KR102262138B1 - 차량의 포트홀 인식 시스템 - Google Patents

차량의 포트홀 인식 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102262138B1
KR102262138B1 KR1020170003084A KR20170003084A KR102262138B1 KR 102262138 B1 KR102262138 B1 KR 102262138B1 KR 1020170003084 A KR1020170003084 A KR 1020170003084A KR 20170003084 A KR20170003084 A KR 20170003084A KR 102262138 B1 KR102262138 B1 KR 102262138B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
wheel
vertical acceleration
tire
vertical
Prior art date
Application number
KR1020170003084A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180082674A (ko
Inventor
손영일
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170003084A priority Critical patent/KR102262138B1/ko
Publication of KR20180082674A publication Critical patent/KR20180082674A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102262138B1 publication Critical patent/KR102262138B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/001—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by measuring acceleration changes by making use of a triple differentiation of a displacement signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P7/00—Measuring speed by integrating acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명에서는 차량 주행중 노면에 형성된 포트홀에 진입됨을 빠르게 인식하는 것으로, 차량의 타이어가 포트홀에 진입한 경우 해당 상황을 신속하게 인식하여, 이후 해당 상황에 적합한 차량의 자세 제어가 신속히 수행되도록 함으로써 차량의 안정적인 주행이 유지되도록 하는 차량의 포트홀 인식 시스템이 소개된다.

Description

차량의 포트홀 인식 시스템 {POT HOLE IDENTIFICATION SYSTEM OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행중 노면에 형성된 포트홀을 인식하여 그에 따른 차량의 자세 제어가 신속히 수행되도록 하는 차량의 포트홀 인식 시스템에 관한 것이다.
차량의 현가장치는 댐퍼, 스프링으로 구성되어 차축과 차체에 연결되어 있다. 현가장치는 노면에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않게 충격을 흡수하고 타이어가 노면에 확실히 접지되도록 한다.
이러한 현가장치의 특성상 승차감과 주행 안정성은 서로 반대되는 특성을 가지기 때문에 기계적인 방법으로 두 요소를 모두 만족시키는 것은 불가능하다. 따라서, 도로조건이나 주행조건에 맞게 현가장치의 특성을 변화시켜 승차감과 주행 안정성이 확보되어야 한다.
이를 위한 전자제어 현가장치는 각종 센서를 통해 노면의 상태, 주행조건, 운전자의 선택 등과 같은 요소에 따라 자동차의 현가 특성이 자동적으로 조절되도록 한다.
특히, 노면 파손 등으로 인하여 발생하는 포트홀(pot hole)의 경우 이를 인식하지 못하고 고속 주행시 타이어 파손 등을 야기할 수 있으며, 이로 인하여 포트홀을 미리 인지하여 타이어에 가해지게 되는 충격량을 미리 감소시키는 제어를 수행할 필요가 높아지고 있다. 그러나 포트홀에 진입한 경우 이미 차량에 심한 충격량이 가해진 시점 이후의 상황이 되고, 0 ~ 30ms 정도의 시간지연을 고려할 때 충분한 제어가 되지 못하는 경우가 발생된다. 또한, 포트홀을 오인지하는 경우도 빈번히 발생되는바, 포트홀의 정확한 인식은 어렵고 오히려 역효과를 내게 되어 제어를 적용하지 못하는 경우가 많이 발생된다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1999-0053296 A (1999.07.15)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량 주행중 노면에 형성된 포트홀을 빠르게 인식하여 그에 따른 차량의 자세 제어가 신속히 수행되도록 하는 차량의 포트홀 인식 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 포트홀 인식 시스템은 차량 휠에 대해 댐퍼가 각각 설치된 차량 모델에서, 휠 수직 가속도 센서와 바디 수직 가속도 센서로부터 각각 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 입력받아 타이어의 동적 수직력을 산출하는 제1산출부; 휠 수직 가속도 센서와 바디 수직 가속도 센서로부터 입력받은 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값으로 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값을 산출하고 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값으로 댐퍼의 상대속도를 산출하는 제2산출부; 및 제1산출부를 통해 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 제로점에 인접한 것으로 입력되고 제2산출부를 통해 댐퍼의 상대속도가 변화되는 것으로 입력된 경우 차량이 포트홀에 진입된 것으로 판단하는 판단부;를 포함한다.
