KR20100039365A

KR20100039365A - 기어장치 및 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조

Info

Publication number: KR20100039365A
Application number: KR1020107002009A
Authority: KR
Inventors: 코지 나카무라
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2007-07-31
Filing date: 2008-07-30
Publication date: 2010-04-15
Also published as: EP2172671A4; JPWO2009017143A1; CN101772657A; US8235856B2; US20100199796A1; EP2172671A1; CN101772657B; JP5205633B2; EP2172671B1; KR101344202B1; WO2009017143A1

Abstract

모터의 출력축에 고정되는 입력기어와, 내치기어와, 내치기어에 치합하는 동시에, 내치기어의 중심축 둘레로 공전하면서 자전하는 외치기어와, 내치기어의 내부에 자전가능하게 지지되고, 외치기어의 자전에 따라서 내치기어의 중심축 둘레로 자전하는 캐리어와, 캐리어에 자전가능하게 지지되고, 외치기어를 내치기어의 중심축 둘레로 공전시키는 복수의 크랭크축과, 크랭크축 각각의 중앙부에 설치된 전달기어와, 크랭크축 각각의 전달기어에 치합하는 동시에 입력기어로부터 회전이 전달되는 원통형 기어를, 구비하고, 원통형 기어는 상기 크랭크축 각각의 자전중심을 통과하는 가상원으로부터 방사방향 내측으로 위치하고, 또한 캐리어에 자전가능하게 지지되며, 입력기어와 원통형 기어가 캐리어의 축방향 중앙부에 치합하능하게 배치되는 기어장치.

Description

기어장치 및 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조{GEAR DEVICE AND ROTATION SECTION STRUCTURE ADAPTED FOR INDUSTRIAL ROBOT AND USING THE GEAR DEVICE}

본 발명은 산업용 로봇의 선회부 등에 이용되는 기어장치에 관한 것이다.

종래의 산업용 로봇의 선회부 구조로서, 예를들면 이하의 특허문헌1에 기재되어 있는 것이 알려져 있다.

[특허문헌1]

일본특개평9-57678호공보

이 산업용 로봇의 선회부 구조는 고정부와, 회전부와, 고정부와 회전부와의 사이에 배치되어 복수의 크랭크축을 가지고 크랭크축에 부여된 회전구동력을 감속하여 회전부에 전달하고 회전부를 회전시키는 편심차동형 감속기와, 회전부에 부착된 모터와, 모터의 출력축에 고정된 제1전달부재와, 크랭크축들 중에서 특정의 크랭크축에 고정되고 제1전달부재로부터 직접 회전구동력을 받아서 특정의 크랭크축을 회전시키는 제2전달부재와, 제2전달부재로부터의 회전구동력을 받아서 회전하는 원통형 기어와, 특정의 크랭크축 이외의 각 크랭크축에 고정되고, 원통형 기어에 치합하여 각 크랭크축을 회전시키는 외치기어를 구비한다.

이와 같은 종래의 산업용 로봇의 회전부구조에 있어서는 특정의 크랭크축에만 모터로부터의 구동력을 전달하기 때문에 그 특정의 크랭크축만을 회전부측으로 길게 하여 그 크랭크축의 선단부에 모터로부터의 구동력을 기어 또는 풀리를 통해서 전달시킨다. 그 때문에 모터의 위치가 감속기에 대하여 이격되고, 모터의 회전부에 대한 부착위치가 높아지게 된다. 따라서, 회전부의 중심이 높아지게 되어, 로봇의 선회부로서는 바람직하지 않다.

또, 특정의 크랭크축과 나머지 크랭크축은 서로 형상이 다르기 때문에 크랭크축이 2종류 필요하게 되어 부품개수가 커지고 비용이 상승하게 된다.

