KR20210062143A - 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법 - Google Patents

선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210062143A
KR20210062143A KR1020190149938A KR20190149938A KR20210062143A KR 20210062143 A KR20210062143 A KR 20210062143A KR 1020190149938 A KR1020190149938 A KR 1020190149938A KR 20190149938 A KR20190149938 A KR 20190149938A KR 20210062143 A KR20210062143 A KR 20210062143A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
relative lateral
preceding vehicle
vehicle
lateral speed
information
Prior art date
Application number
KR1020190149938A
Other languages
English (en)
Inventor
방경주
박홍기
이상엽
김일환
김승현
김동혁
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190149938A priority Critical patent/KR20210062143A/ko
Priority to EP20188561.3A priority patent/EP3825209B1/en
Priority to US16/995,501 priority patent/US11094199B2/en
Priority to CN202010995404.4A priority patent/CN112824200A/zh
Publication of KR20210062143A publication Critical patent/KR20210062143A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/182—Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/167—Vehicle dynamics information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/171—Vehicle or relevant part thereof displayed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)

Abstract

본 발명은 선행 차량의 조향 정보 표시 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 정보 표시 장치는 차량의 군집 주행(platooning) 시 선행 차량의 조향 정보를 구성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 제어되어 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 표시부;를 포함할 수 있다.

Description

선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법{Apparatus for displaying steering information of preceding vehicle and method thereof}
본 발명은 조향 정보 표시 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 시 선행 차량의 횡방향 조향 정보를 표시하는 기술에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 추종 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다.
군집 주행 그룹에 포함된 차량들 사이의 종방향 간격은 차량의 센서 및 조향 장치 등의 정보에 따라 주행 중에 일정 간격으로 조정되도록 제어될 수 있다. 그러나 차량 횡방향 조향은 센서 및 조향 장치의 한계 및 위험성으로 운전자에 의해 직접 제어되도록 한다.
이에 군집 주행 중에 선행 차량과의 차간 거리가 가깝고, 선행 차량이 트럭과 같은 차고가 높은 차량인 경우, 선행 차량에 의해 추종 차량의 운전자의 시야가 방해를 받아, 추종 차량의 운전자는 전방 도로 형상을 보지 못한 채 선행 차량의 뒷모습만 보고 횡방향 조향 제어를 해야 하므로 추종 차량의 운전자의 조향 제어를 위한 부담이 큰 문제점이 있다.
본 발명은 차량의 군집 주행 시 선행 차량의 조향 정보를 구성하여 추종 차량의 운전자에게 표시함으로써, 선행 차량에 의한 추종 차량 운전자의 시야 방해를 해소하여 안전한 군집 주행을 제어할 수 있는 조향 정보 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 기반으로 산출된 목표 상대 횡속도 및 현재 상대 횡속도를 추종 차량의 운전자에게 표시할 수 있는 조향 정보 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보를 기반으로 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보를 생성하여 추종 차량의 운전자에게 표시할 수 있는 조향 정보 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 정밀 지도로부터 차선 정보를 획득하여 추종 차량의 운전자에게 표시할 수 있는 조향 정보 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 선행 차량으로부터 수신한 선행 차량의 조향각 정보 및 차선 이탈 경보 정보를 추종 차량의 운전자에게 표시할 수 있는 조향 정보 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 정보 표시 장치는 차량의 군집 주행(platooning) 시 선행 차량의 조향 정보를 구성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 제어되어 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 표시부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산하고, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 선행 차량과의 현재 상대 횡속도를 상기 표시부에 표시하고, 조향 제어에 따른 위험 상황을 판단하여 위험 상황 판단 결과가 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도, 자차의 요레이트, 현재 상대 횡속도, 현재 상대 횡거리, 및 차선 이탈 시간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 위험 상황을 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 현재 상대 횡속도를 막대 그래프 상에 기준점을 기준으로 우측은 플러스 방향 좌측은 마이너스 방향으로 기재하여 상기 표시부에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도를 상기 막대 그래프 상에 삼각형 표지 및 실선을 기재하고 상기 현재 상대 횡속도를 바(Bar) 타입으로 기재하여 상기 표시부에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도를 중심으로 미리 정한 범위를 목표 상대 횡속도 영역으로 상기 막대 그래프 상에 기재하여 상기 표시부에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이에 따라 상기 목표 상대 횡속도 영역의 크기를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 위험 상황의 단계에 따라 상기 막대 그래프 상에 상기 현재 상대 횡속도가 표시되는 영역의 색깔을 구분하여 상기 표시부에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 현재 상대 횡속도와 함께 상기 선행 차량의 현재 상대 횡거리를 상기 표시부에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량의 현재 상대 횡거리에 따른 차량 아이콘을 상기 막대그래프 상에 표시하거나 상기 현재 상대 횡거리를 숫자로 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도, 상기 선행 차량과의 현재 상대 횡속도, 및 상기 위험 상황 판단 결과에 따라 조향 제어의 필요에 대한 정보를 상기 표시부에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 상대 횡거리 및 주행 상황에 따라 결정되는 정렬 목표 시간을 이용하여 상기 목표 상대 횡속도를 계산할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도가 동일하고, 선행 차량의 상대 횡거리가 미리 정한 기준치 이하인 경우 위험성이 낮은 제 1 단계로 판단하고, 제 1 색깔로 막대 그래프를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 상기 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치 이하이고, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도가 막대 그래프의 기준점을 중심으로 서로 반대 방향에 위치하면, 상기 위험성이 상기 제 1 단계보다 높은 제 2 단계로 판단하고, 제 1 색깔과 다른 제 2 색깔로 상기 막대 그래프를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 상기 제 2 기준치보다 크면, 상기 위험성이 상기 제 2 단계보다 높은 제 3 단계로 판단하고, 상기 제 1 색깔 및 상기 제 2 색깔과 다른 제 3 색깔로 상기 막대 그래프를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 상기 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치 이하이나, 자차의 요레이트가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우 상기 위험성이 상기 제 2 단계보다 높은 제 3 단계로 판단하고, 상기 제 1 색깔 및 상기 제 2 색깔과 다른 제 3 색깔로 상기 막대 그래프를 표시할 수 있다. 일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보가 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 자차의 시점으로 변환하고, 시점 변환된 차선 정보, 자차의 예상 주행 경로, 및 자차의 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 계산하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 시점 변환된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 선행 차량 위치, 및 차선 이탈 경고 중 적어도 하나 이상이 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 정밀지도 기반의 차선 정보 및 상기 차선 정보 상의 선행 차량의 위치가 상기 표시부에 표시되도록 제어하고, 상기 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 산출하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량으로부터 수신한 상기 선행 차량의 조향각 정보 및 차선이탈 경보 정보가 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량으로부터 수신한 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 전방 차선의 곡률이 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 정보 표시 방법은 차량의 군집 주행(platooning) 시 선행 차량의 조향 정보를 구성하는 단계; 및 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산하고, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 선행 차량과의 현재 상대 횡속도를 상기 표시부에 표시하고, 조향 제어에 따른 위험 상황을 판단하여 위험 상황 판단 결과가 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는, 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보가 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는, 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 자차의 시점으로 변환하고, 시점 변환된 차선 정보, 자차의 예상 주행 경로, 및 자차의 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 계산하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는, 상기 시점 변환된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 선행 차량 위치, 및 차선 이탈 경고 중 적어도 하나 이상이 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는, 정밀지도 기반의 차선 정보 및 상기 차선 정보 상의 선행 차량의 위치가 표시되도록 제어하고, 상기 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 산출하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는, 상기 선행 차량으로부터 수신한 상기 선행 차량의 조향각 정보 및 차선이탈 경보 정보, 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 전방 차선의 곡률이 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 군집 주행 시 선행 차량의 조향 정보를 추종 차량의 운전자에게 제공하여, 선행 차량에 의한 추종 차량 운전자의 시야 방해를 해소하여 안전한 군집 주행을 제어할 수 있다.
