CN112455434A - 车辆控制设备和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

车辆控制设备和车辆控制方法。本文公开了一种车辆控制设备和车辆控制方法。该车辆控制设备包括：第一传感器，该第一传感器被配置为检测对象；第二传感器，该第二传感器被配置为检测驾驶员转向输入信息；自主紧急转向辅助(AESA)装置，该AESA装置被配置为执行自动紧急转向辅助；驾驶员启动紧急转向辅助(DESA)装置，该DESA装置被配置为基于驾驶员转向输入信息来执行紧急转向辅助；以及控制器，该控制器被配置为：控制AESA装置在与检测到的对象的碰撞风险状况中针对各个碰撞风险等级不同地施加与AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值；并且当存在检测到的驾驶员转向输入信息，则控制DESA装置根据驾驶员转向输入信息施加与DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值。

Description

车辆控制设备和车辆控制方法
技术领域
本公开涉及车辆控制设备和车辆控制方法。
背景技术
通常，当发生与对象碰撞的风险时，车辆执行碰撞避免控制。
在韩国专利公开No.10-1708135(2017年2月13日)中公开了关于碰撞避免支持设备和碰撞避免支持方法的传统技术的示例，其中，当执行车辆和对象之间的碰撞避免控制时，抑制用于碰撞避免的制动辅助的释放被公开为碰撞预测时间较短。
然而，传统的碰撞避免支持设备和碰撞避免支持方法在预先防止与对象的碰撞方面具有局限性。
另外，传统的碰撞避免支持设备和碰撞避免支持方法在避免控制中进一步维持稳定的乘坐舒适性方面具有局限性。
发明内容
因此，本公开的一方面在于提供一种能够进一步防止与对象碰撞的车辆控制设备和车辆控制方法。
本公开的另一方面在于提供一种能够在避免控制中进一步维持稳定的乘坐舒适性的车辆控制设备和车辆控制方法。
与本公开相关的其它方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从该描述中变得明显，或者可以通过本公开的实践来习得。
根据本公开的一个方面，一种车辆控制设备包括：第一传感器，该第一传感器被配置为检测对象；第二传感器，该第二传感器被配置为检测驾驶员转向输入信息；自主紧急转向辅助(AESA)装置，该AESA装置被配置为执行自动紧急转向辅助；驾驶员启动紧急转向辅助(DESA)装置，该DESA装置被配置为基于驾驶员转向输入信息来执行紧急转向辅助；以及控制器，该控制器被配置为：控制AESA装置在与检测到的对象的碰撞风险状况中针对各个碰撞风险等级不同地施加与AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值，并且当存在检测到的驾驶员转向输入信息，则控制DESA装置根据驾驶员转向输入信息施加与DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值。
当针对各个碰撞风险等级确定与检测到的对象的碰撞风险状况时，所述控制器可以被配置为使用与检测到的对象的纵向碰撞估计时间和横向偏移来确定碰撞风险。
当碰撞风险等级是纵向碰撞估计时间在设定的第一时间值范围内并且横向偏移在设定的第一偏移值范围内的第一等级时，所述控制器可以被配置为控制AESA装置施加与AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的第一转向辅助控制扭矩值。
当碰撞风险等级是纵向碰撞估计时间在比设定的第一时间值范围短的第二时间值范围内并且横向偏移在比设定的第一偏移值范围大的第二偏移值范围内的第二等级时，所述控制器可以被配置为控制AESA装置施加与AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
当碰撞风险等级是纵向碰撞估计时间在比设定的第二时间值范围短的第三时间值范围内并且横向偏移在比设定的第二偏移值范围大的第三偏移值范围内的第三等级时，所述控制器可以被配置为控制AESA装置施加与AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的比第二转向辅助控制扭矩值大的第三转向辅助控制扭矩值。
当存在驾驶员转向输入信息时，所述控制器可以被配置为控制DESA装置根据驾驶员转向输入信息针对各个碰撞风险等级施加与DESA装置对应的转向辅助控制最大扭矩值，并且控制DESA装置根据所述驾驶员转向输入信息针对各个碰撞风险等级不同地施加与DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值。
所述控制器可以被配置为：当在碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时，确定所述驾驶员转向输入信息是否大于设定的第一目标转向信息，并且当所述驾驶员转向输入信息大于所述第一目标转向信息时，控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制最大扭矩值。
所述控制器可以被配置为：当在所述碰撞风险等级的第一等级期间存在所述驾驶员转向输入信息时，确定所述驾驶员转向输入信息是否大于被设置为小于所述第一目标转向信息的第二目标转向信息，并且当所述驾驶员转向输入信息大于所述第二目标转向信息时，控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制最大扭矩值。
