CN108128243B - 车辆用显示装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用显示装置。在以往的车辆用显示装置中，存在显示内容难以准确地将本车所行使的行驶车道的相邻车道的状况传递给驾驶员的问题。在本发明的车辆用显示装置(1)中，在车辆(2)的周边环境识别部(7)识别出相邻车道的障碍物等，并作为车辆(2)的周边信息而显示在显示部(5)时，根据车辆(2)变道时的危险度来改变与相邻车道对应的区域(26)的颜色显示而进行显示。通过该显示方法，驾驶员能够根据显示在显示部(5)的显示颜色来准确地直观地判断能否向相邻车道变道，并能够安全地实现车辆(2)的变道。

Description

车辆用显示装置
技术领域
本发明涉及识别车辆的周边环境并显示在显示区域的车辆用显示装置，特别地涉及用于向驾驶员提供与用于车辆变道的相邻车道有关的信息的车辆用显示装置。
背景技术
专利文献1中公开了以往的变道辅助装置的一例。在变道辅助装置中，在车辆的左右的车门镜内分别配置有后方侧检测传感器。作为后方侧检测传感器，例如可使用自动对焦相机，拍摄车辆的后方，并检测包括车辆的左右后方的障碍物在内的行驶环境。并且，在障碍物为其他车辆的情况下，车辆的控制部基于成像数据计算出到其他车辆的距离及其他车辆的相对速度，并在车辆的显示部显示与其他车辆有关的信息。
具体地，在显示部的中央区域的上端部附近显示本车图标，并从该本车图标的两侧向下端侧分别显示区段列。然后，与车辆的转向信号灯的操作联动而显示该转向信号灯方向的区段列，在该区段列，基于亮度和/或颜色的显示形态根据危险度而变化。驾驶员通过观察显示在显示部的区段列，能够掌握想要变道的车道的危险度。
专利文献2中公开了以往的车间距离报警装置的一例。在车间距离报警装置中主要具有报警单元、控制部和加速器关闭检测单元，加速器关闭检测单元检测是处于驾驶员踩踏加速踏板的状态，还是处于解除了加速踏板的踩踏的状态。并且，在控制部判别出如果本车不减速则有可能碰撞到前方的物体的情况下，报警单元向驾驶员发出报警，提醒驾驶员注意。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-74596号公报
专利文献2：日本特开平7-200996号公报
发明内容
技术问题
在上述专利文献1中，进行对车辆的后方侧的障碍物的检测，并基于该检测结果提醒驾驶员注意。此外，在专利文献2中，进行对车辆的前方侧的障碍物的检测，并基于该检测结果提醒驾驶员注意。
在专利文献1的变道辅助装置中，在显示部显示本车图标及在该本车图标的两侧显示区段列，通过改变对区段列的显示形态，来向驾驶员通知进行变道的车道的危险度。然而，在显示部并未显示车辆进行变道的车道，存在驾驶员难以根据区段列的显示形态来掌握进行变道的车道的状况这样的问题。
此外，在专利文献1的变道辅助装置中，不仅没有在显示部显示进行变道的车道，也没有在显示部显示其他车辆。这样的显示部的显示状况存在驾驶员难以根据显示部的显示内容直观地掌握进行变道的车道的状况这样的问题。特别地，驾驶员为了安全行驶，通常是一边透过前挡风玻璃观察实际的行驶车道一边进行驾驶，并根据警告音确认显示器的程度。因此，要求通过将车辆的周边信息易于观察地显示在显示部来将该信息合乎要求地提供给驾驶员。
同样地，在专利文献2的车间距离报警装置中的报警单元中，也存在仅是基于一种模式的报警进行的通知方法，驾驶员难以根据其危险等级掌握对于障碍物的危险度这样的问题。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其涉及在本车所行驶的行驶车道的线图标的侧方显示相邻车道的相邻车道线图标，并改变与该相邻车道对应的显示区域的显示形态，向驾驶员提供准确的车辆的周边信息的车辆用显示装置。
技术方案
在本发明的车辆用显示装置中，具备：周边环境识别单元，识别本车的周边的环境；以及显示单元，根据由所述周边环境识别单元识别得到的结果将需要通知给驾驶员的信息显示在所述本车的显示区域，所述显示单元在所述显示区域的横向上的大致中央显示本车图标，并在由所述周边环境识别单元识别出所述本车所行驶的本车行驶车道的划分线时，在所述本车图标的左右侧方显示线图标，并且，在由所述周边环境识别单元识别出与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的划分线时，在所述线图标的侧方显示相邻车道线图标，所述线图标及所述相邻车道线图标以越向所述本车图标的远方，则所述线图标间的距离及所述线图标与所述相邻车道线图标之间的距离变得越窄的方式显示，所述本车图标被固定显示，所述线图标及所述相邻车道线图标以在所述显示区域的横向上移动的方