JP4576684B2

JP4576684B2 - 車線変更支援システム

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Publication number: JP4576684B2
Application number: JP2000268613A
Authority: JP
Inventors: 和典礒本; 裕樹上村; 秀和佐々木
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2000-09-05
Filing date: 2000-09-05
Publication date: 2010-11-10
Anticipated expiration: 2020-09-05
Also published as: JP2002074596A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の左右後方の障害物を含む走行環境を検出する後ろ側方検出手段と、この後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて車両の左側及び右側後方の走行環境をそれぞれ表示する左側及び右側表示部とを備えた車線変更支援システムに関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の左右後方に存在する障害物（特に他車）等を後ろ側方検出センサにより検出してドライバにその障害物情報を報知することで、ドライバの車線変更を支援するようにすることはよく知られている。
【０００３】
このような車線変更支援システムとして、例えば特開平１１−１２０４９８号公報に示されているように、左後ろ側方検出センサの検出結果に基づいて車両の左側後方に存在する障害物に関する情報を表示する左側表示部と、右後ろ側方検出センサの検出結果に基づいて車両の右側後方に存在する障害物に関する情報を表示する右側表示部と備え、ドライバのウィンカー操作を検出したときに、障害物との距離及び障害物の車両に対する相対速度に基づいて判定した危険度に応じて、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部における表示の強度（輝度やコントラスト等）を変更するようにすることが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記提案例のものでは、両表示部の表示は常に点灯状態にあるので、ドライバに煩わしさ感を与えると共に、危険度が高いときに表示の強度を大きくしても点灯状態からの変化としてはそれほど大きくなく、煩わしさ感と相俟ってドライバにはその危険度が正確に伝わり難く、より効果的な車線変更支援を行うためには、改良の余地がある。
【０００５】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のような車線変更支援システムに対して、その構成を改良することによって、ドライバに取って利便性が高くて効果的な車線変更支援を行えるようにしようとすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、車両の左右後方の障害物を含む走行環境を検出する後ろ側方検出手段と、該後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の左側後方の走行環境情報を表示する左側表示部と、上記後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の右側後方の走行環境情報を表示する右側表示部とを備えた車線変更支援システムを対象として、上記車両のドライバのウィンカー操作を検出するウィンカー操作検出手段と、上記ドライバにより操作されるマニュアルスイッチと、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときに、上記マニュアルスイッチの操作により、上記両表示部に上記後ろ側方検出手段により検出された障害物の有無を表示させる表示の点灯状態と、該両表示部に該障害物の有無を表示させない表示の消灯状態とを切り換える表示制御手段とを備え、上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が消灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示を点灯状態にし、かつ該表示の態様を、上記後ろ側方検出手段により検出された障害物との距離及び該障害物の車両に対する相対速度の少なくとも一方に基づいて判定した危険度に応じて変化させると共に、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときには、上記両表示部の表示の態様を上記危険度に応じては変化させない一方、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときには、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示の態様を上記危険度に応じて変化させるように構成され、更に上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいて、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうちウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が無い旨の表示がなされているときには、該反対方向の表示部の表示を、点灯状態から消灯状態にすることで規制する一方、該反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときには、該反対方向の表示部における表示の点灯状態を継続するように構成されているものとした。
【０００７】
上記の構成により、マニュアルスイッチを設けることでドライバは自由に両表示部の表示の点灯及び消灯状態を切り換えることができるので、ドライバに表示の煩わしさ感を与えることはない。そして、両表示部の表示が消灯状態であっても、ドライバがウィンカー操作をしたときには、そのウィンカー操作方向の表示部のみの表示が点灯状態となり、しかも、その表示の態様が危険度に応じて変化するので、ドライバの注意はその表示に確実に向けられ、ドライバに危険度を効果的に報知することができる。一方、両表示部の表示が点灯状態にあるときには、ドライバの意思でそのようにしているので、その表示にドライバの注意が向けられており、このときも、ウィンカー操作方向の表示部のみの表示の態様を危険度に応じて変化させれば、ドライバに危険度を確実に報知することができる。また、両表示部の表示が点灯状態にあるときでも、ウィンカー操作を行わなければ、表示の態様は危険度に応じては変化せず、左右後方の障害物等の情報提供のみが行われるので、ドライバに煩わしさ感を与えないようにしつつ、ドライバに危険度を効果的に報知することができ、ドライバの利便性を向上させることができる。よって、車線変更支援を効果的に行うことができ、安全性をより向上させることができる。
【０００８】
