JP2020015421A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態に係る運転支援装置の構成について図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
次に、運転支援装置10の動作時における車両1の挙動について図2を参照して説明する。図2は、実施形態に係る操舵支援の具体例を示す図である。
次に、運転支援装置10の動作の詳細について図3のフローチャートを参照して説明する。ここでは特に、図2(b)及び(c)を参照して説明した、操舵支援がキャンセルされる場合の運転支援装置10の動作について説明する。
操舵支援がキャンセルされるときの処理(以降、適宜“キャンセル処理”と称する)が、キャンセル原因によらずに一律であるとすると、次のような技術的問題が生じるおそれがある。
Claims (4)
- 車両の周辺環境を認識する認識手段と、前記認識手段により前記車両から所定範囲内の歩行者が認識された場合に、前記車両が走行している走行車線の幅方向において、前記車両が前記歩行者から遠ざかる方向に前記車両を操舵するための操舵トルクを前記車両に付与する操舵支援を実行する支援手段とを備える運転支援装置であって、
前記操舵支援が実行されている際に、所定のキャンセル条件が成立した場合に、前記操舵支援の実行をキャンセルするキャンセル手段を備え、
前記キャンセル条件は、前記認識手段により前記走行車線の少なくとも一部が認識されないことに起因する第1条件と、前記車両のドライバによる車両操作があったことに起因する第2条件と、を含み、
前記キャンセル手段は、前記第1条件が成立して前記操舵支援の実行をキャンセルする場合、前記操舵支援により付与された操舵トルクの方向とは反対方向の操舵トルクを前記車両に付与するとともに、前記反対方向の操舵トルクの単位時間当たりのトルク変化量を、前記第2条件が成立して前記操舵支援の実行をキャンセルする場合に比べて大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記第1条件は、前記幅方向において、前記走行車線の前記歩行者から遠い側の車線端が前記認識手段により認識されないことであることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記キャンセル手段は、前記ドライバによる減速操作があったことにより前記第2条件が成立して前記操舵支援の実行をキャンセルする場合、前記反対方向の操舵トルクを前記車両に付与することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記キャンセル手段は、前記ドライバによる操舵操作があったことにより前記第2条件が成立して前記操舵支援の実行をキャンセルする場合、前記反対方向の操舵トルクを前記車両に付与せず、前記ドライバによる操舵操作以外の車両操作があったことにより前記第2条件が成立して前記操舵支援の実行をキャンセルする場合、前記反対方向の操舵トルクを前記車両に付与することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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