본 발명은 기어장치를 콤팩트하게 하여 로봇의 선회부구조에 이용함으로써, 회전부의 중심이 낮은 안정된 회전부구조를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 실현하기 위해 본 발명의 제1의 구성특징의 기어장치는,

모터의 출력축에 고정되고, 중심축으로부터 이격하여 배치되는 입력기어와, 내치기어와, 상기 내치기어에 치합하는 동시에, 상기 내치기어의 중심축 둘레로 공전하면서 자전하는 외치기어와, 상기 내치기어의 내부에 자전가능하게 지지되고, 상기 외치기어의 자전에 따라서 상기 내치기어의 중심축 둘레로 자전하는 캐리어와, 상기 캐리어에 자전가능하게 지지되고, 상기 외치기어를 상기 내치기어의 중심축 둘레로 공전시키는 복수의 크랭크축과, 상기 크랭크축 각각의 중앙부에 설치된 전달기어와, 상기 크랭크축 각각의 상기 전달기어에 치합하는 동시에 상기 입력기어로부터 회전이 전달되는 원통형 기어를, 구비하고,

상기 원통형 기어는 상기 크랭크축 각각의 자전중심을 통과하는 가상원으로부터 방사방향 내측으로 위치하고, 또한 상기 캐리어에 자전가능하게 지지되며, 상기 입력기어와 상기 원통형 기어가 상기 캐리어의 축방향 중앙부에 배치되며, 상기 입력기어로부터 상기 원통형 기어로 회전이 전달된다.

본 발명의 제2구성특징은 상기 입력기어 및 상기 원통형 기어에 치합하도록 상기 캐리어에 자전가능하게 지지되는 중간기어를 배치한 기어장치이다.

본 발명의 제3구성특징은 상기 중간기어가 상기 캐리어에 고정되는 축과 그 축의 둘레에 회전가능하게 배치된 기어로 구성되어 있는 기어장치이다.

본 발명의 제4구성특징은 상기 입력기어와 상기 캐리어 사이에 오일 밀봉부를 설치한 기어장치이다.

본 발명의 제5구성특징은 상기 원통형 기어의 내부에 양단이 상기 캐리어에 고정된 보호통을 설치한 기어장치이다.

본 발명의 제6구성특징은 상기 외치기어의 대향면측에 요부가 형성되고, 상기 원통형 기어가 상기 요부로 둘러싸인 공간에 수용되는 기어장치이다.

본 발명의 제7구성특징은 상기 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조에 있어서, 상기 기어장치를 통해서 상대회전 가능하게 접속된 고정부 및 회전부와, 고정부 및 회전부를 상기 기어장치를 통해서 상대회전시키는 모터를, 구비하며, 상기 모터가 상기 상대회전의 회전중심으로부터 옵셋된 위치에서 상기 회전부에 고정되고, 상기 기어장치의 내치기어가 상기 고정부에 고정되며, 상기 기어장치의 캐리어가 상기 회전부에 고정되어 있는 산업용 로봇의 선회부구조이다.

본 발명의 제1구성특징에 의하면, 모터의 출력축에 고정된 입력기어가 기어장치의 축방향 중앙부까지 들어간 형태이므로 기어장치 전체를 콤팩트하게 할 수 있다.

또, 본 발명의 제2구성특징에 의하면, 모터의 출력축을 다시 방사방향의 외측으로 옵셋 시킬 수 있기 때문에, 중앙구멍을 더욱 크게 할 수 있는 기어장치가 가능해진다.

본 발명의 제3구성특징에 의하면 중간기어의 지지구조를 저렴한 가격으로 할 수 있다.

본 발명의 제4구성특징에 의하면, 기어장치로부터 모터측으로 윤활제가 침입하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 제5구성특징에 의하면, 기어장치에 설치된 중앙구멍에 윤활제가 침입하는 것을 방지할 수 있다.

또, 본 발명의 제6구성특징에 의하면, 더욱 기어장치 전체를 콤팩트하게 할 수 있다.

본 발명의 제7구성특징에 의하면, 회전부가 콤팩트하여 무게중심이 낮고, 안정된 선회부구조를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1실시예를 나타낸 단면도이다.
도 2는 도 1의 A-A 단면도이다.
도 3은 도 2의 B-B 단면도이다.
도 4는 입력기어, 중간기어, 원통형 기어 및 크랭크축의 전달기어 사이의 치합 관계를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 관한 기어장치를 산업용 로봇의 선회부구조에 적용한 것을 예시하는 도면이다.
도 6은 본 발명에 관한 제2실시예의 단면도이다.

