CN108128244B - 车辆用显示装置 - Google Patents

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Abstract

在以往的车辆用显示装置中，存在显示内容难以直观地将本车周边的行驶环境传递给驾驶员的问题。在本发明的车辆用显示装置(1)中，在将车辆(2)的周边环境识别单元(7)所识别出的车辆(2)的周边环境显示于显示部(5)时，将车辆(2)的本车图标(31)固定显示在画面中央的下端部附近，使道路(20)的划分线(22～24)的线图标沿显示部(5)的车道宽度方向移动显示。通过该显示方法，在显示部(5)上进行配合驾驶员的视线的显示，此外能够防止显示内容浮动，由此使驾驶员容易直观地掌握车辆(2)周边的行驶环境。

Description

车辆用显示装置
技术领域
本发明涉及识别车辆的周边环境并显示在显示区域的车辆用显示装置，特别地涉及通过使道路的划分线的线图标相对于固定显示的本车图标移动，而使驾驶员直观地掌握车辆的周边环境的车辆用显示装置。
背景技术
近年来，作为支持汽车的安全行驶的系统之一，已知有LDW(Lane DepartureWarning：车道偏离报警系统)。LDW是被称为车道偏离报警装置，利用搭载于汽车的相机系统等识别本车所行驶的车道的白线，并预测从车道的偏离而向驾驶员进行报警的系统。
专利文献1中公开了以往的车辆偏离报警装置的一例。车辆偏离报警装置主要具有：车道偏离判定用ECU、报警显示用ECU、CCD相机、车速传感器、转向角传感器、和显示器。
在车道偏离判定用ECU通过CCD相机等识别出本车的左右两侧的白线的情况下，在显示器上显示本车的左右两侧的白线，但在未识别出任意一方的白线的情况下，未识别出的白线在显示器上以虚线并以中空的状态显示。通过该显示方法，驾驶员能够识别车道偏离判定用ECU是否识别出本车的左右两侧的白线。
并且，在车道偏离判定用ECU通过车速传感器等判定为本车偏离左右某一白线的可能性大的情况下，在显示器上突出显示偏离方向的白线，并且显示车道偏离的文字。通过该显示方法，驾驶员能够识别本车从左右哪一白线偏离的可能性大。
此外，在专利文献2中公开了以往的车辆偏离报警装置的一例。车辆偏离报警装置主要具有：边界线拍摄用相机、车速传感器、转向角传感器、控制装置、警告音发生装置和显示装置。
控制装置对从边界线拍摄用相机和/或车速传感器等获取的数据进行处理，判别行驶车道内的本车的位置，并基于该判别结果通过警告音发生装置和/或显示装置向驾驶员通知车辆的车道偏离的可能性。
例如，在控制装置判别出本车向行驶车道内的左侧偏靠的情况下，警告音发生装置调整扬声器的音量，以从驾驶员的左侧听得到警告音的方式进行通知。另一方面，显示装置将本车的显示靠近左侧的车道线的显示而进行显示。并且，驾驶员能够根据本车的显示和/或听得到警告音的方向来判断本车正在偏靠行驶车道内的哪一侧行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-125969号公报
专利文献2：日本特开平11-126300号公报
发明内容
技术问题
在上述专利文献1的车辆偏离报警装置中，为了使驾驶员容易掌握行驶车道内的本车位置，在车道偏离判定用ECU识别出本车的左右两侧的白线的情况下，在显示器上显示车辆的左右两侧的白线。并且，在本车从车道内偏离的可能性大的情况下，在显示器上突出显示偏离方向的白线，且显示车道偏离的文字。
然而，在专利文献1的车辆偏离报警装置中，虽然在显示器上显示白线和/或车道偏离的文字，但在白线的显示内未进行本车的显示。驾驶员为了安全行驶，通常是一边透过前挡风玻璃观察实际的行驶车道一边进行驾驶，并根据警告音而确认显示器的程度。此外，由于白线的显示被显示在显示器内的有限区域，因此驾驶员处于难以在驾驶中仔细确认显示内容的状况。
因此，存在在对于显示器的白线的显示内不进行本车的显示的状况下，驾驶员难以直观地掌握行驶车道内的本车位置这样的问题。此外，如上所述，存在在未显示本车的状况下，驾驶员难以实际地直观地掌握本车与白线的分离距离这样的问题。即，存在在显示器的有限的显示区域内，如果不也显示本车并再现与驾驶员实际视觉确认的行驶车道的状况接近的状况，则难以将准确的信息直观地传递给驾驶员这样的问题。