所述控制器可以被配置为：当在所述碰撞风险等级的第一等级期间存在所述驾驶员转向输入信息时，确定所述驾驶员转向输入信息是否大于设定的第一目标转向信息，并且当所述驾驶员转向输入信息大于所述第一目标转向信息时，控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的第一转向辅助控制扭矩值。
所述控制器可以被配置为：当在所述碰撞风险等级的第一等级期间存在所述驾驶员转向输入信息时，确定所述驾驶员转向输入信息是否大于被设置为小于所述第一目标转向信息的第二目标转向信息，并且当所述驾驶员转向输入信息大于所述第二目标转向信息时，控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的比所述第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
根据本公开的另一方面，一种控制车辆的方法包括以下步骤：通过传感器检测对象和驾驶员转向输入信息；通过控制器确定是否没有检测到驾驶员转向输入信息；当没有检测到驾驶员转向输入信息时，通过所述控制器控制自主紧急转向辅助(AESA)装置在与检测到的对象的碰撞风险状况中针对各个碰撞风险等级不同地施加与所述AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值；以及当存在检测到的驾驶员转向输入信息时，通过所述控制器控制驾驶员启动紧急转向辅助(DESA)装置根据驾驶员转向输入信息施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值。
当针对各个碰撞风险等级确定与检测到的对象的碰撞风险状况时，该方法还可以包括以下步骤：通过所述控制器使用与检测到的对象的纵向碰撞估计时间和横向偏移来确定碰撞风险。
当碰撞风险等级是其中纵向碰撞估计时间在设定的第一时间值范围内并且横向偏移在设定的第一偏移值范围内的第一等级时，该方法还可以包括以下步骤：通过所述控制器控制所述AESA装置施加与所述AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的第一转向辅助控制扭矩值。
当碰撞风险等级是其中纵向碰撞估计时间在比设定的第一时间值范围短的第二时间值范围内并且横向偏移在比设定的第一偏移值范围大的第二偏移值范围内的第二等级时，该方法还可以包括以下步骤：通过所述控制器控制所述AESA装置施加与所述AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
当碰撞风险等级是其中纵向碰撞估计时间在比设定的第二时间值范围短的第三时间值范围内并且横向偏移在比设定的第二偏移值范围大的第三偏移值范围内的第三等级时，该方法还可以包括以下步骤：通过所述控制器控制所述AESA装置施加与所述AESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的比第二转向辅助控制扭矩值大的第三转向辅助控制扭矩值。
该方法还可以包括以下步骤：当存在驾驶员转向输入信息时，通过所述控制器控制所述DESA装置根据所述驾驶员转向输入信息针对各个碰撞风险等级施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制最大扭矩值；以及通过所述控制器控制所述DESA装置根据所述驾驶员转向输入信息针对各个碰撞风险等级不同地施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值。
该方法还可以包括以下步骤：当在碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时，通过控制器确定驾驶员转向输入信息是否大于设定的第一目标转向信息；以及当驾驶员转向输入信息大于第一目标转向信息时，通过控制器控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制最大扭矩值。
该方法还可以包括以下步骤：当在碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时，通过控制器确定驾驶员转向输入信息是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息；以及当驾驶员转向输入信息大于第二目标转向信息时，通过控制器控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制最大扭矩值。
该方法还可以包括以下步骤：当在碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时，通过控制器确定驾驶员转向输入信息是否大于设定的第一目标转向信息；以及当驾驶员转向输入信息大于第一目标转向信息时，通过控制器控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的第一转向辅助控制扭矩值。
该方法还可以包括以下步骤：当在碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时，通过控制器确定驾驶员转向输入信息是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息；以及当驾驶员转向输入信息大于第二目标转向信息时，通过控制器控制所述DESA装置施加与所述DESA装置对应的转向辅助控制扭矩值中的比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
