CN110550101A - 转向装置及其转向控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及转向装置及其转向控制方法，该转向装置包括：自动转向控制器，其被配置成生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一个相对应的自动转向信息；驾驶员转向信息检测器，其被配置成检测根据驾驶员的方向盘操作生成的驾驶员转向信息；和自动转向模式停用器，其被配置成，如果在自动转向模式期间检测到驾驶员转向信息，则基于驾驶员转向信息以及驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值来确定是否停用自动转向模式，并且如果确定自动转向模式的停用，则停用自动转向模式。根据本公开，驾驶员能识别自动转向模式的停用而不管自动转向信息的方向和驾驶员转向信息的方向如何。

Description

转向装置及其转向控制方法

技术领域

本公开涉及转向装置和使用转向装置的转向控制方法。

背景技术

通常，车辆的转向设备是用于通过任意改变车轮的枢轴中心来辅助驾驶员沿期望方向行驶车辆的装置。也就是说，驾驶员可以通过操作车辆的转向装置来干预车辆的转向。

近来，已经积极地进行了通过最小化驾驶员对车辆转向的干预来为驾驶员提供便利的自动驾驶技术的研究。例如，存在一种自动转向模式的技术，其中车辆自动执行转向。

然而，即使驾驶员对车辆转向的干预被最小化，也可能需要驾驶员的主动干预来应对紧急情况。在这种情况下，必须根据驾驶员的干预稳定地控制车辆的行为。

在这种情况下，为了防止车辆和驾驶员之间的重叠控制，如果驾驶员干预车辆的行为，则可以停用自动转向模式，并且驾驶员通过控制车辆的行为来直接识别自动转向模式的停用。

然而，取决于自动转向模式中的转向方向是否与驾驶员干预中的转向方向一致，驾驶员感觉到的自动转向模式的停用感可能不同。

由于自动转向模式的停用感的这种差异，驾驶员可能感觉到车辆转向的差异感。

发明内容

针对该背景，本公开可以提供转向装置和转向控制方法，其不管在车辆自动执行转向时的转向方向和驾驶员执行的转向方向如何，都能够精确地识别自动转向模式的停用。

本公开还可以提供转向装置和转向控制方法，其在自动转向模式的操作期间驾驶员干预车辆的转向的情况下使由扭矩的突然变化引起的差异感最小化。

根据本公开的一个方面，提供了一种转向装置，该转向装置包括：自动转向控制器，所述自动转向控制器被配置成生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息；驾驶员转向信息检测器，所述驾驶员转向信息检测器被配置成检测根据驾驶员的方向盘操作生成的驾驶员转向信息；和自动转向模式停用器，所述自动转向模式停用器被配置成，如果在所述自动转向模式期间检测到所述驾驶员转向信息，则基于所述驾驶员转向信息以及所述驾驶员转向信息和所述自动转向信息之间的差值来确定所述自动转向模式的停用，并且如果确定所述自动转向模式的停用，则停用所述自动转向模式。

根据本公开的另一方面，提供了一种转向控制方法，该转向控制方法包括以下步骤：生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息；检测根据驾驶员的方向盘操作生成的驾驶员转向信息；以及如果在所述自动转向模式期间检测到所述驾驶员转向信息，则基于所述驾驶员转向信息以及所述驾驶员转向信息和所述自动转向信息之间的差值来确定所述自动转向模式的停用，并且如果确定所述自动转向模式的停用，则停用所述自动转向模式。

如下所述，根据本公开，可以提供转向装置和转向控制方法，其不管在车辆自动执行转向时的转向方向和驾驶员执行的转向方向如何，都能够精确地识别自动转向模式的停用。

另外，根据本公开，可以提供转向装置和转向控制方法，其在自动转向模式的操作期间驾驶员干预车辆的转向的情况下使由扭矩的突然变化引起的差异感最小化。

附图说明

图1是说明根据本公开的自动转向模式的示图；

图2是例示根据本公开的转向装置的配置的示图；

图3是例示根据本公开的转向装置的操作方法的流程图；

图4是例示对应于驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值的参考时间的曲线图；以及

图5是例示根据本公开的转向控制方法的流程图。

具体实施方式

在以下对示例或实施方式的描述中，将参考附图，其中通过例示的方式示出了可以实施的具体示例或实施方式，并且其中相同的附图标记和符号可以用于表示即使它们在彼此不同的附图中示出，也可以是相同或相似的部件。