또한, 본 기술은 선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 기반으로 산출된 목표 상대 횡속도 및 현재 상대 횡속도를 추종 차량의 운전자에게 표시하여 안전한 군집 주행을 제어할 수 있다.
또한, 본 기술은 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보를 기반으로 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보를 생성하여 추종 차량의 운전자에게 표시하여 안전한 군집 주행을 제어할 수 있다.
또한, 본 기술은 정밀 지도로부터 차선 정보를 획득하여 추종 차량의 운전자에게 표시하여 안전한 군집 주행을 제어할 수 있다.
또한, 본 기술은 선행 차량으로부터 수신한 선행 차량의 조향각 정보 및 차선 이탈 경보 정보를 추종 차량의 운전자에게 표시하여 안전한 군집 주행을 제어할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 군집 주행(platooning) 시 조향 정보 표시 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 목표 상대 횡속도 계산 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 직선도로에서 선행 차량을 추종하는 경우 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 좌측 곡선도로 진입 시 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량을 추종하기 위해 좌측 조향 중 현재 상대 횡거리가 더 증가한 경우의 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량을 추종하기 위해 계속 좌측 조향 제어를 하여 목표 상대 횡속도가 같아졌으나 추종 차량과 선행 차량의 현재 상대 횡거리가 차이가 있는 경우 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 곡선도로에서 선행 차량을 추종하고 있는 경우 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량이 곡선 도로에서 직선 도로로 진입하여 현재 상대 횡거리 및 상대 횡속도가 발생하기 시작한 경우 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 우측 조향이 필요하나 운전자 미인지로 현재 조향 상태를 유지하여 상대 횡속도 및 현재 상대 횡거리가 급격히 커진 경우 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 추종 차량이 위험 상황을 인지하고 급격하게 우측 조향 제어를 수행하는 경우 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보를 추종 차량 시점으로 변환하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보 기반으로 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 정밀 지도 기반 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 선행 차량으로부터 수신한 조향각 정보 기반으로 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
차량의 군집 주행(platooning)은 군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 추종 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 운전자의 조작에 따라 차간 거리를 증가시킬 수도 있고, 감소시킬 수도 있다.
본 발명은 차량의 군집 주행 시 횡방향 조향 제어를 위해 선행 차량의 조향 제어 상황 및 위험 상황을 미리 판단하여 표시함으로써 운전자가 선행 차량의 조향 제어 상황 및 위험 상황을 인지하고 조향 제어 할 수 있도록 하는 기술을 개시한다.
이에 본 발명의 추종 차량은 선두 차량을 제외한 모둔 추종 차량을 포함할 수 있으며, 이하 설명의 편의 상 선행 차량을 FV1, 추종 차량을 FV2로 설명하기로 한다.
이하, 도 1 내지 도 17을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 군집 주행(platooning) 시 조향 정보 표시 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
조향 정보 표시 장치(100)는 군집 주행 대열 내의 모든 차량에 탑재될 수 있으며 본 발명에서는 군집 대열 내의 추종 차량 FV2에 탑재된 조향 정보 표시 장치(100)가 선행 차량 FV1(추종 차량 FV2의 바로 앞 전방 차량)의 조향 정보를 표시하는 예를 들어 설명하기로 한다.
조향 정보 표시 장치(100)는 차량의 군집 주행 시 선행 차량에 의해 가려져 전방 차선이 보이지 않는 경우 선행 차량의 조향 정보를 구성하고, 선행 차량의 조향 정보를 표시하여 운전자가 알 수 있도록 한다. 또한, 조향 정보 표시 장치(100)는 조향 제어에 따른 위험 상황을 판단하여 위험 상황을 표시함으로써 운전자가 위험 상황에 대비할 수 있도록 한다.
이때, 조향 정보는 선행 차량과의 현재 상대 횡속도, 목표 상대 횡속도, 위험 상황, 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보를 이용하여 시점 전환된 차선 정보, 정밀 지도 기반 차선 정보, 선행 차량의 조향각 정보, 차선 이탈 경고 정보 등을 포함할 수 있다.