附图说明
通过以下结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解：
图1是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的框图；
图2是示出在图1所示的第一传感器中针对各个碰撞风险等级检测与对象的碰撞风险状况的状态的视图；
图3是示出在图1和图2所示的控制器中确定碰撞风险等级的第一等级的状态的视图；
图4是示出在图1和图2所示的控制器中确定碰撞风险等级的第二等级的状态的视图；
图5是示出在图1和图2所示的控制器中确定碰撞风险等级的第三等级的状态的视图；
图6是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加自主紧急转向辅助(AESA)装置的转向辅助控制扭矩值和驾驶员启动紧急转向辅助(DESA)装置的转向辅助控制最大扭矩值的状态的视图；
图7是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第二等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加AESA装置的转向辅助控制扭矩值和DESA装置的转向辅助控制最大扭矩值的状态的视图；
图8是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加AESA装置的转向辅助控制扭矩值和DESA装置的第一转向辅助控制扭矩值的状态的视图；
图9是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第二等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加AESA装置的转向辅助控制扭矩值和DESA装置的第二转向辅助控制扭矩值的状态的视图；
图10是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的示例的流程图；
图11是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；
图12是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；以及
图13是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。
具体实施方式
以下，将参照附图详细地描述本公开的示例性实施方式提供以下实施方式以将本公开的精神完全传达给本公开所属领域的普通技术人员。本公开不限于在此示出的实施方式，而是可以以其它形式实现。为了使本公开的描述清楚，未示出不相关的部件，并且为了清楚而夸大了组件的尺寸。
图1是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的框图，图2是示出在图1所示的第一传感器中针对各个碰撞风险等级检测与对象的碰撞风险状况的状态的视图，图3是示出在图1和图2所示的控制器中确定碰撞风险等级的第一等级的状态的视图，图4是示出在图1和图2所示的控制器中确定碰撞风险等级的第二等级的状态的视图，图5是示出在图1和图2所示的控制器中确定碰撞风险等级的第三等级的状态的视图，图6是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加自主紧急转向辅助(AESA)装置的转向辅助控制扭矩值和驾驶员启动紧急转向辅助(DESA)装置的转向辅助控制最大扭矩值的状态的视图，图7是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第二等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加AESA装置的转向辅助控制扭矩值和DESA装置的转向辅助控制最大扭矩值的状态的视图，图8是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第一等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加AESA装置的转向辅助控制扭矩值和DESA装置的第一转向辅助控制扭矩值的状态的视图，并且图9是示出当在图1所示的控制器中确定碰撞风险等级的第二等级期间存在驾驶员转向输入信息时施加AESA装置的转向辅助控制扭矩值和DESA装置的第二转向辅助控制扭矩值的状态的视图。
参照图1至图9，车辆控制设备100可包括第一传感器101、第二传感器102、自主紧急转向辅助(AESA)装置104、驾驶员启动紧急转向辅助(DESA)装置106和控制器108。
第一传感器101可检测对象A，第二传感器102可检测驾驶员转向输入信息。
尽管未示出，但是第一传感器101可以是用于检测对象A的图像传感器和雷达传感器中的至少一个。
在这种情况下，对象A可以是其它车辆、摩托车、自行车、电动自行车、电动滑板、电动踢脚板、电动悬浮板、电动车轮、人、动物和障碍物中的至少一个。
另外，虽然未示出，但是第二传感器102可以是用于检测驾驶员转向输入信息的转向扭矩传感器、转向角传感器和方向盘角速度传感器中的至少一个。
