KR20170074051A - 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 장치는, 제동 보조 모드가 비활성화되면 회피 보조 모드를 활성화시키고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 차량 안정 모드를 활성화시키며, 상기 차량 안정 모드 활성화 이후 임계시간 경과 시 상기 기본 모드를 활성화시키는 제어부; 및 차량의 상태 정보 또는 상기 제동 보조 모드를 활성화 하는 긴급 신호를 수신하는 통신부; 를 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 차량의 현가 장치에 관한 것으로서, 상세하게 긴급 상황에서 차량의 현가 장치를 제어하여 장애물의 회피를 보조하는 시스템에 관한 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
현가장치(suspension, 이하 서스펜션)는 탑승자의 승차감과 차량의 조향에 영향을 미치는 장치로서, 노면에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않도록 충격을 흡수하는 기능을 수행하고, 또한 급브레이크 때나 급회전할 때 타이어가 노면에 충분히 접지시키도록 하는 기능을 수행한다.
서스펜션은 최초 1행정에 대한 충격을 흡수하는 완충기(스프링)과 최초 1행정 이후 충격을 상대하는 감쇠장치(Damper, 이하 댐퍼)를 포함하며, 댐퍼는 스프링의 신축의 폭(스트로크)를 제어한다.
댐퍼는 감쇠력의 특성에 따라 하드(Hard)한 특성으로부터 소프트(Soft)한 특성까지 제어가 가능하며, 하드한 특성이란 동일한 외력에 대응하여 신축하는 완충기에 인가되는 감쇠력이, 동일한 외력에 대응하여 신축하는 소프트한 특성의 감쇠력과 비교하여 상대적으로 큰 것을 말한다.
전자 제어 서스펜션(Electronic Control Suspension, 이하 ECS)는 노면의 상태, 주행 조건, 운전자의 선택 등과 같은 요소에 따라서 자동차의 높이와 현가 특성(예를 들어, 감쇠력)을 컴퓨터를 통해 자동적으로 제어한다. 다시 말해서, ECS는 차량의 상태 정보를 바탕으로 자동으로 서스펜션을 제어함으로써, 승차감 및 안정성을 향상시키고 있다.
다만, 차량에 ECS가 탑재되어 있더라도 차체 움직임을 감지하여(예를 들어, 차량 선회 시 원심력이 작용하여 바깥쪽으로 기우는 움직임) 댐퍼의 감쇠력을 어느 정도 조절할 수 있을 뿐, 급작스런 장애물 등에 대한 긴급한 회피가 요구되는 상황에서는 한계가 있다.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 목적은 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
상세하게, 본 발명은 전방 장애물에 대한 충돌 위험을 감지하여 차량의 긴급 제동 성능, 긴급 회피 성능을 향상시키기 위해 전후륜 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 장치는, 제동 보조 모드가 비활성화되면 회피 보조 모드를 활성화시키고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 차량 안정 모드를 활성화시키며, 상기 차량 안정 모드 활성화 이후 임계시간 경과 시 상기 기본 모드를 활성화시키는 제어부; 및 차량의 상태 정보 또는 상기 제동 보조 모드를 활성화 하는 긴급 신호를 수신하는 통신부; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 기본 모드는 전륜 감쇠기에 전륜기준력이 설정되고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력이 설정되며, 상기 제동 보조 모드는 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력보다 큰 감쇠력이 설정되며, 상기 회피 보조 모드는 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되며, 상기 차량 안정 모드는 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정될 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는 상기 긴급 신호의 비활성화 여부를 주기적으로 모니터링하고, 상기 통신부가 비활성화된 상기 긴급 신호를 수신하면 상기 제어부는 상기 기본 모드를 활성화할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 기본 모드가 활성화되기 위한 제1임계정보, 상기 제동 보조 모드가 활성화되기 위한 제2임계정보, 상기 회피 보조 모드가 활성화되기 위한 제3임계정보 및 상기 차량 안정 모드가 활성화되기 위한 제4임계정보를 포함하는 메모리; 를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 회피 보조 모드 또는 상기 차량 안정 모드에서 상기 통신부가 제동 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제2임계정보에 대응하는 경우, 상기 제동 보조 모드를 활성화할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 긴급 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제3임계정보에 대응하는 경우,
상기 회피 보조 모드를 활성화 할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량 안정 모드에서 상기 임계시간 경과 여부를 모니터링하는 카운터를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 상태 정보는 상기 차량의 조향각, 조향각속도, 속도, 요레이트(Yaw rate), 횡가속도 및 저크(jerk) 중 적어도 어느 하나이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법은, 통신부를 통해 차량의 상태 정보 및 제동 보조 모드를 활성화 하는 긴급 신호를 수신하는 단계; 상기 상태 정보가 메모리에 저장되어 있는 복수의 임계정보에 대응하여 기본 모드, 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드 중 어느 하나가 활성화되거나 또는 비활성화되는 단계; 및 상기 차량 안정 모드에서 임계시간 경과 시 상기 기본 모드가 활성화되는 단계; 를 포함하며, 상기 활성화되거나 또는 비활성화되는 단계는, 상기 제동 보조 모드가 비활성화되면 상기 회피 보조 모드를 활성화되고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 상기 차량 안정 모드를 활성화되는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 상태 정보가 메모리에 저장되어 있는 복수의 임계정보에 대응하여 기본 모드, 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드 중 어느 하나가 활성화되거나 또는 비활성화되는 단계는, 상기 상태 정보가 제1임계정보에 대응되면 전륜 감쇠기에 전륜기준력이 설정되고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력이 설정되는 기본 모드가 활성화되는 단계; 상기 상태 정보가 제2임계정보에 대응되면 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력보다 큰 감쇠력이 설정되는 제동 보조 모드가 활성화되는 단계; 상기 상태 정보가 제3임계정보에 대응되면 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되는 회피 보조 모드가 활성화되는 단계; 및 상기 상태 정보가 제3임계정보에 대응되면 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되는 차량 안정 모드가 활성화되는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 긴급 신호의 비활성화 여부를 주기적으로 모니터링하는 단계; 및 상기 통신부가 비활성화된 상기 긴급 신호를 수신하면 상기 제어부는 상기 기본 모드를 활성화 하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 회피 