此外，在本公开的以下描述中，当确定描述可能使得本公开的一些实施方式中的主题相当不清楚时，将省略对结合于此的公知功能和部件的详细描述。

这里使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“组成”和“由......形成”之类的术语通常旨在允许添加其他部件，除非这些术语与术语一起使用“只要”。如本文所使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式旨在包括复数形式。

这里可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”之类的术语来描述本公开的要素。这些术语中的每个术语都不用于定义要素的本质、次序、顺序或数量等，而仅用于将对应要素与其他要素区分开。

当提到第一元件“连接或联接到”、“接触或重叠”等第二元件时，应该解释为，第一元件不仅可以“直接连接或联接到”或“直接接触或重叠”第二元件，而且第三元件也可以“插入”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以彼此通过第四元件“连接或联接到”、“接触或重叠”等。这里，第二元件可以包括在彼此“连接或联接到”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个元件中。

当时间相对术语(诸如“之后”、“随后”、“下一个”、“之前”等)用于描述元件或配置的过程或操作，或者描述操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，除非术语“直接”或“立即”一起使用，否则这些术语可用于描述非连续或非顺序的过程或操作。

另外，当提到任何尺寸、相对尺寸等时，应该考虑元件或特征的数值或相应的信息(例如，水平、范围等)包括可能通过各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪声等)引起的公差或误差范围，即使没有指定相关描述也如此。此外，术语“可”完全包含术语“可以”的所有含义。

图1是用于说明根据本公开的自动转向模式的示图。

参照图1，根据本公开的自动转向模式可以表示主车辆100自动执行转向的模式。也就是说，如果主车辆100执行自动转向模式，则可以基于从包括在主车辆100中的传感器(相机、雷达等)发送和接收的信息来确定根据主车辆100的行进方向150的自动转向信息和主车辆100的行进方向150。执行自动转向模式的主车辆100可以根据确定的行进方向150和自动转向信息自动执行转向。

在本公开中，自动转向模式可以包括其中主车辆100可以在没有驾驶员操作的情况下行驶的自动驾驶模式，并且包括其中主车辆100的自动驾驶的一部分通过驾驶员操作来辅助的半自动驾驶模式。下面描述的自动转向模式可以表示自动驾驶模式，其中为了便于解释，主车辆100自动地自主转向而没有驾驶员的干预。

例如，自动转向模式可表示主车辆100使用角度覆盖功能和/或扭矩覆盖功能自动执行转向的模式，但是本发明不限于此。

配备有根据本公开的自动转向模式的主车辆100可以使用通过相机传感器接收的图像信息来提取关于道路上的车道110、边界车道130等的道路信息。主车辆100可以基于道路信息生成行进方向150，并且在所生成的行进方向上自动行进。

配备有根据本公开的自动转向模式的主车辆100还可以通过使用关于驾驶员输入的目的地的输入信息和主车辆的当前位置信息来确定主车辆100的行进路线120，并且可以在不离开行进路线120的情况下自动行驶。

执行自动转向模式的主车辆100可以通过使用主车辆100的道路信息和行进路线120来确定行进方向150和主车辆100的自动转向信息，以便不偏离行进路线120、边界车道130和车道110。

然而，在主车辆100以自动转向模式行驶期间可能发生意外的紧急情况，并且在这种情况下，可能需要主车辆100的驾驶员手动控制主车辆100的转向。

在主车辆100的驾驶员手动控制主车辆100的转向的情况下，可以停用自动转向模式以防止主车辆100的重复转向控制。在这种情况下，主车辆100的驾驶员应该能够识别自动转向模式是否被停用。