제1산출부는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 이용하여 하기 수식을 통해 타이어의 동적 수직력을 도출하는 것을 특징으로 한다.
제1산출부는 바디 수직 가속도 센서로부터 계측된 바디 수직 가속도값은 하기 수식을 통해 도출되는 것을 특징으로 한다.
제1산출부는 휠 수직 가속도 센서로부터 계측된 휠 수직 가속도값은 하기 수시글 통해 도출된 것을 특징으로 한다.
제2산출부는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 적분하여 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값에 따른 댐퍼의 상대속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 타이어의 동적 수직력이 시간 흐름에 따라 제로점을 교차하는지 체크하고, 제로점을 교차하는 경우 카운트를 리셋하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 설정시간 동안 제로점을 교차하지 않고 나머지 타이어에 대한 타이어의 동적 수직력이 제로점을 교차하는 경우 차량이 프토홀에 진입한 것으로 추정하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 타이어의 동적 수직력이 설정시간 동안 제로점을 교차하지 않는 상태에서 댐퍼의 상대속도가 증가되는 경우 차량이 프토홀에 진입한 것으로 확정하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 포트홀 인식 시스템에 따르면, 차량 주행중 노면에 형성된 포트홀에 차량이 진입된 것을 빠르게 인식하여 그에 따른 차량의 자세 제어가 신속히 수행되도록 함으로써 차량의 안정적인 주행이 유지된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 포트홀 인식 시스템을 나타낸 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 포트홀 인식 시스템을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 포트홀 인식 시스템에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 포트홀 인식 시스템을 나타낸 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량의 포트홀 인식 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 차량의 포트홀 인식 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 휠에 대해 댐퍼가 각각 설치된 차량 모델에서, 휠 수직 가속도 센서(10)와 바디 수직 가속도 센서(20)로부터 각각 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 입력받아 타이어의 동적 수직력을 산출하는 제1산출부(100); 휠 수직 가속도 센서(10)와 바디 수직 가속도 센서(20)로부터 입력받은 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값으로 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값을 산출하고 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값으로 댐퍼의 상대속도를 산출하는 제2산출부(200); 및 제1산출부(100)를 통해 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 제로점에 인접한 것으로 입력되고 제2산출부(200)를 통해 댐퍼의 상대속도가 변화되는 것으로 입력된 경우 차량이 포트홀에 진입된 것으로 판단하는 판단부(300);를 포함한다.
본 발명에서 차량 모델은 4개의 휠을 통해 운행되는 전차량 모델이 아니라 한 개의 휠을 사용한 1/4(쿼터) 모델로 한정될 수 있다. 이러한 차량 모델에서 차축의 상하방향의 수직 가속도를 측정하기 위한 휠 수직 가속도 센서(10)와 차체의 수직 가속도를 측정하기 위한 바디 수직 가속도 센서(20)가 구비된다. 또한, 차체와 차축 사이에는 가변형 댐퍼가 설치될 수 있다. 즉, 본 발명은 차체에 설치되는 바디 수직 가속도 센서(20)와 차축에 설치되는 휠 수직 가속도 센서(10)를 통해 측정된 바디 수직 가속도 값과 휠 수직 가속도 값으로 포트홀을 파악하는 것이다.