そして、両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいて、ウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうちウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が無い旨の表示がなされているときには、該反対方向の表示部の表示を、点灯状態から消灯状態にすることで規制することによってウィンカー操作方向の表示部の表示をより強調させることができ、ドライバに危険度をより一層効果的に報知することができ、また、上記反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときには、該反対方向の表示部における表示の点灯状態を継続することで、障害物が有る旨の表示が突然消えてドライバに違和感を与えるのを防止することができる。
【０００９】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、表示制御手段は、両表示部のうちウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときに、該反対方向の表示部における表示の強度をウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくした状態で、該表示の点灯状態を継続するように構成されているものとする。
【００１０】
このことで、障害物が有る旨の表示を行いつつ、ウィンカー操作方向の表示部の表示をより強調させることができる。
【００１１】
請求項３の発明では、車両の左右後方の障害物を含む走行環境を検出する後ろ側方検出手段と、該後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の左側後方の走行環境情報を表示する左側表示部と、上記後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の右側後方の走行環境情報を表示する右側表示部とを備えた車線変更支援システムを対象として、上記車両のドライバのウィンカー操作を検出するウィンカー操作検出手段と、上記ドライバにより操作されるマニュアルスイッチと、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときに、上記マニュアルスイッチの操作により、上記両表示部に上記後ろ側方検出手段により検出された障害物の有無を表示させる表示の点灯状態と、該両表示部に該障害物の有無を表示させない表示の消灯状態とを切り換える表示制御手段とを備え、上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が消灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示を点灯状態にし、かつ該表示の態様を、上記後ろ側方検出手段により検出された障害物との距離及び該障害物の車両に対する相対速度の少なくとも一方に基づいて判定した危険度に応じて変化させると共に、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときには、上記両表示部の表示の態様を上記危険度に応じては変化させない一方、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときには、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示の態様を上記危険度に応じて変化させるように構成され、更に上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいて、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部における表示の強度を上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくした状態で、該表示の点灯状態を継続すると共に、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときには、該表示部における表示の強度の低下度合いを、該表示部に障害物が無い旨の表示がなされているときよりも小さくするように構成されているものとする。
【００１２】
この構成により、ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部の表示が突然消えてドライバに違和感を与えるのを防止することができるとともに、ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部の障害物の有無の情報をドライバに効果的に提供しつつ、ウィンカー操作方向の表示部の表示を強調することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を説明するが、その前に、本発明の参考となる参考形態を説明し、その後に、本発明の実施形態を、主として参考形態と異なる部分を説明する。
【００１４】
（参考形態１）
図１は参考形態１に係る車線変更支援システムが搭載された車両Ｃにおける該システムの概略構成を示す。この車両Ｃの左右のドアミラー１，１内には、車両Ｃの左右後方の障害物（特に他車）を含む走行環境を検出する後ろ側方検出手段としての左右の後ろ側方検出センサ１１，１１がそれぞれ配設されている。この各後ろ側方検出センサ１１は、図２に示すように、ドアミラー１内において上下方向に配置された一対のオートフォーカスカメラ１１ａ，１１ａで車両Ｃの後ろ側方を撮像する（左ドアミラー１内のものは車両Ｃの左側後方を撮像する一方、右ドアミラー１内のものは車両Ｃの右側後方を撮像する）ものであって、車両Ｃから該車両Ｃの後ろ側方に存在する障害物までの距離を測定可能なものである。そして、各ドアミラー１の鏡面１ａは上記撮像の支障とならないようにハーフミラーで構成されている。尚、各後ろ側方検出センサ１１は、一対のオートフォーカスカメラ１１ａ，１１ａに限らず、車両Ｃから該車両Ｃの後ろ側方に存在する障害物までの距離を測定可能なものであれば、一対のＣＣＤカメラを初め、レーザレーダ、ミリ波レーダ、電波や超音波を用いるレーダ等であってもよい。
【００１５】
上記各後ろ側方検出センサ１１の撮像データは、後述の如く表示制御を行う表示制御手段としての制御ユニット１０（ＣＰＵ）に入力され、この制御ユニット１０は、上記各撮像データにより、車両Ｃから該車両Ｃの後ろ側方に存在する障害物までの距離及び該障害物の車両Ｃに対する相対速度を算出して、この算出結果に応じて、ドライバの前方に配置されたディスプレイ１３に上記障害物に関する情報（車両Ｃの左右後方の走行環境情報）を表示するようになっている。
【００１６】
上記ディスプレイ１３は、図３に示すように、車両Ｃのリアビューを自車としてイメージした自車リアビュー部３２と、この自車リアビュー部３２の下側左右両側にそれぞれ左側後方及び右側後方の走行環境に対応させて１列ずつ略上下方向に延びるように配置された左右のセグメント列３３，３３とを表示する表示画面１３ａを有し、上記各セグメント列３３は、個別に点消灯される例えば８個の略台形状のセグメント３３ａ，３３ａ，…と、これらセグメント３３ａ，３３ａ，…周囲に設けられ、該各セグメント３３ａとは別個に点消灯されるセグメント枠３３ｂとからなる。そして、左側のセグメント列３３は、左後ろ側方検出センサ１１の検出結果に基づいて車両Ｃの左側後方の走行環境情報（障害物情報）を表示する左側表示部を、また右側のセグメント列３３は、右後ろ側方検出センサ１１の検出結果に基づいて車両Ｃの右側後方の走行環境情報（障害物情報）を表示する右側表示部をそれぞれ構成している。上記両セグメント列３３，３３は、上記自車リアビュー部３２から遠い下側から近い側である上側に向かうに連れて互いに近付くように傾斜状に配置され、各セグメント列３３におけるセグメント３３ａの左右幅は、自車リアビュー部３２から遠い下側で広く、自車リアビュー部３２に近い上側に向かうに連れて狭くなるように変化している。つまり、表示画面１３ａでは、車両Ｃを後方から離れて見たときに後方の障害物のイメージを遠近法により表示するようにしている。
