JPH11348799A - 車両の障害物回避制御装置 - Google Patents

車両の障害物回避制御装置

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JPH11348799A
JPH11348799A JP10163612A JP16361298A JPH11348799A JP H11348799 A JPH11348799 A JP H11348799A JP 10163612 A JP10163612 A JP 10163612A JP 16361298 A JP16361298 A JP 16361298A JP H11348799 A JPH11348799 A JP H11348799A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動制動による障害物の回避と、ステアリン
グ操作をアシストする回頭性増加制御による障害物の回
避とを効果的に両立させ、障害物の回避性能を最大限に
高める。 【解決手段】 ステップＳ１で車両Ｖが自動制動中であ
り、ステップＳ２でドライバーによりステアリング操作
が行われ、ステップＳ３で回頭性増加制御により障害物
が回避可能であると判断され、かつステップＳ４で車両
Ｖの回頭方向に回避スペースが存在する場合には、ステ
ップＳ５でステアリング操作による障害物の回避を行う
べく回頭性増加制御が実行される。また前記ステップＳ
４で車両Ｖの回頭方向に回避スペースが存在しない場合
には、ステップＳ６でステアリング操作による障害物の
回避を断念して自動制動による障害物の回避を効果的に
行うべく、安定性増加制御が実行される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザーレーダー
等の障害物検出手段で検出した自車と障害物との相対位
置関係に基づいて、障害物との接触を回避すべく制動装
置を自動的に作動させる車両の障害物回避制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の障害物回避制御装置は、例
えば特開平７−２１５００号公報により既に知られてい
る。このものは、障害物との接触を回避すべく自動制動
を行っている間にドライバーがステアリングホイールを
操作したとき、左右の車輪の制動力を個別に制御してヨ
ーモーメントを発生させ、ドライバーのステアリング操
作をアシストするようになっている。上記ステアリング
操作のアシストは、自車と障害物との距離が小さいため
に自動制動だけでは障害物の回避が不可能である場合に
限って実行される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来のも
のは、自動制動だけで障害物の回避が可能であると判断
された場合には、ステアリング操作をアシストする回頭
性増加制御を実行することなく自動制動だけに頼って障
害物を回避することになるが、自動制動で障害物を回避
できるか否かの判断を正確に行うことは、自車の前方の
路面摩擦係数等の不確定要素に大きく左右されるために
困難である。従って上記従来のものは、ステアリング操
作をアシストする回頭性増加制御を実行すれば障害物を
回避できるような場合でも、自動制動だけに頼って障害
物を回避できなくなる事態が発生する可能性がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動制動による障害物の回避と、ステアリング操作
をアシストする回頭性増加制御による障害物の回避とを
効果的に両立させ、障害物の回避性能を最大限に高める
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、車両の進行方向前方
に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障
害物検出手段による検出結果に基づいて車両が障害物と
接触する可能性の有無を判定する接触可能性判定手段
と、前記接触可能性判定手段が車両が障害物と接触する
可能性が有ると判定したときに自動制動を行う自動制動
手段とを備えた車両の障害物回避制御装置において、ド
ライバーのステアリング操作を検出するステアリング操
作検出手段と、ドライバーのステアリング操作をアシス