AESA装置104可执行自动紧急转向辅助，而DESA装置106可基于驾驶员转向输入信息执行紧急转向辅助。
控制器108可以包括处理器和存储器。存储器可以存储用于处理或控制处理器的程序和用于操作车辆控制设备100的各种数据。处理器可以控制车辆控制设备100的整体操作。
控制器108可以控制AESA装置104以在与由第一传感器101检测到的对象A的碰撞风险状况中针对各个碰撞风险等级不同地施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值。
这里，当控制器108针对各个碰撞风险等级确定与由第一传感器101检测到的对象A的碰撞风险状况时，控制器108可以使用与由第一传感器101检测到的对象A的纵向碰撞的估计时间(“纵向碰撞估计时间”)和横向偏移来确定。
作为一个示例，如图1至图3和图6所示，当控制器108确定碰撞风险等级的第一等级T1时，控制器108可以确定纵向碰撞估计时间是否在设定的第一时间值范围t1内以及横向偏移是否在设定的第一偏移值范围os1内。
在这种情况下，当控制器108确定碰撞风险等级为第一等级T1时，控制器108可以控制AESA装置104施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值当中的第一转向辅助控制扭矩值AESAT1。
作为另一示例，如图1、图2、图4和图6所示，当控制器108确定碰撞风险等级的第二等级T2时，控制器108可以确定纵向碰撞估计时间是否在比第一时间值范围t1短的第二时间值范围t2内以及横向偏移是否在比第一偏移值范围os1大的第二偏移值范围os2内。
在这种情况下，当控制器108确定碰撞风险等级为第二等级T2时，控制器108可以控制AESA装置104施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值当中的比第一转向辅助控制扭矩值AESAT1大的第二转向辅助控制扭矩值AESAT2。
作为另一示例，如图1、图2、图5和图6所示，当控制器108确定碰撞风险等级的第三等级T3时，控制器108可以确定纵向碰撞估计时间是否在比第二时间值范围t2短的第三时间值范围t3内以及横向偏移是否在比第二偏移值范围os2大的第三偏移值范围os3内。
在这种情况下，当控制器108确定碰撞风险等级为第三等级T3时，控制器108可以控制AESA装置104施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值中的比第二转向辅助控制扭矩值AESAT2大的第三转向辅助控制扭矩值AESAT3。
当控制器108确定存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制DESA装置106根据驾驶员转向输入信息施加与DESA装置106对应的转向辅助控制扭矩值。
在这种情况下，当控制器108确定存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制DESA装置106根据驾驶员转向输入信息将与DESA装置106对应的转向辅助控制最大扭矩值应用于碰撞风险等级。
作为一个示例，如图1和图6所示，当控制器108确定在碰撞风险等级的第一等级T1期间存在驾驶员转向输入信息B时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于设定的第一目标转向信息。
此时，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第一目标转向信息时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1。
例如，当确定驾驶员转向输入信息B大于作为第一目标转向信息的第一目标转向扭矩值的1.0Nm并且大于作为第一目标转向角度值的60度/秒时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1。
作为另一示例，如图1和图7所示，当控制器108确定在碰撞风险等级的第二等级T2期间存在驾驶员转向输入信息B时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息。
此时，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第二目标转向信息时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第二转向辅助控制最大扭矩值DESAMT2。
例如，当确定驾驶员转向输入信息B大于作为第二目标转向信息的第二目标转向扭矩值的0.5Nm并且大于作为第二目标转向角度值的30度/秒时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第二转向辅助控制最大扭矩值DESAMT2。
另外，当控制器108确定存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制DESA装置106根据驾驶员转向输入信息针对碰撞风险等级不同地施加与DESA装置106对应的转向辅助控制最大扭矩值。
作为一个示例，如图1和图8所示，当控制器108确定在碰撞风险等级的第一等级T1期间存在驾驶员转向输入信息B时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于设定的第一目标转向信息。
