KR102518552B1 - 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 제어 장치는 군집 주행 제어 시, 군집 주행 차량간에 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나를 수행하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 수행되는 차량 제어를 위한 데이터를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling driving of platooning vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 시 선행 차량의 궤적을 생성하고 추종할 궤적을 선택하는 기술에 관한 것이다.
군집 주행(Platooning)은 선행차량의 뒤를 추종 차량이 따르는 방식으로 주행하는 경우로서, 군집 내 차량들은 V2V 통신을 통해 각종 주행 정보를 송수신하고 차량의 속도, 차량 간격 등을 제어함으로써, 차량 간에 일정간격을 유지하면서 주행할 수 있도록 한다.
이러한 군집 내 차량들은 전방 차량의 궤적을 기반으로 조향 제어를 수행하며 군집 주행을 하는데, 전방 차량의 후미의 중심점을 추종함으로써 군집 주행 차량 중 후미 차량의 차선 유지가 어렵고 좌우로 변화폭이 크게 발생할 수 있는 문제점이 있다.
또한, 전방 차량의 사고나 군집 이탈이 발생하는 경우 즉각적인 대처가 어려워 군집 주행 전체의 제어 오류가 발생할 수 있다.
본 발명의 실시예는 군집 주행 시 상황을 고려하여 차량 군집 주행 제어를 수행함으로써 정확한 군집 제어 주행 제어를 할 수 있는 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 제어 장치는 군집 주행 제어 시, 군집 주행 차량간에 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나를 수행하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 수행되는 차량 제어를 위한 데이터를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 차량들의 GPS(Global Positioning System) 정보 수신 가능여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 차량 중 리더 차량의 차선 인식 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 리더 차량의 턴신호 온오프 및 상기 리더 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 정보의 수신이 가능한 경우, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프이고, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태가 아닌 경우, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내이면, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내가 아니거나, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태인 경우, 상기 리더 차량 차선 중앙 추종 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 정보의 수신이 가능한 경우,
상기 리더 차량의 차선이 인식이 되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프되고, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태인 경우, 상기 전방차량 추종 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 리더 차량으로부터 수신한 리더 차량의 방향 변화값을 기반으로 상기 전방 차량의 궤적을 생성하여 상기 전방 차량 추종 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호는 오프이나 상기 리더 차량의 차선 이탈이 발생한 경우 상기 차선 유지 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 전방차량 추종 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은, 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 통신 모듈; 및 군집 주행 제어 시, 상기 통신 모듈을 통해 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나를 수행하는 차량 군집 주행 제어 장치;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 주행 제어 방법은 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 단계; 및 군집 주행 제어 시, 상기 통신 모듈을 통해 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 군집 주행 차량들의 GPS(Global Positioning System) 정보 수신 가능여부를 판단하는 단계; 상기 군집 주행 차량 중 리더 차량의 차선 인식 여부를 판단하는 단계; 상기 리더 차량의 턴신호 온오프를 판단하는 단계; 및 상기 리더 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 GPS 정보의 수신이 가능한 경우, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프이고, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태가 아닌 경우, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내인지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내이면, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 단계; 및 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내가 아니거나, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태인 경우, 상기 리더 차량 차선 중앙 추종 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 리더 차량의 차선이 인식이 되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프되고, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태인 경우, 상기 전방차량 추종 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호는 오프이나 상기 리더 차량의 차선 이탈이 발생한 경우 상기 차선 유지 제어를 수행하는 단계; 및 상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 전방차량 추종 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 군집 주행 시 상황을 고려하여 차량 군집 주행 제어를 수행함으로써 정확한 군집 제어 주행 제어를 할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 군집 주행 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 군집 주행의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 GPS 기반 리더 차량 궤적 추종 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 GPS 기반 리더 차량 차선 중앙 추종 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 GPS 미수신 시 전방 차량 추종 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 따른 GPS 미수신 시 차선 유지 제어 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 군집 주행 시 상황(예, GPS(Global Positioning System) 수신불가, 리더 차량 운전 부주의, 차선 없음 등)을 고려하여 최적의 차량 횡방향 제어를 수행하는 구성을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행의 예시도이다. 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행에 참여한 차량(LV, FV1, FV2)에 각각 탑재될 수 있다. 이때, LV(Leader vehicle)는 리더 차량이고, FV(Follow vehicle)은 추종 차량이다.
