CN112937560A - 用于车队的驾驶辅助系统、方法、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
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Abstract
提供一种用于车队的驾驶辅助系统、方法、计算机设备和存储介质，所述系统包括：障碍物信息获取单元，被配置用于获取领头车前方的与车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；变道确认单元，被配置用于向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；处理器，被配置用于：根据障碍物的位置信息、车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N；并且根据计算结果，发送相应的变道命令给车队中的前N辆车辆。本发明的驾驶辅助系统能够在车队遇到障碍物时，及时进行变道或刹车，降低碰撞风险。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车队的驾驶辅助系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
车队通常由多个车辆组成，比如：领头车和位于领头车后面的多个跟随车辆。以车队的形式行驶可以减小空气阻力，并且减小堵车的可能性，提高燃油经济性。
但是，车队行驶同样也会遇到一些问题，因为车队一般比较长，当遇到前方有障碍物的时候，需要及时刹车或者变道。当车队前方出现紧急情况，比如行人横穿或者前方突然出现意外事故时，有可能会造成车队的领头车即便采取最大制动力也无法避免碰撞的情况，进而导致整个车队出现严重的碰撞事故。
因此，需要一种在遇到障碍物时能够及时管理车队以避免碰撞的驾驶辅助系统和方法。
发明内容
为解决上述技术问题，提出了本发明的如下所述的用于车队的驾驶辅助系统和方法。
具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车队的驾驶辅助系统，所述车队包括领头车和位于所述领头车后面的至少一个跟随车辆，所述驾驶辅助系统包括障碍物信息获取单元、变道确认单元以及处理器，其中，
所述障碍物信息获取单元被配置用于获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；
所述变道确认单元被配置用于向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；
所述处理器被配置用于：根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及，根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。
在一个实施方案中，所述处理器被进一步配置用于：
根据所述障碍物的位置信息、所述车队的行驶速度和预设的最大减速度，计算车队中需要采取变换车道进行躲避的最短躲避距离，并根据所述最短躲避距离确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数。
在一个实施方案中，所述处理器被进一步配置用于将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，
如果根据比较结果确定X小于等于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向所述第一相邻车道变道的变道命令；以及，
向第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其按照预设的减速度进行刹车；或者
如果根据比较结果确定X大于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向第一相邻车道变道的变道命令；
根据变道询问相关的回复信息，向第X+1车辆及其后的所有跟随车辆发送变道或刹车命令；以及
通过所述变道确认单元向第N+1车辆至第X车辆发送是否能够向所述第一相邻车道或第二相邻车道变道的询问信息，其中第一相邻车道和第二相邻车道分别位于所述车队的左右两侧，当来自第N+1车辆至第X车辆中的任意车辆的回复信息表明其分别能够向所述第一相邻车道或所述第二相邻车道变道时，则向其发送相应的变道命令；对于所述第N+1车辆至第X车辆中的回复其不能变道的车辆，则向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令。
在一个实施方案中，所述处理器被进一步配置用于在所述领头车已恢复到原始车道时，向后面的第一跟随车辆发送重新组队命令，并且指示跟随车辆依次向其后的跟随车辆发送重新组队命令来重新组成车队。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于车队的驾驶辅助方法，所述车队包括领头车和位于所述领头车后面的至少一个跟随车辆，其中，所述驾驶辅助方法包括：
获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；
向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；
根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及
根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：
根据所述障碍物的位置信息、所述车队的行驶速度和预设的最大减速度，计算车队中需要采取变换车道进行躲避的最短躲避距离，并根据所述最短躲避距离确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，
