KR101071896B1 - 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템 - Google Patents

차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101071896B1
KR101071896B1 KR1020090045300A KR20090045300A KR101071896B1 KR 101071896 B1 KR101071896 B1 KR 101071896B1 KR 1020090045300 A KR1020090045300 A KR 1020090045300A KR 20090045300 A KR20090045300 A KR 20090045300A KR 101071896 B1 KR101071896 B1 KR 101071896B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
damper
value
vehicle body
moving average
signal
Prior art date
Application number
KR1020090045300A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100126892A (ko
Inventor
이인찬
Original Assignee
주식회사 신호시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 신호시스템 filed Critical 주식회사 신호시스템
Priority to KR1020090045300A priority Critical patent/KR101071896B1/ko
Publication of KR20100126892A publication Critical patent/KR20100126892A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101071896B1 publication Critical patent/KR101071896B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/188—Spectral analysis; Transformations
    • B60G2600/1881—Integral
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
    • B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/53—Means for adjusting damping characteristics by varying fluid viscosity, e.g. electromagnetically
    • F16F9/535—Magnetorheological [MR] fluid dampers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명은 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 관한 것으로서, 차량의 차체에 부착된 4개의 상하 가속도 센서와, 4개의 댐퍼의 상대변위 센서를 이용하여, 차체의 거동을 예상하고, 주행 중인 노면의 특성을 분류하여 자기유체 댐퍼를 제어하는 시스템을 제공함에 그 특징적인 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 관한 것으로서, 차체의 가속도 값 및 댐퍼의 상대변위 값을 이용하여, 차체 속도의 이동평균 값 및 차륜 상대 속도의 이동평균 값을 구하는 신호처리부; 상기 신호처리부로부터 차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 입력받아, 노면을 판단하고, 그에 따른 제어이득을 계산하는 제어이득 계산부; 및 상기 제어이득 계산부를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 신호처리부로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값 및 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을 바탕으로 댐퍼를 구동시키는 댐퍼 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
자기유체댐퍼, 가속도, 제어이득

