JP6755959B2 - 自動運転方法、自動運転スケジューリング方法、制御装置及びネットワーク・デバイス - Google Patents

Description

本発明は、技術分野に、特に、自動運転方法及び装置に関する。

現在の道路交通は、安全性、効率、排気、費用、などにおいて手強い課題に直面している。安全性の問題は、人命に関する重要な問題であり、交通分野における重要な指針である。現在の道路交通における安全性の問題に対処するよう、人間の不服従のような要因によって引き起こされる安全性のアクシデントを防ぐために、人間制御の解放が考えられ得る。モバイル・インターネット及びインターネット・オブ・シングスの技術が発展し、従来の交通における犠牲者、混雑、及び低効率のような問題がますます厳しくなるにつれて、ＩＣＴ技術に基づくインテリジェント交通は、大変革の新ラウンドを経験しており、自動運転は、将来の戦略的方向になる。

この出願は、自動運転車両の運転指令及び運転安全性を改善するために、自動運転方法及び装置を提供する。

第１の態様に従って、自動運転方法が提供される。当該方法は：第１車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するためにレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送ることと；前記第１車両によって、該第１車両の位置及び車両速度を含む第１リアルタイム情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることと；前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けることであり、該レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定され、前記レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記レーン変更要求情報に対してなされた応答であり、前記第２リアルタイム情報は、第２車両によって前記ネットワーク・デバイスへ送られ、前記第２リアルタイム情報は、前記第２車両の位置及び車両速度を含み、前記レーン変更表示情報は、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められることを示す、前記レーン変更表示情報を受けることと；前記第１車両によって、前記レーン変更表示情報に従って前記第１レーンから前記第２レーンへ変更することとを含む。

従って、この出願における自動運転方法に従って、レーン変更の適用シナリオにおいて、情報交換は、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で実装され得、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

第１車両は、レーン変更を行う必要がある如何なる車両であってもよく、第１レーンは、第１車両が現在位置しているレーンであってよく、第２レーンは対象のレーンであり、第１車両は、第２レーンへ変更する必要があることが理解されるべきである。

第１車両は、第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送ることが理解されるべきである。第１リアルタイム情報は、第１車両の位置及び車両速度を含む。第１リアルタイム情報は、ネットワーク・デバイスへ周期的に送られるリアルタイム情報であってよく、例えば、デバイスは、１５分おきにリアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。代替的に、第１車両は、第１リアルタイム情報を送るようトリガされてよく、例えば、第１車両がレーン変更を行う必要がある場合に、第１車両はレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送り、第１車両は更にリアルタイム情報、すなわち、第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送るようトリガされる。

任意に、第２車両は、第１車両とは異なる車両であってよい。具体的に、第２車両は、第１車両によるレーン変更によって第１レーン及び第２レーンにおいて影響を及ぼされる、ネットワーク・デバイスによって決定される車両であってよく、ネットワーク・デバイスは、車両位置及び車両速度に従って、影響を及ぼされる車両が第２車両であると決定してよい。

第１の態様を参照して、第１の態様の実施において、前記ネットワーク・デバイスが、前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められないと決定する場合に、当該方法は：前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって送られた第１車両速度情報を受けることであり、該第１車両速度情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１車両及び前記第２車両の位置及び車両速度に従って決定される、前記第１車両速度情報を受けることと；前記第１車両によって、前記第１車両速度情報に従って車両速度を第１車両速度へ調整することと；前記第１車両によって、該第１車両が前記第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される前記第１車両の位置及び車両速度を含む第３リアルタイム情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることと；前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって送られた前記レーン変更表示情報を受けることであり、前記レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第３リアルタイム情報及び第４リアルタイム情報に従って前記レーン変更要求情報に対してなされた応答であり、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両によって前記ネットワーク・デバイスへ送られ、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含み、前記第２車両速度情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って決定される、前記レーン変更表示情報を受けることとを更に含む。

このように、第１車両がレーン変更を行う場合に、他の車両は、レーン変更の安全性を確かにし、且つ、他の車両がレーン変更において協働しないために引き起こされる突然の加速又は減速のような緊急事態により他の車両が第１車両と衝突することを防ぐために、レーン変更を行うべき第１車両と協調及び協働することができる。