보조 모드 또는 상기 차량 안정 모드에서 상기 통신부가 제동 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제2임계정보에 대응하는 경우, 상기 제어부가 상기 제동 보조 모드를 활성화하기 하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 통신부가 상기 긴급 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제3임계정보에 대응하는 경우, 상기 제어부가 상기 회피 보조 모드를 활성화 하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 카운터가 상기 차량 안정 모드에서 상기 임계시간 경과 여부를 모니터링하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 상태 정보는 상기 차량의 조향각, 조향각속도, 속도, 요레이트(Yaw rate), 횡가속도 및 저크(jerk) 중 적어도 어느 하나이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템은, 차량의 전면 장애물을 감지하는 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System, AEB); 상기 차량의 상태를 모티터링 하는 센싱모듈; 상기 긴급 제동 시스템 및 상기 센싱모듈로부터 전달 받은 긴급 신호 및 상기 차량의 상태 정보를 바탕으로, 전륜 감쇠기 및 후륜 감쇠기에 인가하는 감쇠력을 제어하는 긴급 회피 보조 장치; 및 상기 긴급 회피 보조 장치로부터 제어 신호를 전달 받아 상기 전륜 감쇠기 및 상기 후륜 감쇠기에 감쇠력을 인가하는 전자 제어 서스펜션(electronic control suspension, ECS)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 긴급 회피 보조 장치는, 전륜 감쇠기에 전륜기준력을 인가하고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력을 인가하는 기본 모드, 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력을 인가하고 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력보다 큰 감쇠력을 인가하는 제동 보조 모드, 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 작은 감쇠력을 인가하고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력을 인가하는 회피 보조 모드 및 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력을 인가하고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 작은 감쇠력을 인가하는 차량 안정 모드의 활성화 여부를 제어하며, 상기 제동 보조 모드가 비활성화되면 상기 회피 보조 모드를 활성화시키고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 상기 차량 안정 모드를 활성화시키며, 상기 차량 안정 모드에서 임계시간 경과시 상기 기본 모드를 활성화 할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 긴급 회피 보조 장치는, 상기 긴급 신호의 비활성화 여부를 주기적으로 모니터링하고, 비활성화된 상기 긴급 신호를 수신하면 상기 제어부는 상기 기본 모드를 활성화 할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 긴급 회피 보조 장치는, 상기 회피 보조 모드 또는 상기 차량 안정 모드에서 상기 통신부가 제동 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제2임계정보에 대응하는 경우, 상기 제동 보조 모드를 활성화할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 긴급 회피 보조 장치는, 상기 긴급 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제3임계정보에 대응하는 경우, 상기 회피 보조 모드를 활성화 할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 긴급 회피 보조 장치는, 상기 차량 안정 모드에서 상기 임계시간 경과 여부를 모니터링할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 상태 정보는 상기 차량의 조향각, 조향각속도, 속도, 요레이트(Yaw rate), 횡가속도 및 저크(jerk) 중 적어도 어느 하나이상을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 본 발명은 상기 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
본 발명에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 기존 차량에 추가적인 장치를 설치하지 않고, 서스펜션 제어 로직만으로 본 발명의 목적을 달성할 수 있어, 원가 상승의 우려가 없다.
둘째, 본 발명은 차량 상태 정보에 근거하여 운전자의 의도를 파악함으로써, 긴급 회피 상황에서 안정성 및 승차감이 향상된다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템이 수행하는 제동 보조 모드, 회피 보조 모드, 차량 안정 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템를 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 긴급 회피 상황이 종료한 경우, 일정 시간 이후 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법을 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법에서 2차 회피를 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 안정 모드에서 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 도 4의 강제 종료 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 5의 2차 회피를 위한 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 6의 모드에서 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템이 수행하는 제동 보조 모드, 회피 보조 모드, 차량 안정 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템를 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 긴급 회피 상황이 종료한 경우, 일정 시간 이후 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법을 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법에서 2차 회피를 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 안정 모드에서 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 도 4의 강제 종료 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 5의 2차 회피를 위한 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 6의 모드에서 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명은 차량 주행 시 현가 장치의 제어에 관한 것으로, 급작스런 전방 장애물이 감지되면 장애물 회피를 위한 제동 제어 및 조향 제어에 도움을 주기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
더욱 상세하게, 본 발명은 서스펜션의 댐퍼에 인가되는 감쇠력을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 장애물 회피하는데 도움을 준다.