【００１７】
また、図１に示すように、上記車両Ｃには、ドライバの車線変更の意思の有無を表す左方向及び右方向へのウィンカー操作をそれぞれ検出するウィンカー操作検出手段としてのウィンカースイッチ１４と、ハンドル４の舵角を検出する舵角センサ１５とが設けられ、上記制御ユニット１０は、上記ウィンカースイッチ１４により検出されるウィンカー操作の有無と、後述のマニュアルスイッチ１８の操作状態とに基づいて上記ディスプレイ１３の表示を行うようになっている。尚、上記ウィンカースイッチ１４によりウィンカー操作が検出されていないときでも、上記舵角センサ１５により障害物が存在する側への所定角度以上のハンドル操作が検出されたときには、ウィンカー操作が検出されたものと見做される。
【００１８】
さらに、上記制御ユニット１０には、ドライバにより操作されるマニュアルスイッチ１８からのＯＮ信号又はＯＦＦ信号が入力されるようになっており、制御ユニット１０は、ウィンカースイッチ１４により左方向及び右方向へのウィンカー操作が検出されていないときに、上記マニュアルスイッチ１８の操作により上記両セグメント列３３，３３の表示の点灯及び消灯状態を切り換えるようになっている。つまり、ドライバによりマニュアルスイッチ１８がＯＮ状態に設定されているときには、情報提供モードとされて上記両セグメント列３３，３３の表示は点灯状態とされる（障害物が存在しないときには、両セグメント列３３，３３のセグメント３３ａは消灯状態とされるがセグメント枠３３ｂは点灯状態とされ、障害物が存在するときには、両セグメント列３３，３３のセグメント枠３３ｂと、障害物が存在する側（左右両側に存在する場合には両方）のセグメント列３３において、車両Ｃからその障害物までの距離に応じた個数のセグメント３３ａとが点灯状態とされる）一方、マニュアルスイッチ１８がＯＦＦ状態に設定されているときには、非情報提供モードとされて上記両セグメント列３３，３３（セグメント３３ａとセグメント枠３３ｂとの両方）の表示は消灯状態とされるようになっている。
【００１９】
そして、上記制御ユニット１０は、上記マニュアルスイッチ１８により上記両セグメント列３３，３３の表示が消灯状態にあるとき（マニュアルスイッチ１８がＯＦＦ状態に設定されているとき（非情報提供モードのとき））においては、ウィンカースイッチ１４により左方向又は右方向へのウィンカー操作が検出されたときに、上記両セグメント列３３，３３のうち上記ウィンカー操作方向のセグメント列３３のみの表示を点灯状態にし、かつ該表示の態様（セグメント３３ａの表示の強度（輝度及び色）を、ウィンカー操作方向に存在する障害物との距離及び該障害物の車両Ｃに対する相対速度（距離及び相対速度の一方だけでもよい）に基づいて判定した危険度に応じて変化させると共に、上記マニュアルスイッチ１８により上記両セグメント列３３，３３の表示が点灯状態にあるとき（マニュアルスイッチ１８がＯＮ状態に設定されているとき（情報提供モードのとき））においては、左方向及び右方向へのウィンカー操作が検出されていないときには、上記両セグメント列３３，３３の表示の態様を上記危険度に応じては変化させない（上述の如く、障害物が存在しないときには、セグメント枠３３ｂのみが点灯状態とされ、障害物が存在するときには、セグメント枠３３ｂと、車両Ｃから障害物までの距離に応じた個数のセグメント３３ａとが点灯状態とされる）一方、左方向又は右方向へのウィンカー操作が検出されたときには、上記両セグメント列３３，３３のうち上記ウィンカー操作方向のセグメント列３３のみの表示の態様を上記危険度に応じて変化させるように構成されている。
【００２０】
また、制御ユニット１０は、情報提供モードにおいて、左方向又は右方向へのウィンカー操作が検出されたときには、上記両セグメント列３３，３３のうち上記ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３の表示を規制する（この参考形態１では、点灯状態から完全に消灯状態にする）ようになっている。
【００２１】
次に、上記制御ユニット１０における具体的な表示制御処理動作を図４及び図５のフローチャートにより説明する。尚、この処理動作は、イグニッションスイッチＯＮと同時にスタートして所定時間（数１０ｍｓ〜数１００ｍｓ）毎に繰り返し行われる。
【００２２】
先ず、最初のステップＳＡ１で、各後ろ側方検出センサ１１からの撮像データを取り込んで物体検出を行い、次のステップＳＡ２で、右後ろ側方検出センサ１１により撮像された物体の中に、障害物として右側のセグメント列３３に表示する必要がある右側表示対象物が存在するか否か、つまり道路沿いのリフレクタ、ガードレール、街路灯等ではなくて、車両Ｃの右側後方を走行している他車が存在するか否かを判定する。
【００２３】
上記ステップＳＡ２の判定がＮＯであって右側表示対象物が存在しないときには、ステップＳＡ４に進む一方、判定がＹＥＳであって右側表示対象物が存在するときには、ステップＳＡ３に進んで、車両Ｃからその右側表示対象物までの距離と該右側表示対象物の車両Ｃに対する相対速度とを算出して、ステップＳＡ４に進む。尚、上記距離は、上記右後ろ側方検出センサ１１の２つのオートフォーカスカメラ１１ａ，１１ａの焦点のずれに基づいて三点測量法等で算出し、上記相対速度は、上記距離の時間変化で算出するが、このような距離及び相対速度の算出手法は一般に周知であり、例えば特開平８−１０６５９９号公報に開示されている技術を用いることができる。
【００２４】
続いて、ステップＳＡ４では、上記ステップＳＡ２と同様に、今度は左側表示対象物が存在するか否かを判定し、このステップＳＡ４の判定がＮＯであって左側表示対象物が存在しないときには、ステップＳＡ６に進む一方、判定がＹＥＳであって左側表示対象物が存在するときには、ステップＳＡ５に進んで、上記ステップＳＡ３と同様に、車両Ｃからその左側表示対象物までの距離と該左側表示対象物の車両Ｃに対する相対速度とを算出して、ステップＳＡ６に進む。
【００２５】
次いで、ステップＳＡ６では、情報提供フラグＦ（マニュアルスイッチ１８がＯＮ状態に設定されたときには、１に設定される一方、マニュアルスイッチ１８がＯＦＦ状態に設定されたときには、０に設定される）が１か否か、つまり情報提供モードであるか否かを判定する。このステップＳＡ６の判定がＦ＝１のＹＥＳであるときには、ステップＳＡ１３に進む一方、判定がＦ＝０のＮＯであるときには、ステップＳＡ７に進んで、マニュアルスイッチ１８がＯＮ状態に設定されたか否かを判定する。
【００２６】
上記ステップＳＡ７の判定がＹＥＳであってマニュアルスイッチ１８がＯＮ状態に設定されたときには、ステップＳＡ１２に進んで、情報提供フラグＦを１に設定し、その後、上記ステップＳＡ６の判定がＹＥＳであるときと同じステップＳＡ１３に進む。一方、上記ステップＳＡ７の判定がＮＯであってマニュアルスイッチ１８がＯＦＦ状態であるときには、ステップＳＡ８に進む。
【００２７】
