JP2022186256A - 減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】作動時における内歯ピンの不安定な挙動を抑制することができる減速機を提供する。【解決手段】減速機は、外筒部材と、内歯ピン２０と、複数の揺動歯車と、キャリアブロックと、を備えている。外筒部材は、内周面に複数のピン溝１８を有する。内歯ピン２０は、外筒部材の各ピン溝１８内に回転可能に配置される。揺動歯車は、内歯ピン２０の溝数よりも少ない歯数の外歯１５Ａａ，１５Ｂａを有し、当該外歯１５Ａａ，１５Ｂａで内歯ピン２０と噛み合いつつ揺動回転する。キャリアブロックは、揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように揺動歯車と連係される。隣接する揺動歯車の外周縁部の間には、外筒部材の径方向内側への内歯ピンの変位を規制する変位規制部材３１が配置されている。【選択図】図２

Description

本発明は、回転駆動源の回転を減速する減速機に関する。

産業用ロボットや工作機械等の回転機器では、回転駆動源の回転を減速するために減速機が用いられる（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の減速機は、ケーシングを兼ねる外筒部材と、外筒部材内に回転可能に支持されたキャリアブロックと、キャリアブロックの外周縁部に回転可能に支持された複数のクランクシャフトと、複数のクランクシャフトの偏心部の回転を受けて揺動回転（旋回回転）する二つの揺動歯車と、外筒部材内の二つの揺動歯車の外周面に対向する領域に配置された複数の内歯ピンと、複数のクランクシャフトに回転動力を入力する入力回転体と、を備えている。本減速機では、入力回転体がモーター等の回転駆動源に接続され、キャリアブロックが被回転体に結合されている。また、各クランクシャフトには、二つの揺動歯車を別位相（例えば、１８０°ずれた位相）で揺動（旋回）させるための二つの偏心部が設けられている。

外筒部材の内周面の二つの揺動歯車の外周面に対向する領域には、軸方向に延びる複数のピン溝が周方向に所定間隔で形成されている。上記の複数の内歯ピンは、各ピン溝内に回転可能に配置されている。二つの揺動歯車の各外周面には、内歯ピンの数よりも歯数の少ない歯数の外歯が形成されている。二つの揺動歯車は、クランクシャフトの偏心部とともに揺動回転（旋回回転）すると、一揺動回転する間に、各外歯が内歯ピンと噛み合いつつ内歯ピンから反力を受け、揺動回転方向と逆向きに所定ピッチだけ回転（自転）する。このとき、二つの揺動歯車の回転（自転）は、複数のクランクシャフトを介してキャリアブロックに伝達される。この結果、入力回転体からクランクシャフトと揺動歯車に伝達された回転は、所定の減速比に減速されてキャリアブロックに出力される。

特開平１１－２１０８４３号公報

特許文献１に記載の減速機は、揺動歯車の揺動回転位置によって外歯と内歯ピンとの噛み合い深さが変化し、揺動回転位置によっては一部の内歯ピンが外歯から押圧力を受けないときがある。この現象は、減速機の出力回転数を高めるために揺動歯車の外歯の歯数を内歯ピンの数よりも二つ以上少なくしたときに、特に生じやすい。この場合、内歯ピンがピン溝から離間し、減速機の作動が不安定になることが懸念される。

本発明は、作動時における内歯ピンの不安定な挙動を抑制することができる減速機を提供する。

本発明の一態様に係る減速機は、内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、を備え、隣接する前記揺動歯車の外周縁部の間には、前記外筒部材の径方向内側への前記内歯ピンの変位を規制する環状の変位規制部材が配置されている。

