KR102417906B1 - 선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량(leading vehicle)의 군집 주행(platooning) 제어 장치는 선두 차량의 주변 물체를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 선두 차량과 함께 군집 주행 그룹에 포함된 후행 차량(following vehicle)과 통신하도록 구성된 통신 회로, 군집 주행과 연관된 사용자 인터페이스를 출력하도록 구성된 디스플레이 및 하나 이상의 센서, 통신 회로 및 디스플레이와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는 하나 이상의 센서에 의해 측정된 데이터에 기초하여 선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되면, 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정하고, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하고, 군집 주행을 해제할 수 있다.

Description

선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PLATOONING OF LEADING VEHICLE}
본 발명은 군집 주행 중에 충돌 방지 전략을 제공하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 후속 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다.
종래의 군집 주행 시스템은 선두 차량이 주행 차로의 전방에서 장애물을 감지한 경우, 전방의 장애물에 대한 정보를 후속 차량과 공유하고, 장애물을 회피하기 위해 브레이크 및 스티어링을 제어하는 방법을 제안하고 있다. 그러나, 종래의 군집 주행 시스템은 선두 차량이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 후행 차량의 피해를 최소화하기 위한 전략을 제공하지 못한다. 특히, 후행 차량은 군집 주행 중 전방 시야 제한으로 인해 선두 차량의 충돌 후 2차적 충돌의 위험에 노출될 수 있다.
본 발명은 선두 차량이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 위험 상황에 대처하기 위해 선두 차량 및 후행 차량으로 다양한 전략을 제공할 수 있는 군집 주행 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량(leading vehicle)의 군집 주행(platooning) 제어 장치는 선두 차량의 주변 물체를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 선두 차량과 함께 군집 주행 그룹에 포함된 후행 차량(following vehicle)과 통신하도록 구성된 통신 회로, 군집 주행과 연관된 사용자 인터페이스를 출력하도록 구성된 디스플레이 및 하나 이상의 센서, 통신 회로 및 디스플레이와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는 하나 이상의 센서에 의해 측정된 데이터에 기초하여 선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되면, 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정하고, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하고, 군집 주행을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 하나 이상의 센서를 이용하여 산출된 선두 차량의 전방 여유 거리에 기초하여 선두 차량의 주행 차로를 결정하고, 결정된 주행 차로에서 주행하도록 선두 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 선두 차량의 차로 변경이 결정되면, 후행 차량이 선두 차량과 상이한 차로에서 주행하도록 후행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하지 않을 것으로 판단되면, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 차로 유지 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하고, 군집 주행을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 하나 이상의 센서는 후측방 센서를 포함하고, 프로세서는 후행 차량으로부터 수신된 정보 및 후측방 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 후행 차량의 차로 변경 가능성을 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 긴급 제동 명령을 전달하고, 군집 주행을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 후행 차량의 횡방향 제어권을 후행 차량의 운전자에게 이양하도록 후행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 가능할 것으로 판단되면, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 차로 변경을 위한 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하고, 군집 주행을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 후행 차량이 선두 차량의 주행 차로와 상이한 차로로 이동하도록 차로 변경을 위한 명령을 전달할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 후행 차량이 선두 차량의 충돌 경고, 후행 차량의 충돌 경고, 차로 유지, 차로 변경 또는 제어권의 이양 중 적어도 일부와 연관된 정보를 출력하도록 하는 명령을 전달할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 방법은 선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되면, 선두 차량과 함께 군집 주행 그룹에 포함된 