上記ステップＳＡ８では、右方向へのウィンカー操作が有るか否かを判定し、このステップＳＡ８の判定がＹＥＳであって右方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＡ９に進んで、右側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯すると共に、該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから右側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯し（左側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂは消灯状態のままである）、さらに、この点灯するセグメント３３ａの表示の強度を、車両Ｃから右側表示対象物までの距離及び該右側表示対象物の車両Ｃに対する相対速度に基づいて判定した危険度に応じたものにしてリターンする。一方、上記ステップＳＡ８の判定がＮＯであって右方向へのウィンカー操作がないときには、ステップＳＡ１０に進んで、今度は左方向へのウィンカー操作が有るか否かを判定する。
【００２８】
上記ステップＳＡ１０の判定がＹＥＳであって左方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＡ１１に進んで、上記ステップＳＡ９と同様に、左側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯すると共に、該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから左側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯し（右側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂは消灯状態のまま）、さらに、この点灯するセグメント３３ａの表示の強度を、車両Ｃから左側表示対象物までの距離及び該左側表示対象物の車両Ｃに対する相対速度に基づいて判定した危険度に応じたものにしてリターンする。一方、上記ステップＳＡ１０の判定がＮＯであって左方向へのウィンカー操作がないときには、そのままリターンする。つまり、非情報提供モードにおいて、ウィンカー操作が検出されていないときには、両セグメント列３３，３３の表示を共に消灯状態としておく。
【００２９】
上記ステップＳＡ９及びステップＳＡ１１におけるセグメント３３ａの点灯処理は、具体的には図６の如く行われる。
【００３０】
すなわち、ステップＳＡ５１で、車両Ｃから表示対象物までの距離が８０ｍよりも大きいか否かを判定し、この判定がＹＥＳであって表示対象物までの距離が８０ｍよりも大きいとき（表示対象物がないときも含む）には、そのままリターンする（表示対象物がないとしてセグメント３３ａは点灯されない）一方、判定がＮＯであって表示対象物までの距離が８０ｍ以下であるときには、ステップＳＡ５２に進んで、車両Ｃから表示対象物までの距離が１０ｍよりも小さいか否かを判定する。この１０ｍという距離は、他車が車両Ｃにかなり近接していてドライバの死角に入る距離として設定している。
【００３１】
上記ステップＳＡ５２の判定がＹＥＳであって表示対象物までの距離が１０ｍよりも小さいときには、ステップＳＡ５３に進んで、セグメント３３ａの表示の輝度を「３」に設定し、次のステップＳＡ５４で、その表示色を「赤」に設定する。尚、上記輝度の設定数字は、図８に示すように、「１」、「２」、「３」の順にセグメント３３ａの表示の輝度が大きくなるようになされている。
【００３２】
そして、次のステップＳＡ５５で、上記設定した輝度「３」及び色「赤」で８個のセグメント３３ａ全てを点灯してリターンする。つまり、車両Ｃから表示対象物までの距離が１０ｍよりも小さいときには、危険性が高いので、セグメント３３ａを最も明るい「３」の輝度でかつ最も注意を喚起させる「赤」の色で行う。
【００３３】
一方、上記ステップＳＡ５２の判定がＮＯであって表示対象物までの距離が１０ｍ以上であるときには、ステップＳＡ５６に進んで、表示対象物の車両Ｃにする相対速度が２０ｍ／ｓよりも大きいか否かを判定する。
【００３４】
上記ステップＳＡ５６の判定がＹＥＳであって相対速度が２０ｍ／ｓよりも大きいときには、ステップＳＡ５７に進んで、輝度を「２」に設定し、次のステップＳＡ５８で、その表示色を「黄」に設定する。そして、次のステップＳＡ５９で、上記設定した輝度「２」及び色「黄」で表示対象物までの距離に応じた個数のセグメント３３ａを点灯してリターンする。すなわち、各セグメント列３３の８個のセグメント３３ａは、それぞれ１０ｍの間隔を表しており、図９に示すように、他車が８０ｍから１０ｍずつ車両Ｃに接近する毎にセグメント３３ａが下から１個ずつ点灯してその点灯個数が増加するようになっている。したがって、車両Ｃから表示対象物までの距離が１０ｍよりも小さいときには、上述の如く８個のセグメント３３ａ全てを点灯させることになる。
【００３５】
一方、上記ステップＳＡ５６の判定がＮＯであって相対速度が２０ｍ／ｓ以下であるときには、ステップＳＡ６０に進んで、輝度を「１」に設定し、次のステップＳＡ６１で、その表示色を「青」に設定する。そして、次のステップＳＡ６２で、上記設定した輝度「１」及び色「青」で表示対象物までの距離に応じた個数のセグメント３３ａを点灯してリターンする。
【００３６】
上記ステップＳＡ８〜ＳＡ１１の処理動作は非情報提供モードのときのものであるが、上記ステップＳＡ６又はステップＳＡ７の判定がＹＥＳであって情報提供モードであるときには、図５に示す如く処理動作が行われる。
【００３７】
すなわち、ステップＳＡ１３において、両セグメント列３３，３３のセグメント枠３３ｂを点灯すると共に、該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、それぞれ車両Ｃから左側及び右側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯する。
【００３８】
上記ステップＳＡ１３におけるセグメント３３ａの点灯処理は、具体的には、図７の如く行われる。つまり、ステップＳＡ７１で、車両Ｃから表示対象物までの距離が８０ｍよりも大きいか否かを判定し、この判定がＹＥＳであって表示対象物までの距離が８０ｍよりも大きいとき（表示対象物がないときも含む）には、そのままリターンする（表示対象物がないとしてセグメント３３ａは点灯されない）一方、判定がＮＯであって表示対象物までの距離が８０ｍ以下であるときには、ステップＳＡ７２に進んで、セグメント３３ａの表示の輝度を「１」に設定し、次のステップＳＡ７３で、その表示色を「青」に設定する。
【００３９】
続いて、ステップＳＡ７４で、右側表示対象物が存在するか否かを判定し、この判定がＹＥＳであって右側表示対象物が存在するときには、ステップＳＡ７５に進んで、右側のセグメント列３３のセグメント３３ａを、上記設定した輝度「１」及び色「青」で右側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯して（表示の態様を危険度に応じては変化させない）、ステップＳＡ７６に進む一方、判定がＮＯであって右側表示対象物が存在しないときには、そのままステップＳＡ７６に進む。
【００４０】
上記ステップＳＡ７６では、左側表示対象物が存在するか否かを判定し、この判定がＹＥＳであって左側表示対象物が存在するときには、ステップＳＡ７７に進んで、左側のセグメント列３３のセグメント３３ａを、上記設定した輝度「１」及び色「青」で左側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯して（表示の態様を危険度に応じては変化させない）、リターンする一方、判定がＮＯであって左側表示対象物が存在しないときには、そのままリターンする。
【００４１】