前記変位規制部材の前記外筒部材の軸方向における幅は、隣接する前記揺動歯車の外周縁部間の幅よりも狭く設定されるようにしても良い。

隣接する前記揺動歯車の内周縁部には、前記外筒部材の軸方向において、相互に当接するボス部が設けられるようにしても良い。

本発明の他の態様に係る減速機は、内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する揺動歯車と、前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、を備え、前記キャリアブロックは、前記揺動歯車の軸方向外側に隣接して配置される隣接配置部を有し、前記内歯ピンは、前記揺動歯車よりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、前記隣接配置部には、前記内歯ピンよりも前記外筒部材の径方向内側位置で前記内歯ピンの端部と軸方向でラップする環状の変位規制部が設けられている。

本発明のさらに他の態様に係る減速機は、内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する揺動歯車と、前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、前記外筒部材と前記キャリアブロックの間に配置される軸受と、を備え、前記内歯ピンは、前記揺動歯車よりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、前記軸受のインナレースには、前記内歯ピンよりも前記外筒部材の径方向内側位置で前記内歯ピンの端部と軸方向でラップする環状の変位規制部が設けられている。

本発明の別の態様に係る減速機は、内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する揺動歯車と、前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、前記外筒部材と前記キャリアブロックの間に配置される軸受と、を備え、前記内歯ピンは、前記揺動歯車よりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、前記軸受のアウタレースには、前記内歯ピンよりも前記外筒部材の径方向内側位置で前記内歯ピンの端部と軸方向でラップする環状の変位規制部が設けられている。

上述の減速機は、外筒部材の径方向内側への内歯ピンの変位を規制する環状部分が存在するため、いずれも作動時における内歯ピンの不安定な挙動を抑制することができる。

第１実施形態の減速機の部分断面正面図。 第１実施形態の減速機の図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図。 第１実施形態の減速機の図２のＩＩＩ部の拡大図。 第１実施形態の減速機の図２のＩＶ部の拡大図。 第２実施形態の減速機の図２と同様の断面図。 第２実施形態の減速機の図５のＶＩ部の拡大図。 第３実施形態の減速機の一部の断面図。 第４実施形態の減速機の一部の断面図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態では、共通部分に同一符号を付し、重複する説明を一部省略するものとする。

［第１実施形態］
図１は、本実施形態の減速機１０を入力側から見た部分断面正面図でり、図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図である。なお、図１の断面部分は、図２のＩ－Ｉ線に沿う断面に対応する。
減速機１０は、外筒部材である略円筒状のケース１１と、ケース１１の内周面に回転自在に保持された第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂと、第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂに回転自在に支持された複数（例えば、三つ）のクランクシャフト１４と、各クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂとともに揺動回転（旋回回転）する第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと、を備えている。
本実施形態では、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂが出力回転体であるキャリアブロックを構成している。また、ケース１１は、産業用ロボットのナックル部等の被固定部に固定され、第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂは、減速機１０で減速された回転を外部の被回転体に出力する。

第１キャリアブロック１３Ａは、孔空き円板状の基板部１３Ａａと、当該基板部１３Ａａの端面から第２キャリアブロック１３Ｂの方向に向かって延びる複数の支柱部１３Ａｂと、を有する。第２キャリアブロック１３Ｂは、孔空き円板状に形成されている。第１キャリアブロック１３Ａは、支柱部１３Ａｂの端面が第２キャリアブロック１３Ｂの端面に突き合わされ、各支柱部１３Ａｂが第２キャリアブロック１３Ｂにボルト１６によって締結固定されている。なお、図中の符号１７は、ボルト１６による締結前に第２キャリアブロック１３Ｂを各支柱部１３Ａｂに位置決めするための位置決めピンである。

第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと第２キャリアブロック１３Ｂとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが配置されている。
なお、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂには、第１キャリアブロック１３Ａの各支柱部１３Ａｂが貫通する逃げ孔１９が形成されている。逃げ孔１９は、各支柱部１３Ａｂが第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの揺動回転動作を妨げないように、支柱部１３Ａｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。

ケース１１は、円筒状のケース本体１１ａと、ケース本体１１ａの外周面から径方向外側に突出するフランジ１１ｂと、を備えている。フランジ１１ｂには、軸方向に貫通する複数のボルト挿通孔２９が形成されている。各ボルト挿通孔２９には、ケース１１を被固定部に締結固定するための図示しないボルトが挿通される。