此时，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第一目标转向信息时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1。
例如，当确定驾驶员转向输入信息B大于作为第一目标转向信息的第一目标转向扭矩值的1.0Nm并且大于作为第一目标转向角度值的60度/秒时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1。
作为另一示例，如图1和图9所示，当控制器108确定在碰撞风险等级的第二等级T2期间存在驾驶员转向输入信息B时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息。
此时，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第二目标转向信息时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的比第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1大的第二转向辅助控制最大扭矩值DESAMT2。
例如，当确定驾驶员转向输入信息B大于作为第二目标转向信息的第二目标转向扭矩值的0.5Nm并且大于作为第二目标转向角度值的30度/秒时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的比第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1大的第二转向辅助控制最大扭矩值DESAMT2。
图10是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的示例的流程图，图11是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图，图12是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图，图13是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。
参照图10至图13，车辆控制设备100的车辆控制方法1000可以包括检测S1002、确定S1004、第一控制S1006和第二控制S1008。
在检测S1002中，第一传感器101可以检测对象A，第二传感器102可以检测驾驶员转向输入信息。
在第一确定S1004中，控制器108可以确定是否不存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息。
在第一控制S1006中，当控制器108确定不存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制AESA装置104在与由第一传感器101检测到的对象A的碰撞风险状况中针对各个碰撞风险等级不同地施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值。
在第一控制S1006中，当控制器108针对各个碰撞风险等级确定与由第一传感器101检测到的对象A的碰撞风险状况时，控制器108可以使用与由第一传感器101检测到的对象A的纵向碰撞估计时间和横向偏移来确定。
作为一个示例，如图11中所示，在第一控制的S1006a中，当控制器108确定碰撞风险等级的第一等级T1时，控制器108可以确定纵向碰撞估计时间是否在第一时间值范围t1内以及横向偏移是否在第一偏移值范围os1内。
在这种情况下，在第一控制的S1006b中，当控制器108确定碰撞风险等级为第一等级T1时，控制器108可以控制AESA装置104施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值当中的第一转向辅助控制扭矩值AESAT1。
作为另一示例，在第一控制的S1006c中，当控制器108确定碰撞风险等级的第二等级T2时，控制器108可以确定纵向碰撞估计时间是否在比第一时间值范围t1短的第二时间值范围t2内以及横向偏移是否在比第一偏移值范围os1大的第二偏移值范围os2内。
在这种情况下，在第一控制的S1006d中，当控制器108确定碰撞风险等级是第二等级T2时，控制器108可以控制AESA装置104施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值当中的比第一转向辅助控制扭矩值AESAT1大的第二转向辅助控制扭矩值AESAT2。
作为另一示例，在第一控制的S1006e中，当控制器108确定碰撞风险等级的第三等级T3时，控制器108可以确定纵向碰撞估计时间是否在比第二时间值范围t2短的第三时间值范围t3内以及横向偏移是否在比第二偏移值范围os2大的第三偏移值范围os3内。
在这种情况下，在第一控制的S1006f中，当控制器108确定碰撞风险等级是第三等级T3时，控制器108可以控制AESA装置104施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值当中的比第二转向辅助控制扭矩值AESAT2大的第三转向辅助控制扭矩值AESAT3。
在第二控制S1008中，当控制器108确定存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制DESA装置106根据驾驶员转向输入信息施加与DESA装置106对应的转向辅助控制扭矩值。
