KR20180069204A - 차량 현가장치 제어방법 - Google Patents

차량 현가장치 제어방법 Download PDF

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Abstract

과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자에 대한 표준값을 마련하는 단계; 차량이 과속방지턱을 넘는 경우 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측하는 단계; 계측된 인자값과 표준값을 비교하여 운전자의 성향을 파악하는 단계; 및 파악된 운전자의 성향에 따라 현가장치 부품에 대한 제어값을 변경하는 단계;를 포함하는 차량 현가장치 제어방법이 소개된다.

Description

차량 현가장치 제어방법 {METHOD FOR CONTROLLING SUSPENSION OF VEHICLE}
본 발명은 운전자가 일정 수준 이상의 과속방지턱을 넘어다닌 후에는 운전자의 의도를 어느 정도 파악하여 이에 맞춰서 차량의 디테일한 게인값을 조정해 줌으로 인하여 차량의 승차감 및 핸들링 특성을 최적화하여 상품성을 향상할 수 있는 차량 현가장치 제어방법에 관한 것이다.
기존의 ECS 제어 중 승차감 제어는 통상적으로는 차체의 바운스 /롤/피치 3가지의 모드 별로 가상의 댐핑을 인가하는 Sky-hook 방식으로 제어된다. 그리고 이러한 로직은 2개 내지 3개 정도의 모드를 가지게 된다. 각각의 모드에 대해서는 모드 별 튜닝값을 가지고 있으며 이를 통하여 운전자는 현재의 운전목적에 맞는 모드를 선택하여 운전에 대해서 자신에 맞는 최적 댐핑 튜닝값을 선택할 수 있다.
운전자는 기본적으로 스포티하게 운전하거나 승차감을 중시하는 운전 성향을 가지게 마련이다. 이를 장기운전성향이라고 하며, 단기적으로도 회사나 약속에 늦었다거나 하는 등의 단기적인 목표와 상황에서 연유하는 단기운전성향을 갖게 된다.
이러한 여러 가지 신호를 가지고 운전자의 성향을 단기적으로 자동적으로 판단하여 이에 맞춰서 각종 제어량을 제어해주는 로직이 개발되고 있다. 또한, 스마트 모드라고 하여 운전자의 성향을 단기적으로 혹은 장기적으로 파악한 다음에 이에 맞춰서 ECS의 모드를 2단계로 조정해주는 로직도 개발된 바 있다.
그러나 이러한 발명 등은 주로 감가속 특성에 주안점을 두다보니 주로 조향각입력, 감가속 페달입력 등의 신호를 받아서 이를 적절한 분류기 로직을 통하여 운전성향을 판단하는 방식으로 제안되고 있다. 이 발명은 이러한 운전자의 성향을 인지하는 것에 관한 개량 발명이며, 특별히 과속방지턱을 통과할 때의 각종 상태량을 가지고 운전자의 성향 및 단기운전의도를 파악하는 것에 관한 것이다. 앞서 두 가지의 개발로직의 경우는 특별히 과속방지턱 통과 시의 특성을 가지고 운전자의 성향 및 의도를 파악하는 것은 포함되어 있지 않다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1575277 B1
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 운전자가 일정 수준 이상의 과속방지턱을 넘어다닌 후에는 운전자의 의도를 어느 정도 파악하여 이에 맞춰서 차량의 디테일한 게인값을 조정해 줌으로 인하여 차량의 승차감 및 핸들링 특성을 최적화하여 상품성을 향상할 수 있는 차량 현가장치 제어방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 현가장치 제어방법은, 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자에 대한 표준값을 마련하는 단계; 차량이 과속방지턱을 넘는 경우 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측하는 단계; 계측된 인자값과 표준값을 비교하여 운전자의 성향을 파악하는 단계; 및 파악된 운전자의 성향에 따라 현가장치 부품에 대한 제어값을 변경하는 단계;를 포함한다.
표준값을 마련하는 단계에서는 미리 정해진 규격의 과속방지턱을 미리 정해진 주행조건에서 넘는 경우에 있어서의 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 시험에 의해 계측하여 표준값을 마련할 수 있다.
표준값을 마련하는 단계에서는 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속과 충격량 표준값 및 감속도와 가속도 표준값을 마련할 수 있다.
인자를 계측하는 단계에서는 과속방지턱을 넘는 동안 차속과 충격량 계측값 및 감속도와 가속도 계측값을 계측할 수 있다.