ケース本体１１ａは、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａの外周面と、第２キャリアブロック１３Ｂの外周面とに跨って配置されている。ケース本体１１ａの軸方向の両側端縁には、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと、第２キャリアブロック１３Ｂとが軸受１２を介して回転可能に支持されている。また、ケース本体１１ａの軸方向の中央領域（第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝１８が形成されている。各ピン溝１８は、断面が半円状に形成されている。複数のピン溝１８は、ケース本体１１ａの内周面に周方向に当ピッチで形成されている。各ピン溝１８には、略円柱状の内歯ピン２０が回転可能に収容されている。ケース本体１１ａの内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２０は、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に対向している。

第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、ケース本体１１ａの内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面には、ケース本体１１ａの内周面に配置された複数の内歯ピン２０に噛み合い状態で接触する外歯１５Ａａ，１５Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に形成された外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数は、内歯ピン２０（ピン溝１８）の数よりも僅かに少なく（例えば、二つ少なく）設定されている。

複数のクランクシャフト１４は、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの回転中心軸線ｃ１を中心とした同心円上に配置されている。各クランクシャフト１４は、軸受２１を介して第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂとに回転自在に支持されている。各クランクシャフト１４は、軸方向に離間して一対の軸支持領域１４ａが配置され、一対の軸支持領域１４ａの間に二つの偏心領域１４ｂが配置されている。クランクシャフト１４の軸方向の一方の端部には、軸支持領域１４ａに隣接して歯車取付部１４ｃが形成されている。各軸支持領域１４ａは、第１キャリアブロック１３Ａ（基板部１３Ａａ）に形成された軸支持孔１３Ａａ－１と、第２キャリアブロック１３Ｂに形成された軸支持孔１３Ｂａ－１に挿通され、これらに軸受２１を介して回転自在に支持されている。

クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂは、これらの各中心軸線ｃ３，ｃ４が軸支持領域１４ａの中心軸線ｃ２に対して偏心している。また、二つの偏心領域１４ｂは、軸支持領域１４ａの中心軸線ｃ２（クランクシャフト１４の中心軸線）周りに位相が１８０°ずれるように偏心している。

また、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂを夫々貫通している。各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂに夫々形成された支持孔２２に偏心部軸受２３を介して回転自在に支持されている。

本実施形態の減速機１０は、複数のクランクシャフト１４が外力を受けて一方向に回転すると、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂが所定の半径で同方向に揺動回転し、それに伴って第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが同じ半径で同方向に揺動回転する。このとき、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａは、ケース本体１１ａの内周に保持された複数の内歯ピン２０と噛み合うように接触する。
なお、各クランクシャフト１４の歯車取付部１４ｃは、第２キャリアブロック１３Ｂの軸支持孔１３Ｂａ－１を貫通して第２キャリアブロック１３Ｂの軸方向外側に突出している。第２キャリアブロック１３Ｂから突出した歯車取付部１４ｃには、クランクシャフト歯車２８が取り付けられている。各クランクシャフト歯車２８は、図示しない入力歯車に噛み合っている。入力歯車は、図示しない駆動用モータの駆動力を受けて回転する。

本実施形態の減速機１０では、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数が、ケース本体１１ａ側の内歯ピン２０（ピン溝１８）の数よりも僅かに少なく設定されているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一揺動回転する間に、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂがケース本体１１ａ側の内歯ピン２０から回転方向の反力を受け、揺動回転方向と逆方向に所定のピッチ分だけ自転する。この結果、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂにクランクシャフト１４を介して連係されている第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂが、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂとともに同方向に同ピッチで回転する。この結果、クランクシャフト１４の回転は減速されて第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転として出力される。
なお、本実施形態では、クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂが軸線回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの揺動回転位相は１８０°ずれることになる。