作为停用自动转向模式的方法，在驾驶员抓住方向盘并且将方向盘保持预定参考时间或更长时间(以等于或高于预定扭矩的值)的情况下，可以停用自动转向模式。

将参考图1详细描述在自动转向模式下主车辆100行驶期间可能发生的紧急情况。在发生这种紧急情况的情况下，可以停用自动转向模式并且可以将主车辆转换到手动转向模式。

例如，如果由于前方车辆140的突然减速而发生与主车辆100碰撞的可能性，则主车辆100可以在左方向上执行转向控制以通过自动转向模式移动到行进路线120的左侧路径。

在这种情况下，如果主车辆100的驾驶员确定作为自动转向模式的自动转向信息的回避转向角不足以避免与前方车辆140的碰撞，则驾驶员可以通过手动操作方向盘来直接控制主车辆100的转向。

如果主车辆100的驾驶员如上所述干预主车辆100的转向，则可以停用自动转向模式。另外，如果自动转向模式被停用，则主车辆100的驾驶员应该能够识别自动转向模式是否被停用或者主车辆100的驾驶员是否直接控制主车辆100的转向。

在这种情况下，如果自动转向模式的转向方向和主车辆100的驾驶员的手动转向方向是相同的方向(左转或右转)，则可能难以识别自动转向模式是否被停用，这与两个转向方向彼此相反的情况不同。

因此，如果主车辆100的驾驶员以更大的扭矩或大转向角旋转方向盘以确认自动转向模式是否被停用，则主车辆100可能由于越过左车道110a而引起事故。

为了解决这些问题，下面将描述的本公开涉及一种能够通过驾驶员来识别自动转向模式的停用，而不管自动转向信息的自动转向方向和驾驶员的手动转向方向的设备和方法。

图2是例示根据本公开的转向装置的配置的示图。

参照图2，根据本公开的转向装置200可包括自动转向控制模块210、驾驶员转向信息检测模块220、自动转向模式停用模块230等。在本说明书中，自动转向控制模块210、驾驶员转向信息检测模块220和自动转向模式停用模块230也可以分别表示为自动转向控制器、驾驶员转向信息检测器和自动转向模式停用器的术语。

自动转向控制模块210可以生成包括转向扭矩信息和转向角信息中的至少一者的自动转向信息，以便控制主车辆在自动转向模式下的行驶。

具体地，自动转向控制模块210可以生成在自动转向模式下控制行驶所需的转向扭矩，作为自动转向信息。另选地，自动转向控制模块210可以生成在自动转向模式下控制行驶所需的转向角，作为自动转向信息。

这里，转向扭矩信息可以被定义为主车辆自动执行转向所需的扭矩信息。也就是说，转向扭矩信息可包括根据扭矩覆盖的扭矩值。该转向扭矩信息可以由自动转向控制模块210生成或者从电子控制单元(未示出)接收。

参照图1，例如，自动转向控制模块210可以从获自相机的图像信息中提取关于车道110和边界车道130的信息，并且可以通过使用车道110和边界车道130中的每者的曲率来生成主车辆100在车道110和边界车道130之间行驶所需的转向扭矩信息。

另选地，如果接收到由安装在主车辆100上的电子控制单元(未示出)生成的转向扭矩信息，则自动转向控制模块210可以将由转向扭矩信息指示的转向扭矩值确定为自动转向信息，并且可以计算马达控制电流并向转向马达提供马达控制电流，使得作为自动转向信息的转向扭矩值被施加到转向马达。同时，转向角信息可以被定义为主车辆相对于主车辆根据自动转向模式而自动行驶所需的行进方向的转向角。也就是说，转向角信息可以包括根据自动转向模式中的角度覆盖的主车辆100的自动转向角值。

参考图1，例如，自动转向控制模块210可以从获自相机的图像信息中提取道路信息，可以基于道路信息生成主车辆的行进路线120，可以根据行进路线120生成并改变转向角信息，并且可以根据改变的转向角信息、基于扭矩转换算法生成转向扭矩信息作为自动转向信息。

另选地，如果接收到由电子控制单元(未示出)生成的转向角信息，则自动转向控制模块210可用于使用转向马达计算车辆以相应角度行驶所需的自动转向信息，计算对应于自动转向信息的马达控制电流，并将马达控制电流施加到转向马达。