第１車両はレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送り、ネットワーク・デバイスは、第１車両の第１リアルタイム情報及び第２車両の第２リアルタイム情報に従って、第１車両が目下レーン変更を行うことができるかどうかを決定してよく；第１車両が目下レーン変更を行うことができる場合には、レーン変更表示情報を第１車両へ送り；あるいは、第１車両が目下レーン変更を行うことができない場合には、第１車両及び第２車両の位置及び車両速度が第１車両のレーン変更条件を満足するように第１車両及び第２車両の車両速度を調整し、それからレーン変更表示情報を第１車両へ送ってよいことが理解されるべきである。

具体的に、第１車両は第１車両速度情報に従って車両速度を調整する。第１車両速度情報は第１車両速度を含んでよい。第１車両は、第１車両速度の関係パラメータを生成し、第１車両の各部を制御して車両速度を調整する。車両速度を調整した後、第１車両は第３リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。第３リアルタイム情報は、第１車両の調整された車両速度と、第１車両の位置とを含む。第３リアルタイム情報は、周期的に報告される情報であってよく、あるいは、調整が完了した後にトリガする手段によって報告される情報であってよい。

同様に、レーン変更を行うべき第１車両と協働するよう、第２車両も車両速度を調整し、第１車両のために第２レーン上で空間をとっておく必要がある。第２車両の車両速度が過度に遅いか又は過度に速いか、あるいは、第２レーン上のとっておいた空間が不十分である場合に、ネットワーク・デバイスは、第２車両速度情報を第２車両へ送ってよく、第２車両は、レーン変更を行うべき第１車両と協調及び協働するよう、車両速度を調整する。

第１の態様又は第１の態様の前述の実施を参照して、第１の態様の他の実施において、当該方法は：前記第１車両によって、該第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む車両メッセージを前記ネットワーク・デバイスへ送ることと；前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって前記車両メッセージに従って送られるルート計画メッセージを受けることであり、該ルート計画メッセージは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含み、前記レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転するときに、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用され、前記レーン変更準備エリア情報は、前記第１レーン上にあって、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する準備をするレーン変更準備エリアの場所を示すために使用される、前記ルート計画メッセージを受けることと；前記第１車両が、前記ルート計画メッセージに従って、前記レーン変更準備エリアに入ると決める場合に、前記第１車両によって前記レーン変更要求情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることとを更に含む。

従って、ネットワーク・デバイスは、第１車両がより正確に目的地まで運転することができ、誤ったレーンの占有によって引き起こされる誤ったルートが防がれ、レーン変更中に、他の車両が協働するよう協調することができ、レーン変更の安全性が更に確保されるように、レーンレベルのルートを計画する。

ネットワーク・デバイスへ接続された車両は、自動運転車両又は有人運転車両を含み、ルート計画をクエリするために車両メッセージをネットワーク・デバイスへ送ってよいことが理解されるべきである。具体的に、第１車両は車両メッセージをネットワーク・デバイスへ送ってよい。車両メッセージは、第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む。現在の地理的位置情報は、第１車両の現在地を示すために使用され、ネットワーク・デバイスは、その情報に従って、第１車両の現在地と、第１車両が位置している特定のレーンとを決定してよい。目的地情報は、第１車両が運転する必要がある目的地の地理的位置を示すために使用され、ネットワーク・デバイスは、その情報に従って、目的地の位置と、目的地が位置しているレーンとを決定してよい。この場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両が目的地まで運転する過程においてレーン変更を行う必要があるかどうかを決定してよい。ネットワーク・デバイスはルート計画メッセージを第１車両へ送る。ルート計画メッセージは、第１車両が目的地まで運転するためのルートを含み、更にはレーン変更情報を含んでよく、レーン変更情報は、第１車両が運転過程において第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用され、更にはレーン変更準備エリア情報を含んでよく、レーン変更準備エリア情報は、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する準備をする準備エリアの場所を示すために使用される。

第１車両は、ルート計画メッセージに含まれるレーン変更準備エリア情報に従って、第１車両がレーン変更を行う準備をする場所を決定し、レーン変更準備エリアに入る場合には、レーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送って、第１レーンから第２レーンへ変更することを要求することが理解されるべきである。

第１の態様又は第１の態様の前述の実施を参照して、第１の態様の他の実施において、前記第１車両によって前記レーン変更表示情報に従って前記第１レーンから前記第２レーンへ変更することは：前記第１車両によって、前記レーン変更表示情報及び前記第１車両の現在のステータス情報に従って前記第１レーンから前記第２レーンへ変更することを含み、前記現在のステータス情報は、予め設定された距離内で検出を行うことで前記第１車両によって取得された道路条件に従って決定される。