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단하는 단계, 판단 결과에 기초하여 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정하는 단계, 후행 차량으로 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하는 단계 및 군집 주행을 해제하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되면, 선두 차량의 전방 여유 거리에 기초하여 선두 차량의 주행 차로를 결정하는 단계 및 결정된 주행 차로에서 주행하도록 선두 차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 결정하는 단계는, 선두 차량의 차로 변경이 결정되면, 후행 차량이 선두 차량과 상이한 차로에서 주행하도록 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전달하는 단계는, 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하지 않을 것으로 판단되면, 후행 차량으로 차로 유지 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 판단하는 단계는, 후행 차량으로부터 수신된 정보 및 선두 차량에서 획득된 정보에 기초하여 후행 차량의 차로 변경 가능성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전달하는 단계는, 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 후행 차량으로 긴급 제동 명령을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전달하는 단계는, 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 후행 차량의 횡방향 제어권을 후행 차량의 운전자에게 이양하도록 후행 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전달하는 단계는, 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 가능할 것으로 판단되면, 후행 차량으로 차로 변경을 위한 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전달하는 단계는, 후행 차량이 선두 차량의 주행 차로와 상이한 차로로 이동하도록 차로 변경을 위한 명령을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 후행 차량으로 후행 차량이 선두 차량의 충돌 경고, 후행 차량의 충돌 경고, 차로 유지, 차로 변경 또는 제어권의 이양 중 적어도 일부와 연관된 정보를 출력하도록 하는 명령을 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 장치는 선두 차량의 충돌이 확정되면 후행 차량의 상황을 종합적으로 고려하여 후행 차량을 상황에 적합하게 제어함으로써, 후행 차량이 선두 차량의 충돌 시 발생될 수 있는 2차적 위험 상황에 안전하게 대처하도록 할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 장치의 동작 환경을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 장치의 동작 환경을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 선두 차량(110), 제1 후행 차량(120) 및 제2 후행 차량(130)은 군집 주행을 수행할 수 있다. 군집 주행 중에 선두 차량(110)은 전방의 장애물(140)을 감지할 수 있다. 장애물(140)은 외부 차량일 수도 있다. 선두 차량(110)은 제동하거나 차로를 변경하더라도 장애물(140) 또는 다른 장애물과의 충돌을 회피할 수 없는 상황에 놓여져 있을 수 있다. 선두 차량(110)은 최대 제동과 동시에 장애물(140) 또는 다른 장애물과 선두 차량(110) 사이의 거리 등에 기초하여 피해를 최소화할 수 있는 방향으로 주행 방향을 변경할 수 있다. 이 경우, 제1 후행 차량(120)은 선두 차량(110)으로 인해 시야가 제한되어 장애물(140) 또는 다른 장애물을 감지하기 어려울 수 있고, 제2 후행 차량(130)은 선두 차량(110) 및 제1 후행 차량(120)으로 인해 시야가 제한되어 장애물(140) 또는 다른 장애물을 감지하기 어려울 수 있다. 이 경우, 제1 후행 차량(110) 및 제2 후행 차량(130)은 선두 차량(110)의 충돌로 인해 2차적 충돌을 일으킬 수 있다. 또한, 선두 차량(110)의 충돌로 인해 선두 차량에 탑재된 군집 주행 시스템이 훼손되면, 제1 후행 차량(110) 및 제2 후행 차량(130)은 더 위험한 상황에 직면할 수 있다. 선두 차량(110)은 선두 차량(110)의 충돌이 확정되면 제1 후행 차량(120) 및 제2 후행 차량(130)을 위한 회피 전략을 제1 후행 차량(120) 및 제2 후행 차량(130)으로 제공할 수 있다. 선두 차량(110)은 선두 차량(110)의 주행 상황 및 후행 차량(120, 130)의 주행 상황을 종합적으로 고려하여 제1 후행 차량(120) 및 제2 후행 차량(130)에 적합한 회피 전략을 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치(200)(이하, 설명의 편의를 위해 장치(200)라 한다.)는 센서 모듈(210), 통신 회로(220), 디스플레이(230), 가속 장치(240), 감속 장치(250), 조향 장치(260) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다. 장치(200)는 군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량에 탑재되는 시스템일 수 있다.
센서 모듈(210)은 선두 차량의 주변 물체를 감지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(210)은 선두 차량의 전방, 측방 및 후방에 위치된 장애물 또는 외부 차량을 감지할 수 있다. 센서 모듈(210), 예를 들어, 선두 차량의 운전자의 측방 및 후방에 위치된 장애물 또는 외부 차량을 감지할 수 있는 후측방 센서를 포함할 수 있다. 센서(210)는 선두 차량의 속도, 가속도 및 조향각 등을 감지할 수도 있다.