도 1을 참조하면, 차량 시스템은 군집 주행 제어 장치(100), 센서 모듈(210), 통신모듈(220), GPS 수신모듈(230), 네비게이션(240), 조향 제어 장치(250), 제동 제어 장치(260), 및 엔진 제어 장치(270)를 포함할 수 있다. 이때, 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)를 포함하는 차량 시스템의 각 구성은 모두 차량에 탑재될 수 있다.
차량 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 제어 시, 군집 주행 차량간에 송수신한 정보(예, 리더 차량의 궤적 정보, 위험 정보, 목적지 정보, 경로 정보, 위치정보, GPS 수신정보, 턴 신호 온오프 정보 등) 및 주행 상황(예, GPS(Global Positioning System) 수신불가, 리더 차량 운전 부주의, 차선 없음 등)에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방 차량 추종 제어 중 하나를 수행할 수 있다.
이를 위해 차량 군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센서 모듈(210), 통신 모듈(220), GPS 수신모듈(230), 및 네비게이션(240)을 통해 획득된 정보, 경로 정보, 프로세서(140)에 의해 수행된 차량 제어를 위한 데이터 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 군집 주행 차량 간의 주행 정보 및 주행 경로, 리더 차량의 주행 궤적 등 표시할 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130)와 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 제어 시, 군집 주행 차량간에 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방 차량 추종 제어 중 하나를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량들의 GPS 정보 수신 가능여부를 판단할 수 있다. 군집 주행 차량들에 탑재된 각 장치(100)의 프로세서(140)가 자신의 GPS 수신 정보를 다른 군집 주행 차량들에게 전송함으로써, 군집 주행 차량들 각각은 군집 주행에 참여하는 모든 군집 주행 차량들의 GPS 수신 가능 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량들 각각의 차선 인식 여부를 판단할 수 있다. 군집 주행 차량들에 탑재된 각 장치(100)의 프로세서(140)가 자신의 차선 인식 정보를 다른 군집 주행 차량들에게 전송함으로써, 군집 주행 차량들 각각은 군집 주행에 참여하는 모든 군집 주행 차량들의 차선 인식 여부를 판단할 수 있다. 이때, 군집 주행 차량들에 탑재된 각 장치(100)는 자신의 차량에 탑재된 카메라의 영상 정보 또는 센서의 센싱 정보를 통해 차선 인식 정보를 획득할 수 있다. 본 발명에서는 추종 차량(FV)에 탑재된 장치(100)의 프로세서(140)가 군집 주행 추종을 위해 리더 차량의 차선 인식여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 리더 차량(LV)의 턴신호 온오프 및 리더 차량(LV)의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다. 즉, 군집 주행 차량들에 탑재된 각 장치(100)의 프로세서(140)는 리더 차량(LV)으로부터 수신한 턴신호 온오프 정보 및 차선 이탈 정보를 수신함으로써, 리더 차량(LV)의 턴신호 온오프 및 리더 차량(LV)의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량들이 모두 GPS 정보의 수신이 가능하고, 리더 차량(LV)의 차선이 인식되고, 리더 차량(LV)의 턴신호가 오프이고, 리더 차량(LV)의 차선 이탈 상태가 아닌 경우, 리더 차량(LV)의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내인지를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내이면, 리더 차량의 궤적에 따라 추종 제어하는 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 리더 차량(LV)의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치가 아니고 리더 차량(LV)이 차선 이탈 상태인 경우, 리더 차량(LV)의 궤적이 아닌 리더 차량(LV)의 차선 중앙 추종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 리더 차량으로부터 수신한 차선 중앙 GPS 좌표를 이용하여 궤적을 생성하고, 생성된 궤적에 따라 조향 제어를 하는 차선 중앙 추종 제어를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 리더 차량(LV)과 추종 차량(FV)이 모두 GPS 정보의 수신이 가능하고 리더 차량(LV)의 차선이 인식이 되지 않거나 리더 차량(LV)의 턴신호가 온 상태인 경우, 리더 차량(LV)의 궤적을 추종하는 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 리더 차량으로부터 수신한 리더 차량의 주행 궤적 GPS 좌표를 기반으로 리더 차량의 주행 궤적을 추종하도록 제어하는 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행 할 수 있다.