이를 위해 조향 정보 표시 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(CAN) 통신, 린(LIN) 통신, 이더넷 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 통신부(110)는 차량 내 장치들과의 통신을 통해 위험 상황 판단 시 필요한 주행 정보(예, 속도, 요레이트 등)을 수신하여 프로세서(140)에 제공할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 위험도를 판단하기 위한 정보(예, 제 1 기준치, 제 2 기준치 등)을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 프로세서(140)에 의해 제어되어, 목표 상대 횡속도, 현재 상대 횡속도, 및 위험 상황을 색깔별로 가변 표시한 막대 그래프를 표시할 수 있으며, 조향 제어 유도를 위한 화면을 표시할 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), 차량 전면 유리 디스플레이 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산하고, 목표 상대 횡속도, 요 레이트, 현재 상대 횡속도, 현재 상대 횡거리, 차선 이탈 시간 등을 기반으로 위험 단계를 판단하여, 목표 상대 횡속도, 선행 차량과의 현재 상대 횡속도, 위험 단계를 막대 그래프 타입으로 표시부(130)에 표시할 수 있다. 이때, 위험 상황으로 판단할 수 있는 조건은 이에 한정되지 않고 프로세서(140)는 다양한 조건을 이용하여 위험 상황을 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 현재 상대 횡거리 및 주행 상황에 따라 결정되는 정렬 목표 시간을 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도, 상기 현재 상대 횡속도를 막대 그래프 상에 기준점을 기준으로 우측은 플러스 방향 좌측은 마이너스 방향으로 표시할 수 있으며, 막대 그래프 상에 현재 상대 횡거리를 함께 표시할 수 있다. 프로세서(140)는 선행 차량의 현재 상대 횡거리에 따른 차량 아이콘을 막대 그래프 상에 표시하거나 현재 상대 횡거리를 숫자로 기재하여 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도를 막대 그래프 상에 삼각형 표지 및 실선을 기재하여 표시할 수 있고, 현재 상대 횡속도를 바(bar) 타입으로 기재하여 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도를 중심으로 미리 정한 범위를 목표 상대 횡속도 영역으로 막대 그래프 상에 기재하여 표시부(130)에 표시할 수 있으며, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이에 따라 목표 상대 횡속도 영역의 크기를 결정할 수 있다. 이때, 목표 상대 횡속도 영역의 범위는 주행 조건에 따라 가변될 수 있으며, 프로세서(140)는 목표 상대 횡속도와 실제 상대 횡속도의 차이가 작은 경우 목표 상대 횡속도 영역의 범위를 넓게 표시하여 여유로운 상황임을 운전자 직관적으로 알 수 있도록 하고, 반면 목표 상대 횡속도와 실제 상대 횡속도의 차이가 큰 경우 목표 상대 횡속도 영역의 범위를 좁게 표시하여 긴박한 상황임을 운전자가 직관적으로 알 수 있도록 할 수 있다.
프로세서(140)는 위험 상황의 단계에 따라 막대 그래프 상에 현재 상대 횡속도가 표시되는 영역의 색깔 또는 해칭을 구분하여 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도, 선행 차량과의 현재 상대 횡속도, 및 위험 상황 판단 결과에 따라 조향 제어의 필요에 대한 정보를 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도가 동일하고, 선행 차량의 상대 횡거리가 미리 정한 기준치 이하인 경우 위험성이 낮은 제 1 단계(안전한 단계)로 판단하고, 제 1 색깔로 막대 그래프를 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치 이하이고, 표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도가 막대 그래프의 기준점을 중심으로 서로 반대 방향에 위치하면, 위험성이 제 1 단계보다 높은 제 2 단계로 판단하고, 제 1 색깔과 다른 제 2 색깔로 막대 그래프를 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도와 상재 상대 횡속도의 차이가 제 2 기준치보다 크면, 위험성이 제 2 단계보다 높은 제 3 단계로 판단하고, 제 1 색깔 및 제 2 색깔과 다른 제 3 색깔로 막대 그래프를 표시부(130)에 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 목표 상대 횡속도와 혀재 상대 횡속도의 차이가 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치 이하이나, 자차의 요레이트가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우 위험성이 제 2 단계보다 높은 제 3 단계로 판단하고, 제 1 색깔 및 제 2 색깔과 다른 제 3 색깔로 막대 그래프를 표시부(130)에 표시할 수 있다.
이때, 위험의 정도를 판단하기 위한 제 1 기준치 및 제 2 기준치는 실험치에 의해 미리 산출되어 저장될 수 있다. 또한, 제 1 색깔은 초록색, 제 2 색깔은 노란색, 제 3 색깔은 빨간색으로 설정할 수 있으며 이에 한정되지 않고 필요에 따라 색깔을 다르게 설정할 수 있다.
프로세서(140)는 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보가 표시부(130)에 표시되도록 제어할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 선행 차량이 계측한 차선 정보를 자차의 시점으로 변환하여 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보가 표시되도록 제어한다. 이때, 프로세서(140)는 시점 변환된 차선 정보, 자차의 예상 주행 경로, 및 자차의 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 계산하여 차선 이탈 경고를 수행할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 선행 차량에서 계측된 차선 정보를 시점 변환한 전방의 차선 정보 상에 선행 차량 및 자차의 위치를 표시하고 차선 이탈 시점을 표시할 수 있다. 이에 프로세서(140)는 시점 변환된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 선행 차량 위치, 및 차선 이탈 경고 중 적어도 하나 이상이 표시부(130)에 표시되도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 정밀지도 기반의 차선 정보 및 차선 정보 상의 선행 차량의 위치가 표시부(130)에 표시되도록 제어하고, 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 산출하여 차선 이탈 경고를 수행할 수 있다. 프로세서(140)는 차량 내 탑잰된 정밀 지도로부터 차선 정보를 획득하여 표시할 수 있으며, 전방의 차선 정보 및 전방의 차선 정보 상에 선행 차량과 자차의 위치를 표시하고 차선 이탈 지점 및 시점을 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 선행 차량으로부터 수신한 선행 차량의 조향각 정보 및 차선이탈 경보 정보가 표시부(130)에 표시되도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 선행 차량으로부터 V2V 통신을 통해 선행 차량의 조향 각 정보 및 차선 이탈 경보 정보를 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 선행 차량의 조향각 정보 및 선행 차량에 의해 계측된 정방의 차선 정보를 이용하여 선행 차량에 의해 가려진 전방 차선의 곡률을 표시할 수 있다.
센싱 장치(200)는 선행 차량과의 상대 횡거리, 상대 횡속도, 자차의 요레이트, 차선 이탈 시간 등을 감지하여 조향 정보 표시 장치(100)로 제공할 수 있다. 이를 위해, 센상 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다
통신 장치(300)는 외부와 통신하도록 구성될 수 있으며 군집 대열 내의 차량들과 V2V 통신을 기반으로 무선 통신을 수행할 수 있다. 이에 통신 장치(300)는 이동통신 유닛, DMB 모듈이나 DVB-H 모듈과 같은 방송수신 유닛, 블루투스 모듈인 지그비 모듈 또는 NEC 모듈과 같은 근거리 통신 유닛, 와이파이 통신 유닛 등 다양한 통신 유닛을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 목표 상대 횡속도 계산 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 군집 주행 시 추종 차량 FV2이 선행 차량 FV1을 정확히 추종하면 현재 상대 횡거리 및 상대 횡속도가 모두 0이 되어야 한다. 이때, 조향 정보 표시 장치(100)는 현재 상대 횡거리를 0으로 만들기 위해, 현재 상대 횡거리 크기에 비례하고 현재 상대 횡거리의 반대방향인 목표 상대 횡속도를 필요로 한다. 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량 FV1과 추종 차량 FV2을 정렬시키는 정렬 목표 시간을 이용하여 목표 상대 횡속도를 산출할 수 있다.
Figure pat00001
상기 수학식 1과 같이, 조향 정보 표시 장치(100)는 현재 상대 횡거리에 -1을 곱한 값을 정렬 목표 시간으로 나누어 목표 상대 횡속도를 산출할 수 있다.