上記ステップＳＡ１３の後のステップＳＡ１４では、マニュアルスイッチ１８がＯＦＦ状態に設定されたか否かを判定し、この判定がＹＥＳであってマニュアルスイッチ１８がＯＦＦ状態に設定されたときには、ステップＳＡ１５に進んで、両セグメント列３３，３３の表示を共に消灯状態にすると共に、情報提供フラグＦを０に設定してリターンする。一方、上記ステップＳＡ１４の判定がＮＯであってマニュアルスイッチ１８がＯＮ状態であるときは、ステップＳＡ１６に進んで、右方向へのウィンカー操作が有るか否かを判定する。
【００４２】
上記ステップＳＡ１６の判定がＹＥＳであって右方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＡ１７に進んで、左側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂを消灯し、次のステップＳＡ１８で、右側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯したまま該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから右側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯しかつこの点灯するセグメント３３ａの表示の強度を上記危険度に応じたものにしてリターンする。一方、上記ステップＳＡ１６の判定がＮＯであって右方向へのウィンカー操作がないときには、ステップＳＡ１９に進んで、今度は左方向へのウィンカー操作が有るか否かを判定する。
【００４３】
上記ステップＳＡ１９の判定がＹＥＳであって左方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＡ２０に進んで、右側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂを消灯し、次のステップＳＡ２１で、左側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯したまま該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから左側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯しかつこの点灯するセグメント３３ａの表示の強度を上記危険度に応じたものにしてリターンする。一方、上記ステップＳＡ１９の判定がＮＯであって左方向へのウィンカー操作がないときには、そのままリターンする。
【００４４】
尚、上記ステップＳＡ１８及びステップＳＡ２１におけるセグメント３３ａの点灯処理の詳細は、図６のステップＳＡ５１〜ＳＡ６２と同様である。
【００４５】
したがって、上記参考形態１においては、非情報提供モードでは、ウィンカー操作が検出されていないときには、左右両セグメント列３３，３３の表示は共に消灯状態とされ、ウィンカー操作が検出されると、両セグメント列３３，３３のうち上記ウィンカー操作方向のセグメント列３３のみの表示が点灯状態となり、かつ該表示の態様（表示の強度（輝度及び色））が危険度に応じて変化する。
【００４６】
一方、情報提供モードでは、ウィンカー操作が検出されていないときには、両セグメント列３３，３３の表示が共に点灯状態とされて、障害物（他車）が存在すれば（車両Ｃから障害物までの距離が８０ｍ以下であれば）その障害物情報がセグメント３３ａの点灯個数により表示されるが、その両セグメント列３３，３３の表示の態様は危険度に応じては変化せず、車両Ｃから障害物までの距離が１０ｍよりも小さくなったとしても、また障害物の車両Ｃに対する相対速度が２０ｍ／ｓよりも大きくなったとしても、セグメント３３ａの輝度は「１」で色は「青」のままである。そして、ウィンカー操作が検出されると、該ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３の表示が点灯状態から消灯状態とされ、ウィンカー操作方向のセグメント列３３の表示の態様が危険度に応じて変化する。
【００４７】
この結果、マニュアルスイッチ１８によりドライバは自由に両セグメント列３３，３３の表示の点灯及び消灯状態を切り換えることができるので、ドライバに表示の煩わしさ感を与えることはない。そして、ドライバがマニュアルスイッチ１８により非情報提供モードに設定していたとしても、ウィンカー操作をしたときには、そのウィンカー操作方向のセグメント列３３のみの表示が点灯状態となり、しかも、その表示の態様が危険度に応じて変化するので、ドライバの注意はその表示に確実に向けられ、ドライバに危険度を効果的に報知することができる。一方、情報提供モードに設定しているときには、ドライバの意思で両セグメント列３３，３３の表示を点灯状態にしているので、その表示にドライバの注意が向けられており、このときも、ウィンカー操作方向のセグメント列３３のみの表示の態様を危険度に応じて変化させれば、ドライバに危険度を確実に報知することができると共に、ウィンカー操作方向と反対方向のセグメント列３３の表示を消灯状態にするので、ウィンカー操作方向のセグメント列３３の表示をより強調させることができ、ドライバに危険度をより一層効果的に報知することができる。また、情報提供モードにおいてウィンカー操作を行わなければ、表示の態様は危険度に応じては変化せず、左右後方に存在する他車に関する情報提供のみが行われるので、ドライバに煩わしさ感を与えないようにしつつ、ドライバに危険度を効果的に報知することができ、ドライバの利便性を向上させることができる。よって、車線変更支援を効果的に行うことができ、安全性をより向上させることができる。
【００４８】
尚、上記参考形態１では、情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されたときに、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３の表示を点灯状態から消灯状態にすることで規制するようにしたが、この反対方向のセグメント列３３における表示の規制方法は、これに限らず、該反対方向のセグメント列３３における表示の強度をウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくする方法であってもよく、他の方法であってもよい。
【００４９】
次に、本発明の実施形態を説明する。
【００５０】
（実施形態１）
図１０は本発明の実施形態１を示し、情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されたときに、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３の表示を無条件に点灯状態から消灯状態にする上記参考形態１とは異なり、該反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されていないとき（セグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが点灯していないとき）には、該反対方向のセグメント列３３の表示を点灯状態から消灯状態にすることで規制するが、該反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されているとき（少なくとも１個のセグメント３３ａが点灯しているとき）には、該反対方向のセグメント列３３における表示の強度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくした状態でその点灯状態を継続するようにしたものである。
【００５１】
