JPS6294473A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPS6294473A JPS6294473A JP23499885A JP23499885A JPS6294473A JP S6294473 A JPS6294473 A JP S6294473A JP 23499885 A JP23499885 A JP 23499885A JP 23499885 A JP23499885 A JP 23499885A JP S6294473 A JPS6294473 A JP S6294473A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheels
- mode
- wheel
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両の操舵装置に関する。
−ａ的に、車両の前輪を操舵するか後輪を操舵するかが
行なわれる。また、前後輪を同時に操舵することも提案
されているが、一般車両で後輪のみ操舵する車両はみら
れない。
行なわれる。また、前後輪を同時に操舵することも提案
されているが、一般車両で後輪のみ操舵する車両はみら
れない。
一般的な前輪操舵車両は、車庫入れ等のＬ字走行に際し
て、後退の方が前進よりも走行しやすいことがある。し
かしながら、運転姿勢、視野の問題から後退走行を多用
することは好ましくない。
て、後退の方が前進よりも走行しやすいことがある。し
かしながら、運転姿勢、視野の問題から後退走行を多用
することは好ましくない。
そこで、本発明は前進走行において、後退と同様なＬ字
走行もできるようにした操舵装置を提供することを目的
とする。
走行もできるようにした操舵装置を提供することを目的
とする。
このため、本発明は、前輪を操舵する前輪操舵装置、
後輪を操舵する後輪操舵装置、
操舵操作器、および
操舵操作器の操作に応動して前輪と後輪とを操舵する前
後輪操舵モードと、前輪を中立位置に固定するとともに
操舵操作器の操作に応動して後輪を操舵する後輪操舵モ
ードとを有し、これらのモードを選択して前輪操舵装置
と後輪操舵装置を制御する制御装置を備えて前後輪操舵
と後輪操舵との切換選択ができるようにした。
後輪操舵モードと、前輪を中立位置に固定するとともに
操舵操作器の操作に応動して後輪を操舵する後輪操舵モ
ードとを有し、これらのモードを選択して前輪操舵装置
と後輪操舵装置を制御する制御装置を備えて前後輪操舵
と後輪操舵との切換選択ができるようにした。
本発明によれば、車庫入れ等の１７字走行に際し、後輪
操舵モードを選択すれば、前輪操舵装置が前輪を中立位
置にするように固定され、後輪操舵装置が操舵操作器の
操作に応動して後輪を操舵する。
操舵モードを選択すれば、前輪操舵装置が前輪を中立位
置にするように固定され、後輪操舵装置が操舵操作器の
操作に応動して後輪を操舵する。
この場合、前進走行であれば前輪操舵半径を小さくして
車体コントロールをすることができる。このように本発
明によれば前後輪操舵と後輪操舵とを１つの操舵操作器
の操作のもとに選択することができ、操舵に多様性をも
たせることができる。
車体コントロールをすることができる。このように本発
明によれば前後輪操舵と後輪操舵とを１つの操舵操作器
の操作のもとに選択することができ、操舵に多様性をも
たせることができる。
本発明の実施例を示す第１図において、１は運転者が操
舵するためのハンドル、２はその軸である。３は操舵角
度検出装置で、ハンドル１の操舵角を検出する。４はモ
ード切換スイッチで、前２輪操舵モード、後２輪操舵モ
ード、前後輪４輪操舵モードの選択指令を行なう。
舵するためのハンドル、２はその軸である。３は操舵角
度検出装置で、ハンドル１の操舵角を検出する。４はモ
ード切換スイッチで、前２輪操舵モード、後２輪操舵モ
ード、前後輪４輪操舵モードの選択指令を行なう。
５は車速検出装置で前後輪４輪操舵モード時に後輪の舵
角算出に使用する。
角算出に使用する。
６はコンピュータで、操舵角度検出装置３、モード切替
スイッチ４及び車速検出装置５の信号を受けて、前２輪
及び後２輪を操舵するための信号を発生する。
スイッチ４及び車速検出装置５の信号を受けて、前２輪
及び後２輪を操舵するための信号を発生する。
７．２７はそれぞれ前２輪、後２輪を操舵するためのア
クチュエータであり、コンピュータ６の信号を受けて動
作する。
クチュエータであり、コンピュータ６の信号を受けて動
作する。
８．２８はアクチュエータ７．２７の軸であり、９．２
９はそれぞれ前２輪、後２輪用ギヤボックスで、それぞ
れ前２輪、後２輪周タイロンド１０゜３０が接続されて
いる。タイロツド１０．３０は、それぞれギヤボックス
９．２９を車体幅方向に移動自在に貫通しており、その
両端にはそれぞれナックルアーム１１．３１が回転自在
に連結されている。ナックアーム１１．３１にはそれぞ
れ前２輪１２．後２輪１３が回転自在に支承されている
。
９はそれぞれ前２輪、後２輪用ギヤボックスで、それぞ
れ前２輪、後２輪周タイロンド１０゜３０が接続されて
いる。タイロツド１０．３０は、それぞれギヤボックス
９．２９を車体幅方向に移動自在に貫通しており、その
両端にはそれぞれナックルアーム１１．３１が回転自在
に連結されている。ナックアーム１１．３１にはそれぞ
れ前２輪１２．後２輪１３が回転自在に支承されている
。
コンピュータ６は、モード切替スイッチ４により操舵モ
ードを判定し、各モードに応じて、操舵角度検出装置３
及び車速検出装置５の信号に対応した前２輪及び後２輪
の操舵角を算出し、操舵信号を前２輪及び後２輪用操舵
アクチュエータ７゜２７へ信号を出力し、前２輪１２及
び後２輪３２を操舵する。
ードを判定し、各モードに応じて、操舵角度検出装置３
及び車速検出装置５の信号に対応した前２輪及び後２輪
の操舵角を算出し、操舵信号を前２輪及び後２輪用操舵
アクチュエータ７゜２７へ信号を出力し、前２輪１２及
び後２輪３２を操舵する。
以上の動作を第２図のフローチャートにて説明する。
図示しない車両のキースイッチが導入されると、コンピ
ュータ６が動作し、まずステップ１０１にてコンピュー
タ６内のＲＡＭの初期値の設定等が行われる。
ュータ６が動作し、まずステップ１０１にてコンピュー
タ６内のＲＡＭの初期値の設定等が行われる。
ステップ１０２では、操舵角度検出装置３より、運転者
のハンドル１の操舵角度を入力する。
のハンドル１の操舵角度を入力する。
ステップ１０３，１０４では、モード切替スイッチ４を
入力し、モードの判定を行なう。ステップ１０３にて、
前２輪操舵モードの判定を行ない、否となるとステップ
１０４にて後２輪操舵かの判定を行ない、同様に否と判
定されると、ステップ１０５に進み、前後輪４輪操舵モ
ードとなる。
入力し、モードの判定を行なう。ステップ１０３にて、
前２輪操舵モードの判定を行ない、否となるとステップ
１０４にて後２輪操舵かの判定を行ない、同様に否と判
定されると、ステップ１０５に進み、前後輪４輪操舵モ
ードとなる。
ステップ１０５では、車速検出装置５より現在車速を人
力し、ステップ１０６で前２輪の切角を算出し、ステッ
プ１０７で後２輪の切角を算出する。
力し、ステップ１０６で前２輪の切角を算出し、ステッ
プ１０７で後２輪の切角を算出する。
ここで前２輪の切角は第３図に示す様に、ステップ１０
２にて入力した操舵角に定数に、をかげたものとし、後
２輪は特開昭５５−９１４５７、あるいは特開昭５９−
７７９６８等にて示された様に、前記操舵角信号及びス
テップ１０５で入力した車速信号により切角を算出すれ
ばよい。
２にて入力した操舵角に定数に、をかげたものとし、後
２輪は特開昭５５−９１４５７、あるいは特開昭５９−
７７９６８等にて示された様に、前記操舵角信号及びス
テップ１０５で入力した車速信号により切角を算出すれ
ばよい。
次にステップ１０８では上記計算結果に基づき前輪切角
信号を前輪用アクチュエータ７へ、ステップ１０９では
後輪切角信号を後輪用アクチュエータ２７へ出力する。
信号を前輪用アクチュエータ７へ、ステップ１０９では
後輪切角信号を後輪用アクチュエータ２７へ出力する。
次に、ステップ１０３で是と判定されると、前２輪操舵
モードとなり、ステップ１１２にて前２輪の切角をステ
ップ１０６と同様に算出し、ステップ１１３にて後２輪
の切角をゼロとする。以下ステップ１０８，１０９にて
、アクチュエータ７゜２７を動作させ、前２輪のみによ
る操舵を行なう。
モードとなり、ステップ１１２にて前２輪の切角をステ
ップ１０６と同様に算出し、ステップ１１３にて後２輪
の切角をゼロとする。以下ステップ１０８，１０９にて
、アクチュエータ７゜２７を動作させ、前２輪のみによ
る操舵を行なう。
さて、ステップ１０４で是と判定されると、後２輪操舵
モードとなり、ステップ１１２にて後２輪の操舵角を算
出する。ここで後２輪の操舵角は第３図に示すようにス
テップ１０２で人力した操舵角信号に定数に２をかけた
ものとする。ステップ１１３では前輪の切る角をゼロと
し、ステップ１０８へ進む。以降は前述と同様である。
モードとなり、ステップ１１２にて後２輪の操舵角を算
出する。ここで後２輪の操舵角は第３図に示すようにス
テップ１０２で人力した操舵角信号に定数に２をかけた
ものとする。ステップ１１３では前輪の切る角をゼロと
し、ステップ１０８へ進む。以降は前述と同様である。
なお、本発明の実施に際して、上記実施例を変形し、前
後輪共にハンドルと機械的に結合し、その結合部を電磁
クラッチ等を用いて接続し、後２輪操舵モードを設定し
てもよい。
後輪共にハンドルと機械的に結合し、その結合部を電磁
クラッチ等を用いて接続し、後２輪操舵モードを設定し
てもよい。
また前２輪操舵モードを省略してもよい。
また後２輪操舵特性を単にハンドル操舵角度に比例させ
るとともに、さらに車速信号による補正等を加えてもよ
い。
るとともに、さらに車速信号による補正等を加えてもよ
い。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は第１図
中コンピュータ６の制御プログラムの流れを示すフロー
チャート、第３図は第１図図示の装置の操舵特性図であ
る。 １・・・ハンドル（操舵操作器）、４・・・モード切替
スイッチ、６・・・コンピュータ、７．２７・・・アク
チュエータ、１２・・・前輪、３２・・・後輪。
中コンピュータ６の制御プログラムの流れを示すフロー
チャート、第３図は第１図図示の装置の操舵特性図であ
る。 １・・・ハンドル（操舵操作器）、４・・・モード切替
スイッチ、６・・・コンピュータ、７．２７・・・アク
チュエータ、１２・・・前輪、３２・・・後輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前輪を操舵する前輪操舵装置、 後輪を操舵する後輪操舵装置、 操舵操作器、および 操舵操作器の操作に応動して前輪と後輪とを操舵する前
後輪操舵モードと、前輪を中立位置に固定するとともに
操舵操作器の操作に応動して後輪を操舵する後輪操舵モ
ードとを有し、これらのモードを選択して前輪操舵装置
と後輪操舵装置を制御する制御装置 を備えた車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23499885A JPS6294473A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23499885A JPS6294473A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6294473A true JPS6294473A (ja) | 1987-04-30 |
Family
ID=16979545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23499885A Pending JPS6294473A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6294473A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014201291A (ja) * | 2013-04-09 | 2014-10-27 | アイシン精機株式会社 | 車両挙動制御装置および車両挙動制御システム |
-
1985
- 1985-10-21 JP JP23499885A patent/JPS6294473A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014201291A (ja) * | 2013-04-09 | 2014-10-27 | アイシン精機株式会社 | 車両挙動制御装置および車両挙動制御システム |
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