如果根据比较结果确定X小于等于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向所述第一相邻车道变道的变道命令；以及，
向第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其按照预设的减速度进行刹车；或者
如果根据比较结果确定X大于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向第一相邻车道变道的变道命令；
根据变道询问相关的回复信息，向第X+1车辆及其后的所有跟随车辆发送变道或刹车命令；以及
向第N+1车辆至第X车辆发送是否能够向所述第一相邻车道或第二相邻车道变道的询问信息，其中第一相邻车道和第二相邻车道分别位于所述车队的左右两侧，当来自第N+1车辆至第X车辆中的任意车辆的回复信息表明其分别能够向所述第一相邻车道或所述第二相邻车道变道时，则向其发送相应的变道命令；对于所述第N+1车辆至第X车辆中的回复其不能变道的车辆，则向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：
在所述领头车已恢复到原始车道时，向后面的第一跟随车辆发送重新组队命令，并且指示跟随车辆依次向其后的跟随车辆发送重新组队命令来重新组成车队。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
利用本发明的方案，在车队中的领头车获取到所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息时，能够向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息，由此根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度可以计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N。随后，可以根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。本发明的方案使得车队在遇到障碍物时能够及时地控制领头车和跟随车辆进行及时的变道或者刹车，以便降低车辆碰撞或追尾的风险。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施方案，其中：
图1示出了根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助系统的应用场景的示意图；
图2示出根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助系统的示意图；
图3示出根据本发明一实施方案的变道确认单元发送询问信息的示意图；
图4示出了根据本发明一实施方案中的基于最短躲避距离的车辆数目的示意图；
图5示出了根据本发明另一实施方案的控制车队变道或刹车的示意图；
图6示出根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施方案是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
图1示出根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助系统100的应用场景的示意图。本发明提供的车队驾驶辅助系统100可以应用于行驶在高速公路、城市快速路、城市主干道、城市次干道等上的车队。
为了更好地描述本发明提供的车队驾驶辅助系统100，首先参考图1对车队进行详细说明。如图1所示，车队包括编队驾驶的至少两辆车辆。具体地，车队可以包括领头车A01和位于领头车后面的至少一辆跟随车辆A02、A03、A04、A05和A06。领头车A01可以是由驾驶员驾驶的，也可以是自动驾驶的。优选地，跟随车辆A02至A06可以具有自动驾驶功能，以基于领头车A01的驾驶数据或命令进行驾驶，以使整个车队高效地、安全地、一致地进行驾驶，这将在下文中详细描述。当然，跟随车辆A02至A06也可以具有由驾驶员驾驶的功能，以在需要时由驾驶员干预驾驶。
图2示出根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助系统的示意图；图3示出根据本发明一实施方案的变道确认单元发送询问信息的示意图。
具体的，该驾驶辅助系统100包括障碍物信息获取单元110、变道确认单元120以及处理器130。所述障碍物信息获取单元110、变道确认单元120以及处理器130中的一些或全部可以设置在领头车和/或远程服务器上。当然该驾驶辅助系统还可以包括其他需要的设备，如报警器等。
所述障碍物信息获取单元110被配置用于获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息。具体地，在本文中的障碍物信息获取单元110可以通过安装在领头车上的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器来获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；或者通过在线服务器获得所述障碍物的位置信息。在本文中，当车队A遇到前方有障碍物时，障碍物信息获取单元110会获取领头车A01前方的与车队A存在碰撞风险的障碍物的位置信息，比如：领头车前方50米突然出现行人横穿或者前方100米突然出现坠落物等等。
所述变道确认单元120被配置用于向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息。所述变道确认单元120可以是收发信息的设备，例如收发器。在本文中，当障碍物信息获取单元110获取到领头车A01前方的与车队A存在碰撞风险的障碍物的位置信息后，可以接着，如图3所示，使变道确认单元120根据所获得的障碍物的位置信息，向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息。例如，所述第一相邻车道可以是车队的左侧车道或右侧车道，这可根据车队的位置和障碍物的位置进行选择。以下可结合第一相邻车道是左侧车道的情况进行说明，所述变道确认单元120发送的询问信息可以是比如：“检测周边环境，看看是否可以向左侧车道变道”。车队中每个车辆A02在接收到询问信息之后，会检测周边的环境，查看其左侧车道是否存在影响变道的车辆或其他物体，然后将其是否能够向左侧车道变道的回复信息反馈给变道确认单元120。