댐퍼에 인가되는 감쇠력은 제동 시에 차량에 생기는 힘과 무게의 이동을 억제할 수 있다. 다시 말해서, 댐퍼의 하드한 특성은 차량의 무게중심을 낮춰서 언더스티어 특성에 의해 차량이 코스를 이탈하는 것을 막고, 노면 마찰에 의한 제동력을 보다 강하게 해줌으로써 급작스런 장애물과의 충돌을 회피할 수 있게 한다.
반대로, 댐퍼의 소프트한 특성은 오버스티어 특성에 의해 차량의 조향을 용이하게 함으로써 장애물의 회피 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 전후륜 각각에 이러한 댐퍼의 하드한 특성 및 소프트한 특성을 주행 상황에 적절히 적용함으로써 갑작스런 장애물에 대한 긴급 회피를 보조하는 방법을 제공한다.
도 1 및 도 2에서 본 발명인 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법에 대해 전반적인 설명을 하고, 도 3에서 긴급 회피 보조 시스템에 대해 전반적으로 설명한다.
이후 도 4, 도 5 및 도 6에서는 도 2의 긴급 회피 보조 시스템에 추가적인 특징에 대해 설명하고, 도 7, 도 8 및 도 9에서는 각각 도 4, 도 5 및 도 6의 효과에 대해 설명하고, 도 10에서는 긴급 회피 보조 장치에 대해 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템이 수행하는 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템은 차량이 전방 장애물을 감지하고 회피하는 과정을 제어한다.
차량이 전방 장애물을 감지하면 먼저 제동에 의해 장애물까지의 속도를 줄이고(제동 보조 모드), 장애물과 충돌을 피할 수 없는 속도에서는 조향에 의해 장애물을 회피(회피 보조 모드)하며, 회피 이후에는 차량이 코스를 이탈하지 않도록(차량 안정 모드) 제어한다.
긴급 회피 보조 시스템은 제동 보조 모드가 활성화되는 구간(10), 회피 보조 모드(20)가 활성화되는 구간 및 차량 안정 모드(30)가 활성화되는 구간을 제어한다. 긴급 회피 보조 로직이 수행되기 전 즉, 차량 전방에 장애물이 없는 경우에는 기본 모드로 주행한다.
기본 모드는 차량의 전방에 장애물이 없는 상황에서 전자 제어 서스펜션(Electronic Control Suspension, 이하 ECS)에 의해 서스펜션의 댐퍼에 인가되는 감쇠력이 설정된다. 즉, 긴급 회피할 상황이 아닌 경우 ECS가 주도적으로 댐퍼에 인가되는 감쇠력의 크기를 제어할 수 있다.
차량의 특성 및 운전자의 운전 습관에 따라 전륜 및 후륜에 인가되는 감쇠력은 달리 설정될 수 있으며, 기본 모드에서 전륜 및 후륜에 인가되도록 설정된 감쇠력을 각각 전륜기준력 및 후륜기준력이라고 한다.
기본 모드에서 ECS는 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 우선권을 가지고 있고, 노면의 상태, 주행 조건, 운전자의 선택 등과 같은 요소를 고려하여 감쇠력을 자동적으로 제어한다.
제동 보조 모드(10)는 갑작스럽게 전방의 장애물을 감지했을 때, 전륜 감쇠기에 전륜기준력 보다 상대적으로 큰 감쇠력이 인가되고 후륜 감쇠기에 후륜기준력보다 상대적으로 큰 감쇠력이 인가되도록 설정된다. 다시 말해서, 제동 보조 모드(S10)는 전륜 및 후륜의 댐퍼가 상대적으로 하드한 특성을 통해 제동력을 보조하여 제동 성능을 향상시킨다.
전방의 장애물 감지 방법과 관련하여, 본 발명인 긴급 회피 보조 시스템은 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System, 이하 AEB)으로부터 차량 통신(예를 들어, CAN 통신)을 통해 긴급 신호를 받을 수 있다.
AEB는 추돌 예상 상황에서 자동으로 브레이크를 작동하여 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화하는 기능을 수행한다. AEB는 레이터와 카메라를 포함할 수 있고, 레이더 정보 및 카메라에 의한 디스플레이 정보를 바탕으로 전방의 장애물을 감지할 수 있다.
회피 보조 모드(S20)는 운전자의 회피 의도를 판단하여, 차량의 회피 성능을 증대시키기 위해 전륜 감쇠기에 전륜기준력 보다 작은 감쇠력이 인가되고, 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력이 인가되도록 설정된다. 후륜 감쇠기는 하드한 특성에 의해 운전자에게 안정감을 제공하고, 전륜 감쇠기는 소프트한 특성에 의해 운전자의 조향 성능을 향상(오버스티어)시켜 줄 수 있다.
긴급 회피 보조 시스템은 운전자의 회피 의도를 판단하기 위해, 회피 모드 진입 시에 복수의 센서를 통해 차량의 상태를 모니터링 한다. 긴급 회피 보조 시스템은 차량의 상태를 모니터링 결과에 따른 차량의 상태 정보를 바탕으로 운전자의 회피 의도를 판단한다.