프로세서(140)는 리더 차량(LV)과 추종 차량(FV) 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 상태이고 리더 차량의 차선이 인식되고, 리더 차량(LV)의 턴신호가 오프되고, 리더 차량(LV)의 차선 이탈 상태인 경우, 리더 차량(LV)이 아닌 전방 차량을 추종하는 전방 차량 추종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 전방 차량 추종 제어를 위해, 프로세서(140)는 리더 차량(LV)으로부터 수신한 방향 변화값(△d)을 이용하여 전방 추종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(140)는 리더 차량의 길이값, 리더 차량의 헤딩각, 좌우차선과의 거리값을 이용하여 리더 차량의 방향 변화값(△d)을 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 리더 차량(LV)과 추종 차량(FV) 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 상태이고, 리더 차량(LV)의 차선이 인식되고, 리더 차량(LV)의 턴신호는 오프이나 리더 차량(LV)의 차선 이탈이 발생한 경우 자신(추종 차량)의 차선을 유지하도록 제어하는 차선 유지 제어를 수행할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 카메라 등으로부터 획득된 전방 영상데이터 상의 횡방황 좌표를 이용하여 차선 유지 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 리더 차량(LV)과 추종 차량(FV) 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 상태이고, 리더 차량(LV)의 차선이 인식되지 않거나 리더 차량(LV)의 턴신호가 온 상태인 경우, 전방 차량을 추종하는 전방 차량 추종 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 군집 주행 차량들의 GPS 수신 가능 여부, 리더 차량의 차선 이탈 여부, 리더 차량의 차선 변경 의도 여부, 리더 차량의 차선 인식 여부 등에 따라 상황에 맞는 주행 궤적을 생성하여 조향 제어를 수행함으로써 정확한 군집 주행 제어가 가능하도록 할 수 있다.
센서 모듈(210)은 차량 주변의 영상 데이터를 획득하고, 차량 주변의 물체를 감지하여 감지 정보를 획득할 수 있으며, 획득된 정보를 캔통신을 통해 차량 물튐 현상 대응 장치(100)로 전달할 수 있다. 즉 센서 모듈(210)은 주변 물체(예, 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서 모듈(210)은 외부 물체의 위치, 속도 및 가속도, 방향, 종류 등과 같은 다양한 정보를 감지할 수 있다. 이를 위해, 센서 모듈(210)은 카메라, 레이더, 레이저 스캐너, 코너 레이더, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다.
이러한 센서 모듈(210)은 적어도 하나 이상의 개수로 차량에 탑재될 수 있으며, 차량의 전방, 측방, 후방에 설치될 수 있다. 도 2에서는 레이더(301, 302, 303)가 차량의 전방, 후방 양측에 구비된 예를 개시한다. 이때, 카메라는 MFC 카메라, SVM 카메라 등을 포함할 수 있다.
통신모듈(220)은 주변 차량 또는 주변 통신 장치들과 통신을 수행하며, 무선 통신을 수행할 수 있다. 통신 모듈(220)은 V2X, V2V 통신을 수행하며, 무선 통신을 수행할 수 있다. 통신 모듈(220)은 차량 주행 정보, 위험 정보 등을 주변 차량으로 송수신하여 공유할 수 있다.
GPS 수신 모듈(230)은 GPS 정보를 수신하여 군집 주행 제어 장치(100)로 전달할 수 있다.
네비게이션(240)은 군집 주행 목적지까지의 경로를 생성하여 군집 주행 제어 장치(100)로 경로 정보(지도 정보)를 제공할 수 있다.
조향 제어 장치(250)는 군집 주행 제어 장치(100)의 제어에 따라 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(260)는 군집 주행 제어 장치(100)의 제어에 따라 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(270)는 군집 주행 제어 장치(100)의 제어에 따라 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 GPS 기반 리더 차량 궤적 추종 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 3을 참조하면, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)로부터 주행 궤적 GPS 좌표를 V2V 통신을 통해 수신하면, 리더 차량(LV)의 주행 궤적의 GPS 좌표 정보를 기반으로 리더 차량(LV)의 주행 궤적을 추종하도록 추종 차량을 조향 제어 함을 알 수 있다.