Description

차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ＭＲ 댐퍼 제어 시스템{THE SYSTEM FOR CONTROLLING CONTINUOUS VARIABLE MR DAMPER USING VEHICLE BODY ACCELERATION AND DAMPER RELATIVE DISPLACEMENT}
본 발명은 차량의 연속 가변형 MR 댐퍼 제어에 관한 기술로서, 더욱 상세하게는 차량의 차체에 부착된 4개의 상하 가속도 센서와, 4개의 댐퍼의 상대변위 센서를 이용하여, 차체의 거동을 예상하고, 주행 중인 노면의 특성을 분류하여 자기유체(MR) 댐퍼를 제어하는 시스템에 관한 것이다.
주지된 바와 같이, 자동차의 현가장치는 댐퍼, 스프링으로 구성되어 차축과 차체에 연결되어 있다. 현가장치는 노면에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않게 충격을 흡수하는 기능과 타이어를 노면에 확실하게 접지시키는 기능이 주요한 역할이다. 따라서, 이 장치는 탑승자의 승차감과 차량의 조종성 및 안정성에 큰 영향을 끼친다.
차량의 주행 조건에 따라 승차감과 조향특성에 많은 변수를 가지고 있다. 현가장치의 특성상 승차감과 안정성은 서로 상반대 특성을 가지기 때문에 기계적인 방법으로 두 요소를 모두 만족시키는 것은 불가능하다. 따라서, 도로조건이나 주행 조건에 맞게 현가장치의 특성을 변화시켜 승차감과 차량 안정성을 확보하는데 개발된 시스템이 전자제어 현가장치이다.
전자제어 현가장치는 전자제어기(ECU), 각종 센서와 작동기 등을 장착하고 노면의 상태, 주행조건, 운전자의 선택 등과 같은 요소에 따라서 자동차의 현가특성이 전자 제어기에 의해 자동적으로 조절되는 시스템이다.
전자 제어기는 외부의 각종 센서로부터 입력된 정보를 연산 처리하여 현재 노면상태 및 주행조건 등을 판단한다. 전자 제어기는 판단한 결과를 현재의 주행상태에 맞는 현가특성으로 동작하도록 댐퍼를 작동시키는 일을 한다.
그러나, 종래의 전자제어 현가장치의 작동기인 댐퍼는, 가변적인 밸브를 사용하여 감쇠력을 조정하는 유압식 댐퍼를 주로 사용하였는 바, 이러한 기존의 유압식 댐퍼로는 다양한 방식의 제어를 수행할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 차량의 차체에 부착된 4개의 상하 가속도 센서와, 4개의 댐퍼의 상대변위 센서를 이용하여, 차체의 거동을 예상하고, 주행 중인 노면의 특성을 분류하여 자기유체(MR) 댐퍼를 제어하는 시스템을 제공함에 그 특징적인 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은, 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 관한 것으로서, 차체의 가속도 값 및 댐퍼의 상대변위 값을 이용하여, 차체 속도의 이동평균 값 및 차륜 상대 속도의 이동평균 값을 구하는 신호처리부; 상기 신호처리부로부터 차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 입력받아, 노면을 판단하고, 그에 따른 제어이득을 계산하는 제어이득 계산부; 및 상기 제어이득 계산부를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 신호처리부로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값 및 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을 바탕으로 댐퍼를 구동시키는 댐퍼 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 신호처리부는, 차체의 수직 가속도 값을 측정하는 차체 가속도 측정모듈; 상기 수직 가속도 값을 입력받아 적분함으로써 수직 속도 값을 추출하는 적분기; 상기 적분기로부터 추출된 수직 속도 값을 입력받아, 차체 공진 주파수 대역의 신호 값으로 추출하는 저주파통과필터; 상기 저주파통과필터로부터 추출된 차 체 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차체 속도의 이동 평균 값으로 추출하는 제 1 이동평균필터; 댐퍼의 상대변위 값을 측정하는 댐퍼 상대변위 측정모듈; 상기 상대변위 값을 입력받아 미분함으로써 상대 속도 값으로 추출하는 미분기; 상기 상대 속도 값을 입력받아 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값으로 추출하는 대역통과필터; 및 상기 대역통과필터로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동 평균 값으로 추출하는 제 2 이동평균필터; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 적분기는, 적분 시, DC 오차를 방지하기 위한 필터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어이득 계산부는, 차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 양 축으로 하는 '제어이득 맵'을 바탕으로 노면 판단 및 제어이득을 계산하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 댐퍼 제어부는, 상기 제어이득 계산부를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 신호처리부의 저주파통과필터로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값 및 대역통과필터로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을 바탕으로, 댐퍼 구동 신호를 생성하는 댐퍼 제어모듈; 및 상기 댐퍼 제어모듈을 통해 생성된 댐퍼 구동 신호를 바탕으로 댐퍼를 구동시키는 댐퍼 구동모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 각 노면 특성에 따른 적절한 이득과 차속에 따른 이득이 포함되어 있는 제어이득 맵을 바탕으로, 차체와 댐퍼에서 얻은 값만을 이용하여 제어이득을 얻을 수 있으며, 이를 통해 댐퍼에 적절한 제어를 수행할 수 있는 효과도 있다.