可以根据驾驶员的输入信号设定自动转向模式。此外，可以在主车辆100的行驶之前或期间设定或停用自动转向模式。

在自动转向模式被停用的情况下，转向马达可以根据驾驶员的转向控制来提供转向辅助力，以确定主车辆100的行进方向150。

在自动转向模式下，可以仅使用转向马达输出的扭矩来确定车辆的行进方向。

驾驶员转向信息检测模块220可以检测根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向信息。

驾驶员转向信息可包括驾驶员转向扭矩信息或驾驶员转向角信息中的至少一者。这里，驾驶员转向扭矩信息和驾驶员转向角信息可以表示关于由驾驶员的方向盘操作而生成的转向扭矩和转向角的信息。

驾驶员转向信息的检测可以以各种方式实现。例如，如果方向盘(未示出)被驾驶员旋转，则包括在主车辆100中的扭矩传感器可以在方向盘旋转时检测驾驶员转向扭矩信息。例如，如果驾驶员旋转方向盘，则包括在主车辆100中的转向角传感器可以根据方向盘的旋转来检测驾驶员转向角信息。

在自动转向模式下检测到驾驶员转向信息的情况下，自动转向模式停用模块230可基于检测到的驾驶员转向信息以及驾驶员转向信息与自动转向信息之间的差值来确定是否要停用自动转向模式。另外，如果确定自动转向模式的停用，则自动转向模式停用模块230可以停用自动转向模式。

在自动转向模式下，自动转向模式停用模块230可以通过使用根据驾驶员方向盘操作检测到的驾驶员转向信息和关于检测到的驾驶员转向信息的保持时间的信息来确定驾驶员的转向意图，并且可以通过使用该信息确定是否停用自动转向模式。

这里，保持时间可以表示维持检测到的驾驶员转向信息的时间。

作为确定驾驶员的转向意图的方法，例如，可以使用驾驶员的方向盘开/关检测(HOD)方法。也就是说，在驾驶员生成的驾驶员转向扭矩信息和驾驶员转向角信息对应于与根据HOD方法设定的多个等级对应的参考值中的特定等级的参考值的情况下，可以确定驾驶员具有转向意图。

在一个示例中，可以确定从1到3的多个级别，对应于级别1的第一参考值可以设定为从0到0.5Nm的扭矩值，对应于级别2的第二参考值可以设定为从0.5Nm到1Nm的扭矩值，并且对应于级别3的第三参考值可以设定为1Nm以上且小于2.7Nm的扭矩值。在这种情况下，如果假设驾驶员在级别3处具有转向意图，如果驾驶员转向扭矩信息是2.5Nm，则可以确定驾驶员具有转向意图，但不限于此。

这里，在确定自动转向模式的停用时，驾驶员的转向扭矩可能由驾驶员意外地操作方向盘产生，或者当车辆振动时，并且在这种情况下可能错误地确定自动转向模式的停用。因此，有必要对标准进行具体分类以解决自动转向模式停用的错误。

例如，自动转向模式停用模块230可以通过确定根据驾驶员在自动转向模式下的方向盘操作而检测到的驾驶员转向扭矩信息是否等于或大于参考扭矩，并且通过确定驾驶员转向扭矩信息保持在参考扭矩或更大的保持时间是否等于或大于预定参考时间，来确定自动转向模式的停用。

这里，参考扭矩可以是用于确定驾驶员的转向意图的预定值。如上所述，参考扭矩可以是对应于与根据HOD方法设定的多个级别对应的多个参考值中的特定级别的参考值。例如，如果根据HOD方法将级别分类为一级到四级，则参考扭矩可以是与级别3对应的第三参考值。然而，本发明不限于此。

同时，当驾驶员在自动转向模式下操作方向盘时，驾驶员感觉到的自动转向模式的停用感可以根据方向盘的转向方向而改变。

如果检测到的驾驶员转向信息的方向与自动转向信息的方向相同，则驾驶员可能不知道自动转向模式的停用。

另一方面，如果检测到的驾驶员转向信息的方向与自动转向信息的方向相反，则驾驶员可以容易地识别自动转向模式的停用。

因此，需要根据检测到的驾驶员转向信息的方向来设定参考时间。

这里，可以基于自动转向信息和驾驶员转向信息之间的差值来设定参考时间。

这里，可以通过首先设定第一参考时间，通过设定与检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值对应的权重，并且通过将通过将第一参考时间乘以权重所获得的值与第一参考时间相加，来计算参考时间。