第１車両は、ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報だけに従うのではなく、現在の道路条件である第１車両の検出結果も参照して、レーン変更を行うことができ、それにより、交通事故は、緊急事態が起こる場合に防がれる。

具体的に、第１車両は、ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受け、そして、現在のステータス情報を参照して、レーン変更を行うべきかどうか、又は如何にしてレーン変更を行うべきかを決定してよい。例えば、第１車両は、予め設定された距離内に障害物があるかどうか、又は予め設定された距離内に他の緊急事態があるかどうかを検出し、そして、現在の道路条件情報を参照して、レーン変更が実行可能であるかどうかを決定してよい。

第１の態様又は第１の態様の前述の実施を参照して、第１の態様の他の実施において、当該方法は：前記第１車両によって、前記障害物と前記第１車両との間の距離、前記障害物の移動速度、又は前記障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む障害物情報を取得することと；前記第１車両によって、前記障害物情報を前記ネットワーク・デバイスへ送って、該ネットワーク・デバイスが前記障害物情報に従って第２計画情報を前記第２車両へ送るようにすることとを更に含み、前記第２計画情報は、前記第２車両に、前記第１車両が前記障害物を回避した後に、前記障害物又は前記第１車両を回避するよう指示するために使用される。

第１車両は、周りに障害物があるかどうかを更に検出し、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物を回避するよう各車両を協調させることが理解されるべきである。例えば、第１車両がレーン変更過程において障害物を検出する場合に、第１車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って、如何にして第１車両が障害物を回避するか、及び如何にして他の車両が回避において協働するかを決定する。代替的に、第１車両が障害物を検出した後に、第１車両は障害物を回避し、回避方法及び障害物情報をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物及び第１車両を回避するよう他の車両を協調させる。

第２の態様に従って、自動運転スケジューリング方法が提供される。当該方法は：ネットワーク・デバイスによって、第１車両によって送られたレーン変更要求情報を受けることであり、該レーン変更要求情報は、前記第１車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために使用される、前記レーン変更要求情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた第１リアルタイム情報を受けることであり、前記第１リアルタイム情報は、前記第１車両の位置及び車両速度を含む、前記第１リアルタイム情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、第２車両によって送られた第２リアルタイム情報を受けることであり、該第２リアルタイム情報は、前記第２車両の位置及び車両速度を含む、前記第２リアルタイム情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記レーン変更要求情報、前記第１リアルタイム情報、及び前記第２リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定し、該レーン変更要求情報を前記第１車両へ送って、該第１車両に前記第１レーンから前記第２レーンへ変更するよう指示することとを含む。

従って、この出願における自動運転方法に従って、レーン変更の適用シナリオにおいて、情報交換は、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で実装され得、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

ネットワーク・デバイスは、第１車両の第１リアルタイム情報、第２車両の第２リアルタイム情報、及び予め設定されたルールに従って、第１車両によるレーン変更によって影響を及ぼされる車両が第２車両であると決定してよいことが理解されるべきである。例えば、ネットワーク・デバイスは、第１レーン上で、第１車両の後ろ５００メートルの範囲内にある車両が第２車両であると決定してよく、あるいは、第２レーン上で、第１車両の前３００メートルの範囲内にある車両及び第１車両の後ろ５００メートルの範囲内にある車両が第２車両であると決定してよい。任意に、他の例について、ネットワーク・デバイスは、各車両の車両速度に従って第２車両を決定してよい。

ネットワーク・デバイスは、第１リアルタイム情報、第２リアルタイム情報、及び特定のルールに従って、第１車両がレーン変更を行うことができるかどうかを決定してよく、例えば、車両速度及び位置に従って、第１車両がレーン変更を行うことができるかどうかを決定してよいことが理解されるべきである。具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両の車両速度がプリセット値を満足するかどうかに従って、第２レーン上にある第２車両が、第１車両がレーン変更を行うことができるほど十分な空間をとってあるかどうかを決定してよい。

第１車両がレーン変更を行うことができると決定する場合には、ネットワーク・デバイスはレーン変更表示情報を第１車両へ送る。第１車両がレーン変更を行うことができないと決定する場合には、ネットワーク・デバイスは、第１車両がレーン変更を行うことができるように、第１車両及び第２車両の位置及び車両速度を調整してよい。