以上では、外筒部材（ケース１１）が被固定部に固定され、キャリアブロック（第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂ）が被回転体に連結される例について説明したが、逆に、外筒部材を被回転体に連結し、キャリアブロックを被固定部に固定することも可能である。この場合、第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂが一旋回する間、これらの自転がキャリアブロック（第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂ）に規制され、その間に外筒部材（ケース１１）が第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂの揺動回転方向と同方向に所定ピッチだけ押し動かされる。したがって、本構成の場合、減速機１０で減速された回転を外筒部材を通して外部（被回転部）に出力することができる。

図３は、図２のＩＩＩ部を拡大して示した図であり、図４は、図２のＩＶ部を拡大して示した図である。
第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは孔開き円板状に形成され、内周縁部の相互に対向する側面には夫々ボス部３０が形成されている。各ボス部３０は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの相互に対向する側面のうちの、支持孔２２（クランクシャフト１４の挿通部）の形成されている部位よりも径方向内側領域に形成されている。各ボス部３０は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周形状と同心の円形形状に形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、ボス部３０同士で相互に当接している。第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂは、内周縁部に相互に当接するボス部３０が形成されているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周縁部１５ｅの間には、図３に示すような隙間が確保されている。すなわち、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周縁部１５ｅの間には、各ボス部３０の突出寸法Ａ，Ｂを足し合わせた寸法の離間幅Ｄが確保されている。
なお、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂは、ボス部３０を含む全域の表面に浸炭焼き入れ等の硬化処理が施されている。このため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが相対的に回転変位したときにも、ボス部３０同士の摩耗は殆ど生じることがない。

図２，図４に示すように、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周縁部１５ｅ間の隙間には環状の変位規制部材３１が配置されている。変位規制部材３１は、例えば、金属材料によって短軸円筒状に形成されている。変位規制部材３１は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅのうちの、支持孔２２の形成位置よりも径方向外側部分にのみ対峙する内径に形成され、かつ、軸方向の幅Ｃ（外筒部材の軸方向における幅）が、隣接する第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅ間の離間幅（Ｄ＝Ａ＋Ｂ）よりも狭くなっている。このため、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅ間に配置された変位規制部材３１は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの各外周縁部１５ｅとの間に軸方向の微小な隙間ｄ１（０．１～０２mm）を維持することができる。

第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅ間に配置された変位規制部材３１は、ケース１１のピン溝１８内に収容された内歯ピン２０よりも、ケース１１の径方向内側に配置されている。変位規制部材３１の外周面は、各内歯ピン２０の軸方向中央領域に対峙しており、ケース１１の径方向内側への内歯ピン２０の過大な変位を規制する。

以上のように、本実施形態の減速機１０は、隣接する第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅの間に、ケース１１（外筒部材）の径方向内側への内歯ピン２０の変位を規制する環状の変位規制部材３１が配置されている。このため、減速機１０の作動時に、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外歯１５Ａａ，１５Ｂａの一部と内歯ピン２０の噛み合い深さが浅くなる状況では、内歯ピン２０が変位規制部材３１の外周面に当接することにより、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制することができる。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、作動時における内歯ピン２０の不安定な挙動を抑制し、減速機１０の作動をより安定させることができる。

また、本実施形態の減速機１０は、変位規制部材３１のケース１１（外筒部材）の軸方向における幅Ｃが、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅ間の幅（離間幅Ｄ）よりも狭く設定されている。このため、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの揺動回転時に、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅが変位規制部材３１の側面に強接触するのを回避することができる。したがって、本構成を採用した場合には、変位規制部材３１の摩耗や破損を抑制し、変位規制部材３１の所期の性能を長期に亘って維持することができる。

また、本実施形態の減速機１０では、円環状の変位規制部材３１と第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅとの間に隙間ｄ１を確保することができるため、ケース１１に充填された潤滑液を隙間ｄ１を通して内歯ピン２０の方向に効率良く流すことができる。したがって、本構成を採用した場合には、内歯ピン２０に対する潤滑性を高めることができる。

