KR101299103B1 - 전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차체 수직 가속도 센서로부터 감지된 차체의 수직 가속도를 이용하여 차량의 수직방향 움직임이 있는지를 파악하고 그 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 요레이트 및 횡가속도 센서로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 구분하여 전후륜의 댐퍼를 제어함으로써, 차체 수직 가속도 센서의 개수를 줄이면서도 차량의 좌/우 롤모션에 상응하게 댐퍼를 제어할 수 있도록 한 전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 차체에 설치되어, 상기 차체의 수직 가속도를 감지하는 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서; 수직축 방향의 요레이트와 횡방향으로의 횡가속도를 감지하는 요레이트 및 횡가속도 센서; 및 상기 감지된 차체의 수직 가속도를 이용하여 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하고, 상기 요레이트 및 횡가속도 센서를 통해 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 상기 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분하여 전후륜의 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
차체, 가속도, 요레이트, 횡가속도, 댐퍼, 전후륜, 차속, 조향각, 제어

Description

전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법{ELECTRONICALLY CONTROLLED SUSPENSION APPARATUS AND DAMPER CONTROLLING METHOD THEREFOR}
본 발명은 전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법에 관한 것으로, 특히 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서를 이용하여 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하고 요레이트 및 횡가속도 센서를 이용하여 수직방향 움직임이 어느쪽에서 발생되었는지를 구분하여 전후륜의 댐퍼를 제어할 수 있어, 원가를 절감시킬 수 있는 전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 전자제어현가장치인 CDC(Continuous Damping Control)는 쇽업쇼버(Shock Absorber)의 감쇠력을 차량의 진동 상태와 조종 조작에 의해 실시간(Real Time)으로 제어하여, 최적의 승차감 및 조정 안전성을 향상시키는 시스템이다.
즉, CDC는 차량의 승차감 특성, 다이브(Dive) 특성, 스쿼트(Squat) 특성, 롤(Roll) 특성 등을 필요시 조건에 맞도록 특성을 향상시키는 제어 장치로, 기본적으로 조향각 또는 횡가속도, 댐퍼 가속도 센서 등의 입력과 브레이크, 쓰로틀 포지션 신호(Throttle Position Signal), 차량속도 등의 입력을 이용하여 감쇠력을 제 어한다.
특히, CDC 제어를 하기 위해서는 차량의 수직방향 움직임을 알아야 하기 때문에 수직방향 움직임을 측정하는 차체 수직 가속도 센서를 사용하고 있다. 차체 수직 가속도 센서를 3개 이상 사용하면 차량 전체의 수직방향 움직임을 측정할 수 있다.
그러나, 3개 이상의 차체 수직 가속도 센서를 사용으로 시스템의 원가가 상승하게 된다. 시스템의 원가 상승을 줄이기 위하여 차체 수직 가속도 센서를 2개 이하로 줄이게 되면 차량의 수직방향 움직임이 차량의 좌측에서 일어나는지 우측에서 일어나는지를 구분할 수 없다.
본 발명의 목적은, 차체 수직 가속도 센서로부터 감지된 차체의 수직 가속도를 이용하여 차량의 수직방향 움직임이 있는지를 판단하고, 그 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 요레이트 및 횡가속도 센서로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 구분하여 전후륜의 댐퍼를 제어함으로써, 차체 수직 가속도 센서의 개수를 줄이면서도 차량의 롤모션에 상응하게 댐퍼를 제어할 수 있는 전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전자제어현가장치는 차체에 설치되어, 상기 차체의 수직 가속도를 감지하는 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서; 수직축 방향의 요레이트와 횡방향으로의 횡가속도를 감지하는 요레이트 및 횡가속도 센서; 및 상기 감지된 차체의 수직 가속도를 이용하여 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하고, 상기 요레이트 및 횡가속도 센서를 통해 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 상기 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분하여 전후륜의 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤러는, 상기 차체의 수직 가속도를 수신하고, 인터페이스부를 통해 요레이트 및 횡가속도를 수신하는 수신부; 상기 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하는지 여부에 따라 차량의 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하 는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과, 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우 상기 수신된 요레이트 및 횡가속도의 특성에 따라 차량의 수직 방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지 여부를 구분하여 전후륜 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 