第２の態様を参照して、第２の態様の実施において、前記ネットワーク・デバイスが、前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められないと決定する場合に、当該方法は：前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両及び前記第２車両の位置及び車両速度に従って前記第１車両の第１車両速度情報及び前記第２車両の第２車両速度情報を決定することであり、前記第１車両速度情報は、前記第１車両に現在の車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用され、前記第２車両速度情報は、前記第２車両に現在の車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用される、前記決定することと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両速度情報を前記第１車両へ送り、前記第２車両速度情報を前記第２車両へ送ることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた第３リアルタイム情報を受けることであり、該第３リアルタイム情報は、前記第１車両が前記第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む、前記第３リアルタイム情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記第２車両によって送られた第４リアルタイム情報を受けることであり、該第４リアルタイム情報は、前記第２車両が前記第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む、前記第４リアルタイム情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記レーン変更要求情報、前記第３リアルタイム情報、及び前記第４リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定することとを更に含む。

第１車両がレーン変更を行うことができないと第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスは第１車両及び第２車両の車両速度を調整してよいことが理解されるべきである。車両速度を調整した後、第１車両及び第２車両は、調整が行われた後に取得される位置及び車両速度をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両が第１車両のレーン変更条件を満足するかどうかを引き続き決定し、ネットワーク・デバイスは、ネットワーク・デバイスが、第１車両及び第２車両についてであって、第１車両及び第２車両によって送られたリアルタイム情報によって示される位置及び車両速度に従って、第１車両がレーン変更を行うことができると決定するまで、第１車両及び第２車両の車両速度を連続して調整してよい。次いで、ネットワーク・デバイスはレーン変更表示情報を第１車両へ送る。

第２の態様又は第２の態様の前述の実施を参照して、第２の態様の他の実施において、当該方法は：前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた車両メッセージを受けることであり、該車両メッセージは、前記第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む、前記車両メッセージを受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両の前記現在の地理的位置情報に従って、前記第１車両が現在位置しているレーンを決定することと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両が現在位置している前記レーン及び前記目的地情報に従って、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることと、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する準備をするレーン変更準備エリアとを決定することと；前記ネットワーク・デバイスによって、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含むルート計画メッセージを前記第１車両へ送ることであり、前記レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転するときに、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される情報であり、前記レーン変更準備エリア情報は、前記レーン変更準備エリアの場所を示すために使用される、前記ルート計画メッセージを送ることとを更に含み、前記ネットワーク・デバイスによって第１車両によって送られたレーン変更要求情報を受けることは：前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両が前記ルート計画メッセージに従って前記レーン変更準備エリアに入る場合に前記第１車両によって送られる前記レーン変更要求情報を受けることを含む。

ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られた車両メッセージに従って、第１車両の現在地によって占有される特定のレーンを決定してよく、例えば、ポジショニングシステムを使用することによって、第１車両が位置しているレーンを決定してよいことが理解されるべきである。同様に、ネットワーク・デバイスは、第１車両が目的地まで運転するための特定のルートと、第１車両がレーン変更を行う必要があるかどうかとを決定し、第１車両がレーン変更を行う必要がある場合には、第１車両がレーン変更を行う必要があることを示すようレーン変更情報を送るために、第１車両によって送られる目的地の正確な地理的位置に従って、目的地の場所が位置しているレーンを更に決定してよい。

ネットワーク・デバイスは、プリセット値に従って、第１車両がレーン変更を行う準備をするレーン変更準備エリアを決定してよいことが理解されるべきである。プリセット値は予め設定されてよい。例えば、レーン変更準備エリアは５００メートルに設定されてよく、それにより、第１車両とレーン変更位置との間の距離が５００メートルである場合に、第１車両はレーン変更準備エリアに入ると決定する。代替的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両の車両速度に従ってレーン変更準備エリアを決定してよい。例えば、第１車両の車両速度が比較的に速い場合に、レーン変更準備エリアは比較的に大きくてよく、１０００メートルに設定されてよい。第１車両の車両速度が比較的に遅い場合には、レーン変更準備エリアは比較的に小さくてよく、５００メートルに設定されてよい。

第２の態様又は第２の態様の前述の実施を参照して、第２の態様の他の実施において、当該方法は：前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた障害物情報を受けることであり、該障害物情報は、障害物と前記第１車両との間の距離、前記障害物の移動速度、又は前記障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む、前記障害物情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送ることであり、前記第２計画情報は、前記第２車両に、前記第１車両が前記障害物を回避した後に、前記障害物又は前記第１車両を回避するよう指示するために使用される、前記第２計画情報を送ることとを更に含む。

