e、第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间确保间隙d1。因而，能够使填充到壳体11的润滑液经由间隙d1向内齿销20的方向高效地流动。因而，根据本实施方式的减速器10，能够提高对内齿销20的润滑性。
而且，在本实施方式的减速器10，在第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B设置有在壳体11(外筒构件)的轴向上相互抵接的隆起部30。因此，通过管理隆起部30的突出高度，能够容易地且准确地设定调整第1摆动齿轮15A的外周缘部15e与第2摆动齿轮15B的外周缘部15e之间的宽度D。
[第2实施方式]
图5是本实施方式的减速器110的剖视图。此外，图5相当于与第1实施方式的图2同样的剖视图。图6是图5的VI部的放大图。
本实施方式的减速器110与第1实施方式同样地具备作为外筒构件的壳体11、第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B、曲轴14、第1摆动齿轮15A、以及第2摆动齿轮15B。
它们的基本结构与第1实施方式同样。不过，在本实施方式的减速器110，在第1摆动齿轮15A的外周缘部与第2摆动齿轮15B的外周缘部之间没有配置移位限制构件。
在本实施方式的减速器110，在第1齿轮架模块13A的基板部13Aa的外周缘部设置有肩部35A(相邻配置部)。肩部35A以与第1摆动齿轮15A相邻的方式设置于第1摆动齿轮15A的轴向外侧。在肩部35A一体地形成有朝向第1摆动齿轮15A突出的圆筒状(环状)的移位限制部36A。
在第2齿轮架模块13B的外周缘部，于第2摆动齿轮15B的轴向外侧设置有肩部35B(相邻配置部)。肩部35B以与第2摆动齿轮15B相邻的方式设置于第2摆动齿轮15B的轴向外侧。在肩部35B一体地形成有朝向第2摆动齿轮15B突出的圆筒状(环状)的移位限制部36B。
移位限制部36A、36B以相对于内齿销20向壳体11的径向上的内侧突出的状态在轴向上与内齿销20的各端部重叠。
在本实施方式中，第1齿轮架模块13A的肩部35A的外周面构成一轴承112的内圈。第2齿轮架模块13B的肩部35B的外周面构成另一轴承112的内圈。
一轴承112配置于第1齿轮架模块13A与壳体11的轴向上的一端侧之间。另一轴承112配置于第2齿轮架模块13B与壳体11的轴向上的另一端侧之间。一轴承112的外圈112o与壳体11的轴向上的一端侧的内周面以及销槽18的一端面18e抵接。同样地，另一轴承112的外圈112o与壳体11的轴向上的另一端侧的内周面以及销槽18的另一端面18e抵接。
第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B各自的圆筒状的移位限制部36A、36B配置于比收容到壳体11的各销槽18的内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置。如图6所示，移位限制部36B相对于销槽18的形成部的另一端面18e朝向轴向内侧(第2摆动齿轮15B)突出了预定长度E。此外，虽然省略图示，但相反侧的移位限制部36A相对于销槽18的形成部的一端面18e朝向轴向内侧(第1摆动齿轮15A)突出了预定长度E。
收容于壳体11的各销槽18的内齿销20形成为相对于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B向轴向外侧突出的轴长。也就是说，内齿销20的轴长比第1摆动齿轮15A的沿着轴向上的宽度与第2摆动齿轮15B的沿着轴向上的宽度相加而得到的相加宽度长。
不过，内齿销20的轴长设定得比壳体11的销槽18的形成部的轴向宽度短。因此，收容到销槽18的内齿销20不会由于其轴向上的端部与轴承112的外圈112o的端部干涉而被抑制旋转。
如图6所示，第1齿轮架模块13A的环状的移位限制部36A、第2齿轮架模块13B的环状的移位限制部36B在轴向上与收容到销槽18的内齿销20的轴向上的端部重叠预定量。因此，在第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的摆动旋转时，在内齿销20要从销槽18脱出来的情况下，内齿销20的轴向上的端部与环状的移位限制部36A、36B的外周面抵接。由此，能够限制内齿销20从销槽18脱出来这样的移位。
此外，移位限制部36A、36B相对于销槽18的形成部的端面18e的重叠方向上的突出长度E设定得比长度F短(E＜F)，该长度F为从第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的轴向外侧的端面到轴承112的外圈112o的端面(到销槽18的形成部的端面18e)的长度。
因此，不会由于移位限制部36A、36B与第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的轴向上的端面干涉而妨碍第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的摆动旋转。
如以上这样，本实施方式的减速器110的内齿销20形成为相对于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B向轴向外侧突出的轴长。在第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B各自的肩部35A、35B(相邻配置部)设置有在比内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置处在轴向上与内齿销20的端部重叠的圆筒状的移位限制部36A、36B。
因此，在减速器110的工作时，在第1摆动齿轮15A的一部分外齿15Aa、第2摆动齿轮15B的一部分外齿15Ba与内齿销20啮合的啮合深度变浅的状况下，内齿销20与移位限制部36A、36B的外周面抵接。由此，能够抑制内齿销20与销槽18分开。