例如，自动转向模式停用模块230可以确定与差值对应的权重，如果差值改变，则可以通过将与改变的差值对应的权重反映到第一参考时间来确定第二参考时间，并且可以通过将保持时间与第二参考时间进行比较来确定是否停用自动转向模式。

在另一示例中，自动转向模式停用模块230可以基于预定的第一参考时间来确定是否停用自动转向模式，并且如果差值减小，则可以基于在第一参考时间加权的第二参考时间来确定自动转向模式的停用。这里，第二参考时间可以是比第一参考时间长的时间。

作为另一示例，如果检测到的驾驶员转向信息持续预定参考时间或更长时间，则自动转向模式停用模块230可以停用自动转向模式。此时，在检测到的驾驶员转向信息的方向与自动转向信息的方向相同的情况下的参考时间可以被设定为长于在驾驶员转向信息的方向与自动转向信息的方向相反的情况下的参考时间。

可以存在用于停用自动转向模式的各种方法。例如，在停用自动转向模式时，在自动转向模式下应用的自动转向信息可以在预定的停用时间期间以顺序方式下降到值0。

这里，停用时间可以是自动转向信息从特定值减小到零所花费的时间，并且停用时间可以通过设定、设计、行驶条件等来控制。

例如，如果自动转向模式停用模块230确定停用自动转向模式，则自动转向模式停用模块230可以将包括在2.5Nm的自动转向信息中的转向扭矩值减小到零，在100ms的参考时间之后持续150ms的预定参考时间。然而，本实施方式不限于此。

转向装置200或自动转向控制模块210、驾驶员转向信息检测模块220和包括在转向装置中的自动转向模式停用模块230可以实现为用于控制主车辆100的转向的转向控制设备或其ECU的部分模块。

转向装置或ECU可包括处理器、诸如存储装置和存储器以及能够执行特定功能的计算机程序。自动转向控制模块210、驾驶员转向信息检测模块220和自动转向模式停用模块230可以实现为能够执行其各自功能的软件模块。

根据本实施方式的转向装置200可以实现为连接到天线系统的计算机系统。计算机系统可以包括处理器、存储器、存储装置、用户界面输入和用户界面输出的一个或多个元件，它们能够通过通信总线相互通信。

另外，计算机系统还可以包括用于连接到网络的网络接口。

处理器可以是CPU或执行存储在存储器中和/或存储装置中的处理指令的半导体设备。存储器和存储装置可以包括各种类型的易失性/非易失性存储介质。例如，存储器可以包括ROM和RAM。

在具有这种硬件配置的转向装置中，用于执行自动转向控制模块210、驾驶员转向信息检测模块220和自动转向模式停用模块230的功能的软件或程序中可以存储或安装在存储器或存储单元中，并且可以由处理器执行。

更具体地，用于执行根据本实施方式的转向装置200的控制的计算机系统可以执行存储在存储器中的软件，以便生成自动转向信息，检测驾驶员转向信息并基于该自动转向信息和如上所述的驾驶员转向信息来停用自动转向模式。

将参考图3详细描述根据本公开的转向装置200的控制方法。在下文中，假设自动转向信息被称为转向扭矩信息，并且驾驶员转向信息包括根据驾驶员的方向盘操作生成的驾驶员转向扭矩信息。

图3是例示根据本公开的转向装置的操作方法的流程图。

参照图3，自动转向控制模块210可以接收转向扭矩信息并生成与接收的转向扭矩信息对应的自动转向信息(S310)。

如果驾驶员操作方向盘，则驾驶员转向信息检测模块220可以通过扭矩传感器检测由方向盘的操作生成的驾驶员转向信息(S310)。

可以同时执行自动转向信息的生成和驾驶员转向信息的检测，如图3所示，但是本实施方式不限于此。

自动转向模式停用模块230可以计算检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值(S320)。

自动转向模式停用模块230可以基于检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差异来预先设定与差值对应的参考时间(S330)。