추정부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 댐퍼에 반영될 제어량은, 상기 인터페이스부를 통해 수신된 차속 및 조향각을 이용하여 요레이트 및 횡가속도를 계산하고, 계산된 요레이트 및 횡가속도를 상기 감지된 요레이트 및 횡가속도와 비교하여 차이값을 계산하여 차이값과 상기 차체의 수직 가속도를 이용하여 추정되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 전자제어현가장치의 댐퍼제어방법은 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서로부터 감지된 차체의 수직 가속도를 수신하는 단계; 요레이트 및 횡가속도 센서로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 수신하는 단계; 상기 수신된 차체의 수직 가속도가 미리 설정된 기준치를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및 판단결과, 상기 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하는 경우 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우로 판단하고, 상기 요레이트 및 횡가속도 센서를 통해 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 상기 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분하여 전후륜의 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 추정하는 단계는, 인터페이스부를 통해 차속을 수신하는 단계; 상기 인터페이스부를 통해 조향각을 수신하는 단계; 상기 수신된 차속과 조향각을 이용하여 요레이트 및 횡가속도를 계산하는 단계; 상기 계산된 요레이트 및 횡가속도와 상기 수신된 요레이트 및 횡가속도를 비교하여 차이값을 계산하는 단계; 및 상기 차이값과 상기 수신된 차체의 수직 가속도를 이용하여 댐퍼의 제어량을 추정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서를 이용하여 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하고, 모든 차량에 장착되어 있는 요레이트 및 횡가속도 센서를 이용하여 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분함으로써, 종래 3개 이상의 차체 수직 가속도 센서를 사용하여 차량의 수직방향 움직임이 어느쪽에서 발생되었는지를 측정한 종래의 전자제어현가장치에 비해 원가를 훨씬 절감시킨 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 차속과 조향각을 이용하여 계산된 요레이트 및 횡가속도와, 요레이트 및 횡가속도 센서에 의해 감지된 요레이트 및 횡가속도의 차이값을 계산하고, 계산된 차이값과 차체의 수직 가속도를 이용하여 댐퍼에 반영될 제어량을 추정함으로써, 노면의 영향 및 비정상 상태에서도 제어량의 오차를 줄일 수 있는 효과도 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어현가장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어현가장치의 컨트롤러를 설명하기 위한 블록도 이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전자제어현가장치는 각 바퀴마다 구성되는 댐퍼(20)를 독립적으로 제어하는 장치로, 차체 수직 가속도 센서(11), 요레이트 및 횡가속도 센서(12)의 입력을 받아 각 바퀴의 댐퍼(20)를 제어하는 컨트롤러(13)를 포함한다. 여기에서, 차체 수직 가속도 센서(11)는 컨트롤러(13)에 직접 연결되어 있고, 요레이트 및 횡가속도 센서(12)는 인터페이스부(14)를 통하여 컨트롤러(13)에 연결되어 있다. 따라서, 컨트롤러(13)는 차체 수직 가속도 센서(11)의 수직 가속도를 수신하고, 요레이트 및 횡가속도 센서(12)의 요레이트 및 횡가속도를 인터페이스부(14)를 통해 수신할 수 있다. 본 실시예에서 컨트롤러(13)가 차체 수직 가속도 센서(11)의 수직 가속도를 직접 수신하는 것으로 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 인터페이스부(14)를 통해 수신할 수도 있다.
차체 수직 가속도 센서(11)는 차체에 설치된다. 본 실시예에서는 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서가 설치되며, 바람직하게는 전측 좌륜과 우륜 사이의 차체 중심에 1개의 차체 수직 가속도 센서가 설치될 수 있다.
이러한 차체 수직 가속도 센서(11)는 차체의 수직 가속도를 측정한다. 측정된 차체의 수직 가속도는 차량의 수직방향 움직임이 있는지를 판단하기 위한 기초 데이터로 사용되고, 댐퍼(20)에 반영될 제어량을 추정할때도 사용된다.
요레이트 및 횡가속도 센서(12)는 ESC(Electic Stability Control)의 핵심센서로, ESC가 장착된 모든 차량에 장착되어 있다. 이러한 요레이트 및 횡가속도 센 서(12)를 사용하여 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분할 수 있다.
컨트롤러(13)는 차체 수직 가속도 센서(11)로부터 감지된 차체의 수직 가속도를 수신하고, 요레이트 및 횡가속도 센서(12)로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 인터페이스부(14)를 거쳐 수신한다. 이와 같이 차체의 수직 가속도를 수신한 컨트롤러(13)는 미리 설정된 기준치와 비교하여 차량의 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하고, 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우, 요레이트 및 횡가속도의 특성에 따라 좌측 또는 우측에서 차량의 수직방향 움직임이 발생되었는지 여부를 판단한다. 이후, 컨트롤러(13)는 차량의 수직방향 움직임이 발생된 좌측 또는 우측을 고려하여 댐퍼(20)에 반영될 제어량을 추정하고 추정된 제어량을 전후륜의 댐퍼(20)에 제공되도록 한다.