另一方面，在上述专利文献2的车辆偏离报警装置中，在显示装置上进行本车的显示和/或本车所行驶的车道的显示。并且，在控制装置判别出本车在行驶车道内的偏靠的情况下，本车的显示向偏靠行驶的车道侧靠近而进行显示。
然而，在专利文献2的车辆偏离报警装置中，左右车道线的显示被固定显示，本车的显示在该车道的显示内移动。并且，难以使车辆总是相对于行驶车道笔直地行驶，本车的显示是边在显示区域内向左右方向摇摆边显示。驾驶员倾向于配合实际驾驶时的视线以本车的显示为中心来进行观察，对驾驶员来说因本车的显示浮动所以变得难以观察，存在难以直观地掌握行驶车道内的本车位置这样的问题。
此外，道路的种类具有单侧单车道、双车道、三车道等各种道路。例如，在单侧三车道的道路上，专利文献2的车辆偏离警报装置为了固定显示左右车道线的显示，并使本车的显示在该车道的显示内移动，需要在显示区域内进行三车道量的车道的显示。如上所述，难以在显示装置内将显示区域配置得大，如果进行三车道量的车道的显示，则显示内容被显示得小，对驾驶员来说难以观察，存在难以直观地掌握行驶环境的问题。此外，需要设法找到用于在有限的显示区域中准确地显示本车的周围信息，并对驾驶员来说容易观察，使驾驶员直观地掌握信息的显示方法。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供通过使本车图标固定显示，使道路的划分线的线图标相对于本车图标移动并显示，来使驾驶员直观地掌握车辆的周边环境的车辆用显示装置。
技术方案
在本发明的车辆用显示装置中，具备：识别本车的周边的环境的周边环境识别单元；根据由所述周边环境识别单元识别得到的结果将需要通知给驾驶员的信息显示在所述本车的显示区域的显示单元，所述显示单元在所述显示区域的横向上的大致中央显示本车图标，并在由所述周边环境识别单元识别出所述本车所行驶的本车行驶车道的划分线时，在所述本车图标的左右侧方显示线图标，所述线图标以越向所述本车图标的远方，则所述线图标间的距离变得越窄的方式显示，所述本车图标被固定显示，所述线图标沿所述显示区域的横向移动而显示，所述线图标向与所述本车在所述本车行驶车道的车道宽度方向上的移动方向相反的方向移动而显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元识别出与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的划分线时，所述显示单元在所述显示区域的横向上的所述线图标的侧方显示相邻车道线图标。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述本车从所述本车行驶车道向所述相邻车道变道时，在所述显示区域的横向上，所述线图标和所述相邻车道线图标向与所述本车的变道的移动方向相反的方向移动而显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元在所述本车行驶车道的行进方向识别出弯曲时，所述显示单元将所述线图标和所述相邻车道线图标的上端侧向所述弯曲的方向弯曲而显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述本车行驶车道和所述相邻车道的车道宽度发生变化的情况下，所述显示单元也使所述线图标间的宽度和所述线图标与所述线图标的侧方的所述相邻车道线图标之间的宽度保持相同宽度不变而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，所述周边环境识别单元包括配置于所述本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种或相机、雷达和通信单元的组合。
技术效果
在本发明的车辆用显示装置中，在将由本车的周边环境识别单元识别出的本车的周边信息显示于显示部时，将本车图标固定显示，将线图标沿显示部的横向移动显示。通过该显示方法，能够防止向显示部的显示内容相对于驾驶员浮动显示，使显示内容以容易观察的方式进行显示，由此驾驶员容易直观地掌握本车的周边信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在本车的周边环境识别单元不仅识别出本车行驶车道，还识别出相邻车道的情况下，能够不仅将本车行驶车道的线图标，也将相邻车道线图标显示在显示部。通过该显示方法，对于本车沿车道宽度方向的移动，在显示部使线图标和相邻车道线图标移动，由此即使是双车道量的显示区域，也能够进行三车道以上的车道显示。