这里，自动转向模式停用模块230可以预设要与检测到的驾驶员转向信息进行比较的参考扭矩。

自动转向模式停用模块230可确定检测到的驾驶员转向信息是否等于或大于预设参考扭矩(S340)。这里，参考扭矩可以被确定为例如2.7Nm。然而，本实施方式不限于此。

如果驾驶员转向信息小于参考扭矩，则自动转向控制模块210可以继续保持自动转向模式(S350)。

如果驾驶员转向信息等于或大于参考扭矩，则自动转向模式停用模块230可以确定检测到的驾驶员转向信息保持等于或大于参考扭矩的保持时间是否等于或大于参考时间(S360)。

如果检测到的驾驶员转向信息等于或大于参考扭矩并且驾驶员转向信息保持在参考扭矩或更大扭矩的保持时间等于或大于参考时间，则自动转向模式停用模块230可以停用自动转向模式(S370)。

例如，如果驾驶员转向信息是2.7Nm以上并且驾驶员转向信息保持在2.7Nm以上的保持时间是100ms以上(这是参考时间)，则自动转向模式被停用。

这里，可以通过实验、算法和模拟根据驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值来预设参考时间。

例如，如果检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值是1Nm，则参考时间可以设定为135ms。如果驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值是5Nm，则参考时间可以设定为100ms。然而，本实施方式不限于此。

在下文中，将参考图4描述参考时间与检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值之间的关系。

图4是例示与驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值对应的参考时间的曲线图。

如上所述，驾驶员可以根据驾驶员转向信息的方向和自动转向信息的方向不同地感觉到自动转向模式的停用。

自动转向模式停用模块230可以被配置成基于驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值来确定参考时间，使得驾驶员可以充分地感觉或识别自动转向模式的停用，而不管驾驶员转向信息的方向和自动转向信息的方向是否相同或不同。

也就是说，由于扭矩方向被扭矩值的符号反映，如果驾驶员转向扭矩信息的方向与自动转向扭矩信息的方向相同，则两个扭矩信息之间的差值可能变得相对较小。在这种情况下，自动转向模式停用模块230可以将参考时间设定得相对较长。

另一方面，如果驾驶员转向扭矩信息的方向与自动转向扭矩信息的方向相反，则两个扭矩信息的差值可以是相对较大的值。在这种情况下，自动转向模式停用模块230可以将参考时间设定得相对较短。

因此，参考时间可以随着差值增大而减小，并且可以随着差值减小而增大。例如，参考时间可以与检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值成反比，但是不限于此。

参考图4，例如，如果驾驶员转向信息的方向和自动转向信息的方向相同，则两个扭矩值的差值可以是d3。在这种情况下，对应于差值d3的参考时间可以被确定为t2。

在另一示例中，如果驾驶员转向信息的方向与自动转向信息的方向相反，则两个扭矩值之间的差值可以是d4。在这种情况下，对应于差值d4的参考时间可以被确定为t3。

这里，为了便于计算，两个扭矩值的差值可以是两个扭矩值之间的差的绝对值。

如果差值等于或小于第一阈值，则可以将参考时间确定为与第一阈值对应的第一时间。

例如，如果第一阈值是d2并且对应于第一阈值d2的第一时间是t1并且差值小于第一阈值d2，则可以将参考时间确定为第一时间t1，而不管差值的大小。

此外，如果差值等于或大于第二阈值，则可以将参考时间确定为与第二阈值对应的第二时间。

例如，如果第二阈值是d5并且对应于第二阈值d5的第二时间是t4并且差值等于或大于第二阈值d2，则可以将参考时间确定为第二时间t4，而不管差值的大小。

这里，差值d1、d2、d3、d4、d5和d6以及参考时间t1、t2、t3和t4可以设定为特定数值。例如，d1、d2、d3、d4、d5和d6可以确定为0.5Nm、1Nm、1.5Nm、2Nm、2.5Nm和3Nm，并且t1、t2、t3和t4可以确定为150ms、135ms、120ms、110ms、105ms和100ms，但是本实施方式不限于此。