통신 회로(220)는 외부 차량과 통신하도록 구성될 수 있다. 통신 회로(220)는 선두 차량과 함께 군집 주행 그룹에 포함된 후행 차량, 예를 들어, 제1 후행 차량(21) 및 제2 후행 차량(22)과 통신할 수 있다.
디스플레이(230)는 군집 주행과 연관된 사용자 인터페이스를 출력하도록 구성될 수 있다. 디스플레이(230)는, 예를 들어, 충돌 경고, 차로 유지, 차로 변경 또는 제어권의 이양 등을 알리기 위한 표지를 출력할 수 있다.
가속 장치(240)는 선두 차량의 속도를 높일 수 있는 엔진일 수 있다. 감속 장치(250)는 선두 차량의 속도를 낮출 수 있는 제동 장치(200)일 수 있다. 조향 장치(260)는 선두 차량의 조향각을 조절할 수 있는 스티어링일 수 있다.
프로세서(270)는 센서(210), 통신 회로(220), 디스플레이(230), 가속 장치(240), 감속 장치(250) 및 조향 장치(260)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(270)는 센서(210), 통신 회로(220), 디스플레이(230), 가속 장치(240), 감속 장치(250) 및 조향 장치(260)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 센서 모듈에 의해 측정된 데이터에 기초하여 선두 차량과 전방 물체의 충돌을 확정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 전방 센서를 이용하여 선두 차량의 전방에 위치된 물체를 감지할 수 있다. 프로세서는 전방 물체와 선두 차량 사이의 거리 및 선두 차량의 속도 등에 기초하여 제동 및/또는 차로 변경 등에 의해 선두 차량이 전방 물체를 회피할 수 없는 경우, 선두 차량과 전방 물체의 충돌을 확정할 수 있다. 전방 물체는, 예를 들어, 선두 차량의 주행 차로 및/또는 선두 차량이 이동할 수 있는 다른 차로 상에 위치될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 센서 모듈을 이용하여 산출된 선두 차량의 전방 여유 거리에 기초하여 선두 차량의 주행 차로를 결정하고, 결정된 주행 차로에서 주행하도록 선두 차량을 제어할 수 있다. 프로세서는 충돌 시 선두 차량의 피해를 최소화할 수 있는 차로를 선두 차량의 주행 차로로 결정하고, 결정된 차로로 이동하도록 선두 차량의 조향 장치를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 선두 차량의 차로 변경이 결정되면, 후행 차량이 선두 차량과 상이한 차로에서 주행하도록 후행 차량을 제어할 수 있다. 후행 차량이 선두 차량과 동일한 차로로 차로 변경을 수행하면 2차 충돌의 위험성이 높으므로, 프로세서는 후행 차량이 선두 차량과 상이한 차로로 차로 변경을 수행하도록 후행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되면, 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단할 수 있다. 프로세서는 후행 차량의 속도, 후행 차량과 선두 차량 또는 전방 물체 사이의 거리, 및/또는 후행 차량의 제동 거리 등에 기초하여 후행 차량의 제동 시 선두 차량 또는 전방 물체와의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 프로세서는 후행 차량으로부터 수신된 정보(예: 후행 차량의 후측방 센서에 의해 획득된 정보) 및 선두 차량의 후측방 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 후행 차량의 차로 변경 가능성을 판단할 수 있다. 후행 차량의 시야는 군집 주행 그룹 내의 다른 차량에 의해 가려지므로, 프로세서는 후행 차량으로부터 수신된 정보 및 선두 차량의 후측방 센서에 의해 획득된 정보를 모두 이용하여 후행 차량의 차로 변경 가능성을 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 판단 결과에 기초하여 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정할 수 있다. 프로세서는 판단 결과를 이용하여 후행 차량의 주행 차로를 유지할 것인지 또는 다른 차로로 변경할 것인지 여부를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달할 수 있다. 프로세서는 후행 차량으로 차로 변경 명령 또는 차로 유지 명령을 전달할 수 있고, 이와 동시에 긴급 제동 명령을 전달할 수 있다.