그리고 본 발명에 따르면, 유압식 쇼크업소버 대신 자기장의 변화에 따라 점성이 변하는 특성을 갖는 자기유변유체(Magnetorheological fluid)를 사용함으로써, 원하는 댐퍼의 감쇠력을 조정할 수 있으며, 기존의 유압식 댐퍼으로는 구현할 수 없는 다양한 방식의 제어를 수행할 수 있는 효과도 있다.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 관하여 도 1 내지 도 2 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명에 따른 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 관한 전체 구성도이며, 도 2 는 본 발명에 따른 노면 판단 및 제어이득의 계산하기 위한 제어이득 맵을 보이는 일예시도.
도 1 에 도시된 바와 같이 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템(S)은 전체적으로 신호처리부(100), 제어이득 계산 부(200), 댐퍼 제어부(300)를 포함하여 이루어진다.
신호처리부(100)는 차체의 가속도 값 및 댐퍼의 상대변위 값을 이용하여, 차체 속도의 이동평균 값 및 차륜 상대 속도의 이동평균 값을 구하는 기능을 수행하는 바, 도시된 바와 같이 차체 속도의 이동평균 값을 구하기 위한 차체 가속도 측정모듈(110), 적분기(120), 저주파통과필터(130) 및 제 1 이동평균필터(140) 그리고, 차륜 상대속도의 이동평균 값을 구하는 댐퍼 상대변위 측정모듈(150), 미분기(160), 대역통과필터(170) 및 제 2 이동평균필터(180)를 포함한다.
구체적으로, 차체 가속도 측정모듈(110)은 차체의 수직 가속도 값을 측정하고, 적분기(120)는 상기 수직 가속도 값을 입력받아 적분함으로써 수직 속도 값을 추출한다. 이때, 적분기(120)는 적분 시, DC 오차를 방지하기 위한 필터를 포함하여 구성된다.
저주파통과필터(130)는 상기 적분기(120)로부터 추출된 수직 속도 값을 입력받아, 차체 공진 주파수 대역의 신호 값으로 추출하고, 제 1 이동평균필터(140)는 저주파통과필터(130)로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차체 속도의 이동 평균 값으로 추출한다.
한편, 댐퍼 상대변위 측정모듈(150)은 댐퍼의 상대변위 값을 측정하고, 미분기(160)는 상기 상대변위 값을 입력받아 미분함으로써 상대 속도 값으로 추출한다.
대역통과필터(170)는 상기 상대 속도 값을 입력받아 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값으로 추출하고, 제 2 이동평균필터(180)는 대역통과필터(170)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동 평균 값으로 추출한다.
또한, 제어이득 계산부(200)는 신호처리부(100)의 제 1 이동평균필터(140) 및 제 2 이동평균필터(180)로부터 각각 차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 입력받아, 노면을 판단하고, 그에 따른 제어이득을 계산하는 기능을 수행한다.
이때, 제어이득 계산부(200)의 노면 판단 및 제어이득의 계산은, 도 2 에 도시된 바와 같은 룩업 테이블(Look-up Table), 바람직하게 차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 양 축으로 하는 '제어이득 맵'을 바탕으로 계산된다.
이때, 제어이득 맵은, 각 노면특성에 따른 이득과, 차속에 따른 이득이 포함되어 있으며, 차체와 댐퍼로부터 추출한 값 만을 이용하여, 제어이득을 계산할 수 있도록 구성되어 있다.
그리고, 댐퍼 제어부(300)는 상기 제어이득 계산부(200)를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 저주파통과필터(130) 및 대역통과필터(170)로부터 각각 추출된 차체의 속도 성분 값 및 차륜 상대속도 성분 값을 바탕으로 댐퍼를 구동시키는 기능을 수행하는 바, 상기 도 1 에 도시된 바와 같이, 댐퍼 제어모듈(310) 및 댐퍼 구동모듈(320)을 포함한다.
댐퍼 제어모듈(310)은 상기 제어이득 계산부(200)를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 신호처리부(100)의 저주파통과필터(130)로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값 및 대역통과필터(170)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을 바탕으로, 댐퍼 구동 신호를 생성한다.
이때, 본 발명에서는 댐퍼 구동 신호 생성에 있어, 스카이 훅(Sky-hook) 논리를 적용한다. 스카이 훅 제어개념을 간략히 설명하면, 노면외란에 의한 차체의 수직가속도를 줄이기 위하여 가상적인 기준면에 감쇄기를 설치하는 것이다. 이러한 스카이훅 제어는 모든 상태변수를 다 알 필요가 없고, 현가장치 상대속도와 차체의 절대속도만으로 구현이 가능하다. 이상적인 스카이훅 감쇠력은 차체와 차축 사이에 있는 연속가변댐퍼에 의해 구현이 가능하다. 연속가변댐퍼는 전류의 인가에 따라 상대속도에 대한 감쇠력이 조절 가능하므로 물리적인 포화 또는 제어불능이 생기지 않는다면 원하는 감쇠력을 추종할 수 있다.
댐퍼 구동모듈(320)은 상기 댐퍼 제어모듈(310)을 통해 생성된 댐퍼 구동 신호를 바탕으로 댐퍼를 구동시킨다.
상술한 구성과 특징적인 기능을 갖는 본 발명에 따른 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템(S)은, 가변적인 밸브를 사용하여 감쇠력을 조정하는 유압식 댐퍼를 주로 사용하였던 종래와 달리, 자기장의 변화에 따라 점성이 변하는 특성을 갖는 자기유변유체(Magnetorheological fluid)를 사용한다.
즉, 본 발명에서는 자기장 변화에 따른 특성 변화가 매우 빠른 자기유변유체 를 이용함으로써, 원하는 댐퍼의 감쇠력을 조정할 수 있으며, 기존의 유압식 댐퍼으로는 구현할 수 없는 다양한 방식의 제어를 수행할 수 있는 특징적인 장점이 있다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 관한 전체 구성도.
도 2 는 본 발명에 따른 노면 판단 및 제어이득의 계산하기 위한 제어이득 맵을 보이는 일예시도.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **
100: 신호처리부 200: 제어이득 계산부
300: 댐퍼 제어부 110: 차체 가속도 측정모듈
120: 적분기 130: 저주파통과필터
140: 제 1 이동평균필터 150: 댐퍼 상대변위 측정모듈
160: 미분기 170: 대역통과필터
180: 제 2 이동평균필터 310: 댐퍼 제어모듈
320: 댐퍼 구동모듈

