JPH11240461A - トレーラの操縦装置 - Google Patents
トレーラの操縦装置Info
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- JPH11240461A JPH11240461A JP4505898A JP4505898A JPH11240461A JP H11240461 A JPH11240461 A JP H11240461A JP 4505898 A JP4505898 A JP 4505898A JP 4505898 A JP4505898 A JP 4505898A JP H11240461 A JPH11240461 A JP H11240461A
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- Japan
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- trailer
- turning
- vehicle
- angle
- tractor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自走可能な車両にトレーラを連結した状態で
走行する際に、前後進旋回時共に、通常とさほど変わら
ない操舵を可能にする。 【解決手段】 トラクタ車両２の旋回運動を検出した
ら、連結角センサ３により検出される連結角を０度に保
持しつつ、トレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの転舵角をトラクタ
車両の旋回運動の軌跡に合わせるようにアクチュエータ
５により制御する。後進旋回時の連結角の不安定さに対
する高度な熟練操舵を必要とせずに容易に操縦すること
ができると共に、前進旋回時の内輪差によるトレーラに
発生する巻き込みを防止することができる。また、トレ
ーラ車輪を転舵させるため、連結角を発生させることな
く小回り性を確保することができ、トラクタ車両とトレ
ーラとの間隔を大きくあける必要がないため、その間隔
を短くして外観的に一体感を出すことができる。
走行する際に、前後進旋回時共に、通常とさほど変わら
ない操舵を可能にする。 【解決手段】 トラクタ車両２の旋回運動を検出した
ら、連結角センサ３により検出される連結角を０度に保
持しつつ、トレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの転舵角をトラクタ
車両の旋回運動の軌跡に合わせるようにアクチュエータ
５により制御する。後進旋回時の連結角の不安定さに対
する高度な熟練操舵を必要とせずに容易に操縦すること
ができると共に、前進旋回時の内輪差によるトレーラに
発生する巻き込みを防止することができる。また、トレ
ーラ車輪を転舵させるため、連結角を発生させることな
く小回り性を確保することができ、トラクタ車両とトレ
ーラとの間隔を大きくあける必要がないため、その間隔
を短くして外観的に一体感を出すことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自走可能な車両の
後部に連結されて牽引されるトレーラの操縦装置に関す
るものである。
後部に連結されて牽引されるトレーラの操縦装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、バンやピックアップトラック等
をはじめとする一般的な用途に供する自走可能な車両の
後部にヒッチを設け、キャンピング用キャビンやモータ
ーボートキャリア等をトレーラとして連結して牽引する
場合があるが、そのようなトレーラを牽引する場合に
は、後進時の運転が特に難しいことが知られている。
をはじめとする一般的な用途に供する自走可能な車両の
後部にヒッチを設け、キャンピング用キャビンやモータ
ーボートキャリア等をトレーラとして連結して牽引する
場合があるが、そのようなトレーラを牽引する場合に
は、後進時の運転が特に難しいことが知られている。
【０００３】このような連結車両の後進時には、トレー
ラの車輪よりも手前になるヒッチのピボット点をトラク
タ車両が押すことになるので、通常の感覚で車両を操舵
すると、トレーラの車輪が抵抗となって車両とトレーラ
とがヒッチを中心にくの字状に折れ曲がるいわゆるジャ
ックナイフ現象を生じる場合があり、そのようになると
後進不能な状態に陥ってしまう。
ラの車輪よりも手前になるヒッチのピボット点をトラク
タ車両が押すことになるので、通常の感覚で車両を操舵
すると、トレーラの車輪が抵抗となって車両とトレーラ
とがヒッチを中心にくの字状に折れ曲がるいわゆるジャ
ックナイフ現象を生じる場合があり、そのようになると