在这种情况下，在第二控制S1008中，当控制器108确定存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制DESA装置106根据驾驶员转向输入信息将与DESA装置106对应的转向辅助控制最大扭矩值应用于碰撞风险等级。
作为一个示例，如图12中所示，在第二控制的S1008a和S1008b中，当控制器108确定在碰撞风险等级的第一等级T1期间存在驾驶员转向输入信息B(S1008a)时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于设定的第一目标转向信息(S1008b)。
此时，在第二控制的S1008c中，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第一目标转向信息(S1008b)时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1。
作为另一示例，在第二控制的S1008d和S1008e中，当控制器108确定在碰撞风险等级的第二等级T2期间存在驾驶员转向输入信息B(S1008d)时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息(S1008e)。
此时，在第二控制的S1008f中，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第二目标转向信息(S1008e)时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第二转向辅助控制最大扭矩值DESAMT2。
另外，在第二控制S1008中，当控制器108确定存在由第二传感器102检测到的驾驶员转向输入信息时，控制器108可以控制DESA装置106根据驾驶员转向输入信息针对碰撞风险等级不同地施加与DESA装置106对应的转向辅助控制最大扭矩值。
作为一个示例，如图13中所示，在第二控制的S1008g和S1008h中，当控制器108确定在碰撞风险等级的第一等级T1期间存在驾驶员转向输入信息B(S1008g)时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于设定的第一目标转向信息(S1008h)。
此时，在第二控制的S1008i中，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第一目标转向信息时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1。
作为另一示例，在第二控制的S1008j和S1008k中，当控制器108确定在碰撞风险等级的第二等级T2期间存在驾驶员转向输入信息B(S1008j)时，控制器108可以确定驾驶员转向输入信息B是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息(S1008k)。
此时，在第二控制的S1008l中，当控制器108确定驾驶员转向输入信息B大于第二目标转向信息时，控制器108可以控制DESA装置106施加与DESA装置106对应的比第一转向辅助控制最大扭矩值DESAMT1大的第二转向辅助控制最大扭矩值DESAMT2。
如上所述，本公开可以控制AESA装置104根据与对象A的碰撞风险状况针对碰撞风险等级不同地施加与AESA装置104对应的转向辅助控制扭矩值。当存在驾驶员转向输入信息时，DESA装置106可以被控制以根据驾驶员转向输入信息施加与DESA装置106对应的转向辅助控制扭矩值。
因此，本公开可以进一步防止与对象A的碰撞，并且在避免控制期间进一步保持稳定的乘坐舒适性。
如从以上显而易见的，车辆控制设备和控制方法能够进一步防止与对象的碰撞。
另外，车辆控制设备和控制方法还能够在避免控制中保持稳定的乘坐舒适性。
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2019年9月9日向韩国知识产权局提交的第10-2019-0111336号韩国专利申请的优先权，该申请的公开内容通过引用整体并入本文。

Claims (30)

1.一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：
第一传感器，该第一传感器被配置为检测对象；
第二传感器，该第二传感器被配置为检测驾驶员转向输入信息；
自主紧急转向辅助AESA装置，该AESA装置被配置为执行自动紧急转向辅助；
驾驶员启动紧急转向辅助DESA装置，该DESA装置被配置为基于检测到的驾驶员转向输入信息来执行紧急转向辅助；以及
控制器，该控制器被配置为：
控制所述AESA装置在与检测到的对象的碰撞风险状况中针对各个碰撞风险等级不同地施加转向辅助控制扭矩值；并且
如果检测到驾驶员转向输入信息，则控制所述DESA装置根据所述驾驶员转向输入信息施加转向辅助控制扭矩值。
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，当针对各个所述碰撞风险等级确定与检测到的对象的碰撞风险状况时，所述控制器被配置为使用纵向碰撞估计时间和相对于检测到的所述对象的横向偏移来确定碰撞风险。
3.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，当所述碰撞风险等级是所述纵向碰撞估计时间在设定的第一时间值范围内并且所述横向偏移在设定的第一偏移值范围内的第一等级时，所述控制器被配置为控制所述AESA装置施加第一转向辅助控制扭矩值。