이때, 정렬 목표 시간은 현재 속도, 요레이트(Yaw Rate), 현재 상대 횡거리, 차선 이탈 예상시간 등의 상황에 따라 변할 수 있다.
운전자가 산출된 목표 상대 횡속도에 따라 차량의 조향 제어를 수행하면, 현재 상대 횡거리가 점점 감소하여 0으로 수렴하고 현재 상대 횡거리가 0이 되면 목표 상대 횡속도가 0이 되므로 현재 상대 횡속도도 0이 되어 추종 차량 FV2이 선행 차량 FV1을 정확하게 추종할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3의 301을 참조하면, 조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(311) 상에 차량의 현재 상대 횡거리(312), 목표 상대 횡속도(313), 현재 상대 횡속도(314)를 표시할 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(311) 상에 현재 상대 횡거리를 숫자로 표시할 수 있고, 현재 상대 횡거리 위치에 차량 아이콘(312)을 표시할 수 있으며, 현재 상대 횡거리의 변화에 따라 차량 아이콘(312) 위치를 이동할 수 있다. 이때, 운전자는 우측의 차량을 +방향으로 인식하는 경우가 많아, 조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(311) 상에서 자차량의 우측이 현재 상대 횡거리의 + 값이 되도록 표시할 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(311) 상에 삼각형 표지 및 실선 위치로 차량의 목표 상대 횡속도(313)를 표시할 수 있다. 이때, 목표 상대 횡속도는 -1*(현재 상대 횡거리)와 비례하므로 목표 상대 횡속도와 차량 아이콘(312)의 위치가 동일할 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(311) 상에 바의 길이를 조절하여 현재 상대 횡속도(314)를 표시할 수 있다.
또한, 조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프 상에서 기준점에서 현재 상대 횡속도(314)를 표시한 바의 위치까지의 영역을 현재 상대 횡속도 영역(315)이라 칭하고, 이 영역을 색깔, 해칭 등으로 구분하여 위험도를 표시할 수 있다. 이때, 매우 위험한 상황으로 판단되는 경우 현재 상대 횡속도 영역(315)을 빨간색으로 표시하고 약간 위험한 상황이면 노란색, 보통 상황인 경우 초록색으로 표시할 수 있다.
도 3의 302를 참조하면 조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(321) 상에 차량의 현재 상대 횡거리(322), 목표 상대 횡속도 영역(323), 현재 상대 횡속도(324)를 표시할 수 있다.
즉 조향 정보 표시 장치(100)는 목표 상대 횡속도를 기준으로 일정 범위를 목표 상대 횡속도 영역(323)으로 표시할 수 있으며, 일정 범위는 주행 조건에 따라 가변할 수 있다. 이때, 조향 정보 표시 장치(100)는 목표 상대 횡속도와 실제 상대 횡속도의 차이가 작은 경우 목표 상대 횡속도 영역(323)의 범위를 넓게 표시하여 여유로운 상황임을 운전자 직관적으로 알 수 있도록 하고, 반면 목표 상대 횡속도와 실제 상대 횡속도의 차이가 큰 경우 목표 상대 횡속도 영역(323)의 범위를 좁게 표시하여 긴박한 상황임을 운전자가 직관적으로 알 수 있도록 할 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프(321) 상에 현재 상대 횡속도(324)가 목표 상대 횡속도 영역(323)과 서로 반대 방향에 위치하여, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이가 미리 정한 제 2 기준치 보다 크면 위험한 상황으로 판단하고, 현재 상대 횡속도 영역(325)을 빨간색으로 표시할 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 11을 참조하여 본원 발명의 제 1 실시예에 따른 군집 주행 시 선행 차량의 조향 정보 표시 예를 구체적으로 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 직선에서 선행 차량을 추종하는 경우 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4의 401을 참조하면, 직선 도로에서 추종 차량 FV2이 선행 차량 FV1을 추종하고 있는 경우, 선행 차량 FV1이 약간 좌측으로 이동 중인 경우를 예로 설명하기로 한다. 예를 들어, 자차인 추종 차량 FV2를 기준으로, 선행 차량 FV1의 현재 상대 횡속도가 0.1m/s이고(선행 차량 FV1이 약간 좌측으로 이동 중), 현재 상대 횡거리가 -0.2m인 경우(선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2의 중심선보다 약간 우측으로 떨어져 있음), 정렬 목표 시간이 2초라고 가정한다. 목표 상대 횡속도는 -1*(-0.2)/2로 계산되어 0.1이 된다.
즉 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량 FV1이 우측으로 떨어져 있으나 좌측으로 이동 중이며, 현재 상대 횡속도가 목표 상대 횡속도와 동일하므로 402와 같이 안전한 상태로 판단하여 막대 그래프에서 현재 상대 횡속도 영역을 초록색으로 표시하고, 403과 같이 현재 조향을 유지하도록 유도하는 화면을 표시할 수 있다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 좌측 곡선도로 진입 시 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5의 501을 참조하면, 선행 차량 FV1이 좌측 곡선도로에 진입하는데 추종 차량 FV2는 직진 유지하여 선행 차량 FV1과 추종 차량 FV2 간에 현재 상대 횡거리와 상대 횡속도가 발생하기 시작한다.
예를 들어, 현재 상대 횡속도가 0.5m/s로 선행 차량 FV1이 좌측으로 이동 중이고, 현재 상대 횡거리가 0.4m로 선행 차량 FV1이 좌측으로 떨어져 있고, 정렬 목표 시간이 2초인 경우, 목표 상대 횡속도는 -1*(0.4)/2로 -0.2이가 된다.
즉 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2의 중심선보다 좌측으로 떨어져있고 계속 좌측으로 멀어지고 있는 중이므로 좌측으로의 조향 제어가 필요하다. 또한, 조향 정보 표시 장치(100)는 502와 같이 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도가 기준점을 중심으로 서로 반대 영역에 위치하고, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이가 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치보다 작은 경우 약간 위험한 상황으로 판단할 수 있다. 이에 조향 정보 표시 장치(100)는 막대 그래프상에서 현재 상대 횡속도 영역을 노란색으로 표시할 수 있다.
또한, 503과 같이 조향 정보 표시 장치(100)는 현재 상대 횡속도를 목표 상대 횡속도로 맞추기 위해 좌측 조향 제어를 필요로 하며 이러한 502 및 503과 같은 화면을 확인한 운전자는 503과 같이 조향 제어를 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 추종 차량이 선행 차량을 추종하기 위해 좌측 조향 중 현재 상대 횡거리가 더 증가한 경우의 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6의 601을 참조하면, 추종 차량 FV2이 선행 차량 FV1을 추종하기 위해 좌측으로 조향하여 선행 차량 FV1과 추종 차량 FV2의 상대 횡속도는 감소하였으나 현재 상대 횡거리는 증가한 경우, 계속 좌측으로 조향 제어가 필요하다.