所述处理器130被配置用于：根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及，根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。例如，结合图1的示例，对于包含1个领头车和5个跟随车辆的车队，如果根据车队中每个车辆的回复信息确定车队中的前三个车辆(即，领头车和其后的连续两个跟随车辆)能够向第一相邻车道变道，则N＝3。随后，根据所述计算的结果和所述回复信息，所述处理器130向所确定的车队A中能够向第一侧向车道变道的领头车及其依次相邻的两个跟随车辆发送相应的向第一侧向车道变道的命令，以及向剩余的三个跟随车辆发送相应的变道命令或刹车命令。通过本发明的驾驶辅助系统能够在车队突然遇到障碍物时，及时检测障碍物的位置信息，同时根据跟随车辆的关于能否向两侧车道之一进行变道的回复信息，确定出车队中前几辆车辆能够变换车道来最大程度地降低碰撞风险，并进而根据其余车辆的回复信息，向其余的跟随车辆发送变道或刹车命令，从而降低整个车队的碰撞危险。
图4示出了根据本发明一实施方案中的基于最短躲避距离的车辆数目的示意图。
在一个实施方案中，处理器130被进一步配置用于：根据所述障碍物的位置信息、所述车队的行驶速度和预设的最大减速度，计算车队中需要采取变换车道进行躲避的最短躲避距离D，并根据所述最短躲避距离D确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数。
如图4中所示，例如：假设此时车队的速度为100km/h且车辆的最大减速度为-8m/s2，可确定车辆的刹车距离D约为50m。假设从障碍物的位置开始计算的话，到达车队中的第三辆车的中间部分的距离等于该刹车距离，即50m，则据此可以确定所述车队中需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X为3。换言之，这意味着，由于前三辆车辆相对于前方障碍物的距离小于刹车距离，前三辆车辆都需要采取变换车道进行躲避风险，否则即使采用最大减速度进行制动，也存在与前方障碍物碰撞的风险。
在一个实施方案中，所述处理器被进一步配置用于：将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，如果根据比较结果确定X小于等于N，所述处理器130执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向所述第一相邻车道变道的变道命令；以及
向第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其按照预设的减速度进行刹车。
具体的，结合图4所示的实施例，其中所确定的需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X为3，假设所计算的车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N为5，由于X小于N，所以在向前N辆车发送变道命令的情况下，后面的第N+1车辆及其后的所有跟随车辆由于它们相对于障碍物的距离都分别大于其刹车距离，所以采用刹车不会与障碍物存在碰撞风险，因此可以向后面的第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其进行刹车。
图5示出了根据本发明另一实施方案的控制车队变道或刹车的示意图。
在该实施方案中，所述处理器被进一步配置用于：将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，如果根据比较结果确定X大于N，所述处理器130执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向第一相邻车道变道的变道命令；
根据变道询问相关的回复信息，向第X+1车辆及其后的所有跟随车辆发送变道或刹车命令；以及
通过所述变道确认单元向第N+1车辆至第X车辆发送是否能够向所述第一相邻车道或第二相邻车道变道的询问信息，其中第一相邻车道和第二相邻车道分别位于所述车队的左右两侧，当来自第N+1车辆至第X车辆中的任意车辆的回复信息表明其分别能够向所述第一相邻车道或所述第二相邻车道变道时，则向其发送相应的变道命令；对于所述第N+1车辆至第X车辆中的回复其不能变道的车辆，则向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令。
具体的，结合图5中所示的实施例，假设所确定的需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X为3，并且假设所计算的车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N为2。由于X大于N，所以在向前N辆车辆(例如，A01和A02)发送变道命令的情况下，后面的第N+1车辆(A03)及其后的所有跟随车辆(A04至A06)由于它们相对于障碍物的距离有可能小于其刹车距离，所以需要区别进行处理。对于相对于障碍物的距离超出刹车距离的第X+1车辆(例如，A04)及其后的所有跟随车辆，可以根据变道询问相关的回复信息，向其发送变道或刹车命令以控制其进行变道或刹车。但是，对于与障碍物存在碰撞风险的第N+1车辆至第X车辆，则通过向其发送关于变道的询问信息，判断其如果不能向第一相邻车道(例如左侧车道)变道的话，是否能够向第二相邻车道(例如右侧车道)变道来避免与障碍物碰撞。如果确实由于存在影响向左侧或右侧车道变道的物体导致不能变道，就向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令，但是因为其相对于障碍物的距离小于刹车距离，所以即使在这种情况下也存在与障碍物碰撞的风险。对于无法避免的这种碰撞风险，可以及时通知乘员采取安全逃生措施，或者在发生碰撞前后及时向救助机构发出请求救援的信号。