예를 들어, 긴급 회피 보조 시스템은 요레이트의 초당 변화량이 20deg/s 이상이며, 조향각이 35 deg 이상이며, 저크(jerk)가 20g/s 이상이면 운전자가 장애물을 회피하려는 의도가 있다고 판단할 수 있다.
차량 안정 모드(S30)은 오버스티어 현상과 같은 차량의 거동이 불안정할 때, 차량의 안정 상태를 판단하여 전륜 감쇠기에 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 인가되고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력 보다 작은 감쇠력이 인가되도록 설정된다. 전륜 감쇠기에 하드한 특성은 차량의 언더스티어 특성을 유발하여 차량이 코스를 이탈하지 않도록 한다.
긴급 회피 보조 시스템은 차량의 안정 상태를 판단하기 위해 차량의 상태 정보를 이용한다. 긴급 회피 보조 시스템은 차량의 안정 상태를 판단하기 위해 운전자의 회피 의도 판단보다 더 많은 조건을 이용한다.
예를 들어, 긴급 회피 보조 시스템은 요레이트의 초당 변화량이 5deg/s 이상인지, 조향각이 20 deg 이상인지, 차량의 속도가 80kph 이상인지 등의 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량의 상태가 안정한지 불안정한지 여부를 판단한다.
한편, 운전자 회피 의도는 회피 보조 모드의 진입 조건이며, 차량의 안정 상태는 차량 안정 모드의 진입 조건인데, 한편 양 모드의 진입 조건이 중복될 경우, 긴급 회피 보조 시스템은 긴급 회피 보조 시스템은 차량 안정 모드를 우선 진입시켜 차량 안정성에 우선순위를 둘 수 있다.
제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드가 활성화 또는 비활성화되는 과정에 대해서 도 2에서 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 긴급 회피 보조 장치는 일반적으로 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드 순서로 차량의 전후륜의 감쇠기를 제어한다. 제어 순서가 반드시 고정되어 있지 않으나, 차량이 전방 장애물을 감지하면 먼저 제동에 의해 장애물까지의 속도를 줄이고(제동 보조 모드), 장애물과 충돌을 피할 수 없는 속도에서는 조향에 의해 장애물을 회피(회피 보조 모드)하며, 회피 이후에는 차량이 코스를 이탈하지 않도록(차량 안정 모드) 제어한다.
따라서, 긴급 회피 보조 장치는 기본적으로 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드 순서로 동작되도록 설정할 수 있다.
이하, 상세하게 각 모드의 진입 조건 및 제어 흐름에 대해 설명한다.
긴급 회피 보조 장치는 주행 중 AEB로부터 긴급 신호를 수신하면(S110) 긴급 회피 보조 로직으로 진입하여(S120) 제동에 의한 감속 제어를 수행하고, 긴급 신호를 수신하지 않으면 차량은 계속 해서 기본 모드로 주행한다(S111).
기본 모드에서는 앞서 설명한 바와 같이, 긴급 회피 보조 장치보다 전자 제어 서스펜션(Electronic Control Suspension, 이하 ECS)가 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 우선 순위를 갖는다.
기본 모드에서는 차량의 특성 및 운전자의 특성에 따라 전후륜에 인가되는 감쇠력의 크기가 각각 디폴트 값(default value)으로 설정되어 있다.
예를 들어, 후륜 차량의 경우 오버스티어의 특성을 고려하여 전후륜의 감쇠기에 하드한 특성으로 상대적으로 강한 감쇠력이 설정되도록 제어될 수 있고, 전륜 차량의 경우 반대되도록 상대적으로 약한 감쇠력이 설정되도록 전륜기준력 및 후륜기준력이 설정되도록 제어될 수 있다.
긴급 회피 보조 장치는 긴급 회피 보조 로직으로 진입하면 제동 보조 모드를 자동으로 활성화되도록 설정할 수 있다. 즉, AEB로부터 긴급 신호를 수신하면, 차량은 자동으로 제동 보조 모드로 주행하게 되어 감속할 수 있다.
긴급 회피 보조 로직의 각 모드는 일정 시간(예를 들어, 10msec) 동안 유지되도록 설정할 수 있다. 긴급 회피 보조 장치는 각 모드가 활성화되고 일정 시간이 경과하면, 차량의 상태 정보에 대응하는 모드를 활성화한다.
제동 보조 모드가 활성화되고 일정 시간(예를 들어, 10msec) 이후, 긴급 회피 보조 장치는 운전자의 회피 의도를 판단한다(S130).
운전자의 회피 의도가 없는 겨우(S130의 No경로), 긴급 회피 보조 장치는 제동 보조 모드를 유지함으로써(S131) 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 제동 성능을 향상시킨다.
긴급 회피 보조 장치가 여러 센서를 통해 모니터링한 정보를 바탕으로 하여 운전자에게 회피 의사가 있다고 판단하면, 긴급 회피 보조 장치는 회피 보조 모드를 활성화한다.
앞서 설명한 바와 같이 긴급 회피 보조 장치는 운전자에게 회피 의사가 있는지 여부를 판단하기 위해 복수의 센서(예를 들어, 속도 센서, 요레이트 센서, 조향각 센서)로부터 차량의 상태 정보를 전달 받아, 이러한 상태 정보를 바탕으로 운전자의 회피 의사를 판단한다.
운전자에게 회피 의사가 있다고 판단되면 회피 보조 모드가 활성화 된다(S140).
회피 보조 모드에서는 전륜 감쇠기에 상대적으로 적은 감쇠력이 인가되고, 후륜 감쇠기에 상대적으로 큰 감쇠력이 인가되어 조향 성능이 향상될 수 있다.
회피 보조 모드가 활성화되고 일정 시간이 경과하면, 긴급 회피 보조 장치는 차량의 안정 상태를 판단한다(S150).
차량이 장애물을 회피하고 나서 운전자는 선회한 방향의 반대 방향으로 스티어링을 조작함으로써 차량의 코스 이탈을 방지하는데, 이때 차량이 코스를 이탈하지 않도록 차량 안정 모드가 활성화된다.
차량 안정 모드에서 긴급 회피 보조 장치는 전륜 감쇠기에 상대적으로 강한 감쇠력이 인가되도록 설정하고, 후륜 감쇠기에 상대적으로 작은 감쇠력이 인가되도록 제어하여 차량의 차체가 흔들리는 현상을 막을 수 있다.
차량 안정 모드가 활성화되고 일정 시간이 경과하면, 긴급 회피 보조 장치는 차량의 안정 상태를 판단한다(S170).
긴급 회피 보조 장치는 차량의 상태 판단 역시 차량의 상태 정보를 기반으로 판단하게 되고, 차량의 상태가 불안정하다고 판단되면(S170의 no경로), 차량 안정 모드를 유지하여 차량의 거동을 안정화한다(S171).
긴급 회피 보조 장치가 차량의 상태가 안정하다고 판단하면, 감쇠기에 대한 제어 권한을 다시 ECS에 두고 기본 모드로 차량이 주행하도록 한다.
다시 말하면, 긴급 회피 보조 장치는 제동 보조 모드, 회피 보조 모드, 차량 안정 모드 순서로 댐퍼의 감쇠력의 크기를 제어할 수 있고, 각각의 모드는 각 모드를 활성화시키는 차량의 상태 정보 조건에 의해 활성화 또는 비활성화된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템를 설명하기 위한 구성도이다.
도 3을 참조하면, 긴급 회피 보조 시스템은 EDA(100), AEB(200), 센서(300) 및 ECS(400)을 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 구성 요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성 요소들을 갖거나 그보다 적은 구성 요소들을 갖는, 긴급 회피 보조 시스템이 구현될 수 있다.
이하, 상기 구성 요소들에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
EDA(100, Emergency Driving Assist)은 긴급 회피 보조 장치로서(이하, 긴급 회피 보조 장치를 "EDA"라 한다.) 긴급 회피 보조 시스템의 전반적인 동작을 제어하기 위한 데이터 처리 및 연산을 수행한다.
AEB(200, Autonomous Emergency Braking System)은 차량의 전방 장애물과 충돌이 예상되는 상황에서 자동으로 브레이크를 작동하여 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화하는 기능을 수행한다.
센서(300)는 차량의 주행 중 상태를 모니터링한다. 센서(300)는 조향각센서, 조향각속도센서, 속도센서, 요레이트(yaw rate)센서, 횡가속도센서 및 저크(jerk)센서 등을 포함할 수 있으며, 센서(300)는 이들 센서에 한정되지 않고 차량의 상태를 모니터링할 수 있는 장치를 포함한다.
ECS(400, Electronic Control Suspension)는 EDA(100)로부터 전후륜 감쇠기에 인가되는 감쇠력을 직접적으로 제어하는 장치이다. 긴급 회피 보조 로직이 수행되기 전에 서스펜션은 ECS의 제어에 의해 감쇠력이 제어되지만, EDA(100)이 AEB(200)로부터 긴급 신호를 수신하면 EDA(100)가 주도적으로 서스펜션에 인가되는 감쇠력의 크기를 설정하도록 제어한다.
도 4는 긴급 회피 상황이 종료된 경우, 일정 시간 이후 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법을 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
한편, 긴급 회피 보조 로직은 EDA(100)가 긴급 신호를 수신(ON)하면 활성화되며, 긴급 신호를 수신하지 않으면(OFF) 긴급 회피 보조 로직은 종료된다. 다만, 긴급 신호가 OFF된 후에도 긴급 회피 보조 로직이 오작동하는 문제점이 발생할 수 있다.
따라서, 긴급 회피 로직 계속 작동 중 긴급 신호가 계속해서 ON 상태인지 주기적으로 확인하여(S210), 긴급 신호가 OFF 상태면 EDA(100)는 기본 모드를 제어하고 서스펜션 제어 권한을 ECS(400)에게 넘긴다.
도 4를 참조하면, EDA(100)는 회피 보조 모드가 활성화되고 수 msec가 경과하고 긴급 신호가 ON 상태이면, 차량의 안정 상태 여부를 판단하여(S230), 차량이 불안정한 상태인 경우에는 차량 안정 모드를 수행할 수 있다(S240).
다만, 차량이 안정 상태이면서 긴급 신호가 OFF 인 상황이 발생하게 되고(S250), 이 경우 EDA(100)는 강제 종료 플래그를 작동하여 강제 종료 플레그 후 일정 시간(예를 들어, 5초)이 경과하면 긴급 회피 보조 로직을 강제 종료하도록 제어한다(S280).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법에서 2차 회피를 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
차량이 장애물을 회피한 이후, 즉 회피 보조 모드가 활성화되어 있는 상황에서 또 다른 장애물에 대한 2차 회피를 위한 제동 보조 모드가 활성화되어야 할 필요가 있다. 다만, 도 2의 긴급 회피 보조 로직은 회피 보조 모드가 활성화된 이후, 차량 안정 모드가 활성화될 뿐 제동을 하더라도 제동 보조 모드가 활성화되지 않는 문제점이 있다.
도 5를 참조하면, 회피 보조 모드가 활성화되어 있는 상태에서 EDA(100)는 차량의 상태 정보를 판단하여(S310) 다시 제동 보조 모드를 활성화하거나(S320), 도 2와 같이 차량 안정 모드(S330)를 활성화하도록 제어한다.
예를 들어, 회피 보조 모드에서 AEB(200)이 장애물을 감지하여 긴급 신호를 EDA(100)로 전달하고, 운전자가 브레이크를 밟으면서 차량의 조향각이 일정 각도 이하이고, 조향각속도 역시 일정 각속도 이하이면, EDA(100)는 운전자의 회피 의사가 없다고 판단하여 다시 제동 보조 모드를 활성화하여 서스펜션의 제동 성능을 향상시키도록 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 안정 모드에서 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
차량 안정 모드에서 회피 보조 모드로 오작동이 발생하는 문제점이 발생하였다.
도 6을 참조하면, EDA(100)는 차량 안정 모드에서 차량의 상태 정보를 판단하여(S410) 긴급 회피 보조 로직을 강제로 종료하는(S430) 제어를 수행한다.
예를 들어, EDA(100)가 차량 안정 모드에서 요레이트가 일정 이하이고 차량의 속도가 일정 이상이며 긴급 신호가 ON 상태 인지 여부를 확인하여 긴급 회피 보조 로직을 강제 종료하는 제어를 수행한다.
도 7은 도 4의 강제 종료 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, EDA(100)가 긴급 신호를 수신하여 제동 보조 모드가 0.5초부터 활성화되고, 0.5초 이후부터 조향각의 변화량이 커지면서 회피 보조 모드가 활성화된다.
5초 이후부터 장애물을 긴급하게 회피하고 운전자가 조향각을 30도 정도로 계속 조향하는데, 긴급 보조 로직이 종료되지 않고, 차량 안정 모드가 계속 유지되는 문제점이 나타나서, 차량 안정 모드에서 일정 시간(예를 들어, 4초)이후 긴급 보조 로직이 종료되도록 제어한다.
도 8은 도 5의 2차 회피를 위한 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 0.5초에 제동 보조 모드가 활성화되고, 1초부터 조향각의 변화량이 커지면서 회피 보조 모드가 활성화된다. 2.5초부터 차량 안정 모드가 활성화되는데 차량의 조향각의 변화량은 적고, 차량의 속도가 급감한다. 이러한 상태 정보로 EDA(100)는 차량의 전방에 장애물을 감지하여 제동에 대한 운전자의 의도를 판단할 수 있다.
이때, 2.5초에서 급감하는 상황에서 제동 보조 모드가 활성화되지 않고, 차량 안정 모드가 유지되어 2차 장애물에 대한 회피를 위한 제동 성능을 향상시키기 위해 EDA(100)는 차량 안정 모드에서 다시 제동 보조 모드를 활성화하도록 제어한다.
도 9는 도 6의 모드에서 긴급 회피 보조 시스템의 강제 종료 방법의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 26초 이후 조향각의 변화량이 작아지면서 차량 안정 모드가 활성화되어 있다.
다만, 차량 안정 모드에서 제동 보조 모드가 오작동으로 활성화되는 문제점이 발생하였고, EDA(100)는 차량 안정 모드에서 긴급 신호가 ON 상태 인지 여부를 확인하여 긴급 회피 보조 로직을 강제 종료하는 제어를 수행한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 회피 보조 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 10을 참조하면, 긴급 회피 보조 장치(100)은 통신부(110), 제어부(120) 및 카운터(130)를 포함할 수 있다.
도 10에 도시된 구성 요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성 요소들을 갖거나 그보다 적은 구성 요소들을 갖는, 긴급 회피 보조 장치(100)가 구현될 수 있다.
이하, 상기 구성 요소들에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
통신부(110)은 도 3의 AEB(200), 센서(300) 및 ECS(400)와 전륜 감쇠기 및 후륜 감쇠기에 인가되는 감쇠력 제어를 위한 신호 및 정보를 주고 받는다.
일 실시예로, 통신부(110)는 차량의 상태 정보 또는 제동 보조 모드를 활성화 하는 긴급 신호를 수신한다. 또한, ECS(400)로 전후륜 감쇠기에 인가되는 감쇠력의 크기에 대한 제어 신호를 전송할 수 있다.