(제1실시예)

다음에, 본 발명의 제1실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

도 1 내지 도 5에 있어서, 편심요동형의 기어장치(100)는 모터(1)(도 5 참조)의 출력축에 고정되고, 중심축으로부터 이격하여 배치되는 입력기어(2)와, 복수의 핀(3)으로된 내치(內齒)를 갖는 내치기어(4)와, 내치기어(4)에 치합하는 동시에 내치기어(4)의 중심축 둘레로 공전하면서 자전하는 2개의 외치기어(5)와, 내치기어(4) 내부에 한쌍의 앵글 볼 베어링(angular ball bearing)(11)을 통해서 자전가능하게 지지되고, 외치기어(5)의 자전에 따라서 내치기어(4)의 중심축 둘레로 자전하는 캐리어(6)와, 캐리어(6)에 한쌍의 테이퍼형 롤러 베어링(12)을 통해서 자전가능하게 지지되고, 외치기어(5)에 형성된 관통구멍에 각각 수용되는 한쌍의 크랭크부(7a)를 구비하여 외치기어(5)를 내치기어(4)의 중심축 둘레로 공전시키는 복수의 크랭크축(7)과, 각 크랭크축(7)의 한쌍의 크랭크부(7a) 사이의 중앙부(축방향 중앙부)에 설치된 전달기어(15)와, 각 크랭크축(7)의 전달기어(15)에 치합되는 동시에 입력기어(2)로부터 회전이 전달되는 원통형 기어(20)를 구비하고 있다.

캐리어(6)는 외치기어(5)를 샌드위치 형태로 협지하도록 한쌍의 단판부(6X)(6Y)로 이루어져 있다. 한쪽 단판부(6X)에는 복수(6개)의 기둥부(8)가 일체적으로 형성되고, 각 기둥부(8)의 단부는 다른쪽 단판부(6Y)에 형성된 구멍(9)에 각각 삽입되고, 볼트(10)로 고정되어 캐리어(6)를 구성하고 있다.

각 외치기어(5)의 외치의 개수는 내치기어(4)의 내치의 개수 보다 약간 (1 내지 5개) 적다. 본 실시예에서는 외치기어(5)의 이빨수는 내치기어(4)의 이빨수 보다 1개 적게 이루어져 있다. 각 외치기어(5)는 그 축방향에서 중심으로부터 방사방향으로 이격된 관통구멍(17) 및 복수의 관통구멍(18)이 형성되어 있다. 관통구멍(17)에 입력기어(2)가 유극(游隙) 상태로 삽입되고, 각 관통구멍(18)에는 기둥부(8)가 각각 유극 상태로 삽입된다.

크랭크축(7)은 내치기어(4)의 중심으로부터 방사방향으로 이격하면서 3개가 설치된다. 한쌍의 단판부(6X)(6Y) 및 외치기어(5)의 각 중앙부(지름방향 중앙부)에는 중공구멍(29)(31)이 형성되어 있다. 구리재질로된 보호통(40)은 외치기어(5)의 중공구멍(31)에 유극상태로 삽입되는 동시에 오링(O-ring)(32)을 협지하여 캐리어(6)의 중공구멍(29)에 부착되어 있다. 1개의 원통형 기어(20)는 각 크랭크축(7)의 자전중심을 통과하는 가상원으로부터 방사방향 내측으로 위치하고, 그 원통형 기어가 각 크랭크축의 전달기어(15)에 치합하며, 그 내주가 보호통(40)에 원통형 롤러 베어링(21)을 통해서 회전가능하게 지지되어 있다. 따라서, 원통형 기어(20)는 원통형 롤러 베어링(21) 및 보호통(40)을 통해서 캐리어(6)에 자전 가능하게 지지된다. 또, 외치기어(5)의 중공구멍(31)은 대경부(31a)와 소경부(31b)로 이루어진 스텝형 중공구멍이고, 한쌍의 외치기어(5)의 대향면측 각각에는 대경부(31a)로부터 형성된 요부가 서로 마주할 수 있도록 각각 형성되어 있다. 원통형 기어(20)는 이들 요부에 의해 둘러싸인 공간에 수용된다. 본 실시예에서는 원통형 기어(20)가 전달기어(15) 보다 벽이 두껍게 형성되어 있지만 원통형 기어(20)를 외치기어 위에 형성된 2개의 요부에 의해 둘러싸인 공간에 수용하는 것에 의해 외치기어(5) 사이의 축방향 거리를 전달기어(15)의 높이 만큼 억제할 수 있어 결과적으로 감속기를 축방향으로 더욱 축소시킬 수 있게 된다.