운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 표준값과 계측값이 이격된 정도 및 방향에 따라 운전자의 성향을 파악할 수 있다.
운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 차속과 충격량에 관한 표준값과 계측값이 이격된 정도와 방향에 관한 제1인덱스를 도출하고, 감속도와 가속도에 관한 표준값과 계측값이 이격된 정도와 방향에 관한 제2인덱스를 도출하며, 제1인덱스와 제2인덱스를 일정 비율에 따라 합산하여 성향값을 도출하고, 성향값을 통해 운전자의 성향을 파악할 수 있다.
제어값을 변경하는 단계에서는 운전자의 성향에 따라 현가장치의 베이스 댐핑값 또는 안티롤 게인값 또는 피치제어 게인값을 변경할 수 있다.
표준값을 마련하는 단계 이후에는, 동승자의 탑승여부를 파악하는 단계;를 더 포함하고, 운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 동승자의 탑승 여부에 따라 운전자의 성향을 구분하여 파악하며, 제어값을 변경하는 단계에서는 동승자의 탑승 여부에 따라 구분하여 파악된 운전자의 성향을 반영할 수 있다.
인자를 계측하는 단계에서는 프리뷰 센서를 통해 파악된 과속방지턱이 일정 규격 이내인 경우에만 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측할 수 있다.
인자를 계측하는 단계에서는 프리뷰 센서를 통해 선행 차량과 일정 거리 이내로 근접한 경우 인자를 계측하지 않을 수 있다.
본 발명의 차량 현가장치 제어방법에 따르면, 운전자가 일정 수준 이상의 과속방지턱을 넘어다닌 후에는 운전자의 의도를 어느 정도 파악하여 이에 맞춰서 차량의 디테일한 게인값을 조정해 줌으로 인하여 차량의 승차감 및 핸들링 특성을 최적화하여 상품성을 향상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 현가장치 제어방법의 순서도.
도 2 내지 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 현가장치 제어방법을 설명하기 위한 도면.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 현가장치 제어방법의 순서도이고, 도 2 내지 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 현가장치 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 과속방지턱 통과시의 통과 충격량 추정값을 가지고 운전자 성향 파악에 사용한다. 따라서 ECS와 같은 차량의 차체에 수직가속도 센서를 장착하고 이 센서신호를 활용하는 ECS(전자제어현가장치)가 구비될 경우 더욱 적절할 수 있다.
스포티한 성향과 급한 성향을 가진 사람의 경우 같은 과속방지턱이라 할지라도 충격량을 감수하고서라도 빠르게 과속방지턱을 넘어가고자 하는 성향을 가지게 된다. 반면에 편안한 승차감과 너그러운 성향을 가진 사람의 경우는 충격량을 줄이고자 과속방지턱 앞에서 제동량이 늘어나고 결과적으로 통과 시의 충격량 레벨도 줄게 된다. 이는 아래와 같이 표로서 정리할 수 있다.
Figure pat00001
이러한 성향을 장기적으로 (30분에서 1시간 이상) 누적하게 되면 운전자의 성향을 판단할 수 있다. 물론 여기에는 여러 가지 예외 상황이 있을 수 있다. 예를 들어 앞차가 바로 앞에 있어서 어쩔 수 없이 속도를 줄일 경우를 들 수 있으며, 이는 SCC 등에서 인식된 선행 차량까지의 거리 정보를 활용하여 outlier로서 제거한다. 또한, 다양한 방지턱의 종류에 따라서 충격량의 레벨은 달라질 수 있는데 이 것은 충격량 값과 통과 차속과의 MAP을 계속적으로 학습을 통해서 누적해나가면서 현재 통과한 방지턱의 종류는 차속 MAP을 통해서 판단할 수 있다.
또한 운전자가 오인지하여 과속방지턱을 큰 충격량으로 넘어버린 경우가 있을 수 있는데 이런 경우가 매번 있는 것은 아니므로, 이 또한 다수의 과속방지턱 통과 시에는 분류기를 통하여 피해나갈 수 있다.