即，即使是显示装置的狭窄的显示区域，也能够不将本车图标等缩小显示，而显示多个车道的信息，使驾驶员不仅容易直观地掌握本车行驶车道的周边信息，还容易直观地掌握相邻车道的周边信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，显示在显示部的线图标和相邻车道线图标向与本车进行变道的方向相反的方向移动而显示。通过该显示方法，在显示部将本车图标固定显示，并在显示部进行配合驾驶员的实际的视线的显示，使驾驶员容易直观地掌握本车的周边信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在本车的周边环境识别单元识别出本车行驶车道的前方的弯曲的情况下，将线图标和相邻车道线图标的上端侧弯曲而进行显示。通过该显示方法，使驾驶员容易直观地掌握行驶车道的前方的信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在本车所行驶的车道的车道宽度发生变化的情况下，也使线图标间的宽度和线图标与其侧方的相邻车道线图标之间的宽度保持相同宽度不变而进行显示。通过该显示方法，在显示部，能够防止线图标和相邻车道线图标在显示部的横向上不必要地摇摆而显示，能够实现对于驾驶员而言容易观察的显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，本车的周边环境识别单元包括配置在本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种或相机、雷达和通信单元的组合。通过该结构，能够根据路面状况和/或行驶环境等，利用各种方法获取本车的周边信息，并适当地在显示部显示本车图标、线图标和相邻车道线图标。
附图说明
图1是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的图，(A)是示出车辆用显示装置的概要的框图，(B)是示出具备车辆用显示装置的车辆的图。
图2是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的图，(A)是示出车辆的内部的图，(B)是示出车辆在道路上的行驶状况的图。
图3是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的图，(A)、(C)和(E)是车辆的显示部的显示例，(B)、(D)和(F)是示出车辆在道路上的行驶状态的图。
图4是用于说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的控制动作的一例的流程图。
图5是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的变形例的图，(A)和(C)是车辆的显示部的显示例，(B)和(D)是示出车辆在道路上的行驶状态的图。
符号说明
1：车辆用显示装置
2：车辆
3：车辆控制部
4：存储部
5：显示部
5A、5B：显示器
6：通知部
7：周边环境识别部
8：车速传感器
9：前方相机
10：后方相机
11：前方雷达
12：后方雷达
13：通信部
14：方向盘
20：道路
20A、20B：车道
22、23、24：划分线
31：本车图标
32、33、34：线图标
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的一个实施方式的车辆用显示装置进行详细说明。应予说明，在一个实施方式的说明时，原则上对相同部件使用相同符号，并省略重复的说明。
图1的(A)是用于说明本实施方式的车辆用显示装置1的概要的框图。图1的(B)是用于说明搭载有本实施方式的车辆用显示装置1的车辆2的图。图2的(A)是说明本实施方式的车辆用显示装置1的在车辆2的内部的显示部5的图。图2的(B)是说明搭载有本实施方式的车辆用显示装置1的车辆2在道路上的行驶状况的图。
如图1的(A)所示，搭载于车辆2的车辆用显示装置1主要具备：车辆控制部3、存储部4、显示部5、通知部6和周边环境识别部7。车辆用显示装置1的概略功能在于基于从后述的前方相机等周边环境识别部7获取的车辆2的周边信息，以使驾驶员能够直观地掌握车辆2的行驶环境的方式将车辆2的周边信息显示在车辆2的显示部5。应予说明，车辆2对应于权利要求的本车，显示部5对应于权利要求的显示单元，周边环境识别部7对应于权利要求的周边环境识别单元。