同时，第一参考时间可以是基于在驾驶员转向扭矩的大小等于自动转向扭矩的大小的情况下设定的值。例如，如果由驾驶员转向信息指示的驾驶员转向扭矩的大小和由自动转向信息指示的自动转向扭矩的大小相同，则由于差值为0并且对应于差值0的参考时间是t1，因此可以将第一参考时间确定为t1。

在这种情况下，如果差值增大，则自动转向模式停用模块230可以根据通过将权重0到1应用于第一参考时间而确定的第二参考时间来停用自动转向模式。例如，如果第一参考时间是t1，则随着差值从d1增加到d7，自动转向模式停用模块230可以通过将第一参考时间乘以0到1的权重来计算第二参考值t2～t4。

这里，第二参考时间可以被确定为等于或大于第三参考时间(从第一参考时间减小预定值)并且等于或小于第一参考时间的值。例如，如果第一参考时间是t1并且第三参考时间是t4，则第二参考时间可以是包括在t4和t1之间的范围内的值。

将参考图5简要描述能够执行根据上述本公开的功能的转向控制方法。

图5是例示根据本公开的转向控制方法的流程图。

参照图5，根据本公开的转向控制方法可包括：步骤S510，生成与接收的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息，以控制在自动转向模式下行驶的车辆；步骤S520，检测根据驾驶员的方向盘操作生成的驾驶员转向信息；以及步骤S530，如果在自动转向模式下检测到驾驶员转向信息，则基于检测到的驾驶员转向信息以及驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值，确定是否停用自动转向模式，并且如果确定自动转向模式的停用，则停用自动转向模式。

这里，停用自动转向模式的步骤S530可以包括以下步骤：如果驾驶员转向扭矩信息等于或大于参考扭矩，并且驾驶员转向扭矩信息保持在参考扭矩或者更大扭矩的保持时间等于或大于基于驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值确定的参考时间，则停用自动转向模式。

这里，参考时间可以与检测到的驾驶员转向信息和自动转向信息之间的差值成反比地确定，如上面参考图4所述。

如上所述，根据本公开，可以提供转向装置和转向控制方法，其不管在车辆自动执行转向时的转向方向和驾驶员执行的转向方向如何，都能够精确地识别自动转向模式的停用。

另外，根据本公开，可以提供转向装置和转向控制方法，其在操作自动转向模式期间驾驶员干预车辆转向的情况下使由扭矩的突然变化引起的差异感最小化。

以上描述和附图仅出于说明性目的提供了本发明的技术构思的示例。也就是说，所公开的实施方式旨在说明本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施方式，而是符合与权利要求一致的最宽范围。应基于随附权利要求来解释本公开的保护范围，并且在其等同物的范围内的所有技术构思都应被解释为包括在本公开的范围内。另外，在随附权利要求中，所使用的术语不应被解释为将权利要求限制于说明书和权利要求书中公开的特定实施方式，而是应该被解释为包括所有可能的实施方式以及这些权利要求赋予的等同物的全部范围。因此，权利要求不受本公开的限制。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年5月31日提交的韩国专利申请No.10-2018-0062373的优先权，其全部内容通过引用结合于此，如同在此完全阐述一样。

Claims (16)

1.一种转向装置，该转向装置包括：

自动转向控制器，所述自动转向控制器被配置成生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息；

驾驶员转向信息检测器，所述驾驶员转向信息检测器被配置成检测根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向信息；和

自动转向模式停用器，所述自动转向模式停用器被配置成，如果在所述自动转向模式期间检测到所述驾驶员转向信息，则基于所述驾驶员转向信息以及所述驾驶员转向信息与所述自动转向信息之间的差值来确定是否停用所述自动转向模式，并且如果确定了所述自动转向模式的停用，则停用所述自动转向模式。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，所述驾驶员转向信息包括根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向扭矩信息，

其中，如果所述驾驶员转向扭矩信息等于或大于参考扭矩，并且所述驾驶员转向扭矩信息保持在所述参考扭矩或更大扭矩的保持时间等于或者长于基于所述差值而确定的参考时间，则所述自动转向模式停用器停用所述自动转向模式。