예를 들어, 현재 상대 횡속도가 -0.1m/s로 선행 차량 FV1이 우측으로 이동하기 시작하고 있으나 현재 상대 횡거리가 0.8m로 선행 차량 FV1이 좌측으로 상당히 떨어져 있으며, 정렬 목표 시간은 2초인 경우 목표 상대 횡속도는 -1*(0.8)/2로 -0.4가 된다.
도 5에 비하여 목표 상대 횡속도와 현재 상대 속도의 차이가 감소하여, 조향 정보 표시 장치(100)는 안전한 상태로 판단하여 602와 같이 막대 그래프 상에 현재 상대 횡속도 영역을 초록색으로 표시하고, 목표 상대 횡속도가 현재 상대 횡속도보다 더 작으므로, 602와 같이, 현재 상대 횡속도를 목표 상대 횡속도로 추종하기 위해 좌측 조향이 더 필요함을 표시할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량을 추종하기 위해 계속 좌측 조향 제어를 하여 목표 상대 횡속도가 같아졌으나 추종 차량과 선행 차량의 현재 상대 횡거리가 차이가 있는 경우 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7의 701을 참조하면, 도 6의 상황에서 계속 좌측 조향을 수행하여 현재 상대 횡속도와 목표 상대 횡속도가 동일해졌으나 현재 상대 횡거리는 아직 0으로 수렴하지 않은 상태를 표시한다.
예를 들어, 현재 상대 횡속도가 -0.15m/s로 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 이동 중이고, 현재 상대 횡거리는 0.3m로 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 좌측으로 약간 떨어져 있고, 정렬 목표 시간이 2초인 경우, 목표 상대 횡속도는 -1*(0.3)/2로 -0.15가 된다.
즉 조향 정보 표시 장치(100)는 702와 같이 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도가 동일하므로 안전한 상태로 판단하여 막대 그래프 상에서 현재 횡속도 영역을 초록색으로 표시하고 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2의 좌측으로 떨어져 있으나 우측으로 이동 중이고 현재 상대 횡속도가 목표 상대 횡속도와 같으므로 703과 같이, 현재 조향을 유지하도록 유도하는 화면을 표시할 수 있다.
도 8은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 곡선도로에서 선행 차량을 추종하고 있는 경우 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8의 801에서는 곡선 도로에서 목표 상대 횡속도에 따라 추종 차량 FV2이 조향 제어를 계속하여 선행 차량 FV1의 추종을 계속하는 경우를 개시한다.
예를 들어, 현재 상대 횡속도가 0m/s로서 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2와 같은 횡속도를 가지며 현재 상대 횡거리가 0m으로 선행 차량 FV1과 추종 차량 FV2가 정렬되어 있는 상태이며 정렬 목표 시간이 2초로, 목표 상대 횡속도는 -1*(0)/2로서 0이 된다.
이처럼 현재 상대 횡속도, 현재 상대 횡거리가 모두 0이므로 802와 같이 막대그래프가 표시되고 추종 차량 FV2가 선행 차량 FV1을 정확히 추종하고 있는 상태로 현재 조향을 유지하도록 유도하는 화면을 803과 같이 표시할 수 있다.
도 9는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 선행 차량이 곡선 도로에서 직선 도로로 진입하여 현재 상대 횡거리 및 상대 횡속도가 발생하기 시작한 경우 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 선행 차량이 직선 구간에 진입하여 현재 상대 횡거리와 현재 상대 횡속도가 발생하기 시작하는 경우의 조향 정보 표시 예를 개시한다.
예를 들어 901과 같이, 현재 상대 횡속도가 -0.3m/s로서 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 이동 중이고, 현재 상대 횡거리가 -0.3m로서 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 약간 떨어져 있으며, 정렬 목표 시간이 2초인 경우, 목표 상대 횡속도는 -1*(-0.3)/2로서 0.15가 된다.
조향 정보 표시 장치(100)는 현재 상대 횡속도가 목표 상대 횡속도와 반대 위치에 존재하고 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이가 미리 정한 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치보다 작은 경우 약간 위험한 상태로 판단하여, 902와 같이 막대 그래프의 현재 상대 횡속도 영역을 노란색으로 표시할 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 떨어져 있고 우측으로 이동하고 있으므로 우측으로 조향 제어가 필요한 상태여서 903과 같이 우측 조향 제어를 유도하는 화면을 표시할 수 있다.
도 10은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 우측으로 조향 제어가 필요하나 운전자 미인지로 현재 조향 상태를 유지하여 상대 횡속도 및 현재 상대 횡거리가 급격히 커진 경우 선행 차량의 조향 표시 예를 설명하기 위한 도면이다.
1001을 참조하면, 현재 상대 횡속도가 -0.3m/s로서 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 이동 중이며, 현재 상대 횡거리가 -1.5m로 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 멀어지고 있는 상태이며, 정렬 목표 시간은 3초인 경우, 목표 상대 횡속도는 -1*(-1.5)/3으로 0.5가 된다. 이때, 조향 정보 표시 장치(100)는 안전을 위해 목표 상대 횡속도를 제한하고자 정렬 목표 시간을 증대시킬 수 있다.
1002를 참조하면 조향 정보 표시 장치(100)는 현재 상대 횡속도와 목표 상대 횡속도의 차이가 미리 정한 제 2 기준치보다 크므로 위험한 상태로 판단하여 막대 그래프의 현재 상대 횡속도 영역을 빨간색으로 표시한다.
조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 미리 정한 거리 이상 떨어져있고 계속 우측으로 이동 중이므로 우측으로 조향이 필요한 상태로 판단하여, 1003과 같이 우측 조향 제어를 유도하는 화면을 표시할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 추종 차량이 위험 상황을 인지하고 급격하게 우측 조향 제어를 수행하는 경우 선행 차량의 조향을 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
1101을 참조하면, 현재 상대 횡속도가 0.1m/s로 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 좌측으로 이동 중이고, 현재 상대 횡거리가 -1m이므로 선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 약간 떨어져 있는 상태이며, 정렬 목표 시간이 2초인 경우 목표 상대 횡속도는 -1*(-1)/2로 0.5가 된다.
조향 정보 표시 장치(100)는 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이가 미리 정한 제 2 기준치보다 작아졌으나, 급격항 조향으로 자차량 요레이트가 위험 범위에 속하게 되어 계속 위험 상태로 판단하고 막대 그래프의 현재 상대 횡속도 영역을 1102와 같이 빨간색으로 그대로 표시할 수 있다.