车辆控制部3为由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成，执行用于车辆控制的各种运算等的电子控制单元(ECU)等。并且，车辆控制部3基于来自周边环境识别部7的识别结果进行各种运算等，并控制显示部5、通知部6等，准确地将车辆2的周边信息传递给驾驶员。
存储部4例如由EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-onlyMemory：电可擦写只读存储器)等非易失性存储器构成，存储有车辆2的控制所需的各种数据。并且，作为存储部4内的各种数据之一，存储有地图数据库。地图数据库例如具有导航单元所使用的导航数据库和具有比该导航数据库更详细的地图数据的详细地图数据库。
作为导航数据库，存储有十字路口和/或信号机等的位置、道路的车道数量、道路的曲率半径、限制速度、禁止超车区间等涉及行驶环境的地图信息，并将通过GPS卫星等定位的车辆2在地图上的本车位置显示于显示部5。此外，作为详细地图数据库，存储有车辆2所行驶的道路的曲率、车道宽度、路肩宽度等道路形状数据、道路方位角、道路白线种类、车道数量等。并且，详细地图数据库通过与来自GPS卫星的车辆2的本车位置相结合，能够作为车辆用显示装置1的周边环境识别部7发挥功能。
显示部5例如构成为车辆2的内部、驾驶员前方的仪表板内的显示器5A(参照图2的(A))和/或配置在车辆2的中央的仪表板的上方的显示器5B(参照图2的(A))。详细情况后述，但在显示部5显示车辆2的本车图标和/或道路的划分线的线图标等。
通知部6例如输出在乘员的听觉上进行通知的声音和/或在乘员的视觉上进行通知的图像等。声音利用配置在车辆2的扬声器来进行通知，图像利用配置在车辆2的显示部5来进行通知。
周边环境识别部7通过车速传感器8、前方相机9、后方相机10、前方雷达11、后方雷达12、通信部13等搭载于车辆2的各种传感器、相机等来识别车辆2的周边的行驶环境。
如图1的(B)所示，构成周边环境识别部7的各种传感器、相机等能够通过配置在车辆2的适当位置，如沙粒状阴影所示，来获取车辆2的周边信息。
车速传感器8是根据发动机和/或轮胎的转速来测量车辆2的速度的传感器。
前方相机9例如是在车辆2的车室内部设置于前挡风玻璃附近的上部的立体相机。立体相机例如是由具有CCD和/或CMOS等图像传感器的多台相机构成，并从不同的视角拍摄对象物的设备。并且，前方相机9例如与图像处理引擎(未图示)单元化。图像处理引擎基于拍摄图像及其距离信息，识别车辆2的前方道路的白线、侧墙、立体物等，且识别出的各种数据作为车辆2的前方的周边信息被发送给车辆控制部3，并存储到存储部4。
前方雷达11例如是设置于车辆2的前端部的左右两端部的雷达，并采用毫米波雷达。通过采用前方雷达11，能够计算出存在于车辆2的侧方和/或前方的物体与车辆2之间的距离。此外，可以通过使用激光雷达作为前方雷达11，来识别白线等道路的划分线。应予说明，通过前方雷达11获取的各种数据作为车辆2的前方的周边信息被发送给车辆控制部3，并存储到存储部4。
另一方面，在车辆2的后方端部配置有后方相机10，由此能够检测出存在于车辆2的后方的物体。此外，在车辆2的后方端部的左右两端部配置有后方雷达12，通过它们能够计算出存在于车辆2的侧方和/或后方的物体与车辆2之间的距离。应予说明，后方相机10也与图像处理引擎(未图示)单元化，通过后方相机10和/或后方雷达12获取的各种数据作为车辆2的后方的周边信息被发送给车辆控制部3，并存储到存储部4。
通信部13是进行路车间通信和/或车车间通信等的单元，此外，是从GPS卫星接收本车位置的单元。作为路车间通信，例如可以采用适应ITS(Intelligent TransportSystem：智能交通系统)的装置，通过接收来自道路附属设备的光和/或无线电信标，来获取交通堵塞信息、天气信息、特定区域的交通管制信息等各种信息。应予说明，通信部13对应于权利要求的通信单元。
在图2的(A)中示出了车辆2的车室内、驾驶员前方的仪表板等，但作为显示部5的显示器5A、5B例如配置在2个位置。显示器5A设置在方向盘14的前方、车速表等之间，并设置在驾驶员在驾驶位置上从方向盘14的间隙能够观察的位置。即，驾驶员虽然一边透过前挡风玻璃观察行驶车道一边驾驶车辆2，但能够以使驾驶员的视线沿车辆2的高度方向稍微下降的程度确认显示器5A的显示内容，容易进行配合驾驶员的实际视线的显示。