Claims (5)

  1. 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템에 있어서,
    차체의 가속도 값 및 댐퍼의 상대변위 값을 이용하여, 차체 속도의 이동평균 값 및 차륜 상대 속도의 이동평균 값을 구하는 신호처리부(100);
    상기 신호처리부(100)로부터 차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 입력받아, 노면을 판단하고, 그에 따른 제어이득을 계산하는 제어이득 계산부(200); 및
    상기 제어이득 계산부(200)를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 신호처리부(100)로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값 및 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을 바탕으로 댐퍼를 구동시키는 댐퍼 제어부(300); 를 포함하되,
    상기 신호처리부(100)는,
    차체의 수직 가속도 값을 측정하는 차체 가속도 측정모듈(110);
    상기 수직 가속도 값을 입력받아 적분함으로써 수직 속도 값을 추출하는 적분기(120);
    상기 적분기(120)로부터 추출된 수직 속도 값을 입력받아, 차체 공진 주파수 대역의 신호 값으로 추출하는 저주파통과필터(130);
    상기 저주파통과필터(130)로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차체 속도의 이동 평균 값으로 추출하는 제 1 이동평균필터(140);
    댐퍼의 상대변위 값을 측정하는 댐퍼 상대변위 측정모듈(150);
    상기 상대변위 값을 입력받아 미분함으로써 상대 속도 값으로 추출하는 미분기(160);
    상기 상대 속도 값을 입력받아 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값으로 추출하는 대역통과필터(170); 및
    상기 대역통과필터(170)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동 평균 값으로 추출하는 제 2 이동평균필터(180); 를 포함하며,
    상기 적분기(120)는,
    적분 시, DC 오차를 방지하기 위한 필터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어이득 계산부(200)는,
    차체 속도의 이동 평균 값 및 차륜 상대속도의 이동 평균 값을 양 축으로 하는 '제어이득 맵'을 바탕으로 노면 판단 및 제어이득을 계산하는 것을 특징으로 하는 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 댐퍼 제어부(300)는,
    상기 제어이득 계산부(200)를 통해 계산된 제어이득 값과, 상기 신호처리부(100)의 저주파통과필터(130)로부터 추출된 차체 공진 주파수 대역의 신호 값 및 대역통과필터(170)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을 바탕으로, 댐퍼 구동 신호를 생성하는 댐퍼 제어모듈(310); 및
    상기 댐퍼 제어모듈(310)을 통해 생성된 댐퍼 구동 신호를 바탕으로 댐퍼를 구동시키는 댐퍼 구동모듈(320); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼 제어 시스템.
KR1020090045300A 2009-05-25 2009-05-25 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템 KR101071896B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090045300A KR101071896B1 (ko) 2009-05-25 2009-05-25 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090045300A KR101071896B1 (ko) 2009-05-25 2009-05-25 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100126892A KR20100126892A (ko) 2010-12-03
KR101071896B1 true KR101071896B1 (ko) 2011-10-11

Family

ID=43504294

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090045300A KR101071896B1 (ko) 2009-05-25 2009-05-25 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101071896B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101067468B1 (ko) * 2009-06-03 2011-09-27 주식회사 신호시스템 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법
CN103630321B (zh) * 2013-11-25 2017-01-11 重庆大学 磁流变缓冲器缓冲特性的评价系统、方法及装置
CN113635931B (zh) * 2021-09-02 2022-10-28 杭州中车车辆有限公司 一种车体姿态调节方法及车体姿态调节系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100126892A (ko) 2010-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1733903B1 (en) Suspension with variable damping
EP2022655B1 (en) Control apparatus of a variable damping force damper
JP2010501388A (ja) 車両のアクティブシャシシステムを制御するための制御装置
CN101890980A (zh) 控制双轮车辆的可电子调节的转向减震器的方法和设备
JP2009241813A (ja) 車両の振動状態検出方法並びにこれを用いたサスペンション制御方法及び装置
JPH0648146A (ja) 車両懸架装置
JP3080257B2 (ja) 車両懸架装置
CN110997361B (zh) 悬架控制装置、以及悬架装置
JP2000127731A (ja) 車輪速度を利用したｅｃｓ制御システム
KR101071896B1 (ko) 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼 제어 시스템
Carratù et al. Semi-active suspension system for motorcycles: From the idea to the industrial product
KR102589031B1 (ko) 액티브 서스펜션 제어유닛 및 액티브 서스펜션 제어방법
KR20000027739A (ko) 전자 제어 현가 장치
WO2017159369A1 (ja) 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置
JP2002219921A (ja) 半能動懸架装置用の制御装置
KR101067468B1 (ko) 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법
CN110775090A (zh) 车辆的阻尼装置及相关方法
JP4421985B2 (ja) 路面状態判定方法
KR100831895B1 (ko) 차량용 반능동 현가장치의 제어방법
KR102237553B1 (ko) 차량의 댐퍼속도 산출 장치 및 그 방법
KR19980082387A (ko) 차량의 전자 제어 현가 장치
WO2020195295A1 (ja) サスペンション制御装置
KR100394142B1 (ko) 반능동 현가장치의 승차감 제어로직의 제어방법
KR20020049826A (ko) 전자 제어 반능동 현가 장치
KR20020045771A (ko) 승차감 제어 장치 및 그 제어 방법과 이를 이용한 반 능동전자 현가 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141002

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151005

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181001

Year of fee payment: 8