이때, 컨트롤러(13)는 차속 센서(15)로부터 측정된 차속과 조향각 센서(16)로부터 측정된 조향각을 이용하여 요레이트 및 횡가속도를 계산하고, 계산된 요레이트 및 횡가속도를 인터페이스부(14)를 통해 수신된 요레이트 및 횡가속도와 비교하여 차이값을 계산하며, 계산된 차이값과 차체의 수직 가속도에 근거하여 댐퍼(20)에 반영될 제어량을 추정한다. 여기에서, 차속 센서(15)와 조향각 센서(16)는 인터페이스부(14)를 통하여 차속과 조향각을 각각 수신한다.
도 2를 참조하여 컨트롤러(13)를 더 자세하게 설명하면, 컨트롤러(13)는 수신부(131), 판단부(132), 추정부(133), 제공부(134), 그리고 저장부(135)를 포함한다. 저장부(135)에는 차량의 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하기 위한 기준 치가 저장되어 있다. 나아가, 저장부(135)에는 전륜에 반영될 제어량에 따라 후륜에 적용될 적용량이 저장될 수 있다.
수신부(131)는 차체 수직 가속도 센서(11)로부터 감지된 차체의 수직 가속도를 수신한다. 또한, 수신부(131)는 요레이트 및 횡가속도 센서(12)로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 인터페이스부(14)를 거쳐 수신한다.
판단부(132)는 수신부(131)를 통하여 수신된 차체의 수직 가속도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우, 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우로 판단한다.
추정부(133)는 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우, 좌측과 우측 중 어느쪽에서 차량의 수직방향 움직임이 발생되었는지를 요레이트 및 횡가속도의 특성에 따라 구분한다.
이와 같이 차량의 수직방향 움직임이 있는지와, 그 수직방향 움직임이 어느쪽에서 발생되었는지를 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서(11)와, 요레이트 및 횡가속도 센서(12)를 사용하여 구분할 수 있다. 이에 따라, 종래 3개 이상의 차체 수직 가속도 센서를 사용하여 차량의 수직방향 움직임을 측정하여 댐퍼를 제어하는 것에 비해 원가를 절감시킬 수 있다.
특히, 추정부(133)는 차속과 조향각을 이용하여 계산된 요레이트 및 횡가속도를 수신부(131)로부터 수신된 요레이트 및 횡가속도와 비교하여 차이값을 계산하고, 계산된 차이값과 차체의 수직 가속도를 기초로 댐퍼(20), 특히 전륜측 댐퍼에 반영될 제어량을 추정한다. 이때, 전륜측 댐퍼에 반영될 제어량에 해당하는 후륜측에 반영될 적용량은 별도의 계산을 통해 추정되거나, 또는 저장부(135)에서 추출하 여 후륜측 댐퍼에 반영될 제어량이 추정될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
제공부(134)는 추정부(133)에 의해 추정된 제어량을 각 댐퍼에 제공한다. 이에 따라, 차량의 승차감을 향상시킬 수 있다.
이와 같이 구성된 전자제어현가장치의 댐퍼제어방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 컨트롤러(13)의 수신부(131)는 차체 수직 가속도 센서(11)로부터 차체의 수직 가속도를 수신한다(S101).
다음, 수신부(131)는 인터페이스부(14), 예컨대 CAN을 통해 요레이트 및 횡가속도 센서(12)로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 수신한다(S103).
상술한 S101 단계와 S103 단계는 그 프로세스의 순서가 바뀔 수 있으며, 후술하는 S105 단계 이전에 차체의 수직 가속도와 요레이트 및 횡가속도를 수신하거나, 또는 차체의 수직 가속도를 수신한 후 S105 단계 이후에 요레이트 및 횡가속도를 수신할 수도 있다.
컨트롤러(13)의 판단부(132)는 수신부(131)를 통하여 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하는지 여부를 판단한다(S105). 기준치는 저장부(135)에 저장되어 있을 수 있다.
상기 S105 단계의 판단결과, 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하지 않은 경우 컨트롤러(13)는 차량의 수직방향 움직임이 없는 경우로 간주하여 프로세스를 종료한다. 본 실시예에서는 차량의 수직 방향 움직임이 없는 경우에 프로 세스를 종료하는 것으로 설명하고 있으나, 수직방향 움직임이 있을 때까지 소정시간 대기상태를 유지할 수 있다가 시동이 꺼지면 프로세스가 종료되도록 구현할 수도 있다.