한쌍의 단판부 중 한쪽 단판부(6Y)는 외치기어(5)의 관통구멍(17)에 유극상태로 삽입된 돌출부(14)가 형성되어 있다. 여기서는 단판부들 중 한쪽 단판부(6Y) 측의 외치기어(5)의 관통구멍(17)은 다른 쪽 단판부(6X)의 외치기어(5)의 관통구멍(17) 보다 크게 형성되고, 그 관통구멍(17)에 한쪽 단판부(6Y)로부터 돌출한 돌출부(14)가 유극 상태로 삽입된다. 다른 쪽 단판부(6X)에는 관통구멍(19)이 형성되어 있다. 입력기어(2)는 외치기어(24)를 가지고, 관통구멍(19) 및 관통구멍(17)에 삽입되고, 그 선단측 단부는 돌출부(14)에 형성된 구멍(22)에 쉘타입 니들 베어링(shell type needle bearing)(16)을 통해 회전가능하게 지지되어 있다. 입력기어(2)(즉, 모터의 출력기어가 됨)의 선단측 단부를 베어링으로 지지시켜 입력기어(2)(모터의 출력기어)가 고정되는 모터의 출력축과 그것에 치합하는 기어와의 축간 거리를 결정할 수 있으며, 별도의 모터를 부착하기 위한 회전 위상 조절용 핀을 설치할 필요가 없다.

오일 밀봉부(23)는 입력기어(2)의 외주와 캐리어와의 사이에 설치되어 있다. 입력기어(2)의 오일 밀봉부(23) 측의 입력단부에는 모터(1)(도5 참조)로부터의 회전이 전달된다.

중간기어(50)는 평기어본체(51), 고정축(52) 및 원통형 롤러 베어링(53)을 가지고 있고, 외치기어(5)에 그 축방향에서 중심으로부터 방사방향으로 이격하여 형성된 관통구멍(44)을 통과하도록 배치되어 있다. 고정축(52)의 양단은 내치기어(4)의 중심으로부터 방사방향으로 이격한 위치에서 캐리어(6)에 형성된 구멍(54)에 고정되어 있다. 평기어본체(51)는 원통형 롤러 베어링(53)을 통해서 고정축(52)에 회전가능하게 지지되어 있다. 따라서, 중간기어(50)는 원통형 기어(20) 및 입력기어(2)와 치합하면서, 캐리어(6)에 자전가능하게 지지되어 있다. 한쌍의 오일 밀봉부(30)는 캐리어(6)의 양단부 외주와 내치기어(4)의 양단부 내주와의 사이에 설치되어 있다.

도 4는 입력기어(2), 중간기어(50), 원통형 기어(20) 및 크랭크축의 전달기어들 간의 치합 관계를 나타낸 도면이다.

도 5에 있어서, 산업용 로봇의 선회부구조(200)는 기어장치(100)를 통해서 상대회전 가능하게 접속된 고정부(300) 및 회전부(400)와, 고정부(300) 및 회전부(400)를 기어장치를 통해서 상대회전시키는 모터(1)를 구비하고 있다. 모터(1)가 상대회전의 회전중심으로부터 옵셋된 위치에서 회전부(400)의 요부(recess portion)에 고정되고, 기어장치(100)의 내치기어(4)가 고정부(300)에 볼트(301)로 고정되며, 기어장치(100)의 캐리어(6)가 회전부(400)에 볼트(401)로 고정된다.

전선, 케이블, 신호선, 배관 등의 배선류(500)는 회전부(400)에 형성된 구멍(402), 원통체(40)의 중공구멍 및 캐리어(6)의 중공구멍(29)의 각 내부를 통과시킨다. 해당하는 내부를 통과시키는 부재가 회전하지 않는 것이 바람직하다면, 캐리어(6)를 고정하여 내치기어(4)로부터 감속회전을 실행하는 것이 바람직하다.

다음에 제1실시예의 작용에 대하여 설명한다. 기어장치(100)의 감속작용에 대해서는 간결하게 설명한다.