예를 들어, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하지 않을 것으로 판단되면, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 차로 유지 명령 및 긴급 제동 명령을 전달할 수 있다. 위험 상황에서 차로 변경은 위험도가 높으므로, 제동에 의해 충돌을 회피할 수 있다면 프로세서는 후행 차량이 주행 중인 차로에서 긴급 제동하도록 후행 차량을 제어할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 긴급 제동 명령을 전달할 수 있다. 이 경우, 운전자가 스스로 최적의 회피 방법을 찾을 수 있도록, 프로세서는 후행 차량의 횡방향 제어권을 후행 차량의 운전자에게 이양하도록 후행 차량을 제어할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서는 후행 차량의 제동 시 후행 차량이 전방 물체와 충돌하고 후행 차량의 차로 변경이 가능할 것으로 판단되면, 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 차로 변경 명령 및 긴급 제동 명령을 전달할 수 있다. 프로세서는 후행 차량이 차로를 변경함으로써 충돌을 회피할 수 있는 경우 후행 차량이 차로 변경을 수행하고 긴급 제동하도록 후행 차량을 제어할 수 있다. 이 경우, 프로세서는 2차 충돌을 방지하기 위해 후행 차량이 선두 차량의 주행 차로와 상이한 차로로 이동하도록 차로 변경 명령을 전달할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 통신 회로를 이용하여 후행 차량으로 후행 차량이 선두 차량의 충돌 경고, 후행 차량의 충돌 경고, 차로 유지, 차로 변경 또는 제어권의 이양 중 적어도 일부와 연관된 정보를 출력하도록 하는 명령을 전달할 수 있다. 프로세서는 후행 차량의 운전자에게 현재 상황을 알릴 수 있도록 현재 상황과 연관된 정보를 후행 차량으로 전달할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서는 군집 주행을 해제할 수 있다. 프로세서는 선두 차량의 충돌로 인해 장치가 훼손되고, 훼손된 장치로 인해 후행 차량이 위험 상황에 놓이지 않도록 후행 차량으로 회피 전략을 제공한 후 군집 주행을 해제할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 도 2의 장치(200)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(200)의 프로세서(270)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 3을 참조하면, 단계 310에서, 장치는 선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 장치는 선두 차량과 전방 물체 사이의 거리, 선두 차량의 속도 및 선두 차량의 제동 거리 등에 기초하여 충돌을 확정적으로 예측할 수 있다.
선두 차량과 전방 물체의 충돌이 확정되면, 단계 320에서, 장치는 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 장치는 후행 차량과 전방 물체 또는 선두 차량 사이의 거리, 후행 차량의 속도, 및 후행 차량의 제동 거리 등에 기초하여 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성을 판단할 수 있고, 후행 차량의 후측방 센서 및 선두 차량의 후측방 센서 등에 의해 획득된 정보에 기초하여 후행 차량의 차로 변경 가능성을 판단할 수 있다.
단계 330에서, 장치는 판단 결과에 기초하여 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정할 수 있다. 예를 들어, 장치는 차로 유지 명령, 차로 변경 명령 또는 횡방향 제어권 이양 등과 같은 명령을 결정할 수 있다.
단계 340에서, 장치는 후행 차량으로 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달할 수 있다. 예를 들어, 장치는 후행 차량의 충돌 회피 전략으로서 단계 330에서 결정된 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 후행 차량으로 전달할 수 있다.
단계 350에서, 장치는 군집 주행을 해제할 수 있다. 선두 차량의 충돌이 확정된 상태이므로, 장치는 후행 차량으로 회피 전략을 전달한 후 군집 주행을 해제할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 군집 주행 중 차로 유지 또는 차로 변경 등 모든 상황에서 충돌이 확정된 경우 선두 차량 및 후행 차량의 제어 방식을 제공한다. 군집 주행 중 후행 차량은 전방 차량으로 인해 전방 시야가 제한되므로 전방 상황에 대해 최적의 대응을 하기 어려울 수 있다. 따라서, 선두 차량은 충돌이 확정된 경우 현재 상황을 판단하고 후행 차량의 충돌 방지를 위한 최적의 제어 전략(예: 긴급 제동, 차로 유지, 차로 변경 및/또는 횡방향 제어권 이양)을 후행 차량에 제시할 수 있다. 선두 차량은 충돌 전에 제어 전략을 후행 차량으로 전달하고, 군집 주행을 해제할 수 있다.