式显示，所述周边环境识别单元对在所述相邻车道是否存在障碍物进行识别，所述显示单元根据在所述相邻车道是否存在所述障碍物，来改变所述线图标与所述相邻车道线图标之间的与所述相邻车道的显示对应的区域的显示颜色而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元识别出所述相邻车道的所述划分线的情况下，所述显示单元总是根据在所述相邻车道是否存在所述障碍物来改变所述线图标与所述相邻车道线图标之间的所述显示颜色而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元识别出所述相邻车道的所述划分线的情况下，所述显示单元在所述本车被进行了从所述本车行驶车道向所述相邻车道变道的操作时，根据在所述相邻车道是否存在所述障碍物来改变所述线图标与所述相邻车道线图标之间的所述显示颜色而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元识别出在所述相邻车道不存在所述障碍物的情况下，所述显示单元显示朝向所述线图标与所述相邻车道线图标之间的箭头图标。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元识别出所述本车的从所述本车行驶车道向所述相邻车道的变道的情况下，所述显示单元将所述本车图标向所述变道的方向倾斜而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，所述显示单元将所述线图标和所述相邻车道线图标向与所述本车的所述变道的移动方向相反的方向移动而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述周边环境识别单元在所述相邻车道识别出其他车辆作为所述障碍物的情况下，所述显示单元在所述线图标与所述相邻车道线图标之间显示其他车辆图标。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在所述本车从所述本车行驶车道向所述相邻车道进行了所述变道的情况下，所述显示单元将所述线图标和所述相邻车道线图标移动而进行显示，并且使所述其他车辆图标在所述本车图标的上方移动而进行显示或者使所述其他车辆图标从所述显示区域中消失。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，所述显示单元根据与所述本车图标的分离距离来改变所述其他车辆图标的显示颜色而进行显示。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，所述周边环境识别单元包括配置于所述本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种或其组合。
技术效果
在本发明的车辆用显示装置中，在将由本车的周边环境识别单元识别出的本车的周边信息显示于显示部时，将本车图标固定显示，将线图标沿显示部的横向移动显示。并且，显示区域的与相邻车道对应的区域根据是否存在障碍物而改变显示颜色从而进行显示。通过该显示方法，驾驶员在车辆的变道时，能够根据上述显示颜色来准确地且直观地掌握相邻车道的状况，能够安全地进行变道。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，由本车的周边环境识别单元识别相邻车道的障碍物等，并基于该识别结果对与相邻车道对应的显示区域的区域总是进行颜色显示。通过该显示方法，驾驶员能够通过确认显示区域来总是获取进行变道的相邻车道的信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，由本车的周边环境识别单元识别相邻车道的障碍物等，并在驾驶员进行了向相邻车道变道的操作时，基于上述识别结果，对与相邻车道对应的显示区域的区域进行颜色显示。通过该显示方法，在显示部显示各种车辆的周边信息，并适当地准确地显示驾驶员所需的信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在由本车的周边环境识别单元识别出相邻车道没有障碍物等的情况下，从本车的行驶车道朝向进行变道的相邻车道而显示箭头图标。通过该显示方法，驾驶员能够通过除了确认上述颜色显示之外还确认箭头图标的显示，来安全地向相邻车道变道。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，本车图标被固定显示在确定的位置，并在该位置沿车道宽度方向倾斜而进行显示。通过该显示方法，驾驶员根据本车图标的倾斜方向也能够直观地判断本车变道的方向。