KR101254231B1 - 차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법 - Google Patents

차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 능동 순항 제어 장치와 전자 제어 현가 장치간의 정보 공유를 통하여 운전자의 모션에 대한 제어에 비하여 더 빠르고 정확하게 차량의 다이브 또는 스쿼트 모션에 대한 제어가 가능한 차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 전자 제어 현가 장치가 선행 차량과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 제어하는 능동 순항 제어 장치로부터 감속 신호 또는 가속 신호를 수신하는 단계; 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 능동 순항 제어 장치로부터 수신된 감속 신호 또는 가속 신호에 기반하여 차량의 다이브 모션 또는 스쿼트 모션인지를 결정하는 단계; 및 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 결정된 차량의 다이브 모션 또는 스쿼트 모션에 상응하게 전륜 및 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계를 포함하는 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법을 제공한다.

Description

차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법{ASSIST CONTROL SYSTEM OF VEHICLE AND ASSIST CONTROL METHOD OF THE SAME}
본 발명은 차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법에 관한 것으로, 특히 능동 순항 제어 장치와 전자 제어 현가 장치간의 정보 공유를 통하여 운전자의 모션에 대한 제어에 비하여 더 빠르고 정확하게 차량의 다이브 또는 스쿼트 모션에 대한 제어가 가능한 차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자 제어 현가 장치는 차체에 직접 전달되지 않도록 하여 차체와 화물의 손상을 방지하고 승차감을 좋게 하는 장치이다. 또한, 전자 제어 현가 장치는 운전자의 입력으로 인한 감속도 또는 가속도에 의해서 발생하는 차체의 모션, 즉 다이브(dive) 모션 또는 스쿼트(squat) 모션을 제어한다.
이러한 차량의 모션 제어를 실현하기 위해서, 차량의 주행 조건, 예를 들어 차량의 속도, 가속도 및 감속도 그리고 노면의 조건에 따라 가변식 댐퍼의 감쇠력을 가변시킨다.
최근, 차량의 제어장치들 서로 간의 협조 제어가 부각되면서 시스템간의 신호 교류 및 전달이 용이해졌다.
특히, 능동 순항 제어 장치(ACC: Active Cruise Control)는 운전자가 설정한 또는 미리 설정된 속도, 거리 조건에 맞추어 감가속 알고리즘에 따라 동작되어 전방의 차량과 일정 간격을 유지하면서 안전 주행되도록 제어한다.
이러한 능동 순항 제어 장치를 통하여 차량이 자동적으로 제동을 하게 되면 제동 상황을 예상하고 있지 않았던 운전자는 기본적으로 예상하는 것보다 더 큰 다이브 모션을 감지한다. 마찬가지로 자동적인 가속시 운전자는 예상하는 것보다 더 큰 스쿼트 모션을 감지한다. 이러한 모션은 차량 탑승자에게 불쾌감으로 전달된다.
따라서 전자 제어 현가 장치는 운전자의 입력에 비하여 더 빠르고 정확하게 차량의 모션 제어가 가능하도록 하면서 불쾌감을 줄일 수 있는 기술이 요구된다.
본 발명의 목적은, 능동 순항 제어 장치와 전자 제어 현가 장치간의 정보 공유를 통하여 운전자의 모션에 대한 제어에 비하여 더 빠르고 정확하게 차량의 다이브 또는 스쿼트 모션에 대한 제어가 가능한 차량의 협조 제어 시스템 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 협조 제어 시스템은 선행 차량과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 감속 신호 또는 가속 신호를 생성하는 능동 순항 제어 장치; 상기 능동 순항 제어 장치로부터 수신된 감속 신호 또는 가속 신호에 기반하여 차량의 모션이 다이브 모션 또는 스쿼트 모션인지를 결정하고 결정된 모션에 상응하게 전륜 및 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 전자 제어 현가 장치; 및 상기 능동 순항 제어 장치와 상기 전자 제어 현가 장치간의 신호를 송수신하는 인터페이스부를 포함한다.