後進不能な状態に陥ってしまう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、トレーラ
を連結した状態で後進するには、通常とは異なる変則的
な操舵を強いられ、操縦違和感が生じるばかりでなく、
トレーラに思い通りの軌跡を辿らせるには、高度な熟練
を要するという問題がある。
を連結した状態で後進するには、通常とは異なる変則的
な操舵を強いられ、操縦違和感が生じるばかりでなく、
トレーラに思い通りの軌跡を辿らせるには、高度な熟練
を要するという問題がある。
【０００５】また、前進時においても、連結角が発生す
ることにより内輪差が発生してトレーラがトラクタ車両
の軌跡の内側に入り込むことによる巻き込みが生じ、旋
回時の運転が難しいという問題がある。
ることにより内輪差が発生してトレーラがトラクタ車両
の軌跡の内側に入り込むことによる巻き込みが生じ、旋
回時の運転が難しいという問題がある。
【０００６】さらに、小回り性を確保するために大きな
連結角を作るためには、従来の牽引構造にあってはトラ
クタ車両とトレーラとの間に大きな間隔を設けることに
なり、外観上の美観を向上させることが難しかった。
連結角を作るためには、従来の牽引構造にあってはトラ
クタ車両とトレーラとの間に大きな間隔を設けることに
なり、外観上の美観を向上させることが難しかった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、自走可能な車両にトレーラを連結した状態で走行す
る際に、前後進旋回時共に、通常とさほど変わらない操
舵により思い通りの軌跡を辿らせることができるように
改善されたトレーラの操縦装置を提供することを実現す
るために、本発明に於いては、自走可能な車両の後部に
連結されて牽引されるトレーラの操縦装置であって、前
記車両の旋回運動を検出する車両旋回検出手段と、前記
トレーラの左右のトレーラ車輪を転舵するためのトレー
ラ車輪転舵手段と、前記車両と前記トレーラとの連結角
を検出する連結角検出手段と、前記車両の旋回運動にお
いて前記連結角を０度にする前記トレーラ車輪の軌跡に
合わせるべく予め定められた転舵角にて前記トレーラ車
輪を制御すると共に前記連結角検出手段から検出された
連結角の０度に対するずれを補正するように前記トレー
ラ車輪の転舵角を制御する旋回制御手段とを設けたもの
とした。
て、自走可能な車両にトレーラを連結した状態で走行す
る際に、前後進旋回時共に、通常とさほど変わらない操
舵により思い通りの軌跡を辿らせることができるように
改善されたトレーラの操縦装置を提供することを実現す
るために、本発明に於いては、自走可能な車両の後部に
連結されて牽引されるトレーラの操縦装置であって、前
記車両の旋回運動を検出する車両旋回検出手段と、前記
トレーラの左右のトレーラ車輪を転舵するためのトレー
ラ車輪転舵手段と、前記車両と前記トレーラとの連結角
を検出する連結角検出手段と、前記車両の旋回運動にお
いて前記連結角を０度にする前記トレーラ車輪の軌跡に
合わせるべく予め定められた転舵角にて前記トレーラ車
輪を制御すると共に前記連結角検出手段から検出された
連結角の０度に対するずれを補正するように前記トレー
ラ車輪の転舵角を制御する旋回制御手段とを設けたもの
とした。
【０００８】このようにすることにより、トラクタとな
る車両の旋回運動において連結角を０度にする軌跡にて
トレーラを走行させるべく予め設定した転舵角にてトレ
ーラ車輪を制御することから、トレーラが車両の旋回運
動に合わせた積極的な旋回運動を行うことができ、車両
の前後中心軸とトレーラの前後中心軸とを折り曲げる力
がヒッチのピボット点に作用しなくなるので、通常通り
の操舵による円滑な軌跡をトレーラに辿らせることが可
能となると共に、その際に連結角を０度にすることか
ら、長い車両と同等の感覚になり、旋回時の車両及びト
レーラの挙動に違和感が生じることがない。
る車両の旋回運動において連結角を０度にする軌跡にて
トレーラを走行させるべく予め設定した転舵角にてトレ
ーラ車輪を制御することから、トレーラが車両の旋回運
動に合わせた積極的な旋回運動を行うことができ、車両
の前後中心軸とトレーラの前後中心軸とを折り曲げる力
がヒッチのピボット点に作用しなくなるので、通常通り
の操舵による円滑な軌跡をトレーラに辿らせることが可
能となると共に、その際に連結角を０度にすることか
ら、長い車両と同等の感覚になり、旋回時の車両及びト
レーラの挙動に違和感が生じることがない。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【００１０】図１は、本発明が適用されたトレーラの操