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，显示在显示部的线图标及相邻车道线图标向与本车变道的方向相反的方向移动而进行显示。通过该显示方法，在显示部固定显示本车图标，并在显示部进行与驾驶员的实际的视线符合的显示，使驾驶员容易直观地掌握本车的周边信息。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在本车的周边环境识别单元识别出其他车辆作为相邻车道的障碍物的情况下，在显示部显示其他车辆图标。通过该显示方法，驾驶员能够根据其他车辆图标的显示来掌握在相邻车道行驶的其他车辆的存在。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，在本车进行了变道后，由本车的周边环境识别单元获取车辆的周边信息，并在显示部内使线图标、相邻车道线图标和/或其他车辆图标移动而进行显示，或者从显示部中消失。通过该显示方法，驾驶员能够准确地掌握变道后的行驶车道和/或相邻车道的状况。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，根据本车与其他车辆之间的分离距离来改变其他车辆图标的颜色显示而进行显示。通过该显示方法，驾驶员能够根据其他车辆图标的显示颜色来直观地掌握与其他车辆的分离距离，能够进行安全的变道。
此外，在本发明的车辆用显示装置中，本车的周边环境识别单元包括配置在本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种或其组合。通过该结构，能够根据路面状况和/或行驶环境等，利用各种方法获取本车的周边信息。
附图说明
图1是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的图，(A)是示出车辆用显示装置的概要的框图，(B)是示出具备车辆用显示装置的车辆的图。
图2是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的图，(A)是示出车辆的显示部的图，(B)是示出车辆在道路上的行驶状况的图。
图3是用于说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的控制动作的一例的流程图。
图4是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的图，(A)和(C)是车辆在显示部上的显示例，(B)和(D)是示出车辆在道路上的行驶状态的图。
图5是说明本发明的一个实施方式的车辆用显示装置的车辆在显示部上的显示例的图。
符号说明
1：车辆用显示装置
2：车辆
3：车辆控制部
4：存储部
5：显示部
5A：显示器
6：通知部
7：周边环境识别部
8：车速传感器
9：前方相机
10：后方相机
11：前方雷达
12：后方雷达
13：转向角传感器
14：通信部
21：本车图标
22、23、24：线图标
25、26：区域
28：箭头图标
30：道路
30A、30B：车道
31、42：其他车辆
32、33、34：划分线
41：其他车辆图标
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的一个实施方式的车辆用显示装置进行详细说明。应予说明，在一个实施方式的说明时，原则上对相同部件使用相同符号，并省略重复的说明。
图1的(A)是用于说明本实施方式的车辆用显示装置1的概要的框图。图1的(B)是用于说明搭载有本实施方式的车辆用显示装置1的车辆2的图。图2的(A)是说明本实施方式的车辆用显示装置1的显示部5的图。图2的(B)是说明搭载有本实施方式的车辆用显示装置1的车辆2在道路上的行驶状况的图。
如图1的(A)所示，搭载于车辆2的车辆用显示装置1主要具备：车辆控制部3、存储部4、显示部5、通知部6和周边环境识别部7。车辆用显示装置1的大致功能在于，对于车辆2所行驶的行驶车道的相邻车道，从周边环境识别部7获取与车辆2的前后方向的障碍物有关的信息，并在显示部5显示能否向相邻车道变道的信息。应予说明，车辆2对应于权利要求书中的本车，显示部5对应于权利要求书中的显示单元，周边环境识别部7对应于权利要求书中的周边环境识别单元。
车辆控制部3为由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成，执行用于车辆控制的各种运算等的电子控制单元(ECU)等。并且，车辆控制部3基于来自周边环境识别部7的识别结果进行各种运算等，并控制显示部5、通知部6等，将与车辆2所行驶的行驶车道和/或相邻车道有关的信息传递给驾驶员。