トして車両の回頭性を高める車両挙動制御手段と、前記
自動制動手段による自動制動の実行中に前記ステアリン
グ操作検出手段がドライバーのステアリング操作を検出
したとき、前記車両挙動制御手段の作動により障害物を
回避可能であるか否かを判定する回避可否判定手段とを
備えてなり、前記回避可否判定手段が障害物を回避可能
であると判定したときに前記車両挙動制御手段による障
害物の回避動作が許可されることを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、自動制動手段による自
動制動の実行中にドライバーがステアリング操作を行っ
たとき、車両挙動制御手段による回頭性増加制御で障害
物を回避可能であれば前記回頭性増加制御の実行が許可
されるので、自動制動による接触回避とステアリング操
作による接触回避とを効果的に両立させながら、ドライ
バーの意志に基づく確実な障害物回避操作を最大限に優
先させて障害物との接触を効果的に防止することができ
る。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、車両が障害物を回避する方向に回避
スペースが存在するか否かを検出する回避スペース検出
手段を備えてなり、前記回避スペース検出手段が前記回
避スペースが存在すると判定したときに、前記車両挙動
制御手段による障害物の回避動作が許可されることを特
徴とする。
【０００８】上記構成によれば、車両が障害物を回避す
る方向に回避スペースが存在する場合に限って車両挙動
制御手段による障害物の回避動作が許可されるので、回
避スペースが存在しない場合に無駄な回避動作が実行さ
れるのを未然に防止することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
２の構成に加えて、前記回避スペース検出手段が前記回
避スペースが存在しないと判定したときに、前記車両挙
動制御手段は車両の挙動変化を抑制する動作を行うこと
を特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、車両が障害物を回避す
る方向に回避スペースが存在しないためにステアリング
操作で障害物を回避できない場合に、車両挙動制御手段
は車両の挙動変化を抑制する動作を行うので、車両の直
進安定性を高めて自動制動による制動効果を有効に発揮
させて障害物を確実に回避することができる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記車両挙動制御手段は、制動力の
左右配分を変更することにより車両の回頭性を高めるこ
とを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、車両の左右の車輪の制
動力に差を持たせてヨーモーメントを発生させ、このヨ
ーモーメントで車両の回頭性を高めることができる。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記車両挙動制御手段は、後輪の操
舵により車両の回頭性を高めることを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば、前輪の操舵に加えて後
輪の操舵を実行する四輪操舵により車両の回頭性を高め
ることができる。
【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記車両挙動制御手段は、ロール剛
性の前後配分を変更することにより車両の回頭性を高め
ることを特徴とする。
【００１６】上記構成によれば、前輪のサスペンション
のロール剛性と後輪のサスペンションのロール剛性とに
差を持たせることにより車両の回頭性を高めることがで
きる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１８】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は障害物回避制御装置を搭載した車両の全体構
成図、図２は障害物回避制御装置のブロック図、図３は
電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図、図４は
障害物センサの説明図、図５は回避スペースセンサの説
