JP7156957B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る運転支援装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
次に、回避支援制御の実行時に発生し得る技術的問題点について、図2及び図3を参照して説明する。図2は、駐車車両に対する回避支援制御の一例を示す平面図である。図3は、停車車両に対する回避支援制御の一例を示す平面図である。
次に、本実施形態に係る運転支援装置10の動作の流れについて、図4を参照して説明する。図4は、実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
次に、回避対象の属性や状態に応じた回避支援制御の具体的な内容(即ち、図4のステップS105、S107、及びS109の違い)、及びそれらの制御によって発揮される技術的効果について、図5及び図6を参照して説明する。図5は、実施形態に係る運転支援装置による回避支援制御の各制御態様の一例を示す表(その1)である。図6は、実施形態に係る運転支援装置による回避支援制御の各制御態様の一例を示す表(その2)である。
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
付記1に記載の運転支援装置は、自車両と前記自車両の前方の対象物との接触を回避するための回避支援制御として、前記自車両の減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を実行する実行手段と、前記対象物が車両であるか否かを判定する第1判定手段と、前記第1判定手段により前記対象物が車両であると判定された場合に、前記対象物が、(i)前記自車両が追い越すまでに動き出す可能性がある停車車両であるのか、又は(ii)前記自車両が追い越すまでに動き出す可能性がない駐車車両であるのかを判定する第2判定手段と、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合と、前記第2判定手段により前記対象物が前記駐車車両であると判定された場合とで、前記回避支援制御の制御態様が異なるように前記実行手段を制御する制御手段とを備える。
付記2に記載の運転支援装置では、前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第2判定手段により前記対象物が前記駐車車両であると判定された場合と比較して、前記制御態様としての前記回避支援制御に係る支援量が小さくなるように前記実行手段を制御する。
付記3に記載の運転支援装置では、前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第1判定手段により前記対象物が車両でないと判定された場合と比較して、前記回避支援制御に係る支援量が小さくなるように前記実行手段を制御する。
付記4に記載の運転支援装置では、前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第2判定手段により前記対象物が前記駐車車両であると判定された場合と比較して、前記制御態様としての前記回避支援制御の開始タイミングが遅くなるように前記実行手段を制御する。
付記5に記載の運転支援装置では、前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第1判定手段により前記対象物が車両でないと判定された場合と比較して、前記回避支援制御の開始タイミングが遅くなるように前記実行手段を制御する。
2 他車両
10 運転支援装置
100 認識部
110 自車情報取得部
120 対象情報取得部
130 周辺環境情報取得部
200 演算部
210 回避対象判定部
220 属性判定部
230 車両状態判定部
240 制御態様決定部
250 制御実行部
Claims (3)
- 自車両と前記自車両の前方の対象物との接触を回避するための回避支援制御として、前記自車両の減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を実行する実行手段と、
前記対象物が車両であるか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により前記対象物が車両であると判定された場合に、前記対象物が、(i)前記自車両が追い越すまでに動き出す可能性がある停車車両であるのか、又は(ii)前記自車両が追い越すまでに動き出す可能性がない駐車車両であるのかを判定する第2判定手段と、
前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合と、前記第2判定手段により前記対象物が前記駐車車両であると判定された場合とで、前記回避支援制御の制御態様が異なるように前記実行手段を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第2判定手段により前記対象物が前記駐車車両であると判定された場合と比較して、前記制御態様としての前記回避支援制御に係る支援量が小さくなるように、且つ、前記第1判定手段により前記対象物が車両でないと判定された場合と比較して、前記回避支援制御に係る支援量が小さくなるように前記実行手段を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第2判定手段により前記対象物が前記駐車車両であると判定された場合と比較して、前記制御態様としての前記回避支援制御の開始タイミングが遅くなるように前記実行手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記第2判定手段により前記対象物が前記停車車両であると判定された場合に、前記第1判定手段により前記対象物が車両でないと判定された場合と比較して、前記回避支援制御の開始タイミングが遅くなるように前記実行手段を制御することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
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