후행 차량은 주행 중인 차로 내 긴급 제동을 최우선으로 하며, 충돌 회피를 위해 차로 변경이 필요할 경우 선두 차량의 방향은 제외할 수 있다. 선두 차량은 충돌이 확정되어 있으므로, 후행 차량이 선두 차량과 동일한 방향으로 향할 경우 선두 차량의 충돌로 인한 불확실한 요소들이 많기 때문이다.
선두 차량은 충돌이 확정되면 주행 차로 및 주행 차로와 이웃하는 차로 내의 전방 장애물까지의 거리 및 상대 속도에 기초하여 충돌로 인한 피해를 최소화할 수 있는 방향을 선택할 수 있다. 선두 차량은 자신의 경로를 선택한 후 후행 차량의 충돌 방지를 위해 선두 차량 및 후행 차량의 BCW(blind-spot collision warning) 시스템에 의해 획득된 외부 물체에 대한 정보, 선두 차량과 후행 차량 사이의 거리, 후행 차량의 차로 변경 시 외부 물체까지의 거리 등에 기초하여 후행 차량으로 제어 명령을 전달하는 동시에 군집 주행을 해제할 수 있다. 이로써, 후행 차량이 운전자의 반응보다 빠르게 초기 대응을 수행하고, 액션 이후 운전자의 자체적 판단을 통해 충돌에 대처할 수 있도록 할 수 있다. 상세한 프로세스에 대해서는 이하에서 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
이하에서는 선두 차량이 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 선두 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(200)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4를 참조하면, 단계 401에서, 선두 차량은 선두 차량의 전방 물체와의 충돌을 확정할 수 있다.
단계 402에서, 선두 차량은 선두 차량의 피해를 최소화하기 위해 주행 중인 차로 내에서 제동할 것인지 여부를 판단할 수 있다. 차로 변경이 결정된 경우, 단계 403에서, 선두 차량은 후행 차량이 주행 중인 차로 내에서 제동 시 전방 물체와 충돌하는지 여부를 판단할 수 있다. 후행 차량이 충돌하지 않을 것으로 판단된 경우, 단계 404에서, 선두 차량은 후행 차량으로 최대 제동 명령 및 차로 유지 명령을 전달할 수 있고, 군집 주행을 해제할 수 있다. 단계 405에서, 후행 차량은 선두 차량의 충돌 경고, 차로 유지 및 제어권 이양을 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 단계 406에서, 후행 차량은 차로 내에서 긴급 제동할 수 있다. 후행 차량이 충돌할 것으로 판단된 경우, 단계 407에서, 선두 차량은 후행 차량의 변경 후보 차로에서 선두 차량의 주행 차로를 제외할 수 있다.
선두 차량의 차로 유지가 결정된 경우, 단계 408에서, 선두 차량은 후행 차량이 주행 중인 차로 내에서 제동 시 전방 물체와 충돌하는지 여부를 판단할 수 있다. 후행 차량이 충돌하지 않을 것으로 판단된 경우, 선두 차량은 단계 404를 수행할 수 있고, 후행 차량은 단계 405 및 단계 406을 수행할 수 있다.
후행 차량이 충돌할 것으로 판단된 경우, 단계 409에서, 선두 차량은 후행 차량의 BCW 시스템에 의해 획득된 정보에 기초하여 후행 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다. 후행 차량의 차로 변경이 불가능한 경우, 단계 410에서, 선두 차량은 후행 차량으로 최대 제동 명령을 전달할 수 있고, 군집 주행을 해제할 수 있다. 단계 411에서, 후행 차량은 선두 차량 및 후행 차량의 충돌 경고, BCW 정보 및 제어권 이양을 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 단계 412에서, 후행 차량은 차로 내에서 긴급 제동할 수 있고, 운전자의 조작에 따라 횡방향으로 제어될 수 있다.