선행 차량 FV1이 추종 차량 FV2를 기준으로 우측으로 떨어져 있고, 현재 상대 횡속도가 목표 상대 횡속도에 미달한 상태이므로 우측으로 조향이 필요한 상태이다. 이에 조향 정보 표시 장치(100)는 1103과 같이 우측 조향 제어를 유도하는 화면을 표시할 수 있다.
도 12는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보를 추종 차량 시점으로 변환하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 13은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보 기반으로 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12의 1201은 선행 차량(11) 시점의 차선 정보(1211)를 표시한 예이고, 1202는 추종 차량(12) 시점의 차선 정보(1212)로 시점 변환하여 표시한 예이다.
이때, 추종 차량(12)에 탑재된 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량(11)으로부터 선행 차량(11)이 계측한 차선 정보를 수신하고, 선행 차량(11)의 헤딩 앵글, 자신의 헤딩 앵글 등을 측정한다.
이에 추종 차량(12)에 탑재된 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량의 헤딩 앵글과 추종 차량 헤딩 앵글의 차이만큼 성행 차량 계측 차선 정보를 회전하고, 선행 차량 원점과 추종 차량 원점의 종/횡방향 거리 차이만큼 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보를 이동시킴으로써 선행 차량의 차선 정보를 추종 차량 시점의 차선 정보로 전환한다.
도 13의 1301은 차선 이탈 예상 시점 및 차선 이탈 지점을 산출하는 예를 설명하기 위한 도면이고 1302는 차선 이탈 경고를 표시한 예를 나타낸다.
추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 시점 변환된 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보와 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 기반으로 차선 이탈 예상 시점(1311)을 산출하고, 산출된 차선 이탈 예상 시점과 미리 정한 임계값 을 비교하여, 산출된 차선 이탈 예상 시점이 임계값 이하이면 차선 이탈 경고를 표시하도록 제어할 수 있다. 이때, 조향 정보 표시 장치(100)는 자차 경로의 중심점(-R, 0)까지의 거리가 R보다 작은 차선의 좌표들 중 자차로부터의 종방향 거리 y가 가장 큰 지점을 차선 이탈 시점으로 판단할 수 있으며, 자차 속도와 차선 이탈지점까지의 거리 l을 이용해 차선 이탈이 예상되는 시점(time to cross)을 산출할 수 있다.
이에 1302와 같이, 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 추종차량 시점으로 변환된 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보(1312), 추종 차량에 의해 계측된 차선 정보(1314), 추종 차량에 의해 계측된 선행 차량(11)의 위치, 차선 이탈 경고 지점(1311), 차선 이탈 시 차선 정보(1313) 등을 표시할 수 있다. 이때, 차선 이탈 지점을 특정 모양(예, 폭탄, 별 등)으로 표시하고 차선 이탈 지점 및 차선 이탈 지점 이후의 차선 정보(1313)를 계측된 차선정보(1314)와 시점 변환된 차선 정보(1312)의 색상과 다르게 표시할 수 있다.
도 14는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 정밀 지도 기반 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 14를 참조하면, 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 추종 차량(12)에 탑재된 정밀 지도를 기반으로 차선 정보(1411)를 추출하고, 추종 차량(12)에 의해 계측된 선행차량(11)의 위치를 차선 정보(1411) 상에 표시하고, 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 이용해 차선 이탈 예상 시점을 산출한다. 이에 조향 정보 표시 장치(100)는 산출된 차선 이탈 예상 시점과 미리 정한 임계값 을 비교하여, 산출된 차선 이탈 예상 시점이 임계값 이하이면 차선 이탈 지점(1412)에 대한 경고를 표시하도록 제어할 수 있다.
도 15는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 선행 차량으로부터 수신한 조향각 정보 기반으로 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량(11)으로부터 V2V 통신을 통해 선행 차량(11)의 조향각 정보, 차선 이탈 경보 정보, 선행 차량에 의해 계측된 차선 정보 등을 수신할 수 있다.
1501을 참조하면, 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 추종 차량(12)에 의해 계측된 차선 정보(1511)와 함께 선행 차량의 조향각 정보를 표시할 수 있다. 이때, 선행 차량의 조향각 정보는 스티어링 휠 타입(1512)으로 표시할 수 있으며 조향각의 방향에 따라 스티어링 휠 타입(1512)의 방향을 변경하여 표시할 수 있다.
1502를 참조하면 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 추종 차량(12)에 의해 계측된 차선 정보(1511) 중 차선 이탈이 예상되는 차선의 색상, 굵기, 모양을 다르게 표시하여 차선 이탈 경보(1513)를 표시할 수 있다.
1503을 참조하면, 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량(11)에 의해 계측된 차선 정보(1514)를 이용하여 선행 차량에 의해 가려진 전방 차선의 곡률까지 표시할 수 있다.
또한, 1504와 같이, 추종 차량(12)의 조향 정보 표시 장치(100)는 차선 이탈이 예상되는 차선의 색상, 굵기, 모양을 다르게 표시하여 차선 이탈 경보(1515)를 표시할 수 있다.
이하, 도 16를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 선행 차량의 조향 정보 표시 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 16는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선행 차량의 조향 정보 표시 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 조향 정보 표시 장치(100)가 도 16의 프로세스를 수행하되, 추종 차량에 탑재된 조향 정보 표시 장치(100)에 의해 수행되는 것을 가정한다. 또한, 도 16의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 조향 정보 표시 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 16를 참조하면 조향 정보 표시 장치(100)는 군집 주행 중 선행 차량이 존재하는 지를 판단하고(S101), 선행 차량이 존재하지 않은 경우, 목표 상대 횡속도가 0인 기본 상태로 막대 그래프를 표시할 수 있다(S108).
한편, 선행 차량이 존재하는 경우, 조향 정보 표시 장치(100)는 정렬 목표 시간 및 현재 상대 횡거리를 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산한다(S102). 이때, 정렬 목표 시간은 현재 속도, 요레이트, 횡방향 상대거리, 차선이탈 예상시간 등에 따라 결정될 수 있으며, 현재 상대 횡거리는 센싱 장치(200)에 의해 센싱된 값으로부터 획득될 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 목표 상대 횡속도, 현재 상대 횡속도, 자차 요레이트, 현재 상대 횡거리, 차선 이탈 시간 등을 기반으로 위험상황의 정도를 판단한다. 이때 이하에서는 위험 상황을 1단계(주의), 2단계(심각)로 구분하여 설명하나 이에 한정되지 아니하고 위험 상황을 3단계 이상으로 세분화하여 정의할 수도 있다. 또한, 위험 상황을 판단하기 위한 제 1 기준치 및 제 1 기준치보다 큰 제 2 기준치를 실험치에 의해 미리 산출하여 저장할 수 있다.