存储部4例如由EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-onlyMemory：电可擦写只读存储器)等非易失性存储器构成，存储有车辆2的控制所需的各种数据。并且，作为存储部4内的各种数据之一，存储有地图数据库。地图数据库例如具有导航单元所使用的导航数据库和具有比该导航数据库更详细的地图数据的详细地图数据库。
作为导航数据库，存储有十字路口和/或信号机等的位置、道路的车道数量、道路的曲率半径、限制速度、禁止超车区间等涉及行驶环境的地图信息，并将通过GPS卫星等定位的车辆2在地图上的本车位置显示于显示部5。此外，作为详细地图数据库，存储有车辆2所行驶的道路的曲率、车道宽度、路肩宽度等道路形状数据和/或道路方位角、道路白线种类、车道数量等。并且，详细地图数据库通过与来自GPS卫星的车辆2的本车位置相结合，能够作为车辆用显示装置1的周边环境识别部7而发挥功能。
显示部5例如构成为驾驶员前方的仪表板内的显示器5A(参照图2的(A))。应予说明，作为显示部5，也可以使用配置在车辆2的中央的仪表板的上方的显示器(未图示)。
通知部6例如输出在乘员的听觉上进行通知的声音和/或在乘员的视觉上进行通知的图像等。声音利用配置在车辆2的扬声器来进行通知，图像利用配置在车辆2的显示部5来进行通知。
周边环境识别部7通过车速传感器8、前方相机9、后方相机10、前方雷达11、后方雷达12、转向角传感器13、通信部14等搭载于车辆2的各种传感器、相机等来识别车辆2的周边的行驶环境。
如图1的(B)所示，构成周边环境识别部7的各种传感器、相机等能够通过配置在车辆2的适当位置，如沙粒状阴影所示，来获取车辆2的周边信息。
车速传感器8是根据发动机和/或轮胎的转速等来测量车辆2的速度的传感器。
前方相机9例如是在车辆2的车室内部设置于前挡风玻璃附近的上部的立体相机。立体相机例如是由具有CCD和/或CMOS等图像传感器的多台相机构成，并从不同的视角拍摄对象物的设备。并且，前方相机9例如与图像处理引擎(未图示)单元化。图像处理引擎基于拍摄图像及其距离信息，识别车辆2的前方道路的白线、侧墙、立体物、前行的其他车辆等，且识别出的各种数据作为车辆2的前方的周边信息被发送给车辆控制部3，并被存储到存储部4。
前方雷达11例如是设置于车辆2的前端部的左右两端部的雷达，并采用毫米波雷达。通过采用前方雷达11，能够计算出存在于车辆2的侧前方的物体与车辆2之间的距离。此外，可以通过使用激光雷达作为前方雷达11，来识别白线等道路的划分线。应予说明，通过前方雷达11获取的各种数据作为车辆2的前方的周边信息被发送给车辆控制部3，并被存储到存储部4。
另一方面，在车辆2的后方端部配置有后方相机10，由此能够检测出存在于车辆2的后方的物体。此外，在车辆2的后方端部的左右两端部配置有后方雷达12，通过它们能够计算出存在于车辆2的侧方和/或后方的物体与车辆2之间的距离。应予说明，后方相机10也与图像处理引擎(未图示)单元化，通过后方相机10和/或后方雷达12获取的各种数据作为车辆2的后方的周边信息被发送给车辆控制部3，并被存储到存储部4。
转向角传感器13例如是安装于方向盘的传感器，检测转向角。并且，车辆控制部3通过对转向角数据和利用上述前方相机9等获取的划分线数据等进行运算，来计算出车辆2相对于道路30(参照图2的(B))的车道30A、30B(参照图2的(B))的横摆角。
通信部14是进行路车间通信和/或车车间通信等的单元，此外，是从GPS卫星接收本车位置的单元。作为路车间通信，例如可以采用适应ITS(Intelligent TransportSystem：智能交通系统)的装置，通过接收来自道路附属设备的光和/或无线电信标，能够获取交通堵塞信息、天气信息、特定区域的交通管制信息等各种信息。应予说明，通信部14对应于权利要求书中的通信单元。
在图2的(A)中示出了方向盘(未图示)前方的仪表板内的显示器5A。在显示器5A的中央部显示有本车图标21和三根线图标22、23、24。此外，在显示器5A的右侧下方显示有车速表和燃油表，在显示器5A的左侧下方显示有自动挡车的换挡和水温计。
虽然详细内容将在后面进行描述，但在显示器5A上，本车图标21被固定显示，线图标22～24沿显示器5A的左右方向移动显示。并且，显示在本车图标21的左右侧方的线图标23、24之间的区域25对应于本车行驶车道，线图标22、23之间的区域26对应于相邻车道。如图所示，作为相邻车道的区域26以沙粒状的阴影27进行显示，但例如在显示器5A上显示为蓝色。即，根据车辆2向相邻车道变道时的危险度，来改变区域26的显示颜色而进行显示，由此驾驶员能够直观地掌握能否向相邻车道变道。