さらに、本実施形態の減速機１０では、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの内周縁部に、ケース１１（外筒部材）の軸方向において、相互に当接するボス部３０が設けられている。このため、ボス部３０の突出高さを管理することにより、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外周縁部１５ｅ間の幅Ｄを容易に、かつ、正確に設定調整することができる。

［第２実施形態］
図５は、本実施形態の減速機１１０の第１実施形態の図２と同様の断面図である。また、図６は、図５のＶＩ部の拡大図である。
本実施形態の減速機１１０は、第１実施形態のものと同様に、外筒部材であるケース１１と、第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂと、クランクシャフト１４と、第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと、を備えている。これらの基本構成は、第１実施形態のものと同様とされている。ただし、本実施形態の減速機１１０では、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周縁部間に変位規制部材が配置されていない。

本実施形態の減速機１１０では、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａの外周縁部に、第１揺動歯車１５Ａの軸方向外側に隣接する肩部３５Ａ（隣接配置部）が設けられ、その肩部３５Ａに、第１揺動歯車１５Ａの側に向かって突出する円筒状（環状）の変位規制部３６Ａが一体に形成されている。また、第２キャリアブロック１３Ｂの外周縁部には、第２揺動歯車１５Ｂの軸方向外側に隣接する肩部３５Ｂ（隣接配置部）が設けられ、その肩部３５Ｂに、第２揺動歯車１５Ｂの側に向かって突出する円筒状（環状）の変位規制部３６Ｂが一体に形成されている。変位規制部３６Ａ，３６Ｂは、内歯ピン２０よりもケース１１の径方向内側位置で、内歯ピン２０の各端部と軸方向でラップしている。

本実施形態では、第１キャリアブロック１３Ａの肩部３５Ａの外周面は、一方の軸受１１２のインナレースを構成し、第２キャリアブロック１３Ｂの肩部３５Ｂの外周面は、他方の軸受１１２のインナレースを構成している。一方の軸受１１２は、第１キャリアブロック１３Ａとケース１１の軸方向の一端側との間に配置され、他方の軸受１１２は、第２キャリアブロック１３Ｂとケース１１の軸方向の他端側との間に配置されている。一方の軸受１１２のアウタレース１１２ｏは、ケース１１の軸方向の一端側の内周面と、ピン溝１８の形成部の軸方向外側の一方の端面１８ｅと、に当接している。同様に、他方の軸受１１２のアウタレース１１２ｏは、ケース１１の軸方向の他端側の内周面と、ピン溝１８の形成部の軸方向外側の他方の端面１８ｅと、に当接している。

第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの円筒状の各変位規制部３６Ａ，３６Ｂは、ケース１１の各ピン溝１８に収容された内歯ピン２０よりも、ケース１１の径方向内側に配置されている。また、図６に示すように、変位規制部３６Ｂは、ピン溝１８の形成部の他方の端面１８ｅよりも所定長さＥだけ軸方向内側（第２揺動歯車１５Ｂの側）に突出している。また、ここでは図示は省略されているが、逆側の変位規制部３６Ａは、ピン溝１８の形成部の一方の端面１８ｅよりも所定長さＥだけ軸方向内側（第１揺動歯車１５Ａの側）に突出している。

また、ケース１１の各ピン溝１８に収容される内歯ピン２０は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂよりも軸方向外側に突出する軸長に形成されている。つまり、内歯ピン２０の軸長は、第１揺動歯車１５Ａの軸方向幅と第２揺動歯車１５Ｂの軸方向幅を足し合わせた幅よりも、長くなっている。ただし、内歯ピン２０の軸長は、ケース１１のピン溝１８の形成部の軸方向幅よりも短く設定されている。このため、ピン溝１８に収容された内歯ピン２０は、軸方向の端部が軸受１１２のアウタレース１１２ｏの端部と干渉して回転できなくなることはない。