조향 정보 표시 장치(100)는 위험 상황이 2단계로 심각한 수준인지를 판단하고(S103), 위험 상황이 2단계로 심각한 수준으로 판단되면, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도를 막대 그래프에 표시하고, 현재 상대 횡속도 영역을 제 1 색깔(빨간색)으로 표시할 수 있다(S104). 이때, 조향 정보 표시 장치(100)는 목표 상대 횡속도, 현재 상대 횡속도, 자차 요레이트, 현재 상대 횡거리, 차선 이탈 시간, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이값 등이 미리 정한 각각의 제 2 기준치를 초과하면 위험 2단계로 판단할 수 있다.
한편, 위험 상황이 2단계가 아닌 경우, 조향 정보 표시 장치(100)는 위험 상황이 1단계(주의)인지를 판단하고(S105), 위험 상황이 1단계인 경우 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도를 막대 그래프에 표시하고, 현재 상대 횡속도 영역을 제 2 색깔(노란색)으로 표시할 수 있다(S106). 이때, 조향 정보 표시 장치(100)는 목표 상대 횡속도, 현재 상대 횡속도, 자차 요레이트, 현재 상대 횡거리, 차선 이탈 시간, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도의 차이값 등이 미리 정한 각각의 제 1 기준치를 초과하면 위험 1단계로 판단할 수 있다.
또한, 위험 상향이 1단계가 아닌 경우, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도를 막대 그래프에 표시하고, 현재 상대 횡속도 영역을 제 3 색깔(초록색)으로 표시할 수 있다(S107).
이와 같이 본 발명은 군집 주행 시, 추종 차량의 조향 정보 표시 장치(100)는 선행 차량과의 현재 상대 횡거리 ?? 정렬 목표 시간을 이용하여 목표 상대 횡속도를 산출하고, 목표 상대 횡속도와 현재 상대 횡속도를 함께 표시하여, 이용하면 차간거리가 좁은 상태로 주행하는 선행 차량 때문에 시야가 제한되더라도 추종 차량의 운전자가 안전한 조향 제어를 용이하게 할 수 있도록 도와주며 위험 상황을 직관적으로 파악할 수 있도록 하여 군집 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 17을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (29)

  1. 차량의 군집 주행(platooning) 시 선행 차량의 조향 정보를 구성하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 제어되어 상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 표시부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산하고, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 선행 차량과의 현재 상대 횡속도를 상기 표시부에 표시하고, 조향 제어에 따른 위험 상황을 판단하여 위험 상황 판단 결과가 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도, 자차의 요레이트, 현재 상대 횡속도, 현재 상대 횡거리, 및 차선 이탈 시간 중 적어도 하나 이상을 이용하여 위험 상황을 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 현재 상대 횡속도를 막대 그래프 상에 기준점을 기준으로 우측은 플러스 방향 좌측은 마이너스 방향으로 기재하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도를 상기 막대 그래프 상에 삼각형 표지 및 실선을 기재하고 상기 현재 상대 횡속도를 바(Bar) 타입으로 기재하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도를 중심으로 미리 정한 범위를 목표 상대 횡속도 영역으로 상기 막대 그래프 상에 기재하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이에 따라 상기 목표 상대 횡속도 영역의 크기를 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위험 상황의 단계에 따라 상기 막대 그래프 상에 상기 현재 상대 횡속도가 표시되는 영역의 색깔을 구분하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도 및 상기 현재 상대 횡속도와 함께 상기 선행 차량의 현재 상대 횡거리를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량의 현재 상대 횡거리에 따른 차량 아이콘을 상기 막대 그래프 상에 표시하거나 상기 현재 상대 횡거리를 숫자로 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  11. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도, 상기 선행 차량과의 현재 상대 횡속도, 및 상기 위험 상황 판단 결과에 따라 조향 제어의 필요에 대한 정보를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  12. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 상대 횡거리 및 주행 상황에 따라 결정되는 정렬 목표 시간을 이용하여 상기 목표 상대 횡속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  13. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도가 동일하고, 선행 차량의 상대 횡거리가 미리 정한 기준치 이하인 경우 위험성이 낮은 제 1 단계로 판단하고, 제 1 색깔로 막대 그래프를 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 상기 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치 이하이고, 상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도가 막대 그래프의 기준점을 중심으로 서로 반대 방향에 위치하면, 상기 위험성이 상기 제 1 단계보다 높은 제 2 단계로 판단하고, 제 1 색깔과 다른 제 2 색깔로 상기 막대 그래프를 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 상기 제 2 기준치보다 크면, 상기 위험성이 상기 제 2 단계보다 높은 제 3 단계로 판단하고, 상기 제 1 색깔 및 상기 제 2 색깔과 다른 제 3 색깔로 상기 막대 그래프를 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목표 상대 횡속도와 상기 현재 상대 횡속도의 차이가 상기 제 1 기준치보다 크고 제 2 기준치 이하이나, 자차의 요레이트가 미리 정한 기준치를 초과하는 경우 상기 위험성이 상기 제 2 단계보다 높은 제 3 단계로 판단하고, 상기 제 1 색깔 및 상기 제 2 색깔과 다른 제 3 색깔로 상기 막대 그래프를 표시하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보가 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 자차의 시점으로 변환하고, 시점 변환된 차선 정보, 자차의 예상 주행 경로, 및 자차의 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 계산하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 시점 변환된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 선행 차량 위치, 및 차선 이탈 경고 중 적어도 하나 이상이 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  20. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    정밀지도 기반의 차선 정보 및 상기 차선 정보 상의 선행 차량의 위치가 상기 표시부에 표시되도록 제어하고, 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 산출하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  21. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량으로부터 수신한 상기 선행 차량의 조향각 정보 및 차선이탈 경보 정보가 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  22. 청구항 21에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량으로부터 수신한 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 전방 차선의 곡률이 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 장치.
  23. 차량의 군집 주행(platooning) 시 선행 차량의 조향 정보를 구성하는 단계; 및
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
  24. 청구항 23에 있어서,
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
    선행 차량과의 현재 상대 횡거리를 이용하여 목표 상대 횡속도를 계산하고, 상기 목표 상대 횡속도 및 상기 선행 차량과의 현재 상대 횡속도를 표시하고, 조향 제어에 따른 위험 상황을 판단하여 위험 상황 판단 결과가 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
  25. 청구항 23에 있어서,
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
    상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 차선 정보가 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
  26. 청구항 23에 있어서,
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
    상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 자차의 시점으로 변환하고, 시점 변환된 차선 정보, 자차의 예상 주행 경로, 및 자차의 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 계산하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
  27. 청구항 26에 있어서,
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
    상기 시점 변환된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 차선 정보, 자차에 의해 계측된 선행 차량 위치, 및 차선 이탈 경고 중 적어도 하나 이상이 상표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
  28. 청구항 23에 있어서,
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
    정밀지도 기반의 차선 정보 및 상기 차선 정보 상의 선행 차량의 위치가 표시되도록 제어하고, 자차의 예상 주행 경로 및 속도를 이용하여 차선 이탈 예상 시점을 산출하여 차선 이탈 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
  29. 청구항 23에 있어서,
    상기 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 단계는,
    상기 선행 차량으로부터 수신한 상기 선행 차량의 조향각 정보 및 차선이탈 경보 정보, 상기 선행 차량이 계측한 차선 정보를 이용하여 상기 선행 차량에 의해 가려진 전방 차선의 곡률이 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 정보 표시 방법.