캐리어(6)를 고정하는 경우, 모터(1)로부터의 회전이 입력기어(2)에 전달되면, 중간기어(50)의 평기어본체(51) 및 원통형 기어(20)를 회전시킨다. 원통형 기어(20)의 회전은 각 크랭크축(7)의 전달기어(15)에 전달되고, 각 크랭크축(7)은 외치기어(5)를 내치기어(4)에 대하여 편심요동운동 시킨다. 외치기어(5)가 내치기어(4)에 치합되어 있는 것에 기인하여 내치기어(4)가 감속회전된 출력이 된다. 내치기어(4)를 고정하는 경우는 캐리어(6)가 감속회전된 출력이 된다.

여기서, 원통형 기어(20)는 각 크랭크축(7)의 자전중심을 통과하는 가상원으로부터 방사방향 내측으로 위치하고 또한 캐리어(6)에 자전가능하게 지지되어 있으므로, 즉, 모터(1)의 출력축에 고정된 출력기어(2)가 기어장치(100)의 축방향 중앙부까지 들어온 형태이므로 기어장치 전체를 콤팩트하게 할 수 있다.

또, 중간기어(50)가 입력기어(2) 및 원통형 기어(20)에 치합하도록 캐리어(6)에 자전가능하게 지지되어 있으므로, 입력축을 다시 방사방향 외측으로 옵셋시키게 되고, 그 결과 중앙구멍을 더욱 크게 할 수 있는 기어장치의 구성이 가능하다.

또, 중간기어(50)가 캐리어(6)에 고정된 고정축(52)과 그 고정축(52)의 둘레에 회전가능하게 배치된 기어본체(51)로 구성되어 있으므로, 중간기어(50)의 지지구조를 저렴한 가격으로 실현할 수 있다.

또, 입력기어(2)와 캐리어(6)와의 사이에 오일 밀봉부(23)를 설치하므로, 기어장치(100)로부터 모터(1) 측으로 윤활제가 침입하는 것을 방지할 수 있다.

또, 원통형 기어(20)의 내부에 양단이 캐리어(6)에 고정된 보호통(40)을 설치하고 있으므로, 기어장치(100)에 설치된 중앙구멍(29)에 윤활제가 침입하는 것을 방지할 수 있다.

또, 모터(1)가 상대회전의 회전중심으로부터 옵셋된 위치에서 회전부(400)에 고정되고, 기어장치(100)의 내치기어(4)가 고정부(300)에 고정되며, 기어장치(100)의 캐리어(6)가 회전부(400)에 고정되므로 회전부(400)가 콤팩트하고 중심이 낮아져, 안정된 선회부구조가 가능하게 된다.

(제2실시예)

다음에 본 발명의 제2실시예에 관하여 도면을 참조로 설명한다.

도 6에 있어서, 편심요동형의 기어장치(200)는 제1실시예의 기어장치(100)의 중간기어(50)를 생략한 형태로서, 그 밖의 구성은 제1실시예의 기어장치(100)와 대략 같다.

즉, 편심요동형의 기어장치(200)는 입력기어(모터의 출력기어)(202)와, 복수의 핀(201)으로 이루어진 내치를 갖는 내치기어(204)와, 내치기어(204)에 치합하는 동시에 내치기어(204)의 중심축 둘레로 공전하면서 자전하는 2개의 외치기어(205)와, 내치기어(204)의 내부에 한쌍의 앵글 볼 베어링(angular ball bearing)(211)을 통해서 자전가능하게 지지되어 있고, 외치기어(205)의 자전에 따라서 내치기어(204)의 중심축 둘레로 자전하는 캐리어(206)와, 캐리어(206)에 자전가능하게 지지되고, 외치기어(205)를 내치기어(204)의 중심축 둘레로 공전시키는 복수의 크랭크축과, 각 크랭크축의 중앙부에 설치된 전달기어와, 각 크랭크축의 전달기어에 치합하는 동시에 입력기어(202)와도 치합하여 회전이 전달되는 원통형 기어(220)를 구비하고 있다.

입력기어(202)는 원통형 기어(220)에 치합하는 외치(224)를 가지고, 캐리어(206) 및 외치기어(205)에 삽입되며, 그 선단측 단부는 캐리어(206Y)에 셀타입 니들 롤러 베어링(shell type needle roller bearing)(216)을 통해서 회전가능하게 지지되고, 그 입력측 단부는 캐리어(206X)에 래디얼 볼 베어링(radial ball bearing)(217)을 통해서 회전가능하게 지지된다.

입력기어(202)의 입력단부에는 모터로부터의 회전이 전달되지만, 입력기어(202)는 이와 같이 양단이 지지되므로, 이 입력단부에 풀리를 고정하여 모터로부터의 회전을 페달을 벨트를 통해서 풀리로 전달하는 것이 가능하게 된다.

다음에, 제2실시예의 작용에 대하여 설명한다.

기어장치(200)는 제1실시예의 기어장치(100)가 구비된 중간기어(50)를 생략하여 원통형 기어(220)를 회전시키는 것이 가능한 형태이고, 부품개수가 적고, 저렴한 기어장치의 실현이 가능하다.

이상과 같이 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상의 범위를 일탈하지 않고도 여러 가지 변경이 가능하다. 예를들면, 전달기어(15) 및 원통형 기어(20)를 2개의 외치기어(5)의 사이에 협지하도록 배치하였지만, 이들 기어를 외치기어(5)와 한쌍의 단판부(6) 중 어느 한쪽과의 사이에 협지하도록 배치하여도 된다. 또, 실시예에서의 베어링의 형태도 예시하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니다.

[산업상 이용 가능성]

본 발명은 모든 산업분야에 이용되는 편심 요동형의 기어장치에 이용될 수 있다. 특히 산업 로봇의 관절부나 회전테이블 장치 또는 공작기계의 공구자동교환장치에 이용되는 편심요동형의 감속장치에 최적이다.

100, 200 : 기어장치
1 : 모터
2, 202 : 입력기어
4, 204 : 내치기어
5, 205 : 외치기어
6, 206 : 캐리어
7, 207 : 크랭크축
15, 215 : 전달기어
20, 220 : 원통형 기어
23, 223 : 오일 밀봉부
40, 240 : 보호통
50, 250 : 중간기어

Claims

모터의 출력축에 고정되고, 중심축으로부터 이격하여 배치되는 입력기어와,
내치기어와,
상기 내치기어에 치합하는 동시에, 상기 내치기어의 중심축 둘레로 공전하면서 자전하는 외치기어와,
상기 내치기어의 내부에 자전가능하게 지지되고, 상기 외치기어의 자전에 따라서 상기 내치기어의 중심축 둘레로 자전하는 캐리어와,
상기 캐리어에 자전가능하게 지지되고, 상기 외치기어를 상기 내치기어의 중심축 둘레로 공전시키는 복수의 크랭크축과,
상기 크랭크축 각각의 중앙부에 설치된 전달기어와,
상기 크랭크축 각각의 상기 전달기어에 치합하는 동시에 상기 입력기어로부터 회전이 전달되는 원통형 기어를, 구비하고,
상기 원통형 기어는 상기 크랭크축 각각의 자전중심을 통과하는 가상원으로부터 방사방향 내측으로 위치하고, 또한 상기 캐리어에 자전가능하게 지지되며,
상기 입력기어와 상기 원통형 기어가 상기 캐리어의 축방향 중앙부에 배치되며, 상기 입력기어로부터 상기 원통형 기어로 회전이 전달되는 기어장치.
제1항에 있어서,
상기 입력기어 및 상기 원통형 기어에 치합하도록 상기 캐리어에 자전가능하게 지지되는 중간기어를 배치한 기어장치.
제2항에 있어서,
상기 중간기어가 상기 캐리어에 고정되는 축과 그 축의 둘레에 회전가능하게 배치된 기어로 구성되어 있는 기어장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 입력기어와 상기 캐리어 사이에 오일 밀봉부를 설치한 기어장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 원통형 기어의 내부에 양단이 상기 캐리어에 고정된 보호통을 설치한 기어장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 외치기어의 대향면측에 요부가 형성되고, 상기 원통형 기어가 상기 요부로 둘러싸인 공간에 수용되는 기어장치.
청구범위 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 기재된 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조에 있어서,
상기 기어장치를 통해서 상대회전 가능하게 접속된 고정부 및 회전부와,
고정부 및 회전부를 상기 기어장치를 통해서 상대회전시키는 모터를, 구비하며,
상기 모터가 상기 상대회전의 회전중심으로부터 옵셋된 위치에서 상기 회전부에 고정되고,
상기 기어장치의 내치기어가 상기 고정부에 고정되며,
상기 기어장치의 캐리어가 상기 회전부에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 선회부구조.