과속방지턱의 종류는 프리뷰 센서가 있지 않은 이상 차속과 충격량의 관계식을 MAP으로 해서 구성하는 수밖에 없다. 여기서 충격량은 수직가속도의 최대값과 최소값의 차이로서 정의한다. 현재 차속과 ECS ECU로부터 전송되는 충격량 값을 받아서 일정 충격량 이상일 경우이면서 차량의 피치레이트가 일정 값 이상으로 나올 때 이를 과속방지턱 통과시라고 인식한다. 과속방지턱 통과시라고 인식되면 이때의 통과 차속값과 충격량간의 관계를 MAP으로 축적한다. 표준 과속방지턱(3.6m x 0.1m height -30KPH기준 등 건교부 기준 3종) 등 기존에 알려져있는 기준 과속방지턱이 현재 국내에는 가장 많이 퍼져 있으므로 이러한 과속방지턱들을 통과하는 시험을 차량 SOP전에 실시하여 차량의 차속과 충격량과의 관계 MAP을 구축한다.
운전자 성향은 과속방지턱이 인식되기 전후의 제동 및 액셀 입력 정도를 가지고 판단할 수 있다. 스포티한 운전자의 경우는 제동을 규정속도(30KPH이하)로 유지하지 않고 과속방지턱을 빠르게 넘어다니게 되며, 충격량은 다소 많이 발생하더라도 감수하게 되는데 반면에 편안한 승차감을 원하는 사람의 경우는 충격량을 줄이는 방향으로 운전을 하다보니 차속도 규정속도정도나 그 이하로 줄어들게 되어 있다. 따라서 두가지 성향의 운전자는 다음과 같이 온라인 MAP이 업데이트될 것이다.
그리고, 운전자는 일정 수(N) 이상의 과속방지턱을 넘어야 한다. 그리고 이 일정한 수이상의 과속방지턱을 위 그림과 같이 기준 MAP에 중첩하여 표시하면 운전자의 성향을 판단할 수 있다. 단기와 장기의 차이는 이 N1값의 차이로 정의한다(단기 = N_S, 장기 = N_L). 물론 Outlier가 존재할 수 있기 때문에 앞서 언급한 바와 같이 선행 RADAR를 통하여 선행차량과의 거리가 너무 가까운 경우는 제외하며 SVM과 같은 적절한 Classifier 알고리즘을 통하여 기존 표준과속방지턱범위에서 어느 방향으로 벗어났는가를 판단하고 이를 정량적으로 수치화한다.
스포티한 운전자는 과속방지턱 전에 감속 정도가 낮고, 과속방지턱 후 가속신호도 많게 된다. 반대의 경우는 과속방지턱 전에 감속을 많이 하게 된다. 표준 범위를 미리 많은 데이터를 축적하여 평균적인 감가속 정도를 MAP으로 정리한다. 운전 중에 이 표준 MAP에 대비하여 운전자의 감가속 범위가 어느 정도로 진행되는지를 데이터를 축적한다. 이를 통하여 운전자의 운전성향을 또한 인지할 수 있다. 역시 일정 수(N2) 이상의 과속방지턱을 넘어야 하는데, 역시 단기와 장기의 차이는 이 N값의 차이로 정의한다(단기 = N_S, 장기 = N_L).
일정 수(N) 이상의 과속방지턱을 넘어야 한다. 그리고 이 일정한 수 이상의 과속방지턱을 기준 MAP에 중첩하여 표시하면 운전자의 성향을 판단할 수 있다. 단기와 장기의 차이는 이 N1값의 차이로 정의한다(단기 = N_S, 장기 = N_L). 물론 Outlier가 존재할 수 있기 때문에 앞서 언급한 바와 같이 선행 RADAR를 통하여 선행차량과의 거리가 너무 가까운 경우는 제외하며 SVM과 같은 적절한 Classifier 알고리즘을 통하여 기존 표준과속방지턱범위에서 어느 방향으로 벗어났는가를 판단하고 이를 정량적으로 수치화한다.
운전자가 스포티 성향인 경우는 베이스 댐핑을 올려주어 핸들링 성능을 강화시킨다. 반대의 성향인 경우 최대한 베이스 댐핑을 낮춰준다. 또한 스포티 성향에 따라서 안티롤 제어와 안티피치 제어의 게인을 높혀준다. 그리고 Skyhook 제어로직의 경우도 스포티 성향에 따라서 제어게인을 가변한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 현가장치 제어방법의 순서도로서, 본 발명에 따른 차량 현가장치 제어방법은, 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자에 대한 표준값을 마련하는 단계(S100); 차량이 과속방지턱을 넘는 경우 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측하는 단계(S210,S220); 계측된 인자값과 표준값을 비교하여 운전자의 성향을 파악하는 단계(S400); 및 파악된 운전자의 성향에 따라 현가장치 부품에 대한 제어값을 변경하는 단계(S500);를 포함한다.