第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの環状の変位規制部３６Ａ，３６Ｂは、図６に示すように、ピン溝１８に収容された内歯ピン２０の軸方向の端部と、軸方向において所定量ラップしている。このため、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの揺動回転時に、内歯ピン２０がピン溝１８から抜け出ようとすると、内歯ピン２０の軸方向の端部が環状の変位規制部３６Ａ，３６Ｂの外周面に当接し、それによって内歯ピン２０のピン溝１８からの抜け変位が規制される。
なお、ピン溝１８の形成部の端面１８ｅに対する変位規制部３６Ａ，３６Ｂのラップ方向の突出長さＥは、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの軸方向外側の端面から軸受１１２のアウタレース１１２ｏの端面まで（ピン溝１８の形成部の端面１８ｅまで）の長さＦよりも短く（Ｅ＜Ｆ）設定されている。このため、変位規制部３６Ａ，３６Ｂが第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの軸方向の端面と干渉して、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの揺動回転が妨げられることはない。

以上のように、本実施形態の減速機１１０は、内歯ピン２０が第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂよりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの各肩部３５Ａ，３５Ｂ（隣接配置部）に、内歯ピン２０よりもケース１１の径方向内側位置で内歯ピン２０の端部と軸方向でラップする円筒状の変位規制部３６Ａ，３６Ｂが設けられている。このため、減速機１１０の作動時に、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外歯１５Ａａ，１５Ｂａの一部と内歯ピン２０の噛み合い深さが浅くなる状況では、内歯ピン２０が変位規制部３６Ａ，３６Ｂの外周面に当接することにより、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制することができる。したがって、本実施形態の減速機１１０を採用した場合には、作動時における内歯ピン２０の不安定な挙動を抑制し、減速機１１０の作動をより安定させることができる。

また、本実施形態の減速機１１０では、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの各肩部３５Ａ，３５Ｂ（隣接配置部）に軸方向内側に突出する円筒状の変位規制部３６Ａ，３６Ｂが一体に形成され、その変位規制部３６Ａ，３６Ｂでピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制している。このため、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制するための専用の部品を追加する場合と異なり、部品点数を削減することができ、かつ、減速機１１０の軸長を短くすることができる。

［第３実施形態］
図７は、本実施形態の減速機２１０の第１実施形態の図２と同様の断面の一部を示す図である。
本実施形態の減速機２１０は、ピン溝１８からの内歯ピン２０の変位を規制する変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂの構成のみが第２実施形態のものと異なり、他の構成は第２実施形態のものと同様とされている。

本実施形態の減速機２１０では、ケース１１と第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの間に介装される軸受２１２が、アウタレース２１２ｏとインナレース２１２ｉとを備え、インナレース２１２ｉが第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの各外周縁部に固定されている。アウタレース２１２ｏは、ケース１１の軸方向の端部の内周面と、ピン溝１８の形成部の軸方向外側の端面とに当接している。各軸受２１２のインナレース２１２ｉには、アウタレース２１２ｏよりも軸方向内側（第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂと対向する側）に直線状に延びる円筒状（環状）の変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂが一体に形成されている。

ケース１１の各ピン溝１８に収容される内歯ピン２０は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂよりも軸方向外側に突出する軸長に形成されている。本実施形態の場合も、内歯ピン２０の軸長は、ケース１１のピン溝１８の形成部の軸方向幅よりも短く設定されている。各軸受２１２の円筒状の変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂは、内歯ピン２０よりもケース１１の径方向内側位置で内歯ピン２０の端部と軸方向でラップしている。

また、本実施形態では、ケース１１のピン溝形成部の端面に対する変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂのラップ方向の突出長さは、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの軸方向外側の端面から軸受２１２のアウタレース２１２ｏの端面まで（ピン溝１８の形成部の端面まで）の長さよりも短く設定されている。このため、本実施形態の場合も、変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂが第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの軸方向の端面と干渉して、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの揺動回転が妨げられることはない。