3.根据权利要求2所述的转向装置，其中，所述参考扭矩被确定为对应于与根据方向盘开/关检测方法(HOD)设定的多个级别相对应的参考值中的特定级别的参考值。

4.根据权利要求2所述的转向装置，其中，所述参考时间随着所述差值的增大而减小，并且随着所述差值的减小而增大。

5.根据权利要求2所述的转向装置，其中，所述自动转向模式停用器确定与所述差值对应的权重，在所述差值改变的情况下通过将与改变的所述差值对应的所述权重反映到预设的第一参考时间来确定第二参考时间，并且通过将所述保持时间和所述第二参考时间进行比较来确定是否停用所述自动转向模式。

6.根据权利要求5所述的转向装置，其中，所述第一参考时间是基于驾驶员转向扭矩的大小何时等于转向扭矩的大小而设定的值，

其中，在所述差值增大的情况下，所述自动转向模式停用器基于0到1的权重被反映到所述第一参考时间的所述第二参考时间来确定是否停用所述自动转向模式。

7.根据权利要求6所述的转向装置，其中，所述第二参考时间等于或大于从所述第一参考时间减小预定值而得到的第三参考时间，并且所述第二参考时间等于或小于所述第一参考时间。

8.根据权利要求2所述的转向装置，其中，如果所述差值等于或小于第一阈值，则将所述参考时间确定为对应于所述第一阈值的第一时间值，并且如果所述差值等于或大于第二阈值，则将所述参考时间确定为对应于所述第二阈值的第二时间值。

9.根据权利要求2所述的转向装置，其中，当确定停用所述自动转向模式时，所述自动转向模式停用器在所述参考时间之后在预定的停用时间内使所述自动转向信息减小。

10.根据权利要求9所述的转向装置，其中，所述自动转向信息在所述停用时间期间减小。

11.根据权利要求1所述的转向装置，其中，如果保持所述驾驶员转向信息持续预定的参考时间或更长时间，则所述自动转向模式停用器停用所述自动转向模式，

其中，在所述驾驶员转向信息的符号与所述自动转向信息的符号相同的情况下的参考时间长于在所述驾驶员转向信息的符号与所述自动转向信息的符号相反的情况下的参考时间。

12.一种转向控制方法，该转向控制方法包括以下步骤：

生成与用于控制在自动转向模式下行驶的车辆的转向扭矩信息或转向角信息中的至少一者相对应的自动转向信息；

检测根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向信息；以及

如果在所述自动转向模式期间检测到所述驾驶员转向信息，则基于所述驾驶员转向信息以及所述驾驶员转向信息与所述自动转向信息之间的差值来确定是否停用所述自动转向模式，并且如果确定了所述自动转向模式的停用，则停用所述自动转向模式。

13.根据权利要求12所述的转向控制方法，其中，所述驾驶员转向信息包括根据驾驶员的方向盘操作而生成的驾驶员转向扭矩信息，

其中，如果所述驾驶员转向扭矩信息等于或大于参考扭矩，并且所述驾驶员转向扭矩信息保持在所述参考扭矩或更大扭矩的保持时间等于或长于基于所述差值而确定的参考时间，则停用所述自动转向模式。

14.根据权利要求13所述的转向控制方法，其中，所述参考时间随着所述差值的增大而减小，并且随着所述差值的减小而增大。

15.根据权利要求13所述的转向控制方法，其中，停用所述自动转向模式的步骤包括：

确定对应于所述差值的权重；

如果所述差值被改变，则通过将对应于改变的所述差值的权重反映到预设的第一参考时间来确定第二参考时间；以及

通过将所述保持时间与所述第二参考时间进行比较来确定是否停用所述自动转向模式。

16.根据权利要求15所述的转向控制方法，其中，所述第一参考时间是基于驾驶员转向扭矩的大小何时等于转向扭矩的大小而设定的值，

其中，停用所述自动转向模式的步骤包括：在所述差值增大的情况下，基于将0到1的权重反映到所述第一参考时间的所述第二参考时间来确定是否停用所述自动转向模式。