应予说明，作为显示部5使用的显示器并不限定于显示器5A，例如，可以使用配置在车辆2的中央部附近的显示器5B来进行本实施方式的显示。在使用显示器5B的情况下，与显示器5A相比显示区域变大，能够增大图标显示的大小，此外传递给驾驶员的信息量也显示得多。
在图2的(B)中示出车辆2在单侧双车道20A、20B的道路20行驶的状况，例如车辆2在道路20的左侧车道20A行驶。并且，道路20被左侧端部的划分线22、中央的能够超车的划分线23和右侧端部的划分线24划分为单侧双车道20A、20B。
上述划分线22～24是指在道路20上延伸而划分行驶车道的线，例如是以实线、虚线等描画的线和/或以白线、黄线等描画的线。并且，例如前方相机9和图像处理引擎的单元利用白线等划分线22～24与道路20面相比亮度高这样的特性来评价道路20的宽度方向上的亮度变化而在图像平面上确定图像平面中的左右的划分线22～24的位置。应予说明，如上所述，在使用激光雷达作为前方雷达11的情况下，也能够利用该亮度变化来确定划分线22～24。
图3的(A)、图3的(C)和图3的(E)是说明在本实施方式的车辆用显示装置1的作为显示部5的显示器5A上的显示例的图。图3的(B)、图3的(D)和图3的(F)是说明分别与图3的(A)、图3的(C)和图3的(E)对应的实际的车辆2在道路20上的行驶状况的图。应予说明，在图3的(A)～图3的(F)的说明中，将适当参照图1～图2的说明。
首先，图3的(A)和图3的(B)示出了车辆2在道路20的左侧的车道20A行驶的状况。如图3的(B)所示，车辆2在车道20A直线行驶，但与车道20A的中心相比车辆2偏靠划分线22侧行驶。并且，车辆2的周边环境识别部7识别道路20的划分线22～24，并根据其获取的数据生成车辆2所行驶的车道20A的车道宽度数据和从车辆2的本车位置到车辆2的左右的划分线22、23的距离数据。然后，周边环境识别部7使用上述各种数据计算并生成车辆2相对于左右的划分线22、23的相对位置数据和显示用的相对位置数据，并存储到存储部4。
具体地，在车辆2的周边环境识别部7中，例如，以作为前方相机9的立体相机的中央正下方的道路面为原点，并以车辆2的宽度方向为x轴，以车辆2的高度方向为y轴，以车辆的长度方向为z轴。并且，针对利用立体相机拍摄车辆2的行进方向而得到的1组立体图像，根据对应位置偏移量，利用三角测量原理生成距离数据。作为该距离数据，周边环境识别部7获取例如车辆2所行驶的车道20A的车道宽度数据、从车辆2的本车位置到左右的划分线22、23的距离数据等。并且，周边环境识别部7计算上述车道20A的车道宽度数据与从车辆2到左右的划分线22、23的距离数据的比率，生成车辆2相对于左右的划分线22、23的相对位置数据。然后，根据上述相对位置数据计算并生成在显示部5显示用的相对位置数据。
如图3的(A)所示，显示部5的显示器5A具有例如竖长的长方形的显示区域，在显示器5A上显示有本车图标31和三条线图标32、33、34。并且，本车图标31对应于车辆2(参照图3的(B))，线图标32对应于划分线22(参照图3的(B))，线图标33对应于划分线23(参照图3的(B))，线图标34对应于划分线24(参照图3的(B))。
在本实施方式中，本车图标31显示于显示器5A的中央的下端部附近，在车辆2沿车道20A的车道宽度方向稍微曲折地行驶的情况和/或进行变道等的情况下，也总是固定显示在该位置。另一方面，线图标32～34在显示器5A内沿纸面的左右方向即车道宽度方向移动并进行显示。并且，如利用图3的(B)所描述的那样，车辆2在车道20A行驶，但偏靠划分线22侧行驶。因此，在图3的(A)中，线图标32～34相对于本车图标31向显示器5A的纸面右侧移动，线图标32显示在相对于本车图标31最近的位置。
接下来，图3的(C)和图3的(D)中，车辆2为了从道路20的左侧的车道20A向右侧的车道20B变道，在道路20上向右斜前方行驶。如图3的(D)所示，车辆2处于变道中，在划分线23上行驶。在此情况下，也如上所述，车辆2的周边环境识别部7识别道路20的划分线22～24，并生成车辆2相对于划分线22、23、24的相对位置数据和显示用的相对位置数据，并存储到存储部4。