在本发明的另一方面，上述提及到的所述障碍物信息获取单元110可以通过安装在所述领头车A01上的传感器获取具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息；和/或接收在线服务器发送的具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息。
优选地，所述处理器130被进一步配置用于在所述领头车已恢复到原始车道时，向后面的第一跟随车辆发送重新组队命令，并且指示跟随车辆依次向其后的跟随车辆发送重新组队命令来重新组成车队。
图6示出根据本发明一实施方案的用于车队的驾驶辅助方法的流程图。
如图6中所示，所述车队包括领头车和位于所述领头车后面的至少一个跟随车辆，其中，所述驾驶辅助方法S100包括：
S200：获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；
S300：向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；
S400：根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及
S500：根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。
优选地，所述方法进一步包括：
根据所述障碍物的位置信息、所述车队的行驶速度和预设的最大减速度，计算车队中需要采取变换车道进行躲避的最短躲避距离，并根据所述最短躲避距离确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数。
优选地，所述方法进一步包括：将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，如果根据比较结果确定X小于等于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向所述第一相邻车道变道的变道命令；以及，
向第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其按照预设的减速度进行刹车。
优选地，所述方法进一步包括：将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，如果根据比较结果确定X大于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向第一相邻车道变道的变道命令；
根据变道询问相关的回复信息，向第X+1车辆及其后的所有跟随车辆发送变道或刹车命令；以及
向第N+1车辆至第X车辆发送是否能够向所述第一相邻车道或第二相邻车道变道的询问信息，其中第一相邻车道和第二相邻车道分别位于所述车队的左右两侧，当来自第N+1车辆至第X车辆中的任意车辆的回复信息表明其分别能够向所述第一相邻车道或所述第二相邻车道变道时，则向其发送相应的变道命令；对于所述第N+1车辆至第X车辆中的回复其不能变道的车辆，则向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令。
优选地，所述获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息包括：
通过安装在所述领头车上的传感器获取具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息；和/或
接收在线服务器发送的具有设定阈值范围内的碰撞时间(TTC)的障碍物的位置信息。
优选地，所述方法进一步包括：
在所述领头车已恢复到原始车道时，向后面的第一跟随车辆发送重新组队命令，并且指示跟随车辆依次向其后的跟随车辆发送重新组队命令来重新组成车队。
关于本发明的用于车队的驾驶辅助方法的更具体的说明，可以参照上文中对于本发明的用于车队的驾驶辅助系统的说明，在此不再赘述。另外，应理解上述驾驶辅助系统100中的处理器130可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现，例如可以硬件形式内嵌于计算机设备中的固有处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上所述的对应操作。
在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施方案中的驾驶辅助方法的步骤。该计算机设备可以是服务器、车载系统设备或者车辆用户的移动终端设备。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时能够实现本发明的上述任一项的驾驶辅助方法。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的驾驶辅助系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本发明的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一实施方案所述的驾驶辅助方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。
本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施方案的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实施如上述各方法的实施方案的步骤。其中，本申请所提供的各实施方案中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。