구체적으로, 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자에 대한 표준값을 마련하는 단계(S100)를 수행한다. 표준값을 마련하는 단계에서는 미리 정해진 규격의 과속방지턱을 미리 정해진 주행조건에서 넘는 경우에 있어서의 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 시험에 의해 계측하여 표준값을 마련할 수 있다. 도 2 내지 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 현가장치 제어방법을 설명하기 위한 도면으로서, 도시된 그래프에서 회색 점으로 표시되는 부분이 표준범위의 데이터를 말한다.
또한, 표준값을 마련하는 단계에서는 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속과 충격량 표준값 및 감속도와 가속도 표준값을 마련할 수 있다. 실시예로는 도 2와 같이 차속과 충격량을 하나의 그래프로 짝지어 표현할 수 있고, 도 3과 같이 감속도와 가속도를 하나의 그래프로 표현이 가능할 수 있다.
그 후 차량에서는 차량이 과속방지턱을 넘는 경우 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측하는 단계를 수행한다(S200,S210,S220). 인자를 계측하는 단계에서는 과속방지턱을 넘는 동안 차속과 충격량 계측값 및 감속도와 가속도 계측값을 계측할 수 있다. 그리고 계측된 인자값과 표준값을 비교하여 운전자의 성향을 파악하는 단계를 수행한다. 운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 표준값과 계측값이 이격된 정도 및 방향에 따라 운전자의 성향을 파악할 수 있다.
구체적으로, 운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 차속과 충격량에 관한 표준값과 계측값이 이격된 정도와 방향에 관한 제1인덱스를 도출하고, 감속도와 가속도에 관한 표준값과 계측값이 이격된 정도와 방향에 관한 제2인덱스를 도출하며(S300), 제1인덱스와 제2인덱스를 일정 비율에 따라 합산하여 성향값을 도출하고, 성향값을 통해 운전자의 성향을 파악할 수 있다(S400).
도 2와 3의 경우에 있어서 계측된 각각의 점들이 표준 범위의 중심과 얼마만큼 떨어진 것인지 각각 벡터로 표현될 것이고, 그 벡터들을 평균할 경우 어느 하나의 점으로 표현될 수 있다. 그리고 그 점이 표준의 중심과 이격된 거리에 따라 운전자의 성향이 얼마나 스포티한지 또는 마일드한지를 알 수 있는 것이다. 이러한 경우 제1인덱스와 제2인덱스는 이격 거리값으로 표현될 것이고, 두 인덱스에 대하여 적절히 미리 정해진 비중을 곱하여 더함으로써 성향값을 수치로써 나타낼 수 있는 것이다.
그 후 파악된 운전자의 성향에 따라 현가장치 부품에 대한 제어값을 변경하는 단계(S500)를 수행한다. 제어값을 변경하는 단계에서는 운전자의 성향에 따라 현가장치의 베이스 댐핑값 또는 안티롤 게인값 또는 피치제어 게인값을 변경할 수 있다.
한편, 표준값을 마련하는 단계 이후에는, 동승자의 탑승여부를 파악하는 단계;를 더 포함하고, 운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 동승자의 탑승 여부에 따라 운전자의 성향을 구분하여 파악하며, 제어값을 변경하는 단계에서는 동승자의 탑승 여부에 따라 구분하여 파악된 운전자의 성향을 반영할 수 있다. 그리고, 인자를 계측하는 단계에서는 프리뷰 센서를 통해 파악된 과속방지턱이 일정 규격 이내인 경우에만 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측할 수 있다. 또한, 인자를 계측하는 단계에서는 프리뷰 센서를 통해 선행 차량과 일정 거리 이내로 근접한 경우 인자를 계측하지 않을 수 있다. 프리뷰 센서는 카메라, 적외선, 레이더 등 다양한 감시장비의 센서들을 포괄하는 개념으로 이해될 수 있다.
구체적으로, 과속방지턱 통과 전후의 가속정도 및 감속정도의 경우 표준범위의 업데이트가 중요한데 차량의 과속방지턱 통과 전후의 감가속 정도를 빅데이터 서버에 통신을 통해서 전송하며, 이를 이용하여 과속방지턱 통과 전후의 가속 및 감속 정도를 분석하여 표준범위를 정한다. 이 표준범위를 정할 때 차량의 GPS 신호 및 네비게이션 정보를 이용하여 차량이 통과한 과속방지턱의 형태 및 높이 정보를 확인하고 이러한 정보를 반영하여 표준범위를 정의하는데 사용할 수 있다.