明図、図６は障害物センサおよび回避スペースセンサの
作用説明図、図７は回頭性増加制御の可否の判定手法の
説明図、図８は作用を説明するフローチャートである。
【００１９】図１および図２に示すように、本実施例の
障害物回避制御装置を搭載した車両Ｖは、エンジンＥに
トランスミッションＴを介して接続された駆動輪として
の左右の前輪ＷFL，ＷFRと、従動輪としての左右の後輪
ＷRL，ＷRRとを備える。前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪
ＷRL，ＷRRの制動力は、それらに設けられたブレーキ装
置１FL，１FR，１RL，１RRにより個別に制御可能であ
る。また車両Ｖは四輪操舵機能を備えており、前輪
ＷFL，ＷFRはステアリングホイール２の操作により転舵
されるとともに、後輪ＷRL，ＷRRは後輪ステアアクチュ
エータ３L ，３R により転舵可能である。前輪ＷFL，Ｗ
FRを懸架するフロントサスペンション４L ，４R と、後
輪ＷRL，ＷRRを懸架するリヤサスペンション５L ，５R
とは、懸架バネのバネ定数、ダンパーの減衰力、スタビ
ライザーの剛性等を変化させることにより、そのロール
剛性の制御が可能である。
【００２０】前記ブレーキ装置１FL，１FR，１RL，
１RR、後輪ステアアクチュエータ３L ，３R 、フロント
サスペンション４L ，４R 、リヤサスペンション５L ，
５R およびブザーやランプよりなる警報装置６の作動を
制御する電子制御ユニットＵには、障害物センサＳ1 、
ヨーレートセンサＳ2 、操舵角センサＳ3 、路面摩擦係
数センサＳ4 、横加速度センサＳ5 、回避スペースセン
サＳ6 ，Ｓ6 、左前輪ＷFLの車輪速センサＳ7 、右前輪
ＷFRの車輪速センサＳ8 、左後輪ＷRLの車輪速センサＳ
9 および右後輪ＷRRの車輪速センサＳ10からの信号が入
力される。電子制御ユニットＵは前記各センサＳ1 〜Ｓ
10からの信号に基づいて、自車と障害物との接触を回避
するために、ブレーキ装置１FL，１FR，１RL，１RRを自
動的に作動させる自動制動を実行するとともに、ドライ
バーのステアリング操作をアシストして車両の回頭性を
高めるべく、ブレーキ装置１FL，１FR，１RL，１RR、後
輪ステアアクチュエータ３L ，３R 、フロントサスペン
ション４L ，４R およびリヤサスペンション５L ，５R
の作動を制御する。警報装置６は自動制動の実行時に作
動し、自車が障害物に接触する可能性があることをドラ
イバーに報知する。
【００２１】図４および図６に示すように、前記障害物
センサＳ1 は車両Ｖの前端に設けたレーザーレーダーか
ら構成されるもので、例えば前走車よりなる障害物Ｏ1
との相対距離、障害物Ｏ1 との相対速度、障害物Ｏ1 の
方向に検出すべく、車体前方に向けて送信したレーザー
波が障害物Ｏ1 に反射された反射波を受信するようにな
っている。図５および図６に示すように、前記回避スペ
ースセンサＳ6 ，Ｓ6は車両Ｖの左右前端部に放射状に
配置された複数レーザーレーダーから構成されるもの
で、車両Ｖがステアリング操作により前方の障害物Ｏ1
を回避する際に、車両Ｖの左右斜め前方に回避スペース
（図６の斜線領域）が存在するか否かを検出するために
設けられる。ステアリングホイール２が左側に操作され
ると車体左側の回避スペースセンサＳ6 が作動し、ステ
アリングホイール２が右側に操作されると車体右側の回
避スペースセンサＳ6 が作動する。図６には、車両Ｖの
右側には障害物Ｏ2 ，Ｏ3 が存在するために回避スペー
スが無く、車両Ｖの左側には回避スペースが有る場合が
示されている。
【００２２】図３に示すように、電子制御ユニットＵ
は、障害物検出手段Ｍ１、接触可能性判定手段Ｍ２、自
動制動手段Ｍ３、ステアリング操作検出手段Ｍ４、車両
挙動制御手段Ｍ５、回避可否判定手段Ｍ６および回避ス
ペース検出手段Ｍ７の各回路から構成される。
【００２３】次に、本発明の実施例の作用について説明
する。
【００２４】先ず自動制動の作用について説明すると、
障害物センサＳ1 からの信号が入力される障害物検出手
段Ｍ１は、自車の前方の障害物の相対距離、相対速度お
よび方向を検出する。接触可能性判定手段Ｍ２は障害物
検出手段Ｍ１で検出した障害物の相対距離、相対速度お
よび方向に基づいて、自車が現在の運転状態を維持する