以上实施方案的各个技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方案中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (10)
1.一种用于车队的驾驶辅助系统，所述车队包括领头车和位于所述领头车后面的至少一个跟随车辆，所述驾驶辅助系统包括障碍物信息获取单元、变道确认单元以及处理器，其中，
所述障碍物信息获取单元被配置用于获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；
所述变道确认单元被配置用于向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；
所述处理器被配置用于：根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及，根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述处理器被进一步配置用于：
根据所述障碍物的位置信息、所述车队的行驶速度和预设的最大减速度，计算车队中需要采取变换车道进行躲避的最短躲避距离，并根据所述最短躲避距离确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述处理器被进一步配置用于将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，
如果根据比较结果确定X小于等于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向所述第一相邻车道变道的变道命令；以及，
向第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其按照预设的减速度进行刹车；或者，如果根据比较结果确定X大于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向第一相邻车道变道的变道命令；
根据变道询问相关的回复信息，向第X+1车辆及其后的所有跟随车辆发送变道或刹车命令；以及
通过所述变道确认单元向第N+1车辆至第X车辆发送是否能够向所述第一相邻车道或第二相邻车道变道的询问信息，其中第一相邻车道和第二相邻车道分别位于所述车队的左右两侧，当来自第N+1车辆至第X车辆中的任意车辆的回复信息表明其分别能够向所述第一相邻车道或所述第二相邻车道变道时，则向其发送相应的变道命令；对于所述第N+1车辆至第X车辆中的回复其不能变道的车辆，则向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述处理器被进一步配置用于在所述领头车已恢复到原始车道时，向后面的第一跟随车辆发送重新组队命令，并且指示跟随车辆依次向其后的跟随车辆发送重新组队命令来重新组成车队。
5.一种用于车队的驾驶辅助方法，所述车队包括领头车和位于所述领头车后面的至少一个跟随车辆，其中，所述驾驶辅助方法包括：
获取所述领头车前方的与所述车队存在碰撞风险的障碍物的位置信息；
向车队中每个车辆发出关于其是否能够向第一相邻车道变道的询问信息，并接收来自车队中每个车辆的回复信息；
根据所述障碍物的位置信息、所述车队中每个车辆的回复信息、车队的行驶速度和预设的车辆减速度，计算车队中能够向所述第一相邻车道变道的领头车及其依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为自然数；以及
根据所述计算的结果和所述回复信息，向所述车队中的前N辆车辆发送相应的变道命令，向剩余的车辆发送相应的变道命令或刹车命令。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：
根据所述障碍物的位置信息、所述车队的行驶速度和预设的最大减速度，计算车队中需要采取变换车道进行躲避的最短躲避距离，并根据所述最短躲避距离确定需要采取变换车道进行躲避的车辆的最小数目X，其中X为自然数。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：将所述最小数目X与所述合计数目N进行比较，
如果根据比较结果确定X小于等于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向所述第一相邻车道变道的变道命令；以及，
向第N+1车辆及其后的所有跟随车辆发送刹车命令以控制其按照预设的减速度进行刹车；或者，如果根据比较结果确定X大于N，则执行以下操作：
向车队中的前N辆车辆发送向第一相邻车道变道的变道命令；
根据变道询问相关的回复信息，向第X+1车辆及其后的所有跟随车辆发送变道或刹车命令；以及
向第N+1车辆至第X车辆发送是否能够向所述第一相邻车道或第二相邻车道变道的询问信息，其中第一相邻车道和第二相邻车道分别位于所述车队的左右两侧，当来自第N+1车辆至第X车辆中的任意车辆的回复信息表明其分别能够向所述第一相邻车道或所述第二相邻车道变道时，则向其发送相应的变道命令；对于所述第N+1车辆至第X车辆中的回复其不能变道的车辆，则向其发送按照预设的最大减速度进行刹车的命令。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：
在所述领头车已恢复到原始车道时，向后面的第一跟随车辆发送重新组队命令，并且指示跟随车辆依次向其后的跟随车辆发送重新组队命令来重新组成车队。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5至8中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求5至8中任一项所述方法的步骤。
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