此外，在车辆2变道时，也可以与将作为相邻车道的区域26以颜色来显示的同时，显示箭头图标28。箭头图标28例如在判别为车辆2能够安全地变道的情况下进行显示，并从车辆2的行驶车道朝向能够变道的相邻车道进行显示。在本实施方式中，由于车辆2在双车道的道路行驶，所以箭头图标28从作为行驶车道的区域25朝向作为相邻车道的区域26进行显示。应予说明，在本实施方式中，将作为相邻车道的区域26的颜色显示与箭头图标28同时进行显示，但并不限定于该情况，例如，也可以以作为相邻车道的区域26的颜色显示与箭头图标28中的任一方来进行显示。
在图2的(B)中示出车辆2在单侧双车道30A、30B的道路30行驶的状况，与显示在图2的(A)的显示器5A的显示内容对应。车辆2在道路30的右侧的车道30B行驶，其他车辆31在车辆2的后方，并在道路30的左侧的车道30A行驶。并且，道路30被左侧端部的划分线32、中央的可超车的划分线33和右侧端部的划分线34划分为单侧双车道30A、30B。
如上所述，在车辆2中，利用配置在其后端部的后方相机10和/或后方雷达12来计算出在车道30A行驶的其他车辆31与车辆2之间的分离距离和/或相对于车辆2的其他车辆31的相对速度。并且，在利用车辆2的车辆控制部3判别为与其他车辆31具有一定的分离距离、其他车辆31的相对速度慢等车辆2能够安全地从车道30B向车道30A变道的情况下，如图2的(A)所示，将作为相邻车道的区域26显示为蓝色。应予说明，虽然图2的(B)中未图示，但在车道30B的车辆2的前方行驶有另外的其他车辆，由前方相机9等周边环境识别部7来识别。
应予说明，上述划分线32～34是指在道路30上延伸而划分行驶车道的线，例如是以实线、虚线等描画出的线和/或以白线、黄线等描画出的线。并且，例如前方相机9和图像处理引擎的单元利用白线等划分线32～34与道路30面相比亮度高这样的特性来评价道路30的宽度方向上的亮度变化而在图像平面上确定图像平面中的左右的划分线32～34的位置。应予说明，如上所述，在使用激光雷达作为前方雷达11的情况下，也能够利用该亮度变化来确定划分线32～34。
此外，在作为周边环境识别部7而使用前方相机9的情况下，还存在道路30的划分线32～34浅的状况、夜间行驶中等无法利用前方相机9识别划分线32～34的情况。并且，在那样的状况下，驾驶车辆2的驾驶员实际也无法目视确认划分线32～34的情况也较多，无法利用前方相机9识别的划分线32～34在显示器5A上不会显示为线图标22～24。在此情况下，通过使驾驶员的视线与在显示器5A上的显示一致，来使驾驶员容易直观地掌握本车周边的行驶环境。
图3是示出本实施方式的车辆用显示装置1的直到在显示部5显示为止的控制动作的一例的流程图。应予说明，在说明图3的流程图时，适当参照图1和图2。
如图3所示，在步骤S1中，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，识别车辆2所行驶的车道30B的车道宽度。在车辆2的周边环境识别部7中，例如，以作为前方相机9的立体相机的中央正下方的道路面为原点，并以车辆2的横向宽度方向为x轴(参照图4的(A))，以车辆2的高度方向为y轴(参照图4的(A))，以车辆2的长度方向为z轴(参照图4的(A))。针对利用立体相机拍摄车辆2的行进方向而得到的1组立体图像，根据对应位置偏移量，利用三角测量的原理生成距离数据。然后，在车辆控制部3中获取车道30B的车道宽度数据，存储到存储部4。
接下来，在步骤S2中，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，基于利用上述步骤S1的三角测量生成的距离数据，识别车辆2相对于车道30B内的车道宽度方向在哪个位置行驶的本车位置。利用上述三角测量，除了获取车道宽度数据之外，还获取以上述立体相机的中央正下方的道路面为原点而从车辆2到左右的划分线33、34的距离数据，并存储到存储部4。然后，通过上述图像处理引擎，计算车道宽度数据与从车辆2到左右的划分线33、34的距离数据的比率，生成本车相对于车道30B的相对位置数据，存储到存储部4。
接下来，在步骤S3，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，以显示部5内的车道宽度W1、W2(参照图4的(A))为基准，根据相对于实际的车道30B的上述相对位置数据计算用于显示的相对位置数据。如后所述，在实际的车道30A、30B的宽度发生了变化的情况下，在显示部5的显示器5A上显示的线图标22～24间的车道宽度W1、W2也保持相同宽度不变而进行显示。因此，根据相对于实际的车道30B的上述相对位置数据计算并生成用于在显示部5显示的相对位置数据，并存储到存储部4。