如图3的(C)所示，虽然实际上车辆2从纸面左侧向右侧移动，但在显示器5A的显示中，本车图标31被固定显示在画面的中央的下端部附近，线图标32～34相对于本车图标31向显示器5A的纸面左侧移动，本车图标31显示在线图标33上。
接下来，图3的(E)和图3的(F)中，车辆2结束向道路20的右侧的车道20B变道，车辆2在车道20B直线行驶。如图3的(F)所示，车辆2在变道之后，偏靠车道20B的划分线23侧行驶。在此情况下，也如上所述，车辆2的周边环境识别部7识别道路20的划分线22～24，并生成车辆2相对于划分线23、24的相对位置数据和显示用的相对位置数据，并存储到存储部4。
如图3的(E)所示，虽然实际上车辆2从纸面左侧向右侧移动，但在显示器5A的显示中，本车图标31被固定显示在画面的中央的下端部附近，线图标32～34相对于本车图标31向显示器5A的纸面左侧移动，线图标33显示在相对于本车图标31最近的位置。
应予说明，在图3的(A)和图3的(E)中，在分别存在车辆2偏离划分线22、23的可能性的情况下，线图标32、33以闪烁的方式显示等向驾驶员进行突出显示，同时从作为通知部6的扬声器发出警告音。此外，在图3的(C)中，在车辆2一边使转向信号灯闪烁一边进行变道的情况下，不突出显示线图标33，此外，也不从扬声器发出警告音。
如上所述，在显示器5A上，本车图标31被固定显示，线图标32～34沿纸面左右方向移动显示。通过该显示方法，能够防止本车图标31在显示器5A内沿纸面左右方向摇摆显示。并且，能够防止本车图标31相对于驾驶员浮动显示而变得难以观察，并使驾驶员容易直观地掌握行驶车道内的本车的位置。
进一步地，在实际的车道20A、20B(参照图3的(D))的宽度发生了变化的情况下，线图标32～34间的宽度、即显示上的车道宽度W1、W2(参照图3的(C))也保持相同宽度不变而进行显示。通过该显示方法，线图标32～34仅根据与本车图标31的分离距离沿纸面左右方向移动，而不会与实际的车道20A、20B的宽度对应地沿纸面左右方向移动。即，通过将线图标32～34的移动量设定为所需的最低限度，能够防止线图标32～34相对于驾驶员浮动显示而变得难以观察，并使驾驶员容易直观地掌握行驶车道内的本车的位置。
此外，推测：在驾驶员实际驾驶车辆2时，大多数驾驶员的视线感觉为沿着行驶车道驾驶车辆2的感觉，而不是使车辆2在行驶车道内向左右稍微曲折地行驶的感觉。因此，通过在显示器5A将本车图标31固定显示，并使线图标32～34的显示相对于本车图标31移动，而成为配合实际的驾驶员的视线的显示，使驾驶员容易准确地直观地掌握行驶车道内的车辆2的位置。
应予说明，如图3的(A)、图3的(C)和图3的(E)所示，线图标32～34以越向纸面上端侧、即比本车图标31更靠远方侧，则线图标32～34的分离距离变得越窄的方式显示。该显示方法也成为配合实际的驾驶员的视线的远近感觉的显示，使驾驶员容易直观地掌握行驶车道的前方的信息。
图4是示出本实施方式的车辆用显示装置1的直到在显示部5显示为止的控制动作的一例的流程图。应予说明，在图4的流程图中，使用图3的(A)和图3的(B)所示的行驶状态进行说明。
如图4所示，在步骤S1中，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，识别车辆2所行驶的车道20A的车道宽度。如上所述，通过周边环境识别部7的作为前方相机9的立体相机获取车辆2的行进方向的图像。然后，针对拍摄得到的1组立体图像，通过与前方相机9单元化的图像处理引擎根据对应位置偏移量、利用三角测量原理获取车道20A的车道宽度数据，并存储到存储部4。应予说明，在周边环境识别部7识别出相邻的车道20B的情况下，还获取车道20B的车道宽度数据，并存储到存储部4。
接下来，在步骤S2中，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，基于利用上述步骤S1的三角测量生成的距离数据，识别车辆2相对于车道20A内的车道宽度方向在哪个位置行驶的本车位置。利用上述三角测量，除了获取车道宽度数据之外，还获取以上述立体相机的中央正下方的道路面为原点从车辆2到左右的划分线22、23的距离数据，并存储到存储部4。然后，通过上述图像处理引擎，计算车道宽度数据与从车辆2到左右的划分线22、23的距离数据的比率，生成本车相对于车道20A的相对位置数据，并存储到存储部4。