尚、この実施形態１では、ハード構成は上記参考形態１と同様であって、制御ユニット１０の表示制御処理動作が上記参考形態１と異なっており、上記参考形態１におけるステップＳＡ１３〜ＳＡ２１の処理動作（情報提供モードのときの処理動作）を、ステップＳＢ１３〜ＳＢ２５の処理動作に置き換えるものであり、上記ＳＡ１〜ＳＡ１２の処理動作は上記参考形態１と同じであるので、その説明は省略する（以下の参考形態２及び実施形態２においても同様）。
【００５２】
具体的には、上記ステップＳＡ６又はステップＳＡ７の判定がＹＥＳであって情報提供モードであるときにおいて、ステップＳＢ１３〜ＳＢ１６で、上記参考形態１におけるステップＳＡ１３〜ＳＡ１６とそれぞれ同じ処理動作を行い、ステップＳＢ１６の判定がＹＥＳであって右方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＢ１７に進んで、上記参考形態１におけるステップＳＡ１８と同様に、右側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯したまま該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから右側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯しかつこの点灯するセグメント３３ａの表示の強度を危険度に応じたものにする。そして、次のステップＳＢ１８で、車両Ｃに対して左側後方８０ｍ以内に表示対象物が存在するか否かを判定し、このステップＳＢ１８の判定がＮＯであるとき、つまり、左側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが全く点灯していないとき（障害物情報が表示されていないとき）には、ステップＳＢ１９に進んで、左側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂを消灯してリターンする。一方、ステップＳＢ１８の判定がＹＥＳであるとき、つまり、左側のセグメント列３３の少なくとも１個のセグメント３３ａが点灯しているとき（障害物情報が表示されているとき）には、ステップＳＢ２０に進んで、左側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくしてリターンする。尚、セグメント３３ａの表示の輝度については、上記参考形態１では、「１」よりも小さい設定はなかったが、この実施形態１では、さらに小さい「０．５」を設けておき、ステップＳＢ２０においてセグメント３３ａの表示の輝度をこの「０．５」に設定する。
【００５３】
一方、上記ステップＳＢ１６の判定がＮＯであって右方向へのウィンカー操作がないときには、ステップＳＢ２１に進んで、今度は左方向へのウィンカー操作が有るか否かを判定し、このステップＳＢ２１の判定がＹＥＳであって左方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＢ２２に進んで、上記参考形態１におけるステップＳＡ２１と同様に、左側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯したまま該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから左側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯しかつこの点灯するセグメント３３ａの表示の強度を上記危険度に応じたものにする。そして、次のステップＳＢ２３で、車両Ｃに対して右側後方８０ｍ以内に表示対象物が存在するか否かを判定し、このステップＳＢ２３の判定がＮＯであるとき、つまり、右側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが全く点灯していないとき（障害物情報が表示されていないとき）には、ステップＳＢ２４に進んで、右側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂを消灯してリターンする一方、ステップＳＢ２３の判定がＹＥＳであるとき、つまり、右側のセグメント列３３の少なくとも１個のセグメント３３ａが点灯しているとき（障害物情報が表示されているとき）には、ステップＳＢ２５に進んで、右側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくして（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．５」に設定して）リターンする。
【００５４】
したがって、上記実施形態１では、情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されたときに、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されていないときには、上記参考形態１と同様に、該反対方向のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂが消灯状態にされる一方、該反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されているときには、該反対方向のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの輝度が小さくなった状態でその点灯状態が継続される。この結果、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されているときに、その障害物情報の表示が突然消えてドライバに違和感を与えるのを防止することができると共に、該反対方向のセグメント列３３の表示の輝度を小さくすることで、ウィンカー操作方向のセグメント列３３の表示をより強調させることができて、ドライバに危険度をより一層効果的に報知することができる。
【００５５】
尚、上記実施形態１では、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されているときに、該反対方向のセグメント列３３の表示の輝度を小さくした状態でその点灯状態を継続するようにしたが、この輝度は、必ずしも小さくする必要はなく、ウィンカー操作が検出されていないときと同じであってもよい。
【００５６】
ここで、参考形態２を説明する。
【００５７】
（参考形態２）
図１１は参考形態２を示し、情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されたときに、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されていないときでも、該反対方向のセグメント列３３の表示を消灯状態にしないで、その表示の輝度を小さくした状態で該表示の点灯状態を継続するようにしたものである。
【００５８】
すなわち、上記ステップＳＡ６又はステップＳＡ７の判定がＹＥＳであって情報提供モードであるときにおいて、ステップＳＣ１３〜ＳＣ１６で、上記参考形態１におけるステップＳＡ１３〜ＳＡ１６とそれぞれ同じ処理動作を行い、ステップＳＢ１６の判定がＹＥＳであって右方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＣ１７に進んで、上記実施形態１におけるステップＳＢ１７と同様に、右側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯したまま該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから右側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯しかつこの点灯するセグメント３３ａの表示の強度を危険度に応じたものにする。そして、次のステップＳＣ１８で、上記実施形態１におけるステップＳＢ２０と同様に、左側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくして（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．５」に設定して）リターンする。