상기 전자 제어 현가 장치는 상기 감속 신호 또는 가속 신호와 상기 차량의 상태 정보를 이용하여 감속도 또는 가속도를 계산하고, 계산된 감속도 또는 가속도가 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인지를 판단하여 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인 경우 차량의 모션을 다이브 모션 또는 스쿼트 모션으로 결정하는 것이 바람직하다.
상기 전자 제어 현가 장치는 상기 다이브 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 1 거리 이상 이격된 경우 상기 다이브 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하고, 상기 스쿼트 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 2 거리 이상 이격된 경우 상기 스쿼트 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법은 전자 제어 현가 장치가 선행 차량과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 제어하는 능동 순항 제어 장치로부터 감속 신호 또는 가속 신호를 수신하는 단계; 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 능동 순항 제어 장치로부터 수신된 감속 신호 또는 가속 신호에 기반하여 차량의 다이브 모션 또는 스쿼트 모션인지를 결정하는 단계; 및 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 결정된 차량의 다이브 모션 또는 스쿼트 모션에 상응하게 전륜 및 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 조절하는 단계를 포함한다.
상기 결정하는 단계는 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 감속 신호 또는 가속 신호와 상기 차량의 상태 정보를 이용하여 감속도 또는 가속도를 계산하는 단계; 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 계산된 감속도 또는 가속도가 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상 인지를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단 결과, 상기 계산된 감속도 또는 가속도가 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인 경우 차량의 모션을 다이브 모션 또는 스쿼트 모션으로 결정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법은 상기 조절하는 단계 이후에, 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 다이브 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 1 거리 이상 이격된 경우 상기 다이브 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하고, 상기 스쿼트 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 2 거리이상 이격된 경우 상기 스쿼트 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 능동 순항 제어 장치와 전자 제어 현가 장치간의 정보 공유를 통하여 운전자의 모션에 대한 제어에 비하여 더 빠르고 정확하게 차량의 다이브 또는 스쿼트 모션에 대한 제어를 가능하게 한 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 차량의 다이브 또는 스쿼트 모션 제어 중에 선행 차량과의 거리가 미리 설정된 제 1 거리 또는 제 2 거리 이상 이격된 경우 다이브 또는 스쿼트 해제 시점으로 결정함으로써 능동 순항 제어 장치로부터 제공된 거리 정보에 따라 선행차량과의 거리 변화를 모니터링할 수 있어, 잦은 제어 방향 변환에 민감하게 대처할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 협조 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
도 3은 차량의 다이브 모션과 스쿼트 모션을 설명하기 위한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 협조 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면 차량의 협조 제어 시스템은 선행 차량과 일정 간격을 유지하면서 자율 주행이 가능하도록 주행제어를 수행하는 능동 순항 제어 장치(10), 차량에 설치된 전륜(FL, FR)과 후륜(RL, RR)의 댐퍼에 감쇠력을 조절하는 전자 제어 현가 장치(30), 능동 순항 제어 장치(10)와 전자 제어 현가 장치(30) 사이에서 통신 가능하도록 한 인터페이스부(20)를 포함하여 구성될 수 있다. 인터페이스부(20)는 캔(CAN)일 수 있다.
능동 순항 제어 장치(10)는 선행 차량과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 감속 신호 또는 가속 신호를 생성하고, 생성된 감속 신호 또는 가속 신호를 인터페이스부(20)를 통해 전자 제어 현가 장치(30)에 제공한다.
따라서 전자 제어 현가 장치(30)는 운전자의 입력없이도 자율 주행이 가능하도록 주행제어하는 능동 순항 제어 장치(10)로부터 감속 신호 또는 가속 신호를 제공받아 차량의 자세를 제어함으로써 운전자 입력에 비해 더 빠르고 정확하게 제어 시점을 결정할 수 있다.