接下来，在步骤S3中，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，以显示部5内的车道宽度W1、W2(参照图3的(C))为基准，根据相对于实际的车道20A的上述相对位置数据计算显示用的相对位置数据。如上所述，在实际的车道20A、20B的宽度发生了变化的情况下，在显示部5的显示器5A上显示的线图标32～34间的车道宽度W1、W2也保持相同宽度不变进行显示。因此，根据相对于实际的车道20A的上述相对位置数据计算并生成在显示部5显示用的相对位置数据，并存储到存储部4。
接下来，在步骤S4中，车辆控制部3控制存储部4和显示部5，在显示部5的显示器5A上显示本车图标31和线图标32～34。应予说明，线图标32～34在被周边环境识别部7识别出的情况下显示在显示器5A，在未被周边环境识别部7识别的情况下不会显示在显示器5A。
应予说明，在作为周边环境识别部7而使用前方相机9的情况下，还存在道路20的划分线22～24浅的状况、夜间行驶中等无法利用前方相机9识别出划分线22～24的情况。并且，在那样的状况下，驾驶车辆2的驾驶员实际也无法视觉确认划分线22～24的情况也较多，在显示器5A上不会显示无法利用前方相机9识别出的划分线22～24。在此情况下，通过使驾驶员的视线与在显示器5A上的显示一致，来使驾驶员容易直观地掌握本车周边的行驶环境。
此外，在本实施方式中，对作为周边环境识别部7而使用前方相机9的情况进行了说明，但并不限于该情况。如上所述，也可以是如下情况：作为周边环境识别部7，将来自GPS卫星的车辆2的本车位置与存储在存储部4的详细地图数据库相结合，来计算并生成在显示部5显示用的相对位置数据，并在显示部5显示本车图标31和线图标32～34。在此情况下，驾驶员实际无法视觉确认的划分线22～24在显示部5上作为线图标32～34进行显示，但是例如在驾驶员由于雪而实际观察不到划分线22～24的情况下等，通过以该线图标32～34为参考进行行驶，也能够防止车辆2从车道20A、20B偏离。
接下来，利用图5的(A)和图5的(B)来说明上述的本发明的实施方式的车辆用显示装置1的变形例。应予说明，对于与利用图1～图4说明的车辆用显示装置1相同的构成要素，原则上使用相同的符号，省略重复的说明，并对与上述实施方式不同的构成要素进行说明。
图5的(A)和图5的(C)是说明在本实施方式的车辆用显示装置1的作为显示部5的显示器5A上的显示例的图。图5的(B)和图5的(D)是说明分别与图5的(A)和图5的(C)对应的实际的车辆2在道路40、50上的行驶状况的图。
首先，图5的(A)和图5的(B)示出了车辆2在单侧双车道40A、40B的道路40行驶，且该道路的前方弯曲的状况。如图5的(B)所示，车辆2在车道40A直线行驶，但与车道40A的中心相比车辆2偏靠划分线41侧行驶。并且，道路40在车辆2的行进方向的前方侧向左侧平缓地弯曲。应予说明，与上述实施方式同样，周边环境识别部7生成车辆2相对于左右的划分线41、42的相对位置数据和相对于显示器5A的线图标44、45的相对位置数据。
如图5的(A)所示，在显示器5A上显示有本车图标31和三条线图标44、45、46。并且，本车图标31对应于车辆2(参照图5的(B))，线图标44对应于划分线41(参照图5的(B))，线图标45对应于划分线42(参照图5的(B))，线图标46对应于划分线43(参照图5的(B))。
在本实施方式中，也是本车图标31被固定显示在显示器5A的中央的下端部附近，线图标44～46在显示器5A内沿纸面的左右方向即车道宽度方向移动并显示。并且，如图所示，在利用周边环境识别部7识别出道路40的行进方向的前方侧弯曲的情况下，显示在显示器5A的线图标44～46的上端侧也弯曲地显示。通过该显示方法，使驾驶员容易直观地掌握行驶车道的状况。
接下来，图5的(C)和图5的(D)示出了车辆2在单侧三车道50A、50B、50C的道路50行驶的状况。如图5的(D)所示，车辆2在中央的车道50B直线行驶，但与车道50B的中心相比车辆2偏靠划分线52侧行驶。应予说明，与上述实施方式同样，周边环境识别部7生成车辆2相对于左右的划分线52、53的相对位置数据和相对于显示器5A的线图标56、57的相对位置数据。
如图5的(C)所示，在显示器5A上显示有本车图标31和四条线图标55、56、57、58。并且，本车图标31对应于车辆2(参照图5的(D))，线图标55对应于划分线51(参照图5的(D))，线图标56对应于划分线52(参照图5的(D))，线图标57对应于划分线53(参照图5的(D))，线图标58对应于划分线54(参照图5的(D))。