이러한 본 발명은 포트홀을 인식하여 신속한 스카이훅 제어를 수행하기 위한 것으로, 바디 수직 가속도 센서(20)로부터 측정된 바디 수직 가속도값과 휠 수직 가속도 센서(10)로부터 측정된 휠 수직 가속도값을 이용하여 타이어의 동적 수직력과 댐퍼의 상대속도를 산출하고, 이 변수들을 가지고 차량이 포트홀에 진입하였는지 판단할 수 있다.
먼저, 타이어의 동적 수직력을 산출하기 위한 제1산출부(100)는 휠 수직 가속도 센서(10)와 바디 수직 가속도 센서(20)로부터 각각 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 입력받고, 입력된 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 이용하여 타이어의 동적 수직력을 산출한다.
상세하게, 제1산출부(100)는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 이용하여 하기 수식을 통해 타이어의 동적 수직력을 도출할 수 있다. 이를 위한 추정식은 하기와 같다.
Figure 112017002628819-pat00001
(
Figure 112017002628819-pat00002
:바디 수직 가속도값,
Figure 112017002628819-pat00003
:휠 수직 가속도값)
여기서, 타이어의 동적 수직력은 타이어와 노면의 접촉면에 작용하는 수직방향 힘을 의미하며, 차량의 자중에 의한 힘을 제외한 것이다. 즉, 타이어의 동적 수직력의 경우 차량 자중에 의한 힘을 제외함에 따라 동적 수직력은 정의상 0을 중심으로 증가 또는 감소가 반복되게 된다. 이에 따라, 본 발명에서는 도출된 동적 수직력의 제로 크로싱을 감지하여 포트홀의 진입 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 제1산출부(100)는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 이용하여 하기 수식을 통해 타이어의 동적 수직력을 도출할 수 있다. 타이어의 동적 수직력을 도출하기 위한 운동방정식은 아래와 같다.
Figure 112017002628819-pat00004
(mu:차축 질량,
Figure 112017002628819-pat00005
:바디 가속도, ks:스프링상수, xu:차축 변위, xs:차체 변위, xr:노면변위, kt:타이어스프링상수, cs:댐퍼의 댐핑계수,
Figure 112017002628819-pat00006
:바디 속도,
Figure 112017002628819-pat00007
:휠 속도)
또한, 제1산출부(100)는 바디 수직 가속도 센서(20)로부터 계측된 바디 수직 가속도값은 하기 수식을 통해 도출될 수 있다.
Figure 112017002628819-pat00008
(mu:차축 질량,
Figure 112017002628819-pat00009
:바디 가속도, ks:스프링상수, xu:차축 변위, xs:차체 변위, xr:노면변위, kt:타이어스프링상수, cs:댐퍼의 댐핑계수,
Figure 112017002628819-pat00010
:바디 속도,
Figure 112017002628819-pat00011
:휠 속도)
이러한 차체 질량, 차축 질량, 스프링상수, 타이어스프링상수, 댐퍼의 댐핑계수에 따른 다양한 변수들은 도 2에 도시된 바와 같은 차량의 현가 댐핑 구조에 의해 존재할 수 있으며, 바디 가속도와 휠 가속도는 상술한 바디 수직 가속도 센서(20)와 휠 수직 가속도 센서(10)로부터 각각 도출될 수 있다. 또한, 바디 속도의 경우 바디 가속도를 적분하여 산출될 수 있으며, 휠 속도의 경우 휠 가속도를 적분하여 산출될 수 있다.
이에 따라, 제1산출부(100)는 바디 수직 가속도 센서(20)와 휠 수직 가속도 센서(10)로부터 측정된 바디 수직 가속도값과 휠 수직 가속도값을 통해 타이어의 동적 수직력을 도출할 수 있다.
한편, 제2산출부(200)는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 적분하여 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값에 따른 댐퍼의 상대속도를 산출할 수 있다. 즉, 제2산출부(200)는 적분기가 구비되며 휠 수직 가속도값을 적분하여 휠 수직 속도값을 도출하고 바디 수직 가속도값을 적분하여 바디 수직 가속도값을 도출하며, 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값의 차로부터 댐퍼의 상대속도를 도출할 수 있다. 이렇게, 차체와 차축에 장착되는 각각의 가속도 센서로부터 신호를 적분하여 댐퍼의 상대속도를 연산하는 것은 이미 공지된 기술인바, 그에 따른 자세한 설명을 생략하도록 한다.