縦装置の一実施例を示している。このトレーラ１は、公
知の如く、自走可能なトラクタとしての車両２の後部に
固定されたヒッチ３に連結されるものである。トレーラ
１の左右の車輪４Ｌ・４Ｒの各々には、各車輪４Ｌ・４
Ｒを転舵するトレーラ車輪転舵手段として、電動あるい
は油圧の直線駆動アクチュエータ５及びアクチュエータ
５により駆動される転舵装置６が連結されている。ま
た、トレーラ１には、旋回制御手段としてアクチュエー
タ５に制御信号を与える電子制御ユニット７が設けられ
ている。
縦装置の一実施例を示している。このトレーラ１は、公
知の如く、自走可能なトラクタとしての車両２の後部に
固定されたヒッチ３に連結されるものである。トレーラ
１の左右の車輪４Ｌ・４Ｒの各々には、各車輪４Ｌ・４
Ｒを転舵するトレーラ車輪転舵手段として、電動あるい
は油圧の直線駆動アクチュエータ５及びアクチュエータ
５により駆動される転舵装置６が連結されている。ま
た、トレーラ１には、旋回制御手段としてアクチュエー
タ５に制御信号を与える電子制御ユニット７が設けられ
ている。
【００１１】トラクタ車両２は、特定されない一般の自
動車であって良いが、ステアリングの操舵角を検出する
操舵角センサ８と、シフトポジションを検出するシフト
センサ９とを設けられており、操舵角θｓ及びシフトポ
ジションＳＰの各信号を電子制御ユニット７に与えるこ
とができるようになっている。これらの信号から車両の
後進旋回状態を検出することができ、そのようにして車
両後進旋回検出手段を構成することができる。
動車であって良いが、ステアリングの操舵角を検出する
操舵角センサ８と、シフトポジションを検出するシフト
センサ９とを設けられており、操舵角θｓ及びシフトポ
ジションＳＰの各信号を電子制御ユニット７に与えるこ
とができるようになっている。これらの信号から車両の
後進旋回状態を検出することができ、そのようにして車
両後進旋回検出手段を構成することができる。
【００１２】さらに、本トレーラの制御装置にあって
は、トラクタ車両２とトレーラ１との連結角を検出する
べく、両者の連結部にポテンショメータ等からなる連結
角センサ１０が設けられている。この連結角センサ１０
により検出された連結角θｊの信号は、前記したように
他の各種信号と同様に電子制御ユニット７に入力してい
る。また、上記したアクチュエータ５の動作量から換算
することができるトレーラ１の車輪４Ｌ・４Ｒの転舵角
θｔ信号も同様に電子制御ユニット７に入力している。
なお、制御ユニット７に対する電源供給は、トラクタ車
両２に搭載したバッテリから行っても良いし、トレーラ
１に別のバッテリを搭載し、それから行うようにしても
良い。
は、トラクタ車両２とトレーラ１との連結角を検出する
べく、両者の連結部にポテンショメータ等からなる連結
角センサ１０が設けられている。この連結角センサ１０
により検出された連結角θｊの信号は、前記したように
他の各種信号と同様に電子制御ユニット７に入力してい
る。また、上記したアクチュエータ５の動作量から換算
することができるトレーラ１の車輪４Ｌ・４Ｒの転舵角
θｔ信号も同様に電子制御ユニット７に入力している。
なお、制御ユニット７に対する電源供給は、トラクタ車
両２に搭載したバッテリから行っても良いし、トレーラ
１に別のバッテリを搭載し、それから行うようにしても
良い。
【００１３】次に、電子制御ユニット７における本発明
に基づく連結車両の操縦要領について図２のフロー図を
参照して以下に示す。その第１ステップＳＴ１では操舵
角θｓの信号を読み込んで確認し、第２ステップＳＴ２
ではトレーラ１の車輪転舵角θｔの信号を読み込んで確
認し、第３ステップＳＴ３では連結車両の円弧運動のモ
デリングを確認する。このモデリングとしては、トラク
タ車両２の操舵角θｓから決定される前輪転舵角に対し
て連結角θｊを０度とするためのトレーラ１の車輪転舵
角を予め設定しておく。
に基づく連結車両の操縦要領について図２のフロー図を
参照して以下に示す。その第１ステップＳＴ１では操舵
角θｓの信号を読み込んで確認し、第２ステップＳＴ２
ではトレーラ１の車輪転舵角θｔの信号を読み込んで確
認し、第３ステップＳＴ３では連結車両の円弧運動のモ
デリングを確認する。このモデリングとしては、トラク
タ車両２の操舵角θｓから決定される前輪転舵角に対し
て連結角θｊを０度とするためのトレーラ１の車輪転舵
角を予め設定しておく。
【００１４】次の第４ステップＳＴ４ではモデリングに
基づき転舵角の目標値としての目標転舵角θｏの推定を
行い、第５ステップＳＴ５ではアクチュエータ５を駆動
制御してトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒをモデリングから求め
た転舵角にして、第６ステップＳＴ６に進む。その第６
ステップＳＴ６ではトレーラ車輪転舵角θｔが目標転舵
角θｏになったか否かを判別し、一致していない場合に
は第１ステップＳＴ１に戻って第１ステップＳＴ１から
第５ステップＳＴ５までをやり直し、一致した場合には
第７ステップＳＴ７に進む。
基づき転舵角の目標値としての目標転舵角θｏの推定を
行い、第５ステップＳＴ５ではアクチュエータ５を駆動
制御してトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒをモデリングから求め
た転舵角にして、第６ステップＳＴ６に進む。その第６
ステップＳＴ６ではトレーラ車輪転舵角θｔが目標転舵
角θｏになったか否かを判別し、一致していない場合に
は第１ステップＳＴ１に戻って第１ステップＳＴ１から
第５ステップＳＴ５までをやり直し、一致した場合には
第７ステップＳＴ７に進む。
【００１５】第７ステップＳＴ７では連結角θｊの信号
を読み込んで確認し、第８ステップＳＴ８では連結角θ
ｊの中立位置（θｊ＝０度）に対するずれ方向及びずれ
量を算出して第９ステップＳＴ９に進む。第９ステップ
ＳＴ９では、第８ステップＳＴ８で算出されたずれ方向
及びずれ量（ずれ角度）に基づいてそのずれを修正する
ためのトレーラ車輪の修正転舵方向及び修正転舵角の算
出を行う。なお、この場合のトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの
ずれ方向及びずれ量は図３に示される関係にある。
を読み込んで確認し、第８ステップＳＴ８では連結角θ
ｊの中立位置（θｊ＝０度）に対するずれ方向及びずれ
量を算出して第９ステップＳＴ９に進む。第９ステップ
ＳＴ９では、第８ステップＳＴ８で算出されたずれ方向
及びずれ量（ずれ角度）に基づいてそのずれを修正する
ためのトレーラ車輪の修正転舵方向及び修正転舵角の算
出を行う。なお、この場合のトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの
ずれ方向及びずれ量は図３に示される関係にある。
【００１６】次の第１０ステップＳＴ１０では、上記修
正転舵方向及び修正転舵角に基づいてアクチュエータ５
を駆動制御してトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの転舵を制御す
る。この場合のずれ量に対する修正転舵角の算出方法と
しては比例関係により求めて良い。そして、第１１ステ
ップＳＴ１１では連結角θｊが０度になっているか否か
を判別し、０度でない場合には第７ステップＳＴ７に戻
って第７ステップＳＴ７から第１０ステップＳＴ１０ま
でを繰り返し、０度の場合には本制御サイクルを終了す
る。
正転舵方向及び修正転舵角に基づいてアクチュエータ５
を駆動制御してトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの転舵を制御す
る。この場合のずれ量に対する修正転舵角の算出方法と
しては比例関係により求めて良い。そして、第１１ステ
ップＳＴ１１では連結角θｊが０度になっているか否か
を判別し、０度でない場合には第７ステップＳＴ７に戻
って第７ステップＳＴ７から第１０ステップＳＴ１０ま
でを繰り返し、０度の場合には本制御サイクルを終了す
る。
【００１７】なお、上記制御フローでは走行状態の確認
を示していないが、例えばシフトポジションＳＰ信号に
より前進／後進を判別したり、車速信号により走行の有
無を判別するようにしても良い。
を示していないが、例えばシフトポジションＳＰ信号に
より前進／後進を判別したり、車速信号により走行の有
無を判別するようにしても良い。
【００１８】上述した本実施の形態における制御にあっ
ては、第６ステップＳＴ６に至る前半では予測制御（フ
ィードフォワード制御）を行っており、第７ステップＳ
Ｔ７以降の後半ではフィードバック制御を行っている。
上記フィードフォワード制御により、連結角を０度にし
つつトラクタ車両２の旋回運動における軌跡に合わせて
トレーラ１を走行させることができると共に、上記フィ
ードバック制御により、外乱によりトレーラ１の走行が
乱れても連結角のずれを修正することができる。このよ
うにして、フィードフォワード制御とフィードバック制
御との組み合わせでトレーラ車輪の転舵を制御すること
から、連結角を０度にして旋回することを確実に制御す
ることができる。
ては、第６ステップＳＴ６に至る前半では予測制御（フ
ィードフォワード制御）を行っており、第７ステップＳ
Ｔ７以降の後半ではフィードバック制御を行っている。
上記フィードフォワード制御により、連結角を０度にし
つつトラクタ車両２の旋回運動における軌跡に合わせて
トレーラ１を走行させることができると共に、上記フィ
ードバック制御により、外乱によりトレーラ１の走行が
乱れても連結角のずれを修正することができる。このよ
うにして、フィードフォワード制御とフィードバック制
御との組み合わせでトレーラ車輪の転舵を制御すること
から、連結角を０度にして旋回することを確実に制御す
ることができる。
【００１９】本発明によれば、連結角が０度であること
からホイールベースの長い車両を運転している場合と同
様になり、操縦感覚に特別に違和感が生じることがな
い。さらに、後輪に相当するトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒを
トラクタ車両の軌跡に合わせて追従するように転舵する
ため、図４に示されるように旋回時の同一半径Ｒの円周
上を走行させることができるようになり、前進旋回時に
連結角が生じた場合における内輪差が発生せず、トレー
ラ１による巻き込みに対して必要以上に注意を払うこと
なく前進旋回を容易に行うことができる。
からホイールベースの長い車両を運転している場合と同
様になり、操縦感覚に特別に違和感が生じることがな
い。さらに、後輪に相当するトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒを
トラクタ車両の軌跡に合わせて追従するように転舵する
ため、図４に示されるように旋回時の同一半径Ｒの円周
上を走行させることができるようになり、前進旋回時に
連結角が生じた場合における内輪差が発生せず、トレー
ラ１による巻き込みに対して必要以上に注意を払うこと
なく前進旋回を容易に行うことができる。
【００２０】これは前進時のみならず後進時も同様であ
り、連結角を０度にしつつ旋回走行を行うことから、い
わゆるジャックナイフ現象が起きることがないため従来
の連結車両における後進旋回時の高度な熟練操舵を必要
とせず、長い車両における後進旋回を行う程度の技量で
操縦することができ、連結車両における後進旋回を極め
て容易に行うことができる。
り、連結角を０度にしつつ旋回走行を行うことから、い
わゆるジャックナイフ現象が起きることがないため従来
の連結車両における後進旋回時の高度な熟練操舵を必要
とせず、長い車両における後進旋回を行う程度の技量で
操縦することができ、連結車両における後進旋回を極め
て容易に行うことができる。
【００２１】また、旋回時にトラクタ車両２とトレーラ
１との両者間に連結角を生じさせることなく小回り性を
確保することができることから、両ボディ端面間に曲折
時に互いの干渉を回避するためのスペースを確保してお
く必要がないため、両ボディ端面間の距離を極力狭める
ことができ、外観上の一体感を出すことができる。
１との両者間に連結角を生じさせることなく小回り性を
確保することができることから、両ボディ端面間に曲折
時に互いの干渉を回避するためのスペースを確保してお
く必要がないため、両ボディ端面間の距離を極力狭める
ことができ、外観上の一体感を出すことができる。
【００２２】
【発明の効果】このように本発明によれば、トラクタ車
両とトレーラとの連結角を０度にした旋回制御を行うこ
とから、後進旋回時の連結角の不安定さに対する高度な
熟練操舵を必要とせずに後進旋回時の操縦を容易に行う
ことができると共に、前進旋回時の内輪差によるトレー
ラに発生する巻き込みも容易に防止することができる。
また、トレーラ車輪を転舵させるため、連結角を発生さ
せることなく小回り性を確保することができ、トラクタ
車両とトレーラとの間隔を大きくあける必要がないた
め、その間隔を短くして外観的に一体感を出すことがで
き、デザイン上の優位性が生じる。
両とトレーラとの連結角を０度にした旋回制御を行うこ
とから、後進旋回時の連結角の不安定さに対する高度な
熟練操舵を必要とせずに後進旋回時の操縦を容易に行う
ことができると共に、前進旋回時の内輪差によるトレー
ラに発生する巻き込みも容易に防止することができる。
また、トレーラ車輪を転舵させるため、連結角を発生さ
せることなく小回り性を確保することができ、トラクタ
車両とトレーラとの間隔を大きくあける必要がないた
め、その間隔を短くして外観的に一体感を出すことがで
き、デザイン上の優位性が生じる。
【図１】本発明が適用されたトレーラの操縦装置の模式
的説明図。
的説明図。
【図２】本発明に基づく制御フロー図。
【図３】連結角のずれを示す模式的説明図。
【図４】旋回時の状態を示す模式的説明図。
１ トレーラ ２ 車両 ３ ヒッチ ４Ｌ・４Ｒ 車輪 ５ アクチュエータ ６ 転舵装置 ７ 電子制御ユニット ８ 操舵角センサ ９ シフトセンサ １０ 連結角センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 自走可能な車両の後部に連結されて牽引