KR1020190149938A 2019-11-20 2019-11-20 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법 KR20210062143A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190149938A KR20210062143A (ko) 2019-11-20 2019-11-20 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법
EP20188561.3A EP3825209B1 (en) 2019-11-20 2020-07-30 Apparatus for displaying steering information of preceding vehicle and method thereof
US16/995,501 US11094199B2 (en) 2019-11-20 2020-08-17 Apparatus for displaying steering information of preceding vehicle and method thereof
CN202010995404.4A CN112824200A (zh) 2019-11-20 2020-09-21 前行车辆转向信息显示装置及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190149938A KR20210062143A (ko) 2019-11-20 2019-11-20 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210062143A true KR20210062143A (ko) 2021-05-31

Family

ID=71894649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190149938A KR20210062143A (ko) 2019-11-20 2019-11-20 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11094199B2 (ko)
EP (1) EP3825209B1 (ko)
KR (1) KR20210062143A (ko)
CN (1) CN112824200A (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7435429B2 (ja) * 2020-12-14 2024-02-21 トヨタ自動車株式会社 安全運転レベル評価装置
US11697346B1 (en) * 2022-03-29 2023-07-11 GM Global Technology Operations LLC Lane position in augmented reality head-up display system
CN114643988B (zh) * 2022-05-20 2022-10-21 杭州宏景智驾科技有限公司 跟踪目标确定方法和装置、电子设备和存储介质

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4169065B2 (ja) * 2006-02-13 2008-10-22 株式会社デンソー 車両制御装置
JP2012076639A (ja) * 2010-10-04 2012-04-19 Suzuki Motor Corp 先行車両追従支援装置
EP2637072B1 (en) * 2012-03-05 2017-10-11 Volvo Car Corporation Path following of a target vehicle
JP6265179B2 (ja) * 2015-08-03 2018-01-24 トヨタ自動車株式会社 表示装置
JP6335155B2 (ja) * 2015-12-07 2018-05-30 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP7005526B2 (ja) * 2016-05-31 2022-01-21 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 隊列走行コントローラの状態マシン
US9878657B2 (en) * 2016-06-15 2018-01-30 Denso International America, Inc. Projected laser lines/graphics onto the road for indicating truck platooning/warning to other drivers of presence of truck platoon
US10286913B2 (en) * 2016-06-23 2019-05-14 Honda Motor Co., Ltd. System and method for merge assist using vehicular communication
US10449962B2 (en) * 2016-06-23 2019-10-22 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control using vehicular communication
US10459455B2 (en) * 2016-07-28 2019-10-29 Lg Electronics Inc. Vehicle control apparatus and vehicle including the same
DE102016009762A1 (de) * 2016-08-11 2018-02-15 Trw Automotive Gmbh Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit für einen Fahrspurwechsel eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs
US10372123B2 (en) * 2016-12-30 2019-08-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc “V” shaped and wide platoon formations
JP6930120B2 (ja) * 2017-02-02 2021-09-01 株式会社リコー 表示装置、移動体装置及び表示方法。
US10737695B2 (en) * 2017-07-01 2020-08-11 Tusimple, Inc. System and method for adaptive cruise control for low speed following
US10818189B2 (en) * 2017-07-31 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Platooning vehicle order
KR102350092B1 (ko) * 2017-11-13 2022-01-12 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
KR102043152B1 (ko) * 2017-11-17 2019-12-02 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102417906B1 (ko) * 2017-12-11 2022-07-07 현대자동차주식회사 선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법
KR102014262B1 (ko) * 2017-12-11 2019-08-26 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 디스플레이 장치 및 디스플레이 장치의 제어방법
KR102417905B1 (ko) * 2017-12-11 2022-07-07 현대자동차주식회사 선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법
JP2019159829A (ja) * 2018-03-13 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
KR102637599B1 (ko) * 2018-10-08 2024-02-19 주식회사 에이치엘클레무브 차량간 통신 정보를 이용한 차선변경 제어장치 및 방법과, 그를 위한 성향 정보 산출 장치
US20200122741A1 (en) * 2018-10-22 2020-04-23 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and Method for Providing User-Specific Driver Assistance
US20200135033A1 (en) * 2018-10-29 2020-04-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing platoons
KR102463723B1 (ko) * 2018-11-07 2022-11-07 현대자동차주식회사 군집주행 차량의 조향 제어 장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP3825209A1 (en) 2021-05-26
EP3825209B1 (en) 2023-10-04
CN112824200A (zh) 2021-05-21
US20210150906A1 (en) 2021-05-20
US11094199B2 (en) 2021-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10293748B2 (en) Information presentation system
EP3088281B1 (en) Automatic driving vehicle system
US11967241B2 (en) Platooning control apparatus based on active collision avoidance control, a system including the same, and a method thereof
US11845471B2 (en) Travel assistance method and travel assistance device
US20160272199A1 (en) Travel controller, server, and in-vehicle device
US11118933B2 (en) Method and system for providing an automation function for a transportation vehicle
KR20210062143A (ko) 선행 차량의 조향 정보를 표시하는 장치 및 그 방법
EP3660455B1 (en) Travel assistance method and travel assistance device
EP3243686A1 (en) Target route generation device and drive control device
JP2011070311A (ja) 運転支援表示装置
KR20220036456A (ko) 증강현실 기반의 정보 표시 장치
KR20200123505A (ko) 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20200036351A (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112824186A (zh) 用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法
KR20220023528A (ko) 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법
CN108128244B (zh) 车辆用显示装置
KR20150063852A (ko) 전방차량의 횡방향 거리 결정 방법 및 이를 이용한 헤드 업 디스플레이 장치
KR20210033592A (ko) 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20210069782A (ko) 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
KR20210063893A (ko) 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20210034945A (ko) 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102518552B1 (ko) 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20210155235A1 (en) Apparatus for controlling required speed of vehicle, system having the same and method thereof
CN112298175B (zh) 列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法
KR20220006897A (ko) 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법