と障害物と接触する可能性が有るか否かを判定する。こ
のとき、車輪速センサＳ7 〜Ｓ10で検出した車速、ヨー
レートセンサＳ2 で検出したヨーレート、操舵角センサ
Ｓ3 で検出した操舵角、路面摩擦係数センサＳ4 で検出
した路面摩擦係数、横加速度センサＳ5 で検出した横加
速度等が考慮される。
【００２５】接触可能性を判定した結果、自車が障害物
に接触する可能性がある場合には、自動制動装置Ｍ３が
前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRのブレーキ装置１
FL，１FR，１RL，１RRを作動させ、障害物との接触を回
避すべく自動制動を実行する。この自動制動は、電子制
御ユニットＵからの指令で電子制御負圧ブースタを作動
させてマスタシリンダにブレーキ油圧を発生させること
により、あるいは電子制御ユニットＵからの指令で油圧
ポンプを作動させてブレーキ油圧を発生させることによ
り行われる。
【００２６】而して、自車が障害物に接触する可能性が
ある場合に、ドライバーが自発的な制動を行わなくて
も、ブレーキ装置１RL，１RR，１FL，１FRが自動的に作
動して障害物との接触が未然に回避される。
【００２７】さて、ステアリングホイール２に接続され
た操舵角センサＳ3 からの信号がステアリング操作検出
手段Ｍ４に入力されると、ステアリング操作検出手段Ｍ
４はドライバーによるステアリングホイール２の操作を
検出する。自動制動手段Ｍ３により自動制動が実行され
ているときに、ステアリング操作検出手段Ｍ４がドライ
バーによるステアリングホイール２の操作を検出する
と、回避可否判定手段Ｍ６はドライバーがステアリング
操作により障害物を回避する意志があると判定し、後述
する車両挙動制御手段Ｍ５による回頭性増加制御で障害
物の回避が可能であるか否かを判定する。
【００２８】障害物の回避可能性の可否判定の手法に
は、演算による手法とマップによる手法とがあり、その
内容は以下の通りである。
【００２９】１．演算による手法 障害物センサＳ1 で検出した障害物の状態から、その
障害物の将来の移動軌跡を推定する 自動制動および回頭性増加制御を行った場合の自車の
将来の移動軌跡を推定する 自動制動だけを行って回頭性増加制御を行わない場合
の自車の将来の移動軌跡を推定する 前記，の移動軌跡が重なって回頭性増加制御を行
わないと障害物の回避が不可能であり、かつ前記，
の移動軌跡が重ならずに回頭性増加制御を行えば障害物
の回避が可能である場合に、回避可否判定手段Ｍ６は障
害物の回避が可能であると判定して回頭性増加制御の実
行を許可する
【００３０】図７は上記判定の手法を図式化したもの
で、回頭性増加制御を実行した場合には操舵角が領域Ａ
で示す範囲にあるときに障害物の回避が可能であり、回
頭性増加制御を実行しない場合には操舵角が領域Ｂで示
す範囲にあるときに障害物の回避が可能である。そして
斜線で示す領域Ｃは、回頭性増加制御を実行しなければ
障害物を回避できず、かつ回頭性増加制御を実行すれば
障害物を回避できる領域を示しており、操舵角が前記領
域Ｃにあるときに回頭性増加制御を実行が許可されるこ
とになる。
【００３１】２．マップによる手法 車輪速センサＳ7 〜Ｓ10で検出した自車の車速と、障
害物センサＳ1 で検出した障害物の相対距離、相対速
度、方向と、操舵角センサＳ3 で検出した操舵角と、路
面摩擦係数センサＳ4 で検出した路面摩擦係数とをパラ
メータとする６次元マップにより、回頭性増加制御を実
行した場合の回避可能エリアを検索する 前記６次元マップにより、回頭性増加制御を実行しな
い場合の回避可能エリアを検索する 自車が前記のエリアに入っており、かつ自車が前記
のエリアに入っていないとき、つまり回頭性増加制御
を行わないと障害物の回避が不可能であり、かつ回頭性
増加制御を行えば障害物の回避が可能である場合に、回
避可否判定手段Ｍ６は障害物の回避が可能であると判定
して回頭性増加制御の実行を許可する
【００３２】上述のようにして回避可否判定手段Ｍ６が
回頭性増加制御の実行を許可すると、車両挙動制御手段
Ｍ５が障害物を回避すべく以下のようにして車両Ｖの回
頭性を増加させる。回頭性増加制御の手法には、ブレー
キ装置１FL，１FR，１RL，１ RRを用いる手法と、後輪ス
テアアクチュエータ３L ，３R を用いる手法と、フロン