도 4은 본 발명의 일 실시 예에 따른 GPS 기반 리더 차량 차선 중앙 추종 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 4를 참조하면 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)로부터 차선 중앙 GPS 좌표를 V2V 통신을 통해 수신하면, 차선 중앙 GPS 좌표를 기반으로 추종 주행 궤적을 생성하고, 생성된 추종 주행 궤적을 추종하도록 추종 차량을 조향 제어 함을 알 수 있다. 이때, 리더 차량(LV)이 차선 중앙 GPS 좌표를 기반으로 추종 주행 궤적을 생성하여 추종 차량(FV)으로 전송하고, 추종 차량(FV)은 수신한 추종 주행 궤적에 따라 조향 제어를 할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 GPS 미수신 시 전방 차량 추종 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5를 참조하면, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)의 방향 변화값(△d)을 이용하여 전방 추종 제어를 수행할 수 있다.
이때, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 아래 수학식 1과 같이 리더 차량의 길이값, 리더 차량의 헤딩각, 좌우차선과의 거리값을 이용하여 리더 차량의 방향 변화값(△d)을 산출할 수 있다.
Figure 112018108761589-pat00001
추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량의 방향 변화값(△d)을 이용하여 전방 차량의 제어 위치를 확인하고 전방 차량의 제어 위치에 따른 추종 주행 궤적을 생성하여 생성된 추종 주행 궤적에 따라 추종 제어를 한다.
이처럼 GPS 미수신 시 전방 차량 추종 제어 시, 전방 차량의 헤딩각의 변화가 발생하여도 후미 차량의 좌우 변화폭이 크게 발생하지 않는다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 따른 GPS 미수신 시 차선 유지 제어 기반 군집 주행 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 전방 차량의 영상 데이터를 기반으로 전방 차량의 횡방황 좌표를 추출하여 전방 차량의 주행 궤적에 따라 조향 제어를 수행할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 또한 추종 차량(FV)에 탑재된 장치(100)에 의해 제어되는 것으로 기술한다.
도 7을 참조하면, 군집 주행이 시작되면 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)이 GPS 정보를 수신 가능한 지를 판단한다(S101). 이때, 추종 차량(FV)는 리더 차량(LV)으로부터 GPS 수신 정보를 수신하여, 리더 차량(LV)의 GPS 정보 수신 가능여부를 판단할 수 있다. 이때, GPS 수신 정보는 GPS 좌표 정보를 포함한다.
또한, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 자신(추종 차량(FV))의 GPS 정보의 수신이 가능한지를 판단한다(S102).
리더 차량(LV)과 추종 차량(FV)이 모두 GPS 정보의 수신이 가능한 경우, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량의 차선 인식이 가능한 상태인지를 판단한다(S103). 이때, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량으로부터 차선 인식정보를 수신하여 리더 차량의 차선 인식이 가능한 상태인지를 판단할 수 있다.
추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량의 턴 신호가 오프 상태인지를 판단한다(S104). 이때, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량으로부터 차선 턴신호 정보를 수신하여 리더 차량의 턴신호의 온오프 정보를 판단할 수 있다.
리더 차량이 차선 인식이 가능하고 턴 신호가 오프상태인 경우(차선 변경 의도가 없는 경우), 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량의 차선 이탈 상태인지를 판단하고(S105), 리더 차량이 차선 이탈 상태가 아닌 경우 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 5% 이내인지를 판단한다(S106).
리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 5% 이내인 경우, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)의 궤적을 추종하는 리더 차량 궤적 추종 주행 제어를 수행한다(S107). 리더 차량 궤적 추종 주행 제어는 도 3과 같이, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)가 리더 차량(LV)로부터 리더 차량의 주행 궤적 GPS 좌표를 V2V 통신을 통해 수신하여, 수신한 리더 차량의 주행 궤적으로 기반으로 추종 차량의 조향 제어를 수행하는 것이다.