接下来，在步骤S4中，车辆控制部3控制存储部4和周边环境识别部7，识别车辆2的周边环境，并获取车辆2的周边信息。在周边环境识别部7中利用前方相机9和/或后方相机10等来识别车辆2所行驶的车道30B及作为相邻车道的车道30A的障碍物。作为障碍物，是指事故车辆、停止车辆、行驶中的其他车辆31、下落物体等，在本实施方式中，以行驶中的其他车辆31为对象进行说明。如上所述，利用周边环境识别部7计算出在车道30A行驶的其他车辆31与车辆2之间的分离距离和/或相对于车辆2的其他车辆31的相对速度，并存储到存储部4。
接下来，在步骤S5中，车辆控制部3控制存储部4，利用在上述步骤S1～S4中获取并存储的车辆2的周边信息进行运算，判别车辆2是否能够从车道30B向车道30A变道。此时，在周边环境识别部7中，也能够不仅仅针对在车道30A行驶的其他车辆31，还识别例如车辆2所行驶的车道30B的前后方向的其他车辆的转向信号灯的闪烁，而判别能否变道。
接下来，在步骤S6中，在步骤S5为“是”，车辆控制部3判别为与在车道30A行驶的其他车辆31具有足够的分离距离等车辆2能够安全地变道的情况下，车辆控制部3控制存储部4和显示部5。然后，在显示部5的显示器5A将线图标22、23之间的作为相邻车道的区域26显示为蓝色。此外，也可以在颜色显示的同时，显示向能够变道的相邻车道侧的箭头图标28。应予说明，在图2的(A)中，区域26以沙粒状的阴影27来显示。
另一方面，在步骤S7中，在步骤S5为“否”，车辆控制部3判别为在车道30A行驶的其他车辆31的相对速度快等车辆2无法安全地变道的情况下，车辆控制部3控制存储部4和显示部5。然后，在显示部5的显示器5A将线图标22、23之间的作为相邻车道的区域26显示为棕色。
如上所述，车辆控制部3基于从周边环境识别部7获取的车辆2的周边信息进行各种运算，判别车辆2是否能够向相邻车道变道，并改变在显示部5的显示形态，由此，驾驶员能够直观地掌握能否向相邻车道变道。
此外，对作为周边环境识别部7而使用前方相机9等，显示本车图标21和线图标22～24的情况进行了说明，但并不限于该情况。如上所述，也可以是如下情况：作为周边环境识别部7，将来自GPS卫星的车辆2的本车位置与存储在存储部4的详细地图数据库相结合，来计算并生成用于在显示部5显示的相对位置数据，并在显示部5显示本车图标21和线图标22～24。在此情况下，驾驶员实际无法目视确认的划分线32～34在显示部5上作为线图标22～24进行显示，例如在驾驶员由于雪而实际观察不到划分线32～34的情况下等，通过以该线图标22～24为参考进行行驶，也能够防止车辆2从车道30A、30B偏离。
图4的(A)和图4的(C)是说明在本实施方式的车辆用显示装置1的作为显示部5的显示器5A的显示例的图。图4的(B)和图4的(D)是说明与图4的(A)和图4的(C)分别对应的实际的车辆2在道路30上的行驶状况的图。图5是说明在本实施方式的车辆用显示装置1的作为显示部5的显示器5A的显示例的图。应予说明，在图4的(A)和图4的(C)中，为了便于说明，将图2的(A)的显示器5A内的本车图标21和线图标22～24提取出来进行图示。此外，在图4的(A)～图4的(D)的说明中，适当参照图1～图3的说明。
图4的(A)和图4的(B)示出了车辆2在道路30的右侧的车道30B行驶，其他车辆31在车辆2的后方，并在道路30的左侧的车道30A行驶的状况。如图4的(B)所示，车辆2在车道30B直线行驶，但与车道30B的中心相比车辆2偏靠划分线33侧行驶，并为了向车道30A变道而将左侧的转向信号灯(未图示)点亮。另一方面，其他车辆31在车道30A直线行驶，且其他车辆31在车道30A的中心附近行驶。如上所述，其他车辆31的速度为与车辆2的速度等同或稍微慢的程度，其他车辆31的相对于车辆2的相对速度慢，车辆2处于能够安全地向车道30A变道的状态。应予说明，虽然在图4的(B)中未图示，但周边环境识别部7识别出在车辆2的前方且在车道30B行驶的其他车辆42(参照图4的(D))。
如图4的(A)所示，本车图标21显示在显示器5A的中央的下端部附近，即使在车辆2沿车道30B的车道宽度方向稍微曲折地行驶的情况和/或进行变道等的情况下，也总是固定显示在该位置。另一方面，线图标22～24在显示器5A内沿纸面的左右方向即车道宽度方向移动并进行显示。并且，如利用图4的(B)所述的那样，车辆2偏靠车道30B内的划分线33侧行驶。因此，在图4的(A)中，线图标22～24相对于本车图标21向显示器5A的纸面右侧移动，线图标23显示在相对于本车图标21最近的位置。
此外，如利用图4的(B)所述的那样，车辆2的周边环境识别部7识别了在车道30A行驶的其他车辆31，但未显示在显示器5A。然而，如利用图3所述的那样，在车辆2的车辆控制部3中判别为车辆2能够安全地向车道30A变道，如沙粒状的阴影27所示，将线图标22、23之间且作为相邻车道的区域26显示为蓝色。进一步地，箭头图标28从作为行驶车道的区域25朝向作为相邻车道的区域26进行显示。