トサスペンション４L ４R およびリアサスペンション５
L ，５R を用いる手法とがあり、その内容は以下の通り
である。
【００３３】１．ブレーキ装置を用いる手法 車両Ｖが左に回頭して障害物を回避する場合には、左前
輪ＷFLおよび左後輪Ｗ RLのブレーキ装置１FL，１RLの制
動力を増加させるとともに、右前輪ＷFRおよび右後輪Ｗ
RRのブレーキ装置１FR，１RRの制動力を減少させること
により、左向きのヨーモーメントを発生させて車両Ｖの
左方向への回頭をアシストする。また車両Ｖが右に回頭
して障害物を回避する場合には、右前輪ＷFRおよび右後
輪ＷRRのブレーキ装置１FR，１RRの制動力を増加させる
とともに、左前輪ＷFLおよび左後輪ＷRLのブレーキ装置
１FL，１RLの制動力を減少させることにより、右向きの
ヨーモーメントを発生させて車両Ｖの右方向への回頭を
アシストする。
【００３４】２．後輪ステアアクチュエータを用いる手
法 後輪ステアアクチュエータ３L ，３R で左右の後輪
ＷRL，ＷRRを一次遅れ要素をもって左右の前輪ＷFL，Ｗ
FRと同相に転舵することにより、車両Ｖの回頭をアシス
トする。あるいは、ヨーレートゲインの低下を補償する
ように、後輪ステアアクチュエータ３L ，３R で左右の
後輪ＷRL，ＷRRを一次進み要素をもって一瞬だけ逆相に
転舵した後、同相に転舵することにより車両Ｖの回頭を
アシストする。
【００３５】３．フロントサスペンションおよびリアサ
スペンションを用いる手法 フロントサスペンション４L ，４R の懸架バネのバネ定
数、ダンパーの減衰力、スタビライザーの剛性等を減少
させてフロント側のロール剛性を減少させるとともに、
リヤサスペンション５L ，５R の懸架バネのバネ定数、
ダンパーの減衰力、スタビライザーの剛性等を増加させ
てリヤ側のロール剛性を増加させることにより、ロール
剛性をリヤ側に配分して車両Ｖの回頭をアシストする。
あるいは、ドライバーがステアリングホイール２を操作
した直後に前後車軸に荷重が移動するのにタイミングを
合わせて、フロントサスペンション４L ，４R およびリ
ヤサスペンション５L ，５R のロール剛性のバランスを
動的に制御することにより、ステアリング特性をオーバ
ーステアの傾向にして車両Ｖの回頭をアシストする。
【００３６】ところで、上述した回頭性増加制御を行お
うとしても、自車が回頭する方向にスペースが存在しな
い場合には回頭性増加制御を行うことが不可能である。
そのために、回避スペースセンサＳ6 からの信号に基づ
いて回避スペース検出手段Ｍ７が自車の左右前方に回避
スペース（図６参照の斜線部参照）が存在するか否か検
出し、回避スペースが存在する場合に限り上述した回頭
性増加制御の実行を許可し、回避スペースが存在しない
場合には、回頭による障害物回避を断念して自動制動に
よる障害物回避が一層効果的に行えるように、車両挙動
制御手段Ｍ５が安定性増加制御を実行する。安定性増加
制御は車両Ｖの直線性を高めて自動制動を有効に行うた
めのもので、ブレーキ装置１FL，１FR，１RL，１RRを用
いる手法と、後輪ステアアクチュエータ３L ，３R を用
いる手法と、フロントサスペンション４L ４R およびリ
アサスペンション５L ，５R を用いる手法とがあり、そ
の内容は以下の通りである。
【００３７】１．ブレーキ装置を用いる手法 ドライバーがステアリングホイール２を右側に操作した
場合には、左前輪ＷFLおよび左後輪ＷRLのブレーキ装置
１FL，１RLの制動力を増加させるとともに、右前輪ＷFR
および右後輪ＷRRのブレーキ装置１FR，１RRの制動力を
減少させることにより、左向きのヨーモーメントを発生
させて車両Ｖの直進性を増加させる。またドライバーが
ステアリングホイール２を左側に操作した場合には、右
前輪ＷFRおよび右後輪ＷRRのブレーキ装置１FR，１RRの
制動力を増加させるとともに、左前輪ＷFLおよび左後輪
ＷRLのブレーキ装置１FL，１RLの制動力を増加させるこ
とにより、右向きのヨーモーメントを発生させて車両Ｖ
の直進性を減少させる。
【００３８】２．後輪ステアアクチュエータを用いる手
法 後輪ステアアクチュエータ３L ，３R で左右の後輪
ＷRL，ＷRRを左右の前輪Ｗ FL，ＷFRと同時に同相で、か
つ前輪ＷFL，ＷFRの転舵角に比例する転舵角で転舵する
ことにより車両Ｖの直進性を増加させる。