한편, 판단부(300)는 타이어의 동적 수직력이 시간 흐름에 따라 제로점을 교차하는지 체크하고 제로점을 교차하는 경우 카운트를 리셋할 수 있다.
이는, 타이어의 동적 수직력에 대해 제로 카운트를 수행하는 것으로서, 일반적으로 차량이 주행하는 상황에서는 타이어의 동적 수직력이 제로(0) 근처에서 상하로 움직인다. 즉, 타이어의 동적 수직력이 제로점을 교차하는 경우 정상적인 노면을 주행하는 것으로 판단하여 카운트를 리셋하여 정상 주행상태로 인지한다.
이러한 상태에서, 판단부(300)는 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 설정시간 동안 제로점을 교차하지 않고 나머지 타이어에 대한 타이어의 동적 수직력이 제로점을 교차하는 경우 차량이 포트홀에 진입한 것으로 추정한다.
예를 들어 설명하면, 차량 주행중 차량이 포트홀에 진입하는 경우 포트홀에 진입한 타이어가 지면에 충돌하기 전까지 노면과 접촉되지 않는다. 이때, 포트홀에 진입한 타이어의 동적 수직력은 제로점에 근접하되 제로점에 교차되지 않고, 포트홀에 빠지지 않은 나머지 타이어는 노면에 접촉된 상태가 유지됨에 따라 계속적으로 진동되어 타이어의 동적 수직력이 변화된다.
즉, 타이어의 동적 수직력은 차량이 정상적인 노면을 주행시 계속적으로 진동이 전달되어 동적 수직력이 제로점을 교차하고, 포트홀에 진입한 타이어는 순간적으로 자유 낙하와 같은 상태가 됨에 따라 제로점에 매우 근접한 상태가 유지되되 제로점에 교차되지 않는다.
여기서, 타이어의 동적 수직력에 대한 카운트는 제로점을 교차하는데 있어, 설정 시간 동안 몇 회 리셋되는지에 따라서 포트홀의 진입 여부를 판단할 수 있으며, 이는 일례로 2ms 정도 수준의 cycle time에서 5회 ~ 10회 정도의 제로 크로싱이 있는지 판단할 수 있다.
이와 더불어, 판단부(300)는 타이어의 동적 수직력이 설정시간 동안 제로점을 교차하지 않는 상태에서 댐퍼의 상대속도가 증가되는 경우 차량이 포트홀에 진입한 것으로 확정할 수 있다. 댐퍼의 상대속도는 상술한 바와 같이, 바디 수직 가속도값과 휠 수직 가속도값으로부터 적분을 통해 산출될 수 있다.
즉, 판단부(300)는 상기 서술한 티어어의 동적 수직력을 통해 포트홀의 진입을 추정하고, 댐퍼의 상대속도에 따른 판정조건을 더 수행하여 포트홀 진입 여부를 확정하는 것이다.
상세하게, 차량이 정상적인 노면 주행하는 경우 타이어에 반복적인 진동이 전달됨에 따라 댐퍼 상대속도는 증가 또는 감소가 반복된다.
만약, 차량이 타이어 중 특정 타이어가 포트홀에 진입하게 되면, 댐퍼 상대속도는 증가 또는 감소된다. 즉, 타이어는 자유 낙하됨에 따라 자중에 의해 스프링이 인장되어 댐퍼 상대속도가 증가되고, 이러한 댐퍼 상대속도의 일관적인 증가는 타이어가 포트홀에 진입시 발생되는 것으로, 판단부(300)는 이러한 상태 발생시 타이어가 포트홀에 진입한 것으로 판단하는 것이다.