虽然在图4的(A)所示的显示器5A上未图示其他车辆图标，但通过将区域26显示为蓝色，并进一步显示箭头图标28，驾驶员能够直观地掌握可安全地向车道30A变道的情况。
接下来，图4的(C)和图4的(D)中，车辆2结束向道路30的左侧的车道30A变道，车辆2在车道30A直线行驶。如图4的(D)所示，车辆2变道并在车道30A的中央附近行驶。另一方面，其他车辆42在车辆2的前方且在车道30B的中央附近行驶。并且，其他车辆42的速度为与车辆2的速度等同或稍微快的程度，其他车辆42的相对于车辆2的相对速度慢，进一步地，其他车辆42与车辆2之间的分离距离小，因此，车辆2处于无法安全地向车道30B变道的状态。
如图4的(C)所示，实际上车辆2从纸面右侧向左侧移动，但在显示器5A的显示中，本车图标21被固定显示在画面的中央的下端部附近，线图标22～24相对于本车图标21向显示器5A的纸面右侧移动而进行显示。并且，本车图标21在显示器5A内固定显示，而其他车辆图标41在显示器5A内沿纸面的左右方向即车道宽度方向移动并进行显示。因此，虽然实际上其他车辆42没有变道而在车道30B行驶，但在显示器5A内却与线图标22～24一同向纸面右侧移动而进行显示。在本实施方式中，本车图标21被固定显示，而其他车辆图标41被移动显示，因此根据车辆2的变道结果，其他车辆图标41在本车图标21的上方或左右上方移动，或者从显示区域中消失。
此外，如利用图3和图4的(D)所述的那样，由于存在在车道30B行驶的其他车辆42，所以在车辆2的车辆控制部3中判别为车辆2无法安全地向车道30B变道，如斜线的阴影29所示，将线图标23、24之间且作为相邻车道的区域25显示为棕色。应予说明，在图4的(C)中，伴随着车辆2的变道，线图标22、23之间的区域26成为行驶车道，线图标23、24之间的区域25成为相邻车道。
在图4的(C)所示的显示器5A上，在本车图标21的附近显示有其他车辆图标41，并将区域25显示为棕色，由此，驾驶员能够直观地掌握无法安全地向车道30B变道的情况。
此外，在实际的车道30A、30B(参照图4的(B))的宽度发生了变化的情况下，线图标22～24间的宽度、即显示上的车道宽度W1、W2(参照图4的(A))也保持相同宽度不变而进行显示。通过该显示方法，线图标22～24根据与本车图标21的分离距离沿纸面左右方向移动，不会与实际的车道30A、30B的宽度对应地沿纸面左右方向移动。即，通过将线图标22～24的移动量设定为所需的最低限度，能够防止线图标22～24相对于驾驶员浮动显示而变得难以观察。
此外，推测为：在驾驶员实际驾驶车辆2时，大多数驾驶员的视线感觉为沿着行驶车道驾驶车辆2的感觉，而不是使车辆2在行驶车道内左右稍微曲折地行驶的感觉。因此，通过在显示器5A将本车图标21固定显示，并使线图标22～24的显示相对于本车图标21移动，从而成为符合实际的驾驶员的视线的显示，使驾驶员容易准确地直观地掌握行驶车道内的车辆2的位置。
此外，线图标22～24以越向纸面上端侧即比本车图标21更靠远方侧行进，则线图标22～24的分离距离变得越窄的方式显示。该显示方法也成为符合实际的驾驶员的视线的远近感觉的显示，使驾驶员容易直观地掌握行驶车道的前方的信息。
如上所述，在本实施方式中，对总是利用车辆2的周边环境识别部7来识别行驶车道和/或相邻车道的其他车辆31、42等障碍物，并判别车辆2是否处于能够向相邻车道变道的状态，并显示在显示器5A的情况进行了说明，但并不限定于该情况。例如，也可以在驾驶员操作转向信号灯，希望进行车辆2的变道时，判别车辆2是否处于能够向相邻车道变道的状态，并显示在显示器5A。同样地，在自动驾驶时也可以在车辆2进行变道时，判别车辆2是否处于能够向相邻车道变道的状态，并显示在显示器5A。
此外，如图5所示，在车辆2变道的情况等车辆2的周边环境识别部7识别出车辆2的横摆角的变化的情况下，可以将本车图标21向识别出的横摆角的方向倾斜而进行显示。然后，驾驶员能够根据本车图标21的显示形态的变化来掌握车辆2在车道30A、30B内的行驶方向。同样地，在自动驾驶时，乘员能够根据本车图标21的倾斜显示来预先掌握车辆2预定进行变道的情况，防止因突然的变道而感到意外。应予说明，在图5中，对本车图标21的显示位置固定，在该固定的位置倾斜而进行显示的情况进行了说明。
此外，在本实施方式中，对车辆2在单侧双车道的道路行驶的情况进行了说明，但并不限定于该情况。例如，在车辆2在单侧三车道以上的道路行驶的情况下，将车辆2的本车图标固定显示在显示部5，将道路的划分线的线图标沿左右方向移动显示，由此也能够得到同样的效果。