因而，根据本实施方式的减速器110，能够抑制工作时的内齿销20的不稳定的行为，而能够使减速器110的工作更稳定。
在本实施方式的减速器110，在第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B各自的肩部35A、35B(相邻配置部)一体地形成有向轴向内侧突出的圆筒状的移位限制部36A、36B。并且，利用移位限制部36A、36B抑制了内齿销20与销槽18的分开。因此，不同于追加用于抑制内齿销20与销槽18分开的专用的零部件的情况，能够削减零部件个数，并且，能够缩短减速器110的轴长。
[第3实施方式]
图7是表示本实施方式的减速器210的截面的局部的图。此外，图7是相当于与第1实施方式的图2同样的剖视图的局部。
对于本实施方式的减速器210，仅用于限制内齿销20相对于销槽18移位的移位限制部236A、236B的结构与第2实施方式不同，其他结构与第2实施方式的结构同样。
在本实施方式的减速器210，夹设在壳体11与第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B之间的轴承212具备外圈212o和内圈212i。内圈212i固定于第1齿轮架模块13A、第2齿轮架模块13B各自的外周缘部。外圈212o与壳体11的轴向上的端部的内周面以及销槽18的形成部的轴向外侧的端面抵接。
在各轴承212的内圈212i，在位于比外圈212o靠轴向内侧(与第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B相对那一侧)的部分一体地形成有呈直线状延伸的圆筒状(环状)的移位限制部236A、236B。
收容于壳体11的各销槽18的内齿销20形成为相对于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B向轴向外侧突出的轴长。在本实施方式的情况下，内齿销20的轴长也设定得比壳体11的销槽18的形成部的沿着轴向的宽度短。各轴承212的圆筒状的移位限制部236A、236B在比内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置处在轴向上与内齿销20的端部重叠。
在本实施方式中，移位限制部236A、236B相对于壳体11的销槽形成部的端面的重叠方向上的突出长度设定得比从第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的轴向外侧的端面到轴承212的外圈212o的端面(到销槽18的形成部的端面)的长度短。
因此，在本实施方式的情况下，也不会由于移位限制部236A、236B与第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的轴向上的端面干涉而妨碍第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的摆动旋转。
如以上这样，本实施方式的减速器210的内齿销20形成为相对于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B向轴向外侧突出的轴长。在轴承212的内圈212i，一体地形成有圆筒状的移位限制部236A、236B，该圆筒状的移位限制部236A、236B在比内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置处在轴向上与内齿销20的端部重叠。
因此，在减速器210的工作时，即使是在第1摆动齿轮15A的一部分外齿15Aa、第2摆动齿轮15B的一部分外齿15Ba与内齿销20啮合的啮合深度变浅的状况下，内齿销20也会与移位限制部236A、236B的外周面抵接。由此，能够抑制内齿销20与销槽18分开。
因而，根据本实施方式的减速器210，能够抑制工作时的内齿销20的不稳定的行为，而能够使减速器210的工作更稳定。
本实施方式的减速器210在轴承212的内圈212i一体地形成有朝向轴向内侧突出的圆筒状的移位限制部236A、236B。因此，不同于追加用于抑制内齿销20与销槽18分开的专用的零部件的情况，能够削减零部件个数，并且，能够缩短减速器210的轴长。
[第4实施方式]
图8是表示本实施方式的减速器310的截面的局部的图。此外，图8是相当于与第1实施方式的图2同样的剖视图的局部。
对于本实施方式的减速器310，仅用于限制内齿销20相对于销槽18的移位的移位限制部336B的结构与第2实施方式不同，其他结构与第2实施方式同样。
本实施方式的减速器310在夹设于壳体11与第1齿轮架模块、第2齿轮架模块(在图8中，仅图示了第2齿轮架模块13B)之间的轴承312的外圈312o一体地形成有移位限制部336B。
在本实施方式的情况下，轴承312的内圈由齿轮架模块(13B)的一部分构成。外圈312o与壳体11的轴向上的端部的内周面以及销槽18的形成部的轴向外侧的端面抵接。
收容于壳体11的各销槽18的内齿销20形成为相对于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B向轴向外侧突出的轴长。内齿销20的轴长设定得比壳体11的销槽18的形成部的沿着轴向的宽度短。
轴承312的外圈312o具有外圈主体40、朝内凸缘41以及移位限制部336B。
外圈主体40与壳体11的轴向上的端部的内周面以及销槽18的形成部的轴向外侧的端面抵接。朝内凸缘41以从外圈主体40的轴向内侧的端部朝向径向内侧延伸的方式形成。移位限制部336B以从朝内凸缘41的径向内侧的端部朝向轴向内侧延伸的方式突出。移位限制部336B形成为短轴圆筒状。
外圈312o的移位限制部336B在比内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置处在轴向上与内齿销20的端部重叠。