제어부(120)는 긴급 회피 보조 장치(100)의 전체적인 동작을 제어하기 위해 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
일 실시예로, 제어부(120)는 일반적으로 제동 보조 모드가 비활성화되면 회피 보조 모드를 활성화시키고, 회피 보조 모드가 비활성화되면 차량 안정 모드를 활성화시키며, 차량 안정 모드 활성화 이후 임계시간 경과 시 기본 모드를 활성화시킨다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10 : 제동 보조 모드 활성화 구간
20 : 회피 보조 모드 활성화 구간
30 : 차량 안정 모드 활성화 구간
100 : EDA
110 : 통신부
120 : 제어부
130 : 카운터
200 : AEB
300 : 센서
400 : ECS
20 : 회피 보조 모드 활성화 구간
30 : 차량 안정 모드 활성화 구간
100 : EDA
110 : 통신부
120 : 제어부
130 : 카운터
200 : AEB
300 : 센서
400 : ECS
Claims (23)
- 제동 보조 모드가 비활성화되면 회피 보조 모드를 활성화시키고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 차량 안정 모드를 활성화시키며,
상기 차량 안정 모드 활성화 이후 임계시간 경과 시 상기 기본 모드를 활성화시키는 제어부; 및
차량의 상태 정보 또는 상기 제동 보조 모드를 활성화 하는 긴급 신호를 수신하는 통신부;
를 포함하는,
긴급 회피 보조 장치. - 제1항에 있어서,
상기 기본 모드는 전륜 감쇠기에 전륜기준력이 설정되고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력이 설정되며,
상기 제동 보조 모드는 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력보다 큰 감쇠력이 설정되며,
상기 회피 보조 모드는 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되며,
상기 차량 안정 모드는 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되는,
긴급 회피 보조 장치. - 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 긴급 신호의 비활성화 여부를 주기적으로 모니터링하고,
상기 통신부가 비활성화된 상기 긴급 신호를 수신하면 상기 제어부는 상기 기본 모드를 활성화 하는,
긴급 회피 보조 장치. - 제3항에 있어서,
상기 기본 모드가 활성화되기 위한 제1임계정보, 상기 제동 보조 모드가 활성화되기 위한 제2임계정보, 상기 회피 보조 모드가 활성화되기 위한 제3임계정보 및 상기 차량 안정 모드가 활성화되기 위한 제4임계정보를 포함하는 메모리;
를 더 포함하는,
긴급 회피 보조 장치. - 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 회피 보조 모드 또는 상기 차량 안정 모드에서 상기 통신부가 제동 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제2임계정보에 대응하는 경우,
상기 제동 보조 모드를 활성화 하는
긴급 회피 보조 장치. - 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 통신부가 상기 긴급 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제3임계정보에 대응하는 경우,
상기 회피 보조 모드를 활성화 하는,
긴급 회피 보조 장치. - 제2항에 있어서,
상기 차량 안정 모드에서 상기 임계시간 경과 여부를 모니터링하는 카운터를 더 포함하는,
긴급 회피 보조 장치. - 제1항에 있어서,
상기 상태 정보는
상기 차량의 조향각, 조향각속도, 속도, 요레이트(Yaw rate), 횡가속도 및 저크(jerk) 중 적어도 어느 하나이상을 포함하는,
긴급 회피 보조 장치. - 통신부를 통해 차량의 상태 정보 및 제동 보조 모드를 활성화 하는 긴급 신호를 수신하는 단계;
상기 상태 정보가 메모리에 저장되어 있는 복수의 임계정보에 대응하여 기본 모드, 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드 중 어느 하나가 활성화되거나 또는 비활성화되는 단계; 및
상기 차량 안정 모드에서 임계시간 경과 시 상기 기본 모드가 활성화되는 단계;
를 포함하며,
상기 활성화되거나 또는 비활성화되는 단계는,
상기 제동 보조 모드가 비활성화되면 상기 회피 보조 모드를 활성화되고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 상기 차량 안정 모드를 활성화되는 단계;
를 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 제9항에 있어서,
상기 상태 정보가 메모리에 저장되어 있는 복수의 임계정보에 대응하여 기본 모드, 제동 보조 모드, 회피 보조 모드 및 차량 안정 모드 중 어느 하나가 활성화되거나 또는 비활성화되는 단계는,
상기 상태 정보가 제1임계정보에 대응되면 전륜 감쇠기에 전륜기준력이 설정되고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력이 설정되는 기본 모드가 활성화되는 단계;
상기 상태 정보가 제2임계정보에 대응되면 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력보다 큰 감쇠력이 설정되는 제동 보조 모드가 활성화되는 단계;
상기 상태 정보가 제3임계정보에 대응되면 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되는 회피 보조 모드가 활성화되는 단계; 및
상기 상태 정보가 제3임계정보에 대응되면 상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력이 설정되고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 작은 감쇠력이 설정되는 차량 안정 모드가 활성화되는 단계;
를 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 제10항에 있어서,
상기 긴급 신호의 비활성화 여부를 주기적으로 모니터링하는 단계; 및
상기 통신부가 비활성화된 상기 긴급 신호를 수신하면 상기 제어부는 상기 기본 모드를 활성화 하는 단계;
를 더 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 제11항에 있어서,
상기 회피 보조 모드 또는 상기 차량 안정 모드에서 상기 통신부가 제동 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제2임계정보에 대응하는 경우, 상기 제어부가 상기 제동 보조 모드를 활성화하기 하는 단계;
를 더 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 제12항에 있어서,