此外，在本实施方式中，对改变显示器5A内的与相邻车道对应的区域25、26的显示颜色的情况进行了说明，但并不限定于该情况。例如，在其他车辆42在相对于车辆2为一定距离以内行驶的情况下，可以根据其分离距离来改变其他车辆图标41的显示颜色。在此情况下，驾驶员也能够根据其他车辆图标41的显示形态来直观地掌握与其他车辆的距离感。另外，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种变更。

Claims (11)

1.一种车辆用显示装置，其特征在于，具备：
周边环境识别单元，识别本车的周边的环境；以及
显示单元，根据由所述周边环境识别单元识别得到的结果将需要通知给驾驶员的信息显示在所述本车的显示区域，
所述显示单元在所述显示区域的横向上的大致中央显示本车图标，并在由所述周边环境识别单元识别出所述本车所行驶的本车行驶车道的划分线时，在所述本车图标的左右侧方显示线图标，并且，在由所述周边环境识别单元识别出与所述本车行驶车道相邻的相邻车道的划分线时，在所述线图标的侧方显示相邻车道线图标，
所述线图标及所述相邻车道线图标以越向所述本车图标的远方，则所述线图标间的距离及所述线图标与所述相邻车道线图标之间的距离变得越窄的方式显示，
所述本车图标被固定显示，所述线图标及所述相邻车道线图标以在所述显示区域的横向上移动的方式显示，
所述周边环境识别单元对在所述相邻车道是否存在障碍物进行识别，
所述显示单元根据在所述相邻车道是否存在所述障碍物，来改变所述线图标与所述相邻车道线图标之间的与所述相邻车道的显示对应的区域的显示颜色而进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述周边环境识别单元识别出所述相邻车道的所述划分线的情况下，所述显示单元总是根据在所述相邻车道是否存在所述障碍物来改变所述线图标与所述相邻车道线图标之间的所述显示颜色而进行显示。
3.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述周边环境识别单元识别出所述相邻车道的所述划分线的情况下，所述显示单元在所述本车被进行了从所述本车行驶车道向所述相邻车道变道的操作时，根据在所述相邻车道是否存在所述障碍物来改变所述线图标与所述相邻车道线图标之间的所述显示颜色而进行显示。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述周边环境识别单元识别出在所述相邻车道不存在所述障碍物的情况下，所述显示单元显示朝向所述线图标与所述相邻车道线图标之间的箭头图标。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述周边环境识别单元识别出所述本车的从所述本车行驶车道向所述相邻车道的变道的情况下，所述显示单元将所述本车图标向所述变道的方向倾斜而进行显示。
6.根据权利要求5所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述显示单元将所述线图标和所述相邻车道线图标向与所述本车的所述变道的移动方向相反的方向移动而进行显示。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述周边环境识别单元在所述相邻车道识别出其他车辆作为所述障碍物的情况下，所述显示单元在所述线图标与所述相邻车道线图标之间显示其他车辆图标。
8.根据权利要求7所述的车辆用显示装置，其特征在于，
在所述本车从所述本车行驶车道向所述相邻车道进行了变道的情况下，所述显示单元将所述线图标和所述相邻车道线图标移动而进行显示，并且使所述其他车辆图标在所述本车图标的上方移动而进行显示或者使所述其他车辆图标从所述显示区域中消失。
9.根据权利要求7所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述显示单元根据与所述本车图标的分离距离来改变所述其他车辆图标的显示颜色而进行显示。
10.根据权利要求8所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述显示单元根据与所述本车图标的分离距离来改变所述其他车辆图标的显示颜色而进行显示。
11.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用显示装置，其特征在于，
所述周边环境识别单元包括配置于所述本车的相机、雷达和通信单元中的至少一种或其组合。
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