전자 제어 현가 장치(30)는 인터페이스부(20)를 거쳐 수신된 능동 순항 제어 장치(10)의 감속 신호 또는 가속 신호와, 차량의 상태 정보 예를 들면 제동 신호, 종방향 가속도 신호, 쓰로틀 신호를 이용하여 차량의 자세를 결정할 수 있다. 여기서 차량의 상태 정보는 능동 순항 제어 장치(10)로부터 인터페이스부(20)를 거쳐 수신될 수도 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 차량내에 설치된 센서 또는 차량의 주행 제어를 수행하는 각종 제어 장치, 예를 들면 제동 제어 장치, 조향 제어 장치 등으로부터 제공된 차량의 상태 정보를 인터페이스부(20)를 거쳐 수신할 수도 있다.
더 자세하게 설명하면 전자 제어 현가 장치(30)는 인터페이스부(20)를 거쳐 수신된 감속 신호 또는 가속 신호, 차량의 상태 정보를 이용하여 감속도 또는 가속도를 계산하고, 계산된 감속도 또는 가속도가 미리 설정된 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인지를 판단하여 감속도가 일정 감속도 이상인 경우 다이브 모션으로 결정하고 가속도가 일정 가속도 이상인 경우 스쿼트 모션으로 결정한다.
또한 전자 제어 현가 장치(30)는 결정된 모션의 모션 정도에 따라 전후륜측 댐퍼에 제공될 감쇠력을 조절할 수 있다. 다이브 모션시 전자 제어 현가 장치(30)는 전륜측 압축시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 인장시 감쇠력을 증가시키는 반면 스쿼트 모션시 전륜측 인장시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 압축시 감쇠력을 증가시켜, 차량의 자세를 뒤뚱거리지 않게 잡아줄 수 있다. 전후륜측의 댐퍼는 감쇠력 가변식 댐퍼로, 인장(Rebound)과 압축(Compression) 감쇠력이 별도로 증감되는 리버스형 댐퍼(Reverse type Damper)일 수 있다.
감쇠력의 정도는 차량의 다이브 모션의 모션 정도에 비례적으로 전륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼에 인장시 감쇠력을 증가시키며, 차량의 스쿼트 모션의 모션 정도에 비례적으로 전륜측 댐퍼에 인장시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키는 것이 바람직하다.
전자 제어 현가 장치(30)는 각 바퀴마다 구성되는 댐퍼를 제어하는 댐퍼 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.
나아가, 전자 제어 현가 장치(30)는 인터페이스부(20)로부터 거리 정보를 수신할 수 있으며, 다이브 모션 제어 또는 스쿼트 모션 제어 중에 수신된 거리 정보가 미리 설정된 제 1 거리 또는 제 2 거리 이상 이격된 경우 다이브 모션 제어 또는 스쿼트 모션 제어이 해제 시점으로 결정한다. 제 1 거리는 제 2 거리보다 짧은 거리이며, 능동 순항 제어 장치(10)의 동작시에 운전자에 의해 설정된 거리 또는 미리 설정된 거리일 수 있다. 제 2 거리는 제 1 거리의 배일 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법을 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이고, 도 3은 차량의 다이브 모션과 스쿼트 모션을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면 전자 제어 현가 장치(30)는 인터페이스부(20)를 통해 감속 신호 또는 가속 신호, 차량의 상태 정보를 수신한다(S101). 여기서 감속 신호 또는 가속 신호는 인터페이스부(20)와 통신 가능하게 연결된 능동 순항 제어 장치(10)로부터 제공되고, 차량의 상태 정보는 능동 순항 제어 장치(10), 차량에 설치된 센서, 차량의 주행제어를 관여하는 제어 장치 중 어느 하나로부터 제공될 수 있다.
다음 전자 제어 현가 장치(30)는 감속 신호 또는 가속 신호와, 차량의 상태 정보를 이용하여 차량의 감속도 또는 가속도를 계산한다(S103).
다음 전자 제어 현가 장치(30)는 계산된 차량의 감속도가 일정 감속도 이상인지 여부를 판단한다(S105). 상기 S105 단계의 판단결과, 계산된 차량의 감속도가 일정 감속도 이상인 경우 전자 제어 현가 장치(30)는 차량의 모션을 다이브 모션으로 결정한다(S107).