한편, 상기 과정 S105에서 리더 차량(LV)이 차선 이탈 상태이거나, 상기 과정 S106에서 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 5% 이내가 아닌 경우, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량이 주행중인 차선의 중앙을 추종하는 리더 차량 차선 중앙 추종 제어를 수행한다(S108). 이때, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어는 도 4와 같이, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)가 리더 차량(LV)로부터 차선 중앙 GPS 좌표를 V2V 통신을 통해 수신하여, 차선 중앙을 기반으로 차량 제어 궤적으로 생성하고 추종 차량의 조향 제어를 수행하는 것이다.
이와 같이, 리더 차량과 추종 차량이 모두 GPS 정보의 수신이 가능한 경우, GPS 정보를 기반으로 한 리더 차량 궤적 추종 제어(S107) 또는 리더 차량 차선 중앙 추종 제어(S108)를 수행한다.
한편, 상기 과정 S101, S102에서 리더 차량(LV) 또는 추종 차량(FV) 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 경우, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량의 차선 인식이 가능한 상태인지를 판단한다(S111). 이때, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)으로부터 차선 인식정보를 수신하여 리더 차량(LV)의 차선 인식이 가능한 상태인지를 판단할 수 있다.
추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량의 턴 신호가 오프 상태인지를 판단한다(S112). 이때, 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량으로부터 차선 턴신호 정보를 수신하여 리더 차량의 턴신호의 온오프 정보를 판단할 수 있다.
리더 차량이 차선 인식이 가능하고 턴 신호가 오프상태인 경우(차선 변경 의도가 없는 경우), 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 리더 차량(LV)이 차선 이탈 상태인지를 판단하고(S113), 리더 차량이 차선 이탈 상태가 아닌 경우 리더 차량의 방향 변화값(△d)을 이용하여 전방 추종 제어를 수행한다(S114). 전방 추종 제어는 도 5와 같이 리더 차량의 길이값, 리더 차량의 헤딩각, 좌우차선과의 거리값을 이용하여 산출되는 리더 차량의 방향 변화값(△d)에 의해 전방 차량의 제어 위치를 확인하고 전방 차량의 제어 위치를 추종하여 제어하는 것을 포함할 수 있다.
한편, 리더 차량이 차선 이탈 상태인 경우 리더 차량의 주행과 상관없이 추종 차량(FV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 자신의 카메라 정보를 통해 획득된 전방 영상 데이터를 기반으로 횡방향 좌표를 산출하여, 차선 유지 제어를 수행한다(S115). 차선 유지 제어는 도 6과 같이, 전방 차량의 영상 데이터를 기반으로 차선이 유지되도록 차선 유지 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. 이와 같이, 군집 주행 차량 중 적어도 하나라도 GPS 정보의 수신이 불가능한 경우, GPS 정보 대신에 카메라를 통한 영상 데이터 등을 이용하여 전방 추종 제어 또는 차선 유지 제어를 수행한다.
이처럼 본 발명은 일반 도로에서 군집 주행 시 상황(예, GPS 수신불가, 리더 차량 운전 부주의(차선 이탈), 차선 없음(차선 인식) 등)을 고려하여, 상황에 맞는 최적의 차량 추종 제어를 수행함으로써 군집 주행 오동작 또는 미동작 등을 방지할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 군집 주행 제어 시, 군집 주행 차량간에 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나를 수행하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 수행되는 차량 제어를 위한 데이터를 저장하는 저장부
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 차량에 포함되는 리더 차량과 추종 차량 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 제1 조건, 상기 리더 차량이 차선을 인식하는 제2 조건, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프되는 제3 조건, 및 상기 리더 차량이 차선 이탈 상태가 아닌 제4 조건의 만족 여부를 판단하고,
    상기 제1 조건 내지 제4 조건 모두가 만족된 경우, 상기 리더 차량으로부터 수신한 상기 리더 차량의 방향 변화값을 이용하여, 전방 차량의 제어 위치를 확인하고, 전방 차량의 제어 위치에 따른 추종 주행 궤적을 생성하고, 생성된 추종 주행 궤적에 따라 상기 전방 차량 추종 제어를 수행하고,
    상기 방향 변화값은,
    상기 리더 차량의 길이값 및 상기 리더 차량의 헤딩각에 기반하여 산출되는 차량 군집 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 차량들의 GPS(Global Positioning System) 정보 수신 가능여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 차량 중 리더 차량의 차선 인식 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 리더 차량의 턴신호 온오프 및 상기 리더 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 GPS 정보의 수신이 가능한 경우,
    상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프이고, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태가 아닌 경우, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내이면, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내가 아니거나, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태인 경우, 상기 리더 차량 차선 중앙 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 GPS 정보의 수신이 가능한 경우,
    상기 리더 차량의 차선이 인식이 되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호는 오프이나 상기 리더 차량의 차선 이탈이 발생한 경우 상기 차선 유지 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  12. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 전방차량 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 장치.