以上のように、本実施形態の減速機２１０は、内歯ピン２０が第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂよりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、軸受２１２のインナレース２１２ｉに、内歯ピン２０よりもケース１１の径方向内側位置で内歯ピン２０の端部と軸方向でラップする円筒状の変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂが一体に形成されている。このため、減速機１１０の作動時に、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外歯１５Ａａ，１５Ｂａの一部と内歯ピン２０の噛み合い深さが浅くなる状況でも、内歯ピン２０が変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂの外周面に当接することにより、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制することができる。したがって、本実施形態の減速機２１０を採用した場合には、作動時における内歯ピン２０の不安定な挙動を抑制し、減速機２１０の作動をより安定させることができる。

また、本実施形態の減速機２１０は、軸受２１２のインナレース２１２ｉに軸方向内側に突出する円筒状の変位規制部２３６Ａ，２３６Ｂが一体に形成されている。このため、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制するための専用の部品を追加する場合と異なり、部品点数を削減することができ、かつ、減速機１１０の軸長を短くすることができる。

［第４実施形態］
図８は、本実施形態の減速機３１０の第１実施形態の図２と同様の断面の一部を示す図である。
本実施形態の減速機３１０は、ピン溝１８からの内歯ピン２０の変位を規制する変位規制部３３６Ｂの構成のみが第２実施形態のものと異なり、他の構成は第２実施形態のものと同様とされている。

本実施形態の減速機３１０は、ケース１１と第１，第２キャリアブロック（図８では、第２キャリアブロック１３Ｂのみ図示されている。）の間に介装される軸受３１２のアウタレース３１２ｏに変位規制部３３６Ｂが一体に形成されている。本実施形態の場合、軸受２１２のインナレースは、キャリアブロック（１３Ｂ）の一部によって構成されている。アウタレース３１２ｏは、ケース１１の軸方向の端部の内周面と、ピン溝１８の形成部の軸方向外側の端面とに当接している。

ケース１１の各ピン溝１８に収容される内歯ピン２０は、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂよりも軸方向外側に突出する軸長に形成されている。内歯ピン２０の軸長は、ケース１１のピン溝１８の形成部の軸方向幅よりも短く設定されている。

軸受３１２のアウタレース３１２ｏは、ケース１１の軸方向の端部の内周面とピン溝１８の形成部の軸方向外側の端面とに当接するアウタレース本体４０と、アウタレース本体４０の軸方向内側の端部から径方向内側に延びる内向きフランジ４１と、内向きフランジ４１の径方向内側の端部から軸方向内側に突出して延びる短軸円筒状の変位規制部３３６Ｂと、を有する。アウタレース３１２ｏの変位規制部３３６Ｂは、内歯ピン２０よりもケース１１の径方向内側位置で内歯ピン２０の端部と軸方向でラップしている。

また、ケース１１のピン溝形成部の端面に対する変位規制部３３６Ｂのラップ方向の突出長さは、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの軸方向外側の端面からアウタレース本体４０の端面まで（ピン溝１８の形成部の端面まで）の長さよりも短く設定されている。このため、本実施形態の場合も、変位規制部３３６Ｂが第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの軸方向の端面と干渉して、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの揺動回転が妨げられることはない。

以上のように、本実施形態の減速機３１０は、内歯ピン２０が第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂよりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、軸受３１２のアウタレース３１２ｏに、内歯ピン２０よりもケース１１の径方向内側位置で内歯ピン２０の端部と軸方向でラップする円筒状の変位規制部３３６Ｂが一体に形成されている。このため、減速機１１０の作動時に、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂの外歯１５Ａａ，１５Ｂａの一部と内歯ピン２０の噛み合い深さが浅くなる状況でも、内歯ピン２０が変位規制部３３６Ｂの外周面に当接することにより、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制することができる。したがって、本実施形態の減速機３１０を採用した場合には、作動時における内歯ピン２０の不安定な挙動を抑制し、減速機３１０の作動をより安定させることができる。