【００５９】
一方、上記ステップＳＣ１６の判定がＮＯであって右方向へのウィンカー操作がないときには、ステップＳＣ１９に進んで、今度は左方向へのウィンカー操作が有るか否かを判定し、このステップＳＣ１９の判定がＹＥＳであって左方向へのウィンカー操作が有るときには、ステップＳＣ２０に進んで、上記実施形態１におけるステップＳＢ２２と同様に、左側（ウィンカー操作方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂを点灯したまま該セグメント枠３３ｂ内のセグメント３３ａを、車両Ｃから左側表示対象物までの距離に応じた個数だけ点灯しかつこの点灯するセグメント３３ａの表示の強度を上記危険度に応じたものにする。そして、次のステップＳＣ２１で、上記実施形態１におけるステップＳＢ２５と同様に、右側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくして（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．５」に設定して）リターンする。
【００６０】
したがって、上記参考形態２では、情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されたときには、ウィンカー操作方向と反対方向のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂにおける表示の輝度が小さくなった状態でその点灯状態が継続される。この結果、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３の表示が突然消えてドライバに違和感を与えるのを防止することができると共に、該反対方向のセグメント列３３の表示の輝度を小さくすることで、ウィンカー操作方向のセグメント列３３の表示をより強調させることができる。
【００６１】
尚、上記参考形態２では、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３における表示の輝度を小さくした状態でその点灯状態を継続するようにしたが、この輝度は、必ずしも小さくする必要はなく、ウィンカー操作が検出されていないときと同じであってもよい。
【００６２】
次に、本発明の実施形態２を説明する。
【００６３】
（実施形態２）
図１２は本発明の実施形態２を示し、情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されたときに、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３における表示の輝度を小さくしてその点灯状態を継続する点で上記参考形態２と一致するが、その輝度の低下度合いを、該反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されているときと表示されていないときとで変更する点で上記参考形態２とは相違する。
【００６４】
すなわち、上記ステップＳＡ６又はステップＳＡ７の判定がＹＥＳであって情報提供モードであるときにおいて、ステップＳＤ１３〜ＳＤ１８で、上記実施形態１におけるステップＳＢ１３〜ＳＢ１８とそれぞれ同じ処理動作を行い、ステップＳＤ１８の判定がＮＯであるとき、つまり、左側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが全く点灯していないときには、ステップＳＤ１９に進んで、左側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくする（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．５」に設定する）一方、ステップＳＤ１８の判定がＹＥＳであるとき、つまり、左側のセグメント列３３の少なくとも１個のセグメント３３ａが点灯しているときには、ステップＳＤ２０に進んで、左側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくかつ左側のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが全く点灯していないときよりも大きくして（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．５」よりも大きくかつ「１」よりも小さい「０．７５」に設定して）リターンする。
【００６５】
そして、ステップＳＤ２１〜ＳＤ２３で、上記実施形態１におけるステップＳＢ２１〜ＳＢ２３とそれぞれ同じ処理動作を行い、ステップＳＤ２３の判定がＮＯであるとき、つまり、右側（ウィンカー操作方向と反対方向）のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが全く点灯していないときには、ステップＳＤ２４に進んで、右側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくする（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．５」に設定する）一方、ステップＳＤ２３の判定がＹＥＳであるとき、つまり、右側のセグメント列３３の少なくとも１個のセグメント３３ａが点灯しているときには、ステップＳＤ２５に進んで、右側のセグメント列３３のセグメント３３ａ及びセグメント枠３３ｂの表示の輝度を、ウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくかつ右側のセグメント列３３のセグメント枠３３ｂのみが点灯していてセグメント３３ａが全く点灯していないときよりも大きくして（セグメント３３ａの表示の輝度を「０．７５」に設定して）リターンする。
【００６６】
したがって、上記実施形態２では、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されているときには、該反対方向のセグメント列３３における表示の強度の低下度合いが、該反対方向のセグメント列３３に障害物情報が表示されていないときよりも小さくなる。この結果、ウィンカー操作方向とは反対方向のセグメント列３３の障害物情報をドライバに効果的に提供しつつ、ウィンカー操作方向のセグメント列３３の表示を強調することができる。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車線変更支援システムによると、ドライバに煩わしさ感を与えないようにしつつ、ドライバに危険度を効果的に報知することができ、ドライバの利便性を向上させて、車線変更支援を効果的に行うことができ、さらに、ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部の表示が突然消えてドライバに違和感を与えるのを防止することができるとともに、ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部の障害物の有無の情報をドライバに効果的に提供しつつ、ウィンカー操作方向の表示部の表示を強調することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】参考形態１に係る車線変更支援システムの概略構成図である。