されるトレーラの操縦装置であって、 前記車両の旋回運動を検出する車両旋回検出手段と、前
記トレーラの左右のトレーラ車輪を転舵するためのトレ
ーラ車輪転舵手段と、前記車両と前記トレーラとの連結
角を検出する連結角検出手段と、前記車両の旋回運動に
おいて前記連結角を０度にする前記トレーラ車輪の軌跡
に合わせるべく予め定められた転舵角にて前記トレーラ
車輪を制御すると共に前記連結角検出手段から検出され
た連結角の０度に対するずれを補正するように前記トレ
ーラ車輪の転舵角を制御する旋回制御手段とを設けたこ
とを特徴とするトレーラの操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4505898A JPH11240461A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | トレーラの操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4505898A JPH11240461A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | トレーラの操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11240461A true JPH11240461A (ja) | 1999-09-07 |
Family
ID=12708767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4505898A Pending JPH11240461A (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | トレーラの操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11240461A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8469125B2 (en) | 2011-03-25 | 2013-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for controlling a trailer connected to a vehicle |
| WO2013102846A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Reverse drive assist for long wheelbase dual axle trailers |
| JP2014528862A (ja) * | 2012-07-25 | 2014-10-30 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ， Ｉｎｃ． | 自動式又は半自動式トレーラ後進装置のための経路を電子的に入力する方法 |
| US9688306B2 (en) | 2011-06-30 | 2017-06-27 | Continental Automotive Systems, Inc. | Electronic path entering for autonomous or semi-autonomous trailer backing |
| CN107554646A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-01-09 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统 |
| CN114312996A (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-12 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆控制方法、介质、设备及车辆 |
| US11760355B2 (en) | 2021-06-14 | 2023-09-19 | Ford Global Technologies, Llc | Assistance by towed vehicle |
-
1998
- 1998-02-26 JP JP4505898A patent/JPH11240461A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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