【００３９】３．フロントサスペンションおよびリアサ
スペンションを用いる手法 フロントサスペンション４L ，４R の懸架バネのバネ定
数、ダンパーの減衰力、スタビライザーの剛性等を増加
させてフロント側のロール剛性を増加させるとともに、
リヤサスペンション５L ，５R の懸架バネのバネ定数、
ダンパーの減衰力、スタビライザーの剛性等を減少させ
てリヤ側のロール剛性を減少させることにより、ロール
剛性をフロント側に配分して車両Ｖの直線性を増加させ
る。あるいは、ドライバーがステアリングホイール２を
操作した直後に前後車軸に荷重が移動するのにタイミン
グを合わせて、フロントサスペンション４L ，４R およ
びリヤサスペンション５L ，５R のロール剛性のバラン
スを動的に制御することにより、ステアリング特性をア
ンダーステアの傾向にして車両Ｖの直線性を増加させ
る。
【００４０】図８に示すフローチャートに基づいて上記
作用を纏めると、ステップＳ１で車両Ｖが自動制動中で
あり、ステップＳ２でドライバーによりステアリング操
作が行われ、ステップＳ３で回頭性増加制御により障害
物が回避可能であると判断され、かつステップＳ４で車
両Ｖの回頭方向に回避スペースが存在する場合には、ス
テップＳ５でステアリング操作による障害物の回避を行
うべく回頭性増加制御が実行される。また前記ステップ
Ｓ４で車両Ｖの回頭方向に回避スペースが存在しない場
合には、ステップＳ６でステアリング操作による障害物
の回避を断念して自動制動による障害物の回避を効果的
に行うべく、安定性増加制御が実行される。
【００４１】以上のように、障害物との接触を回避する
ための自動制動中にドライバーが自発的に障害物を回避
しようとしてステアリング操作を行った場合、ステアリ
ング操作に伴う回頭性増加制御により障害物の回避が可
能であれば前記回頭性増加制御の実行が許可されるの
で、自動制動による接触回避とステアリング操作による
接触回避とを効果的に両立させながら、ドライバーの意
志に基づく自発的な障害物回避を最大限に優先させて自
車と障害物との接触を一層確実に防止することができ
る。
【００４２】また車両Ｖの回頭方向に回避スペースが存
在しない場合に回頭性増加制御の実行が禁止されるの
で、無駄な回頭性増加制御が実行されるのを防止するこ
とができる。しかも回避スペースが存在しないためにス
テアリング操作で障害物を回避できない場合に、回頭性
増加制御に代えて安定性増加制御が実行されて車両Ｖの
直進安定性が高められるので、自動制動の制動力を効果
的に発揮させて該自動制動による接触回避を確実に行わ
せることができる。
【００４３】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４４】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自動制動手段による自動制動の実行中にドラ
イバーがステアリング操作を行ったとき、車両挙動制御
手段による回頭性増加制御で障害物を回避可能であれば
前記回頭性増加制御の実行が許可されるので、自動制動
による接触回避とステアリング操作による接触回避とを
効果的に両立させながら、ドライバーの意志に基づく確
実な障害物回避操作を最大限に優先させて障害物との接
触を効果的に防止することができる。
【００４５】また請求項２に記載された発明によれば、
車両が障害物を回避する方向に回避スペースが存在する
場合に限って車両挙動制御手段による障害物の回避動作
が許可されるので、回避スペースが存在しない場合に無
駄な回避動作が実行されるのを未然に防止することがで
きる。
【００４６】また請求項３に記載された発明によれば、
車両が障害物を回避する方向に回避スペースが存在しな
いためにステアリング操作で障害物を回避できない場合
に、車両挙動制御手段は車両の挙動変化を抑制する動作
を行うので、車両の直進安定性を高めて自動制動による
制動効果を有効に発揮させて障害物を確実に回避するこ
とができる。
【００４７】また請求項４に記載された発明によれば、
車両の左右の車輪の制動力に差を持たせてヨーモーメン
トを発生させ、このヨーモーメントで車両の回頭性を高
めることができる。
【００４８】また請求項５に記載された発明によれば、
前輪の操舵に加えて後輪の操舵を実行する四輪操舵によ