상기 S105 단계의 판단결과, 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하는 경우, 컨트롤러(13)는 요레이트 및 횡가속도의 특성에 따라 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분한다(S107). 즉, 컨트롤러(13)는 도 4에 도시된 바와 같이 한쪽 바퀴만 범프(BUMP) 통과시 차속 및 조향각의 변화는 거의 없는 상황에서 요레이트 및 횡가속도의 변화가 나타날 수 있으며, 이러한 변화의 경향을 이용하여 수직방향 움직임이 좌측에서 발생되었는지 또는 우측에서 발생되었는지를 구분한다.
다음, 컨트롤러(13)의 추정부(133)는 댐퍼(20)에 반영될 제어량을 추정한다(S109). 도 4를 참조하여 설명하면, 추정부(133)는 도 4의 (c)에 도시된 바와 같은 차속과 도 4의 (d)에 도시된 바와 같은 조향각을 다음의 수학식 1에 적용시켜 요레이트를 계산한다. 이때, 차속과 조향각은 인터페이스부(14)를 거쳐 수신된다.
Figure 112009061613796-pat00001
여기에서,
Figure 112009061613796-pat00002
는 차속이고,
Figure 112009061613796-pat00003
는 조향각이고,
Figure 112009061613796-pat00004
은 전륜과 후륜사이의 거리이며,
Figure 112009061613796-pat00005
는 상수이다.
다음, 추정부(133)는 다음의 수학식 2에 의해 횡가속도를 계산한다.
Figure 112009061613796-pat00006
여기에서,
Figure 112009061613796-pat00007
는 차속이고,
Figure 112009061613796-pat00008
는 수학식 1에 의해 산출된 요레이트이다.
다음, 추정부(133)는 이와 같이 계산된 요레이트 및 횡가속도를 인터페이스부(14)를 통해 수신된 도 4의 (a) 및 (b)의 요레이트 및 횡가속도와 비교하여 차이값을 계산하고, 계산된 차이값과 차체의 수직 가속도를 이용하여 댐퍼(20)에 반영될 제어량을 추정한다.
도 4에 도시된 바와 같이 한쪽 바퀴만 범프(BUMP) 통과시 차속 및 조향각의 변화는 거의 없는 상황에서 요레이트 및 횡가속도의 변화가 나타날 수 있으며, 이러한 변화의 경향을 이용하여 차량의 수직방향 움직임을 제어에 적용하기 때문에, 차속과 조향각을 이용하여 계산된 요레이트 및 횡가속도와, 인터페이스부(14)를 통해 수신된 요레이트 및 횡가속도를 비교하여 선회나 노면의 영향과 같은 비정상 상태에서의 제어량 추정에 오차를 줄일 수 있다.
다음, 컨트롤러(13)의 제공부(134)는 추정된 제어량을 댐퍼(20)에 제공한다(S111).
이렇게 함으로써, 차체 수직 가속도 센서의 개수를 줄이면서도 요레이트 및 횡가속도 센서의 신호특성을 근거로 좌/우 롤 특성을 파악하여 전후륜의 댐퍼를 제어할 수 있어, 원가를 절감시키면서도 차량의 승차감을 더욱 향상시킬 수 있다.
전술된 전자제어현가장치는 차체의 전측과 후측에 하나의 차체 수직 가속도 센서가 설치되고, 전측과 후측에 각각 설치된 차체 수직 가속도 센서와 일직선상에 위치하도록 요레이트 및 횡가속도 센서가 설치될 수 있다. 이와 같이 차체 수직 가속도 센서와 요레이트 및 횡가속도 센서가 설치되는 경우, 컨트롤러(13)는 전륜과 후륜의 수직 가속도를 측정할 수 있어, 그 수직 가속도에 따라 전/후륜을 독립적으로 제어할 수 있다. 단, 수직방향 움직임이 좌측에서 발생되었는지 또는 우측에서 발생되었는지를 구분하지 못하므로, 요레이트 및 횡가속도센서로부터 측정된 요레이트 및 횡가속도를 이용하여 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분할 수 있다.