4.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，当所述碰撞风险等级是所述纵向碰撞估计时间在比设定的第一时间值范围短的第二时间值范围内并且所述横向偏移在比设定的第一偏移值范围大的第二偏移值范围内的第二等级时，所述控制器被配置为控制所述AESA装置施加比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
5.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，当所述碰撞风险等级是所述纵向碰撞估计时间在比设定的第二时间值范围短的第三时间值范围内并且所述横向偏移在比设定的第二偏移值范围大的第三偏移值范围内的第三等级时，所述控制器被配置为控制所述AESA装置施加比第二转向辅助控制扭矩值大的第三转向辅助控制扭矩值。
6.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，当检测到驾驶员转向输入信息时，所述控制器被配置为：
控制所述DESA装置根据所述驾驶员转向输入信息针对各个所述碰撞风险等级施加转向辅助控制最大扭矩值。
7.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，所述转向辅助控制最大扭矩值取决于所述碰撞风险等级。
8.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，所述控制器被配置为：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则确定所述驾驶员转向输入信息是否大于设定的第一目标转向信息；并且
当所述驾驶员转向输入信息大于所述第一目标转向信息时，控制所述DESA装置施加所述转向辅助控制最大扭矩值。
9.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，所述控制器被配置为：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则确定所述驾驶员转向输入信息是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息；并且
当所述驾驶员转向输入信息大于所述第二目标转向信息时，控制所述DESA装置施加所述转向辅助控制最大扭矩值。
10.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，所述控制器被配置为：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则确定所述驾驶员转向输入信息是否大于设定的第一目标转向信息；并且
当所述驾驶员转向输入信息大于所述第一目标转向信息时，控制所述DESA装置施加所述转向辅助控制扭矩值中的第一转向辅助控制扭矩值。
11.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，所述控制器被配置为：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则确定所述驾驶员转向输入信息是否大于被设定为小于第一目标转向信息的第二目标转向信息；并且
当所述驾驶员转向输入信息大于所述第二目标转向信息时，控制所述DESA装置施加所述转向辅助控制扭矩值中的比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
12.一种向车辆提供紧急转向输入的方法，该方法包括以下步骤：
通过传感器检测对象以及所述车辆的驾驶员是否提供了转向输入；
在检测到所述驾驶员没有提供转向输入时，通过控制器使自主紧急转向辅助AESA装置施加基于所确定的碰撞风险等级的值的转向控制扭矩；以及
在检测到所述驾驶员提供了转向输入时，通过所述控制器使驾驶员启动紧急转向辅助DESA装置施加基于所确定的由所述驾驶员提供的转向输入的值的转向控制。
13.根据权利要求12所述的方法，该方法还包括以下步骤：
基于与检测到的所述对象的估计的碰撞时间TTC和所述车辆相对于检测到的所述对象的横向偏移来确定所述碰撞风险等级。
14.根据权利要求13所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果所述碰撞风险等级是所估计的TTC在第一时间值范围内并且所述横向偏移在第一偏移值范围内的第一等级，则通过所述控制器使所述AESA装置施加第一转向辅助控制扭矩值。
15.根据权利要求13所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果所述碰撞风险等级是所估计的TTC在比第一时间值范围短的第二时间值范围内并且所述横向偏移在比第一偏移值范围大的第二偏移值范围内的第二等级，则通过所述控制器使所述AESA装置施加比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
16.根据权利要求13所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果所述碰撞风险等级是所估计的TTC在比第二时间值范围短的第三时间值范围内并且所述横向偏移在比第二偏移值范围大的第三偏移值范围内的第三等级，则通过所述控制器使所述AESA装置施加比第二转向辅助控制扭矩值大的第三转向辅助控制扭矩值。