상기 S105 단계의 판단결과, 계산된 차량의 감속도가 일정 감속도 이상이 아닌 경우 전자 제어 장치(30)는 계산된 차량의 가속도가 일정 가속도 이상인지 여부를 판단한다(S106). 상기 S106 단계의 판단결과, 계산된 차량의 가속도가 일정 가속도이상인 경우 전자 제어 현가 장치(30)는 차량의 모션을 스쿼트 모션으로 결정한다(S108).
상기 S106 단계의 판단결과 계산된 차량의 가속도가 일정 가속도 이상이 아닌 경우, 즉 차량의 감속도와 가속도 모두 일정 감속도와 일정 가속도 이상이 아닌 경우는 상술된 S101 단계로 프로세스를 이동한다.
먼저 전자 제어 현가 장치(30)는 차량의 모션을 다이브 모션으로 결정한 경우 전륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼에 인장시 감쇠력을 증가시키도록 각 바퀴의 댐퍼를 제어한다(S109).
더 설명하면 다이브 모션은 도 3의 (a)의 자차량(B)에 잘 도시되어 있다. 도 3의 (a)를 참조하면 자차량(B)이 선행차량(A)과 일정 간격을 유지하면서 주행제어하는 중에 급제동(Stop)시 다이브 모션에 대하여 전자 제어 현가 장치(30)는 전륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼에 인장시 감쇠력을 증가시켜 차량이 앞으로 쏠리지 않도록 차량의 다이브 모션을 제어할 수 있다. 이에 따라 능동 순항 제어 장치(10)의 동작 중에 급감속이 발생되더라도 차량의 탑승자에게 불쾌감을 줄일 수 있다.
나아가, 다이브 모션의 제어를 수행하는 중에 전자 제어 현가 장치(30)는 다이브 모션의 제어를 해제할 시점인지 여부를 판단할 수 있다. 다이브 모션의 제어를 해제할 시점은 선행 차량과의 거리가 제 1 거리, 예를 들면 운전자에 의해 설정된 선행 차량과의 거리 또는 자율 주행으로 미리 설정된 거리 이상 이격된 경우일 수 있다. 이때 전자 제어 현가 장치(30)는 능동 순항 제어 장치(10)와 연결된 인터페이스부(20)로부터 지속적으로 선행 차량과의 거리정보를 수신하여 선행 차량과의 거리를 모니터링할 수 있다.
다음 전자 제어 현가 장치(30)는 차량의 모션을 스쿼트 모션으로 결정한 경우 전륜측 댐퍼에 인장시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키도록 각 바퀴의 댐퍼를 제어한다(S110).
더 설명하면 스쿼트 모션은 도 3의 (b)의 자차량(B)에 잘 도시되어 있다. 도 3의 (b)를 참조하면 자차량(B)이 선행차량(A)과 일정 간격을 유지하면서 주행제어하는 중에 급가속(GO)시 스쿼트 모션에 대하여 전자 제어 현가 장치(30)는 전륜측 댐퍼에 인장시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시켜 차량이 뒤로 쏠리지 않도록 차량의 스쿼트 모션을 제어할 수 있다. 이에 따라 능동 순항 제어 장치(10)의 동작 중에 급가속이 발생되더라도 차량의 탑승자에게 불쾌감을 줄일 수 있다.