  13. 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 통신 모듈; 및
    군집 주행 제어 시, 상기 통신 모듈을 통해 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나를 수행하는 차량 군집 주행 제어 장치;
    를 포함하고,
    상기 차량 군집 주행 제어 장치는,
    상기 군집 주행 차량에 포함되는 리더 차량과 추종 차량 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 제1 조건, 상기 리더 차량이 차선을 인식하는 제2 조건, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프되는 제3 조건, 및 상기 리더 차량이 차선 이탈 상태가 아닌 제4 조건의 만족 여부를 판단하고,
    상기 제1 조건 내지 제4 조건 모두가 만족된 경우, 상기 리더 차량으로부터 수신한 상기 리더 차량의 방향 변화값을 이용하여, 전방 차량의 제어 위치를 확인하고, 전방 차량의 제어 위치에 따른 추종 주행 궤적을 생성하고, 생성된 추종 주행 궤적에 따라 상기 전방 차량 추종 제어를 수행하고,
    상기 방향 변화값은,
    상기 리더 차량의 길이값 및 상기 리더 차량의 헤딩각에 기반하여 산출되
    는 차량 시스템.
  14. 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 단계; 및
    군집 주행 제어 시, 통신 모듈을 통해 송수신한 정보 및 주행 상황에 따라 리더 차량 궤적 추종 제어, 리더 차량 차선 중앙 추종 제어, 차선 유지 제어, 및 전방차량 추종 제어 중 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    상기 군집 주행 차량에 포함되는 리더 차량과 추종 차량 중 적어도 하나 이상이 GPS 정보의 수신이 불가능한 제1 조건, 상기 리더 차량이 차선을 인식하는 제2 조건, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프되는 제3 조건, 및 상기 리더 차량이 차선 이탈 상태가 아닌 제4 조건의 만족 여부를 판단하는 단계;
    상기 제1 조건 내지 제4 조건 모두가 만족된 경우, 상기 리더 차량으로부터 수신한 상기 리더 차량의 방향 변화값을 이용하여, 전방 차량의 제어 위치를 확인하고, 전방 차량의 제어 위치에 따른 추종 주행 궤적을 생성하고, 생성된 추종 주행 궤적에 따라 상기 전방 차량 추종 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 방향 변화값은,
    상기 리더 차량의 길이값 및 상기 리더 차량의 헤딩각에 기반하여 산출되는 차량 군집 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    상기 군집 주행 차량들의 GPS(Global Positioning System) 정보 수신 가능여부를 판단하는 단계;
    상기 군집 주행 차량 중 리더 차량의 차선 인식 여부를 판단하는 단계;
    상기 리더 차량의 턴신호 온오프를 판단하는 단계; 및
    상기 리더 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    상기 GPS 정보의 수신이 가능한 경우,
    상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호가 오프이고, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태가 아닌 경우, 상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내인지를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내이면, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 리더 차량의 주행 궤적과 차선 중앙 궤적의 차이가 미리 정한 기준치 이내가 아니거나, 상기 리더 차량의 차선 이탈 상태인 경우, 상기 리더 차량 차선 중앙 추종 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    상기 리더 차량의 차선이 인식이 되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 리더 차량 궤적 추종 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 방법.
  19. 삭제
  20. 청구항 15에 있어서,
    상기 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되고, 상기 리더 차량의 턴신호는 오프이나 상기 리더 차량의 차선 이탈이 발생한 경우 상기 차선 유지 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 GPS 정보의 수신이 불가능하고, 상기 리더 차량의 차선이 인식되지 않거나 상기 리더 차량의 턴신호가 온 상태인 경우, 상기 전방차량 추종 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 군집 주행 제어 방법.
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