在本实施方式中，也是本车图标31被固定显示在显示器5A的中央的下端部附近，线图标55～58在显示器5A内沿纸面的左右方向即车道宽度方向移动并显示。如图所示，线图标58仅被显示其一部分，但在利用周边环境识别部7识别出划分线54的情况下，通过车辆2向车道50C侧移动，线图标58适当地逐渐全部显示在显示器5A内。即，通过将本车图标31固定显示，将线图标55～58移动显示，从而不需要一定将全部的线图标55～58显示在显示器5A内。例如，在能够显示双车道量的显示空间中，能够配合车辆2的移动，依次显示三车道以上的车道信息。通过该显示方法，不会缩小本车图标31的显示和/或线图标55～58的显示，能够实现对于驾驶员而言容易观察的显示，使驾驶员容易直观地掌握行驶环境。
应予说明，在本实施方式中，对车辆2在单侧双车道和单侧三车道的道路行驶的情况进行了说明，但并不限于该情况。例如，在车辆2在单侧单车道的道路、单侧四车道以上的道路行驶的情况下，也将车辆2的本车图标固定显示在显示部5，将道路的划分线的线图标沿左右方向移动显示在显示部5，由此能够得到同样的效果。另外，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种变更。

Claims (7)

1.一种车辆用显示装置，其特征在于，具备：
周边环境识别单元，识别本车的周边的环境；
显示单元，根据由所述周边环境识别单元识别得到的结果将需要通知给驾驶员的信息显示在所述本车的显示区域，
所述显示单元在所述显示区域的横向上的大致中央显示本车图标，并在由所述周边环境识别单元识别出所述本车所行驶的本车行驶车道的划分线时，在所述本车图标的左右侧方显示线图标，
所述线图标以越向所述本车图标的远方，则所述线图标间的距离变得越窄的方式显示，
所述本车图标被固定显示，所述线图标沿所述显示区域的横向移动而显示，
所述线图标向与所述本车在所述本车行驶车道的车道宽度方向上的移动方向相反的方向移动而显示，
在所述周边环境识别单元识别出与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的划分线时，所述显示单元在所述显示区域的横向上的所述线图标的侧方显示相邻车道线图标，
在所述本车行驶车道和所述相邻车道的车道宽度发生变化的情况下，所述显示单元也使所述线图标间的宽度和所述线图标与所述线图标的侧方的所述相邻车道线图标之间的宽度保持相同宽度不变而进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述本车从所述本车行驶车道向所述相邻车道变道时，在所述显示区域的横向上，所述线图标和所述相邻车道线图标向与所述本车的变道的移动方向相反的方向移动而显示。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述周边环境识别单元在所述本车行驶车道的行进方向识别出弯曲时，所述显示单元将所述线图标和所述相邻车道线图标的上端侧向所述弯曲的方向弯曲而显示。
4.根据权利要求1或2所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述周边环境识别单元包括配置于所述本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种。
5.根据权利要求3所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述周边环境识别单元包括配置于所述本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种。
6.根据权利要求4所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述周边环境识别单元包括所述相机、所述雷达和所述通信单元的组合。
7.根据权利要求5所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述周边环境识别单元包括所述相机、所述雷达和所述通信单元的组合。
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