그리고, 운전자가 평상시의 운전습관과 매우 다른 형태로 승차감에 치중할 때 뒷좌석에 별도의 승차인원이 있는 것으로 판단할 수 있고 이에 따라서 뒷좌석 승차감 게인이나 베이스 댐핑을 승차감에 최적화하도록 제어해준다. 이에 관해서는 뒷좌석 운전자 탑승 유무를 알 수 있는 센서 신호 혹은 추정로직을 이용하여 부가적으로 보완한다.
아울러, 차속-충격량 표준범위를 한정하는데 차량의 프리뷰 센서기능을 활용할 수 있다. 프리뷰 센서는 과속방지턱의 폭 및 높이 정보를 주며, 이를 통하여 앞으로 통과하려고 하는 과속방지턱이 표준과속방지턱 규격(3.6m x 0.1m)에서 일정 이상 벗어나는 경우는 outlier로 인식하여 제거하는데 사용될 수 있다. 혹은 건교부 기준에서 3가지 종류의 과속방지턱이 있으므로, 3가지 과속방지턱의 속도-충격량 MAP 상의 표준범위를 3개로 설계하고, 어느 표준범위에 비슷한지를 프리뷰센싱 기능을 통하여 판단하여 좀 더 판정에 정확성을 기할 수 있다.
본 발명의 차량 현가장치 제어방법에 따르면, 운전자가 일정 수준 이상의 과속방지턱을 넘어다닌 후에는 운전자의 의도를 어느 정도 파악하여 이에 맞춰서 차량의 디테일한 게인값을 조정해 줌으로 인하여 차량의 승차감 및 핸들링 특성을 최적화하여 상품성을 향상할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
S100 : 표준값을 마련하는 단계 S200 : 인자를 계측하는 단계
S400 : 성향을 파악하는 단계

Claims (10)

  1. 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자에 대한 표준값을 마련하는 단계;
    차량이 과속방지턱을 넘는 경우 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측하는 단계;
    계측된 인자값과 표준값을 비교하여 운전자의 성향을 파악하는 단계; 및
    파악된 운전자의 성향에 따라 현가장치 부품에 대한 제어값을 변경하는 단계;를 포함하는 차량 현가장치 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    표준값을 마련하는 단계에서는 미리 정해진 규격의 과속방지턱을 미리 정해진 주행조건에서 넘는 경우에 있어서의 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 시험에 의해 계측하여 표준값을 마련하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    표준값을 마련하는 단계에서는 과속방지턱을 넘는 경우에 있어서 차속과 충격량 표준값 및 감속도와 가속도 표준값을 마련하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    인자를 계측하는 단계에서는 과속방지턱을 넘는 동안 차속과 충격량 계측값 및 감속도와 가속도 계측값을 계측하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 표준값과 계측값이 이격된 정도 및 방향에 따라 운전자의 성향을 파악하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 차속과 충격량에 관한 표준값과 계측값이 이격된 정도와 방향에 관한 제1인덱스를 도출하고, 감속도와 가속도에 관한 표준값과 계측값이 이격된 정도와 방향에 관한 제2인덱스를 도출하며, 제1인덱스와 제2인덱스를 일정 비율에 따라 합산하여 성향값을 도출하고, 성향값을 통해 운전자의 성향을 파악하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    제어값을 변경하는 단계에서는 운전자의 성향에 따라 현가장치의 베이스 댐핑값 또는 안티롤 게인값 또는 피치제어 게인값을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    표준값을 마련하는 단계 이후에는,
    동승자의 탑승여부를 파악하는 단계;를 더 포함하고,
    운전자의 성향을 파악하는 단계에서는 동승자의 탑승 여부에 따라 운전자의 성향을 구분하여 파악하며, 제어값을 변경하는 단계에서는 동승자의 탑승 여부에 따라 구분하여 파악된 운전자의 성향을 반영하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    인자를 계측하는 단계에서는 프리뷰 센서를 통해 파악된 과속방지턱이 일정 규격 이내인 경우에만 차속 또는 충격량 또는 감가속도 중 어느 하나 이상의 인자를 계측하는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    인자를 계측하는 단계에서는 프리뷰 센서를 통해 선행 차량과 일정 거리 이내로 근접한 경우 인자를 계측하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 현가장치 제어방법.
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