17.根据权利要求13所述的方法，该方法还包括以下步骤：使所述AESA装置：
如果所确定的碰撞风险等级是所述TTC在第一时间值范围内并且所述横向偏移在第一偏移值范围内的第一等级，则以第一扭矩值施加转向控制扭矩，并且
如果所确定的碰撞风险等级是所述TTC在比所述第一时间值范围短的第二时间值范围内并且所述横向偏移在比所述第一偏移值范围大的第二偏移值范围内的第二等级，则以大于所述第一扭矩值的第二扭矩值施加转向控制扭矩。
18.根据权利要求12所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果检测到驾驶员转向输入信息，则通过所述控制器使所述DESA装置根据所述驾驶员转向输入信息针对各个所述碰撞风险等级施加转向辅助控制最大扭矩值。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述转向辅助控制最大扭矩值取决于所述碰撞风险等级。
20.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则通过所述控制器确定驾驶员转向输入扭矩是否大于第一目标转向扭矩；以及
如果所述驾驶员转向输入扭矩大于所述第一目标转向扭矩，则通过所述控制器使所述DESA装置施加所述转向辅助控制最大扭矩值。
21.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则通过所述控制器确定驾驶员转向输入扭矩是否大于比第一目标转向扭矩小的第二目标转向扭矩；以及
如果所述驾驶员转向输入扭矩大于所述第二目标转向扭矩，则通过所述控制器使所述DESA装置施加所述转向辅助控制最大扭矩值。
22.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则通过所述控制器确定驾驶员转向输入扭矩是否大于第一目标转向扭矩；以及
如果所述驾驶员转向输入扭矩大于所述第一目标转向扭矩，则通过所述控制器使所述DESA装置施加第一转向辅助控制扭矩值。
23.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：
如果在所述碰撞风险等级的第一等级期间检测到驾驶员转向输入信息，则通过所述控制器确定驾驶员转向输入扭矩是否大于比第一目标转向扭矩小的第二目标转向扭矩；以及
如果所述驾驶员转向输入扭矩大于所述第二目标转向扭矩，则通过所述控制器使所述DESA装置施加比第一转向辅助控制扭矩值大的第二转向辅助控制扭矩值。
24.一种高级驾驶员辅助系统ADAS，该ADAS包括：
第一传感器，该第一传感器被配置为检测车辆前方的对象；
第二传感器，该第二传感器被配置为检测所述车辆的驾驶员是否提供了转向输入；
自主紧急转向辅助AESA装置，该AESA装置被配置为提供自动紧急转向辅助；
驾驶员启动紧急转向辅助DESA装置，该DESA装置被配置为基于检测到的由所述驾驶员提供的转向输入来提供驾驶员启动紧急转向辅助；以及
包括处理器和存储器的控制器，该处理器被配置为：
如果预料与检测到的对象即将发生碰撞，则确定碰撞风险等级，
使所述AESA装置施加基于所确定的碰撞风险等级的值的转向控制扭矩，并且
如果检测到由所述驾驶员提供的转向输入，则使所述DESA装置以基于检测到的由所述驾驶员提供的转向输入的值施加转向控制扭矩。
25.根据权利要求24所述的ADAS，其中，基于与检测到的所述对象的估计的碰撞时间TTC和所述车辆相对于检测到的所述对象的横向偏移来确定所述碰撞风险等级。
26.根据权利要求25所述的ADAS，其中，所述控制器被配置为使所述AESA装置：
如果所确定的碰撞风险等级是所述TTC在第一时间值范围内并且所述横向偏移在第一偏移值范围内的第一等级，则以第一扭矩值施加转向控制扭矩，并且
如果所确定的碰撞风险等级是所述TTC在比所述第一时间值范围短的第二时间值范围内并且所述横向偏移在比所述第一偏移值范围大的第二偏移值范围内的第二等级，则以大于所述第一扭矩值的第二扭矩值施加转向控制扭矩。
27.根据权利要求24所述的ADAS，其中，所述控制器被配置为使所述DESA装置：
如果检测到由所述驾驶员提供的转向输入，则与所确定的碰撞风险等级无关地以最大值施加转向控制扭矩。
28.根据权利要求24所述的ADAS，其中，所述控制器被配置为：
如果在第一碰撞风险等级期间检测到由所述驾驶员提供的转向输入，则确定由所述驾驶员提供的转向输入是否大于第一阈值扭矩值，并且
如果确定由所述驾驶员提供的转向输入大于所述第一阈值扭矩值，则使所述DESA装置以最大值施加转向控制扭矩。
29.根据权利要求24所述的ADAS，其中，所述控制器被配置为：
如果在第一碰撞风险等级期间检测到由所述驾驶员提供的转向输入，则确定由所述驾驶员提供的转向输入是否大于比第一阈值扭矩值小的第二阈值扭矩值，并且
如果确定由所述驾驶员提供的转向输入大于所述第二阈值扭矩值，则使所述DESA装置以最大值施加转向控制扭矩。
30.一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质存储有计算机能够执行的指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行权利要求12所述的方法。
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