후행 차량의 차로 변경이 가능한 경우, 단계 413에서, 선두 차량은 선두 차량의 BCW 시스템에 의해 획득된 정보에 기초하여 후행 차량의 차로 변경 가능 여부(차로 변경 후 선두 차량에 의해 가려진 전방 물체와 충돌 가능성)를 판단할 수 있다. 후행 차량의 차로 변경이 가능한 경우, 단계 414에서, 선두 차량은 후행 차량으로 최대 제동 명령을 전달할 수 있고, 군집 주행을 해제할 수 있다. 단계 415에서, 후행 차량은 선두 차량의 충돌 경고, BCW 정보 및 제어권 이양을 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 후행 차량은 단계 412를 수행할 수 있다.
후행 차량의 차로 변경이 가능한 경우, 단계 416에서, 선두 차량은 후행 차량의 차로 변경을 위해 차로별 고정 물체까지의 거리 및 후행 차량의 변경 구간을 설정할 수 있다. 단계 417에서, 선두 차량은 후행 차량으로 최대 제동 명령, 편제동 명령 및 조향 제어 명령을 전달할 수 있고, 군집 주행을 해제할 수 있다. 단계 418에서, 후행 차량은 선두 차량의 충돌 경고, 차로 변경 및 제어권 이양을 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 단계 419에서, 후행 차량은 차로 변경 후 긴급 제동할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 5를 참조하면, 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 및 제3 장애물(OV3)은 군집 주행 그룹의 선두 차량(LV) 앞에 위치될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량(LV)은 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 또는 제3 장애물(OV3)과 충돌할 수 있다. 선두 차량(LV)이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 선두 차량(LV)은 피해를 최소화하기 위해 장애물과의 거리가 가장 먼 왼쪽 차로로 주행 차로를 변경하고 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)이 제동 시 충돌을 회피할 수 있는 경우, 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)으로 최대 제동 명령 및 차로 유지 명령을 전달할 수 있다. 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)은 차로 내에서 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 충돌 전에 군집 주행을 해제할 수 있고, 제2 장애물(OV2)과 충돌할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량(LV)이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 선두 차량(LV)은 피해를 최소화하기 위해 장애물과의 거리가 가장 먼 현재 차로에서 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)이 제동 시 충돌을 회피할 수 있는 경우, 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)으로 최대 제동 명령 및 차로 유지 명령을 전달할 수 있다. 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)은 차로 내에서 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 충돌 전에 군집 주행을 해제할 수 있고, 제1 장애물(OV1)과 충돌할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 6을 참조하면, 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 및 제3 장애물(OV3)은 군집 주행 그룹의 선두 차량(LV) 앞에 위치될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량(LV)은 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 또는 제3 장애물(OV3)과 충돌할 수 있다. 선두 차량(LV)이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 선두 차량(LV)은 피해를 최소화하기 위해 장애물과의 거리가 가장 먼 왼쪽 차로로 주행 차로를 변경하고 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)이 제동 시 충돌을 회피할 수 없고 차로 변경 시 충돌을 회피할 수 있는 경우, 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)으로 최대 제동 명령 및 차로 변경 명령을 전달할 수 있다. 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)은 선두 차량(LV)과 다른 차로로 차로 변경을 수행하고 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 충돌 전에 군집 주행을 해제할 수 있고, 제2 장애물(OV2)과 충돌할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량(LV)이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 선두 차량(LV)은 피해를 최소화하기 위해 장애물과의 거리가 가장 먼 현재 차로에서 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)이 제동 시 충돌을 회피할 수 없고 차로 변경 시 충돌을 회피할 수 있는 경우, 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)으로 최대 제동 명령 및 차로 변경 명령을 전달할 수 있다. 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)은 이동 가능한 차로로 차로 변경을 수행하고 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 충돌 전에 군집 주행을 해제할 수 있고, 제1 장애물(OV1)과 충돌할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
도 7을 참조하면, 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 및 제3 장애물(OV3)은 군집 주행 그룹의 선두 차량(LV) 앞에 위치될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량(LV)은 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 또는 제3 장애물(OV3)과 충돌할 수 있다. 선두 차량(LV)이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 선두 차량(LV)은 피해를 최소화하기 위해 현재 차로에서 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제1 후행 차량(FV1)이 제동 및 차로 변경 시 충돌을 회피할 수 없는 경우, 제1 후행 차량(FV1)으로 최대 제동 명령을 전달하고 횡방향 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제2 후행 차량(FV2)이 차로 변경은 가능하나 차로 변경 후 외부 차량과 충돌할 것으로 판단되는 경우, 제2 후행 차량(FV2)으로 최대 제동 명령을 전달하고 횡방향 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 제1 후행 차량(FV1) 및 제2 후행 차량(FV2)은 긴급 제동할 수 있고, 운전자의 조작에 따라 횡방향으로 이동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 충돌 전에 군집 주행을 해제할 수 있고, 제1 장애물(OV1)과 충돌할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 그룹의 예시적인 거동을 도시한다.