移位限制部336B相对于壳体11的销槽形成部的端面在重叠方向上的突出长度设定得比从第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的轴向外侧的端面到外圈主体40的端面(到销槽18的形成部的端面)的长度短。
因此，即使是在本实施方式的情况下，移位限制部336B也不会由于与第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的轴向上的端面干涉而妨碍第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B的摆动旋转。
如以上这样，本实施方式的减速器310的内齿销20形成为相对于第1摆动齿轮15A、第2摆动齿轮15B向轴向外侧突出的轴长。在轴承312的外圈312o一体地形成有圆筒状的移位限制部336B，该圆筒状的移位限制部336B在比内齿销20靠壳体11的径向内侧的位置处在轴向上与内齿销20的端部重叠。
因此，在减速器310的工作时，即使是在第1摆动齿轮15A的一部分外齿15Aa、第2摆动齿轮15B的一部分外齿15Ba与内齿销20啮合的啮合深度变浅的状况下，内齿销20也会与移位限制部336B的外周面抵接。由此，能够抑制内齿销20与销槽18分开。
因而，根据本实施方式的减速器310，能够抑制工作时的内齿销20的不稳定的行为，而能够使减速器310的工作更稳定。
本实施方式的减速器310在轴承312的外圈312o一体地形成有移位限制部336B。因此，不同于追加用于抑制内齿销20与销槽18分开的专用的零部件的情况，能够削减零部件个数，并且，也能够缩短减速器110的轴长。
此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种设计变更。
例如，在各实施方式中，在外筒构件(壳体)的内侧配置有两个摆动齿轮，但配置于外筒构件的内侧的摆动齿轮的数量并不限定于两个。例如在第1实施方式的情况下，摆动齿轮的数量是两个以上即可。而且，在第2实施方式～第4实施方式的情况下，摆动齿轮的数量既可以是一个，也可以是三个以上。

Claims (6)

1.一种减速器，其中，
该减速器具备：
外筒构件，其在内周面具有多个销槽；
多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；
多个摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述多个摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；以及
齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件，
所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联，
在彼此相邻的所述摆动齿轮的外周缘部之间配置有环状的移位限制构件，
所述移位限制构件限制所述内齿销朝向所述外筒构件的径向内侧的移位。
2.根据权利要求1所述的减速器，其中，
所述移位限制构件的沿着所述外筒构件的轴向的宽度设定得比彼此相邻的所述摆动齿轮的外周缘部之间的宽度窄。
3.根据权利要求2所述的减速器，其中，
在彼此相邻的所述摆动齿轮的内周缘部设置有在所述外筒构件的轴向上相互抵接的隆起部。
4.一种减速器，其中，
该减速器具备：
外筒构件，其在内周面具有多个销槽；
多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；
摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；以及
齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件，
所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联，
所述齿轮架模块还具有以与所述摆动齿轮相邻的方式配置于所述摆动齿轮的轴向外侧的相邻配置部，
所述内齿销形成为相对于所述摆动齿轮向轴向外侧突出的轴长，
在所述相邻配置部设置有环状的移位限制部，该环状的移位限制部在比所述内齿销靠所述外筒构件的径向内侧的位置处在轴向上与所述内齿销的端部重叠。
5.一种减速器，其中，
该减速器具备：
外筒构件，其在内周面具有多个销槽；
多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；
摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；
齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件；以及
轴承，其配置于所述外筒构件与所述齿轮架模块之间，
所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联，
所述内齿销形成为相对于所述摆动齿轮向轴向外侧突出的轴长，
在所述轴承的内圈设置有环状的移位限制部，该环状的移位限制部在比所述内齿销靠所述外筒构件的径向内侧的位置处在轴向上与所述内齿销的端部重叠。
6.一种减速器，其中，
该减速器具备：
外筒构件，其在内周面具有多个销槽；
多个内齿销，其以能够旋转的方式配置于所述外筒构件的各所述销槽内；
摆动齿轮，其具有比所述内齿销的数量少的齿数的外齿，所述摆动齿轮一边使所述外齿与所述内齿销啮合一边进行摆动旋转；
齿轮架模块，其以能够旋转的方式支承于所述外筒构件；以及
轴承，其配置于所述外筒构件与所述齿轮架模块之间，
所述齿轮架模块以容许所述摆动齿轮的相对的摆动旋转、并且限制所述摆动齿轮的相对的自转旋转的方式与所述摆动齿轮关联，
所述内齿销形成为相对于所述摆动齿轮向轴向外侧突出的轴长，
在所述轴承的外圈设置有环状的移位限制部，该环状的移位限制部在比所述内齿销靠所述外筒构件的径向内侧的位置处在轴向上与所述内齿销的端部重叠。
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