이와 같이, 판단부(300)는 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 제로점에 근접한 상태에서 설정시간 동안 리셋되지 않고 카운트가 입력되지 않는 경우 특정 타이어가 포트홀에 진입한 것으로 추정하고, 이러한 상태에서 해당 타이어에 대한 댐퍼 상대속도가 일관되게 증가되는 경우 특정 타이어가 포트홀에 진입한 것으로 확정함으로써 차량이 포트홀에 진입한 것을 파악할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 포트홀 인식 시스템에 따르면, 차량 주행중 노면에 형성된 포트홀을 빠르게 인식한다. 이로 인해, 차량의 타이어가 포트홀에 진입한 경우 해당 상황을 신속하게 인식하여, 이후 해당 상황에 적합한 차량의 자세 제어가 신속히 수행되도록 함으로써 차량의 안정적인 주행이 유지된다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100:제1산출부
200:제2산출부
300:판단부

Claims (8)

  1. 차량 휠에 대해 댐퍼가 각각 설치된 차량 모델에서, 휠 수직 가속도 센서와 바디 수직 가속도 센서로부터 각각 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 입력받아 타이어의 동적 수직력을 산출하는 제1산출부;
    휠 수직 가속도 센서와 바디 수직 가속도 센서로부터 입력받은 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값으로 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값을 산출하고 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값으로 댐퍼의 상대속도를 산출하는 제2산출부; 및
    제1산출부를 통해 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 제로점에 인접한 것으로 입력되고 제2산출부를 통해 댐퍼의 상대속도가 변화되는 것으로 입력된 경우 차량이 포트홀에 진입된 것으로 판단하는 판단부;를 포함하며,
    판단부는 타이어의 동적 수직력이 시간 흐름에 따라 제로점을 교차하는지 체크하고 제로점을 교차하는 경우 카운트를 리셋하는 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제1산출부는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 이용하여 하기 수식을 통해 타이어의 동적 수직력을 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
    Figure 112017002628819-pat00012

    Figure 112017002628819-pat00013
    :바디 수직 가속도값
    Figure 112017002628819-pat00014
    :휠 수직 가속도값
  3. 청구항 2에 있어서,
    제1산출부는 바디 수직 가속도 센서로부터 계측된 바디 수직 가속도값은 하기 수식을 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
    Figure 112017002628819-pat00015

    mu:차축 질량
    Figure 112017002628819-pat00016
    :바디 가속도
    ks:스프링상수 xu:차축 변위
    xs:차체 변위 xr:노면변위
    kt:타이어스프링상수 cs:댐퍼의 댐핑계수
    Figure 112017002628819-pat00017
    :바디 속도
    Figure 112017002628819-pat00018
    :휠 속도
  4. 청구항 2에 있어서,
    제1산출부는 휠 수직 가속도 센서로부터 계측된 휠 수직 가속도값은 하기 수시글 통해 도출된 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
    Figure 112017002628819-pat00019

    ms:차체 질량
    Figure 112017002628819-pat00020
    :휠 가속도
    ks:스프링상수 xs:차체 변위
    cs:댐퍼의 댐핑계수
    Figure 112017002628819-pat00021
    :휠 속도
    Figure 112017002628819-pat00022
    :바디 속도
  5. 청구항 1에 있어서,
    제2산출부는 휠 수직 가속도값과 바디 수직 가속도값을 적분하여 휠 수직 속도값과 바디 수직 속도값에 따른 댐퍼의 상대속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    판단부는 다수의 타이어 중 특정 타이어의 동적 수직력이 설정시간 동안 제로점을 교차하지 않고 나머지 타이어에 대한 타이어의 동적 수직력이 제로점을 교차하는 경우 차량이 프토홀에 진입한 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    판단부는 타이어의 동적 수직력이 설정시간 동안 제로점을 교차하지 않는 상태에서 댐퍼의 상대속도가 증가되는 경우 차량이 프토홀에 진입한 것으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 포트홀 인식 시스템.