또한, 전술된 전자제어현가장치는 차체의 전측에 서로 이격되게 두개의 차체 수직 가속도 센서가 설치되고, 차체의 중심에 요레이트 및 횡가속도 센서가 설치될 수 있다. 이와 같이 센서들이 설치된 경우, 컨트롤러(13)는 전측에 설치된 두개의 차체 수직 가속도 센서를 이용하여 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분할 수 있고, 차체의 수직가속도 센서로부터 수신된 수직 가속도를 이용하여 전륜에 반영될 제어량을 계산하고, 그 계산된 제어량에 의거하여 후륜에 반영될 제어량을 추정할 수 있다.
그리고, 전술된 전자제어현가장치는 차체의 전측에 하나의 차체 수직 가속도 센서가 설치되고, 차체의 중심에 요레이트 및 횡가속도 센서가 설치될 수 있다. 이와 같이 센서들이 설치될 경우, 컨트롤러(13)는 하나의 차체 수직 가속도 센서로부터 수신된 차체의 수직 가속도를 이용하여 전륜에 반영될 제어량을 계산하고, 그 계산된 제어량에 의거하여 후륜의 제어량을 추정할 수 있다. 요레이트 및 횡가속도센서로부터 측정된 요레이트 및 횡가속도를 이용하여 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어현가장치를 설명하기 위한 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 전자제어현가장치의 컨트롤러를 설명하기 위한 블록도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자제어현가장치의 댐퍼제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
도 4는 범프 통과시의 요레이트, 횡가속도, 차속 및 조향각신호를 도시한 도면.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
11 : 차체 수직 가속도 센서 12 : 요레이트 및 횡가속도 센서
13 : 컨트롤러 131 : 수신부
132 : 판단부 133 : 추정부
134 : 제공부 135 : 저장부
14 : 인터페이스부 15 : 차속 센서
16 : 조향각 센서 20 : 댐퍼

Claims (5)

  1. 차체에 설치되어, 상기 차체의 수직 가속도를 감지하는 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서;
    수직축 방향의 요레이트와 횡방향으로의 횡가속도를 감지하는 요레이트 및 횡가속도 센서; 및
    상기 감지된 차체의 수직 가속도를 이용하여 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하고, 상기 요레이트 및 횡가속도 센서를 통해 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 상기 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분하여 전후륜의 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는,
    상기 차체의 수직 가속도를 수신하고, 인터페이스부를 통해 요레이트 및 횡가속도를 수신하는 수신부;
    상기 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하는지 여부에 따라 차량의 수직방향 움직임이 있는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단결과, 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우 상기 수신된 요레이트 및 횡가속도의 특성에 따라 차량의 수직 방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지 여부를 구분하여 전후륜 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자제어현가장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 댐퍼에 반영될 제어량은,
    상기 인터페이스부를 통해 수신된 차속 및 조향각을 이용하여 요레이트 및 횡가속도를 계산하고, 계산된 요레이트 및 횡가속도를 상기 감지된 요레이트 및 횡가속도와 비교하여 차이값을 계산하여 차이값과 상기 차체의 수직 가속도를 이용하여 추정되는 것을 특징으로 하는 전자제어현가장치.
  4. 차체에 설치된 2개 이하의 차체 수직 가속도 센서와, 요레이트 및 횡가속도 센서를 포함하는 전자제어현가장치의 댐퍼 제어 방법으로,
    상기 차체 수직 가속도 센서로부터 감지된 차체의 수직 가속도를 수신하는 단계;
    상기 요레이트 및 횡가속도 센서로부터 감지된 요레이트 및 횡가속도를 수신하는 단계;
    상기 수신된 차체의 수직 가속도가 미리 설정된 기준치를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단결과, 상기 수신된 차체의 수직 가속도가 기준치를 초과하는 경우 차량의 수직방향 움직임이 있는 경우로 판단하고, 상기 요레이트 및 횡가속도 센서를 통해 감지된 요레이트 및 횡가속도를 기초로 상기 수직방향 움직임이 좌측 또는 우측에서 발생되었는지를 구분하여 전후륜의 댐퍼에 반영될 제어량을 추정하는 단계를 포함하되,
    상기 추정하는 단계는,
    인터페이스부를 통해 차속을 수신하는 단계;
    상기 인터페이스부를 통해 조향각을 수신하는 단계;
    상기 수신된 차속과 조향각을 이용하여 요레이트 및 횡가속도를 계산하는 단계;
    상기 계산된 요레이트 및 횡가속도와 상기 수신된 요레이트 및 횡가속도를 비교하여 차이값을 계산하는 단계; 및
    상기 차이값과 상기 수신된 차체의 수직 가속도를 이용하여 댐퍼의 제어량을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자제어현가장치의 댐퍼제어방법.
  5. 삭제
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