일 실시 예에 따르면, 선두 차량(LV)은 제1 장애물(OV1), 제2 장애물(OV2) 또는 제3 장애물(OV3)과 충돌할 수 있다. 선두 차량(LV)이 충돌을 회피할 수 없는 경우, 선두 차량(LV)은 피해를 최소화하기 위해 현재 차로에서 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제1 후행 차량(FV1)이 제동 시 충돌을 회피할 수 없고, 차로 변경은 가능하나 차로 변경 후 외부 차량과 충돌할 것으로 판단되는 경우, 제1 후행 차량(FV1)으로 최대 제동 명령을 전달하고 횡방향 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 제1 후행 차량(FV1)은 긴급 제동할 수 있고, 운전자의 조작에 따라 횡방향으로 이동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 제2 후행 차량(FV2)이 제동 시 충돌을 회피할 수 없고 차로 변경 시 충돌을 회피할 수 있는 경우, 제2 후행 차량(FV2)으로 최대 제동 명령 및 차로 변경 명령을 전달할 수 있다. 제2 후행 차량(FV2)은 이동 가능한 차로로 차로 변경을 수행하고 긴급 제동할 수 있다. 선두 차량(LV)은 충돌 전에 군집 주행을 해제할 수 있고, 제1 장애물(OV1)과 충돌할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 선두 차량(leading vehicle)의 군집 주행(platooning) 제어 장치에 있어서,
    상기 선두 차량의 주변 물체를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서;
    상기 선두 차량과 함께 군집 주행 그룹에 포함된 후행 차량(following vehicle)과 통신하도록 구성된 통신 회로;
    상기 군집 주행과 연관된 사용자 인터페이스를 출력하도록 구성된 디스플레이; 및
    상기 하나 이상의 센서, 상기 통신 회로 및 상기 디스플레이와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 하나 이상의 센서에 의해 측정된 데이터에 기초하여 상기 선두 차량과 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나 사이의 충돌이 발생할 것인지 여부를 확정하고,
    상기 선두 차량과 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나 사이의 충돌이 발생하는 것으로 확정되면, 상기 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 상기 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단하고,
    상기 판단 결과에 기초하여 상기 복수개의 전방 물체 중 상기 충돌 가능성이 가장 낮은 전방 물체가 존재하는 차로로 상기 선두 차량의 차로를 변경하거나 긴급 제동을 수행하고, 상기 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정하고,
    상기 통신 회로를 이용하여 상기 후행 차량으로 상기 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하고,
    상기 선두 차량과 상기 후행 차량의 주행 차로가 다른 상태에서 상기 군집 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하나 이상의 센서를 이용하여 산출된 상기 선두 차량의 전방 여유 거리에 기초하여 상기 선두 차량의 주행 차로를 결정하고,
    상기 결정된 주행 차로에서 주행하도록 상기 선두 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선두 차량의 차로 변경이 결정되면, 상기 후행 차량이 상기 선두 차량과 상이한 차로에서 주행하도록 상기 후행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하지 않을 것으로 판단되면, 상기 통신 회로를 이용하여 상기 후행 차량으로 차로 유지 명령 및 상기 긴급 제동 명령을 전달하고,
    상기 군집 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 센서는 후측방 센서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 후행 차량으로부터 수신된 정보 및 상기 후측방 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 상기 후행 차량의 상기 차로 변경 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하고 상기 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 상기 통신 회로를 이용하여 상기 후행 차량으로 상기 긴급 제동 명령을 전달하고,
    상기 군집 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하고 상기 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 상기 후행 차량의 횡방향 제어권을 상기 후행 차량의 운전자에게 이양하도록 상기 후행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하고 상기 후행 차량의 차로 변경이 가능할 것으로 판단되면, 상기 통신 회로를 이용하여 상기 후행 차량으로 상기 차로 변경을 위한 명령 및 상기 긴급 제동 명령을 전달하고,