また、本実施形態の減速機３１０は、軸受３１２のアウタレース３１２ｉに変位規制部３３６Ｂが一体に形成されている。このため、ピン溝１８からの内歯ピン２０の離間を抑制するための専用の部品を追加する場合と異なり、部品点数を削減することができ、かつ、減速機１１０の軸長も短くすることができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の各実施形態では、外筒部材（ケース）の内側に二つの揺動歯車が配置されているが、外筒部材の内側に配置する揺動歯車の数は二つの限定されるものではない。第１実施形態の場合、揺動歯車の数は二つ以上であれば良い。また、第２～第４実施形態の場合には、揺動歯車の数は一つであっても、三つ以上であっても良い。

１０，１１０，２１０，３１０…減速機、１１…ケース（外筒部材）、１３Ａ…第１キャリアブロック（キャリアブロック）、１３Ｂ…第２キャリアブロック（キャリアブロック）、１５Ａ…第１揺動歯車（揺動歯車）、１５Ｂ…第２揺動歯車（揺動歯車）、１５Ａａ，１５Ｂａ…外歯、１５ｅ…外周縁部１５ｅ、１８…ピン溝、２０…内歯ピン、３１…変位規制部材、３５Ａ，３５Ｂ…肩部（隣接配置部）、３６Ａ，３６Ｂ，２３６Ａ，２３６Ｂ，３２６Ｂ…変位規制部、２１２，３１２…軸受、２１２ｉ…インナレース、３１２ｏ…アウタレース。

Claims (6)

1. 内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、
   前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、
   前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、
   前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、を備え、
   隣接する前記揺動歯車の外周縁部の間には、前記外筒部材の径方向内側への前記内歯ピンの変位を規制する環状の変位規制部材が配置されている、減速機。
2. 前記変位規制部材の前記外筒部材の軸方向における幅は、隣接する前記揺動歯車の外周縁部間の幅よりも狭く設定されている、請求項１に記載の減速機。
3. 隣接する前記揺動歯車の内周縁部には、前記外筒部材の軸方向において、相互に当接するボス部が設けられている、請求項２に記載の減速機。
4. 内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、
   前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、
   前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する揺動歯車と、
   前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、を備え、
   前記キャリアブロックは、前記揺動歯車の軸方向外側に隣接して配置される隣接配置部を有し、
   前記内歯ピンは、前記揺動歯車よりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、
   前記隣接配置部には、前記内歯ピンよりも前記外筒部材の径方向内側位置で前記内歯ピンの端部と軸方向でラップする環状の変位規制部が設けられている、減速機。
5. 内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、
   前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、
   前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する揺動歯車と、
   前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、
   前記外筒部材と前記キャリアブロックの間に配置される軸受と、を備え、
   前記内歯ピンは、前記揺動歯車よりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、
   前記軸受のインナレースには、前記内歯ピンよりも前記外筒部材の径方向内側位置で前記内歯ピンの端部と軸方向でラップする環状の変位規制部が設けられている、減速機。
6. 内周面に複数のピン溝を有する外筒部材と、
   前記外筒部材の各前記ピン溝内に回転可能に配置される内歯ピンと、
   前記内歯ピンの数よりも少ない歯数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する揺動歯車と、
   前記外筒部材に回転可能に支持されるとともに、前記揺動歯車の相対的な揺動回転を許容し、かつ、前記揺動歯車の相対的な自転回転を規制するように前記揺動歯車と連係されるキャリアブロックと、
   前記外筒部材と前記キャリアブロックの間に配置される軸受と、を備え、
   前記内歯ピンは、前記揺動歯車よりも軸方向外側に突出する軸長に形成され、
   前記軸受のアウタレースには、前記内歯ピンよりも前記外筒部材の径方向内側位置で前記内歯ピンの端部と軸方向でラップする環状の変位規制部が設けられている、減速機。

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