り車両の回頭性を高めることができる。
【００４９】また請求項６に記載された発明によれば、
前輪のサスペンションのロール剛性と後輪のサスペンシ
ョンのロール剛性とに差を持たせることにより車両の回
頭性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】障害物回避制御装置を搭載した車両の全体構成
図
【図２】障害物回避制御装置のブロック図
【図３】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図４】障害物センサの説明図
【図５】回避スペースセンサの説明図
【図６】障害物センサおよび回避スペースセンサの作用
説明図
【図７】回頭性増加制御の可否の判定手法の説明図
【図８】作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
Ｍ１ 障害物検出手段 Ｍ２ 接触可能性判定手段 Ｍ３ 自動制動手段 Ｍ４ ステアリング操作検出手段 Ｍ５ 車両挙動制御手段 Ｍ６ 回避可否判定手段 Ｍ７ 回避スペース検出手段 Ｖ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ // Ｂ６２Ｄ 101:00 105:00 111:00 113:00 137:00 (72)発明者 市川 章二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両（Ｖ）の進行方向前方に存在する障
    害物を検出する障害物検出手段（Ｍ１）と、 前記障害物検出手段（Ｍ１）による検出結果に基づいて
    車両（Ｖ）が障害物と接触する可能性の有無を判定する
    接触可能性判定手段（Ｍ２）と、 前記接触可能性判定手段（Ｍ２）が車両（Ｖ）が障害物
    と接触する可能性が有ると判定したときに自動制動を行
    う自動制動手段（Ｍ３）と、 を備えた車両の障害物回避制御装置において、 ドライバーのステアリング操作を検出するステアリング
    操作検出手段（Ｍ４）と、 ドライバーのステアリング操作をアシストして車両
    （Ｖ）の回頭性を高める車両挙動制御手段（Ｍ５）と、 前記自動制動手段（Ｍ３）による自動制動の実行中に前
    記ステアリング操作検出手段（Ｍ４）がドライバーのス
    テアリング操作を検出したとき、前記車両挙動制御手段
    （Ｍ５）の作動により障害物を回避可能であるか否かを
    判定する回避可否判定手段（Ｍ６）と、を備えてなり、
    前記回避可否判定手段（Ｍ６）が障害物を回避可能であ
    ると判定したときに、前記車両挙動制御手段（Ｍ５）に
    よる障害物の回避動作が許可されることを特徴とする車
    両の障害物回避制御装置。
  2. 【請求項２】 車両（Ｖ）が障害物を回避する方向に回
    避スペースが存在するか否かを検出する回避スペース検
    出手段（Ｍ７）を備えてなり、前記回避スペース検出手
    段（Ｍ７）が前記回避スペースが存在すると判定したと
    きに、前記車両挙動制御手段（Ｍ５）による障害物の回
    避動作が許可されることを特徴とする、請求項１に記載
    の車両の障害物回避制御装置。
  3. 【請求項３】 前記回避スペース検出手段（Ｍ７）が前
    記回避スペースが存在しないと判定したときに、前記車
    両挙動制御手段（Ｍ５）は車両（Ｖ）の挙動変化を抑制
    する動作を行うことを特徴とする、請求項２に記載の車
    両の障害物回避制御装置。
  4. 【請求項４】 前記車両挙動制御手段（Ｍ５）は、制動
    力の左右配分を変更することにより車両（Ｖ）の回頭性
    を高めることを特徴とする、請求項１に記載の車両の障
    害物回避制御装置。
  5. 【請求項５】 前記車両挙動制御手段（Ｍ５）は、後輪
    の操舵により車両（Ｖ）の回頭性を高めることを特徴と
    する、請求項１に記載の車両の障害物回避制御装置。
  6. 【請求項６】 前記車両挙動制御手段（Ｍ５）は、ロー
    ル剛性の前後配分を変更することにより車両（Ｖ）の回
    頭性を高めることを特徴とする、請求項１に記載の車両
    の障害物回避制御装置。
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