    상기 군집 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후행 차량이 상기 선두 차량의 주행 차로와 상이한 차로로 이동하도록 상기 차로 변경을 위한 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 회로를 이용하여 상기 후행 차량으로 상기 후행 차량이 상기 선두 차량의 충돌 경고, 상기 후행 차량의 충돌 경고, 차로 유지, 상기 차로 변경 또는 제어권의 이양 중 적어도 일부와 연관된 정보를 출력하도록 하는 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 선두 차량의 군집 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 선두 차량과 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나 사이의 충돌이 발생하는 것으로 확정되면, 상기 선두 차량과 함께 군집 주행 그룹에 포함된 후행 차량의 제동 시 충돌 가능성 또는 상기 후행 차량의 차로 변경 가능성 중 적어도 일부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 기초하여 상기 복수개의 전방 물체 중 상기 충돌 가능성이 가장 낮은 전방 물체가 존재하는 차로로 상기 선두 차량의 차로르 변경하거나 긴급 제동을 수행하고, 상기 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정하는 단계;
    상기 후행 차량으로 상기 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령 및 긴급 제동 명령을 전달하는 단계; 및
    상기 선두 차량과 상기 후행 차량의 주행 차로가 다른 상태에서 상기 군집 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 선두 차량과 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나 사이의 상기 충돌이 확정되면, 상기 선두 차량의 전방 여유 거리에 기초하여 상기 선두 차량의 주행 차로를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 주행 차로에서 주행하도록 상기 선두 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 선두 차량의 차로 변경이 결정되면, 상기 후행 차량이 상기 선두 차량과 상이한 차로에서 주행하도록 상기 후행 차량의 차로 변경과 연관된 명령을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 전달하는 단계는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하지 않을 것으로 판단되면, 상기 후행 차량으로 차로 유지 명령 및 상기 긴급 제동 명령을 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 후행 차량으로부터 수신된 정보 및 상기 선두 차량에서 획득된 정보에 기초하여 상기 후행 차량의 상기 차로 변경 가능성을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 전달하는 단계는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하고 상기 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 상기 후행 차량으로 상기 긴급 제동 명령을 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 전달하는 단계는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하고 상기 후행 차량의 차로 변경이 불가능할 것으로 판단되면, 상기 후행 차량의 횡방향 제어권을 상기 후행 차량의 운전자에게 이양하도록 상기 후행 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 전달하는 단계는,
    상기 후행 차량의 제동 시 상기 후행 차량이 상기 복수개의 전방 물체 중 적어도 하나와 충돌하고 상기 후행 차량의 차로 변경이 가능할 것으로 판단되면, 상기 후행 차량으로 상기 차로 변경을 위한 명령 및 상기 긴급 제동 명령을 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 전달하는 단계는,
    상기 후행 차량이 상기 선두 차량의 주행 차로와 상이한 차로로 이동하도록 상기 차로 변경을 위한 명령을 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 후행 차량으로 상기 후행 차량이 상기 선두 차량의 충돌 경고, 상기 후행 차량의 충돌 경고, 차로 유지, 상기 차로 변경 또는 제어권의 이양 중 적어도 일부와 연관된 정보를 출력하도록 하는 명령을 전달하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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