상기 통신부가 상기 긴급 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제3임계정보에 대응하는 경우,
상기 제어부가 상기 회피 보조 모드를 활성화 하는 단계;
를 더 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 제10항에 있어서,
카운터가 상기 차량 안정 모드에서 상기 임계시간 경과 여부를 모니터링하는 단계;
를 더 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 제9항에 있어서,
상기 상태 정보는
상기 차량의 조향각, 조향각속도, 속도, 요레이트(Yaw rate), 횡가속도 및 저크(jerk) 중 적어도 어느 하나이상을 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템의 제어 방법. - 차량의 전면 장애물을 감지하는 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System, AEB);
상기 차량의 상태를 모티터링 하는 센싱모듈;
상기 긴급 제동 시스템 및 상기 센싱모듈로부터 전달 받은 긴급 신호 및 상기 차량의 상태 정보를 바탕으로, 전륜 감쇠기 및 후륜 감쇠기에 인가하는 감쇠력을 제어하는 긴급 회피 보조 장치; 및
상기 긴급 회피 보조 장치로부터 제어 신호를 전달 받아 상기 전륜 감쇠기 및 상기 후륜 감쇠기에 감쇠력을 인가하는 전자 제어 서스펜션(electronic control suspension, ECS)
을 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템. - 제16항에 있어서,
상기 긴급 회피 보조 장치는,
전륜 감쇠기에 전륜기준력을 인가하고, 후륜 감쇠기에 후륜기준력을 인가하는 기본 모드,
상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력을 인가하고 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력보다 큰 감쇠력을 인가하는 제동 보조 모드,
상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 작은 감쇠력을 인가하고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 큰 감쇠력을 인가하는 회피 보조 모드 및
상기 전륜 감쇠기에 상기 전륜기준력 보다 큰 감쇠력을 인가하고, 상기 후륜 감쇠기에 상기 후륜기준력 보다 작은 감쇠력을 인가하는 차량 안정 모드의 활성화 여부를 제어하며,
상기 제동 보조 모드가 비활성화되면 상기 회피 보조 모드를 활성화시키고, 상기 회피 보조 모드가 비활성화되면 상기 차량 안정 모드를 활성화시키며,
상기 차량 안정 모드에서 임계시간 경과시 상기 기본 모드를 활성화 하는,
긴급 회피 보조 시스템. - 제17항에 있어서,
상기 긴급 회피 보조 장치는,
상기 긴급 신호의 비활성화 여부를 주기적으로 모니터링하고,
비활성화된 상기 긴급 신호를 수신하면 상기 제어부는 상기 기본 모드를 활성화 하는,
긴급 회피 보조 시스템. - 제18항에 있어서,
상기 긴급 회피 보조 장치는,
상기 회피 보조 모드 또는 상기 차량 안정 모드에서 상기 통신부가 제동 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제2임계정보에 대응하는 경우,
상기 제동 보조 모드를 활성화 하는
긴급 회피 보조 시스템. - 제19항에 있어서,
상기 긴급 회피 보조 장치는,
상기 긴급 신호를 수신하고, 상기 통신부로부터 수신한 상기 차량의 상태 정보가 제3임계정보에 대응하는 경우,
상기 회피 보조 모드를 활성화 하는,
긴급 회피 보조 시스템. - 제19항에 있어서,
상기 긴급 회피 보조 장치는,
상기 차량 안정 모드에서 상기 임계시간 경과 여부를 모니터링하는,
긴급 회피 보조 시스템. - 제16항에 있어서,
상기 상태 정보는
상기 차량의 조향각, 조향각속도, 속도, 요레이트(Yaw rate), 횡가속도 및 저크(jerk) 중 적어도 어느 하나이상을 포함하는,
긴급 회피 보조 시스템. - 제9항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150183051A KR102237228B1 (ko) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150183051A KR102237228B1 (ko) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20170074051A true KR20170074051A (ko) | 2017-06-29 |
| KR102237228B1 KR102237228B1 (ko) | 2021-04-07 |
Family
ID=59280275
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| KR1020150183051A KR102237228B1 (ko) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 긴급 회피 보조 시스템 제어 방법 및 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102237228B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111032454A (zh) * | 2017-09-14 | 2020-04-17 | 沃尔沃卡车集团 | 用于提高轮式车辆的制动性能的方法/装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348799A (ja) * | 1998-06-11 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の障害物回避制御装置 |
| JP2007045356A (ja) * | 2005-08-11 | 2007-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制御装置 |
| JP2012001063A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突回避支援装置 |
| KR20150085893A (ko) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 주식회사 만도 | 전자제어 현가장치 및 그의 안티 다이브 제어 방법 |
-
2015
- 2015-12-21 KR KR1020150183051A patent/KR102237228B1/ko active IP Right Grant
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| Publication number | Publication date |
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| KR102237228B1 (ko) | 2021-04-07 |
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