【図２】ドアミラーに設けられた後ろ側方検出センサを示す説明図である。
【図３】ディスプレイの表示画面における左右のセグメント列を示す説明図である。
【図４】制御ユニットにおける表示制御処理動作を示すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートの一部から続く情報提供モード時のフローチャートである。
【図６】ウィンカー操作が検出されたときの該ウィンカー操作方向におけるセグメント列のセグメントの点灯処理を具体的に示すフローチャートである。
【図７】情報提供モードにおいてウィンカー操作が検出されていないときのセグメントの点灯処理を具体的に示すフローチャートである。
【図８】表示制御処理動作で用いる表示の輝度に関する特性図である。
【図９】表示制御処理動作で用いるセグメント点灯個数に関する特性図である。
【図１０】実施形態１を示す図５相当図である。
【図１１】参考形態２を示す図５相当図である。
【図１２】実施形態２を示す図５相当図である。
【符号の説明】
Ｃ車両
１０制御ユニット（表示制御手段）
１１後ろ側方検出センサ（後ろ側方検出手段）
１４ウィンカースイッチ（ウィンカー操作検出手段）
１８マニュアルスイッチ
３３セグメント列（左側表示部）（右側表示部）

Claims

車両の左右後方の障害物を含む走行環境を検出する後ろ側方検出手段と、該後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の左側後方の走行環境情報を表示する左側表示部と、上記後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の右側後方の走行環境情報を表示する右側表示部とを備えた車線変更支援システムであって、
上記車両のドライバのウィンカー操作を検出するウィンカー操作検出手段と、
上記ドライバにより操作されるマニュアルスイッチと、
上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときに、上記マニュアルスイッチの操作により、上記両表示部に上記後ろ側方検出手段により検出された障害物の有無を表示させる表示の点灯状態と、該両表示部に該障害物の有無を表示させない表示の消灯状態とを切り換える表示制御手段とを備え、
上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が消灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示を点灯状態にし、かつ該表示の態様を、上記後ろ側方検出手段により検出された障害物との距離及び該障害物の車両に対する相対速度の少なくとも一方に基づいて判定した危険度に応じて変化させると共に、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときには、上記両表示部の表示の態様を上記危険度に応じては変化させない一方、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときには、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示の態様を上記危険度に応じて変化させるように構成され、
更に上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいて、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうちウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が無い旨の表示がなされているときには、該反対方向の表示部の表示を、点灯状態から消灯状態にすることで規制する一方、該反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときには、該反対方向の表示部における表示の点灯状態を継続するように構成されていることを特徴とする車線変更支援システム。
請求項１記載の車線変更支援システムにおいて、
表示制御手段は、両表示部のうちウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときに、該反対方向の表示部における表示の強度をウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくした状態で、該表示の点灯状態を継続するように構成されていることを特徴とする車線変更支援システム。
車両の左右後方の障害物を含む走行環境を検出する後ろ側方検出手段と、該後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の左側後方の走行環境情報を表示する左側表示部と、上記後ろ側方検出手段の検出結果に基づいて上記車両の右側後方の走行環境情報を表示する右側表示部とを備えた車線変更支援システムであって、
上記車両のドライバのウィンカー操作を検出するウィンカー操作検出手段と、
上記ドライバにより操作されるマニュアルスイッチと、
上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときに、上記マニュアルスイッチの操作により、上記両表示部に上記後ろ側方検出手段により検出された障害物の有無を表示させる表示の点灯状態と、該両表示部に該障害物の有無を表示させない表示の消灯状態とを切り換える表示制御手段とを備え、
上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が消灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示を点灯状態にし、かつ該表示の態様を、上記後ろ側方検出手段により検出された障害物との距離及び該障害物の車両に対する相対速度の少なくとも一方に基づいて判定した危険度に応じて変化させると共に、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいては、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときには、上記両表示部の表示の態様を上記危険度に応じては変化させない一方、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときには、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向の表示部のみの表示の態様を上記危険度に応じて変化させるように構成され、
更に上記表示制御手段は、上記マニュアルスイッチにより上記両表示部の表示が点灯状態にあるときにおいて、上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されたときに、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部における表示の強度を上記ウィンカー操作検出手段によりウィンカー操作が検出されていないときよりも小さくした状態で、該表示の点灯状態を継続すると共に、上記両表示部のうち上記ウィンカー操作方向とは反対方向の表示部に障害物が有る旨の表示がなされているときには、該表示部における表示の強度の低下度合いを、該表示部に障害物が無い旨の表示がなされているときよりも小さくするように構成されていることを特徴とする車線変更支援システム。