스쿼트 모션의 제어를 수행하는 중에 전자 제어 현가 장치(30)는 스쿼트 모션의 제어를 해제할 시점인지 여부를 판단할 수 있다. 스쿼트 모션의 제어를 해제할 시점은 선행 차량과의 거리가 제 2 거리, 예를 들면 운전자에 의해 설정된 선행 차량과의 거리 또는 자율 주행으로 미리 설정된 거리의 배 이상 이격된 경우일 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 능동 순항 제어 장치 20 : 인터페이스부
30 : 전자 제어 현가 장치

Claims (6)

  1. 선행 차량과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 감속 신호 또는 가속 신호를 생성하는 능동 순항 제어 장치;
    상기 능동 순항 제어 장치로부터 수신된 감속 신호 또는 가속 신호에 기반하여 차량의 모션이 다이브 모션 또는 스쿼트 모션인지를 결정하고 결정된 모션이 다이브 모션인 경우 상기 다이브 모션의 모션 정도에 비례적으로 전륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼의 인장시 감쇠력을 증가시켜 상기 차량이 앞으로 쏠리지 않도록 다이브 모션을 제어하고, 상기 결정된 모션이 스쿼트 모션인 경우 상기 스쿼트 모션의 모션 정도에 비례적으로 전륜측 댐퍼의 인장시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼의 압축시 감쇠력을 증가시켜 상기 차량이 뒤로 쏠리지 않도록 스쿼트 모션을 제어하는 전자 제어 현가 장치; 및
    상기 능동 순항 제어 장치와 상기 전자 제어 현가 장치간의 신호를 송수신하는 인터페이스부를 포함하되,
    상기 전자 제어 현가 장치는
    상기 다이브 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 능동 순항 제어 장치로부터 상기 인터페이스부를 통해 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 1 거리 이상 이격된 경우 상기 다이브 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하고,
    상기 스쿼트 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 능동 순항 제어 장치로부터 상기 인터페이스부를 통해 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 2 거리 이상 이격된 경우 상기 스쿼트 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자 제어 현가 장치는
    상기 감속 신호 또는 가속 신호와 상기 차량의 상태 정보를 이용하여 감속도 또는 가속도를 계산하고, 계산된 감속도 또는 가속도가 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인지를 판단하여 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인 경우 차량의 모션을 다이브 모션 또는 스쿼트 모션으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 전자 제어 현가 장치가 선행 차량과 미리 정해진 간격을 유지하면서 주행되도록 제어하는 능동 순항 제어 장치로부터 감속 신호 또는 가속 신호를 수신하는 단계;
    상기 전자 제어 현가 장치가 상기 능동 순항 제어 장치로부터 수신된 감속 신호 또는 가속 신호에 기반하여 차량의 다이브 모션 또는 스쿼트 모션인지를 결정하는 단계;
    상기 전자 제어 현가 장치가 상기 결정된 모션이 다이브 모션인 경우 상기 다이브 모션의 모션 정도에 비례적으로 전륜측 댐퍼에 압축시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼의 인장시 감쇠력을 증가시켜 상기 차량이 앞으로 쏠리지 않도록 다이브 모션을 제어하고, 상기 결정된 모션이 스쿼트 모션인 경우 상기 스쿼트 모션의 모션 정도에 비례적으로 전륜측 댐퍼의 인장시 감쇠력을 증가시키고 후륜측 댐퍼의 압축시 감쇠력을 증가시켜 상기 차량이 뒤로 쏠리지 않도록 스쿼트 모션을 제어하는 단계; 및
    상기 전자 제어 현가 장치가 상기 다이브 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 능동 순항 제어 장치로부터 인터페이스부를 통해 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 1 거리 이상 이격된 경우 상기 다이브 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하고, 상기 스쿼트 모션에 대한 제어를 수행하는 중에 상기 능동 순항 제어 장치로부터 인터페이스부를 통해 상기 선행 차량과의 거리 정보가 미리 설정된 제 2 거리이상 이격된 경우 상기 스쿼트 모션에 대한 제어의 해제 시점으로 결정하는 단계
    를 포함하는 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 결정하는 단계는
    상기 전자 제어 현가 장치가 상기 감속 신호 또는 가속 신호와 상기 차량의 상태 정보를 이용하여 감속도 또는 가속도를 계산하는 단계;
    상기 전자 제어 현가 장치가 상기 계산된 감속도 또는 가속도가 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상 인지를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단 결과, 상기 계산된 감속도 또는 가속도가 일정 감속도 또는 일정 가속도 이상인 경우 차량의 모션을 다이브 모션 또는 스쿼트 모션으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 협조 제어 시스템의 협조 제어 방법.
  6. 삭제
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