KR1020170003084A 2017-01-09 2017-01-09 차량의 포트홀 인식 시스템 KR102262138B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170003084A KR102262138B1 (ko) 2017-01-09 2017-01-09 차량의 포트홀 인식 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170003084A KR102262138B1 (ko) 2017-01-09 2017-01-09 차량의 포트홀 인식 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180082674A KR20180082674A (ko) 2018-07-19
KR102262138B1 true KR102262138B1 (ko) 2021-06-10

Family

ID=63058445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170003084A KR102262138B1 (ko) 2017-01-09 2017-01-09 차량의 포트홀 인식 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102262138B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102614170B1 (ko) * 2018-12-06 2023-12-14 현대자동차주식회사 차량용 댐퍼 제어 방법
KR102614161B1 (ko) * 2018-12-11 2023-12-13 현대자동차주식회사 차량의 댐퍼속도 도출 시스템
KR20220015172A (ko) * 2020-07-30 2022-02-08 현대자동차주식회사 차량 서스펜션 제어 장치 및 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005153875A (ja) * 2003-11-26 2005-06-16 Mando Corp 電子制御懸架装置及び減衰力制御方法
JP2010083352A (ja) * 2008-09-30 2010-04-15 Hitachi Automotive Systems Ltd サスペンション制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990053296A (ko) 1997-12-24 1999-07-15 류정열 이중 스카이훅 제어방법을 이용한 반능동 현가 제어장치
KR101162312B1 (ko) * 2007-05-03 2012-07-04 주식회사 만도 전자 제어 현가 장치 및 그 제어 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005153875A (ja) * 2003-11-26 2005-06-16 Mando Corp 電子制御懸架装置及び減衰力制御方法
JP2010083352A (ja) * 2008-09-30 2010-04-15 Hitachi Automotive Systems Ltd サスペンション制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180082674A (ko) 2018-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102537873B1 (ko) 노면 정보를 이용한 차량의 전자제어 서스펜션 제어시스템 및 그를 이용한 제어방법
KR102414888B1 (ko) 서스펜션 제어 장치
KR100451288B1 (ko) 서스펜션 제어장치
US8918253B2 (en) Ride performance optimization in an active suspension system
CN109311363B (zh) 用于控制车轮悬架的减振器的方法
KR0163454B1 (ko) 차량 완충기의 감쇠력 특성을 제어하는 장치 및 방법
US20160325595A1 (en) Method For Controlling The Damping Force Of Adjustable Dampers In Motor Vehicles, Particularly In Commercial Vehicles
US20200307340A1 (en) Active Shock Absorbing In OffRoad Vehicles
KR102262138B1 (ko) 차량의 포트홀 인식 시스템
US8523192B2 (en) Method and system for operating a motor vehicle
US20210379954A1 (en) Method and apparatus for operating suspension systems
US20050113998A1 (en) Electronically-controlled suspension apparatus and damping force control method
CN114379301A (zh) 用于控制车辆的悬架的装置和方法
JPH09202271A (ja) キャブサスペンション制御装置
JP5093507B2 (ja) サスペンション制御装置
US8108102B2 (en) Sprung mass velocity estimating apparatus
KR101299103B1 (ko) 전자제어현가장치 및 그의 댐퍼제어방법
GB2552706B (en) A system for use in a vehicle
JPH09169205A (ja) 積載状態判断装置
KR101071896B1 (ko) 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템
KR102589029B1 (ko) 차량용 댐퍼 제어 시스템
KR101786323B1 (ko) 차량용 노면상태 감지시스템 및 감지방법
KR100895703B1 (ko) 센서 고장을 검출하는 차량용 현가장치
KR100726600B1 (ko) 전자제어 현가장치와 그 제어 방법
JP3411429B2 (ja) 積載状態判断装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant