JP2014201291A - 車両挙動制御装置および車両挙動制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態にかかる車両挙動制御装置は、一例として、車輪が制動されている状態で、少なくとも車両の前方の障害物の検出結果と車両の走行状態の検出結果とに基づいて車両が直進しながら減速した場合に障害物と衝突するか否かを判断する衝突判断部と、衝突判断部で障害物と衝突すると判断された場合に、車両が障害物を迂回しながら減速するよう、前輪を転舵させることなく、後輪の転舵の制御、および左右の車輪の制動状態に差を与える制御のうち、少なくとも一方を実行する車両挙動制御部と、車両挙動制御部による制御の実行に伴って前輪に生じる転舵トルクを減殺するトルク減殺制御部と、を備える。
【選択図】図3
Description
Claims (7)
- 車輪が制動されている状態で、少なくとも車両の前方の障害物の検出結果と前記車両の走行状態の検出結果とに基づいて前記車両が直進しながら減速した場合に前記障害物と衝突するか否かを判断する衝突判断部と、
前記衝突判断部で前記障害物と衝突すると判断された場合に、前記車両が前記障害物を迂回しながら減速するよう、前輪を転舵させることなく、後輪の転舵の制御、および左右の車輪の制動状態に差を与える制御のうち、少なくとも一方を実行する車両挙動制御部と、
前記車両挙動制御部による制御の実行に伴って前輪に生じる転舵トルクを減殺する制御を実行するトルク減殺制御部と、
を備えた車両挙動制御装置。 - 前記車両挙動制御部は、ドライバによる操作が検出された場合には、当該車両挙動制御部による制御よりも前記ドライバの操作を優先する、請求項1に記載の車両挙動制御装置。
- 前記車両挙動制御部は、さらに、前記車輪の懸架装置の減衰特性を制御する、請求項1または2に記載の車両挙動制御装置。
- 前記衝突判断部は、前記車輪の回転速度の検出結果、前記車輪の制動装置の動作状態、および前記車両の加速度の検出結果のうち少なくとも一つに応じて、前記障害物と衝突するか否かを判断する、請求項1〜3のうちいずれか一つに記載の車両挙動制御装置。
- 車両の前方の障害物の検出結果及び前記車両の走行状態の検出結果の内の少なくともいずれか一方に基づいて、前記障害物と衝突するか否かを判断する衝突判断部と、
前記衝突判断部で前記障害物と衝突すると判断された場合に、前記車両が前記障害物を迂回しながら減速するよう、前輪を転舵させることなく、後輪の転舵の制御、および左右の車輪の制動状態に差を与える制御のうち、少なくとも一方を実行する車両挙動制御部と、
前記車両挙動制御部による制御の実行に伴って前輪に生じる転舵トルクを減殺する制御を実行するトルク減殺制御部と、
を備えた車両挙動制御装置。 - 車両の前方の障害物を検出する元となるデータを取得するデータ取得部と、
後輪の転舵装置と、
車輪の制動装置と、
前記車輪が制動されている状態で、少なくとも前記障害物の検出結果と前記車両の走行状態の検出結果とに基づいて前記車両が直進しながら減速した場合に前記障害物と衝突するか否かを判断する衝突判断部と、当該衝突判断部で前記障害物と衝突すると判断された場合に、前輪を転舵させることなく、後輪の転舵の制御、および左右の車輪の制動状態に差を与える制御のうち、少なくとも一方を実行する車両挙動制御部と、を有した制御装置と、
を備えた、車両挙動制御システム。 - さらに、前記車輪の懸架装置の減衰特性を制御するアクチュエータを備えた、請求項6に記載の車両挙動制御システム。
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