レーン変更を行うよう車両を協調させる場合に、ネットワーク・デバイスは、障害物を回避するよう各車両を協調させ、交通事故を防ぐために、他の要因、例えば、第１車両が現在位置している第１レーン及び対象レーンの上に障害物があるかどうか、を更に考慮してよいことが理解されるべきである。

第３の態様に従って、自動運転スケジューリング方法が提供される。当該方法は：ネットワーク・デバイスによって、第１車両によって送られた障害物情報を受けることであり、該障害物情報は、障害物と前記第１車両との間の距離、前記障害物の移動速度、又は前記障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む、前記障害物情報を受けることと；前記ネットワーク・デバイスによって、前記障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送ることであり、前記第２計画情報は、前記第２車両に、前記第１車両が前記障害物を回避した後に、前記障害物又は前記第１車両を回避するよう指示するために使用される、前記第２計画情報を送ることとを含む。

従って、この出願における自動運転方法に従って、ネットワーク・デバイスは、車両によって送られた障害物情報を受け、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物を回避するよう車両がお互いと協働する様態を計画することができる。このように、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通の安全性は大いに改善され得る。

障害物情報は、障害物の大きさ、移動方向、などを更に含んでよいことが理解されるべきである。

第３の態様を参照して、第３の態様の実施において、当該方法は：前記ネットワーク・デバイスによって、前記障害物情報に従って第１計画情報を前記第１車両へ送ることを更に含み、前記第１計画情報は、前記第１車両に前記障害物を回避するよう指示するために使用される。

第１車両は、障害物情報に従って、第１車両が障害物に到着する時間を決定してよいことが理解されるべきである。第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値以上であると決定する場合に、第１車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物を回避するよう各車両を協調させる。

ネットワーク・デバイスは障害物情報を受け、第１車両が障害物を回避するための第１計画情報を決定し、第１計画情報を第１車両へ送る。

第３の態様又は第３の態様の前述の実施を参照して、第３の態様の他の実施において、当該方法は：前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた第３計画情報を受けることを更に含み、前記第３計画情報は、前記第１車両によって前記障害物情報に従って決定される前記障害物を回避するための方策であり、前記ネットワーク・デバイスによって前記障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送ることは：前記ネットワーク・デバイスによって、前記第３計画情報及び前記障害物情報に従って前記第２計画情報を前記第２車両へ送ることを含む。

第１車両は、障害物情報に従って、第１車両が障害物に到着する時間を決定してよく、第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値に満たないと決定する場合に、ネットワーク・デバイスへ障害物情報を一時的に送らなくてよいことが理解されるべきである。第１車両は、障害物を回避するためのポリシーを決定し、ポリシーに従って障害物を回避し、ポリシーを含む第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、ネットワーク・デバイスは、第３計画情報に従って、障害物及び第１車両を回避するよう他の車両を協調させる。

第３の態様又は第３の態様の前述の実施を参照して、第３の態様の他の実施において、前記第２計画情報は、前記第２車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示するための情報を含む。

第４の態様に従って、自動運転方法が提供される。当該方法は：第１車両によって、前記障害物と前記第１車両との間の距離、前記障害物の移動速度、又は前記障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む障害物情報を取得することと；前記第１車両によって、前記障害物情報をネットワーク・デバイスへ送って、該ネットワーク・デバイスが前記障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るようにすることとを含み、前記第２計画情報は、前記第２車両に、前記第１車両が前記障害物を回避した後に、前記障害物又は前記第１車両を回避するよう指示するために使用される。

従って、この出願における自動運転方法に従って、車両が障害物を検出する場合に、車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、ネットワーク・デバイスは、当該車両及び他の車両が障害物を回避する様態を計画する。このように、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通の安全性は大いに改善され得る。

障害物情報は、障害物の大きさ、移動方向、などを更に含んでよく、それにより、第１車両は、障害物を回避するためのポリシーを決定するために、障害物情報に従って、第１車両が障害物に到着する時間を決定してよいことが理解されるべきである。

第４の態様を参照して、第４の態様の実施において、前記第１車両によって前記障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ることは：前記第１車両によって、前記障害物情報に従って、前記第１車両が前記障害物に到着する時間を決定することと；前記第１車両が前記障害物に到着する前記時間が予め設定された時間以上である場合に、前記第１車両によって、前記障害物情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることと；前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって前記障害物情報に従って送られる第１計画情報を受けることと；前記第１車両によって、前記第１計画情報に従って前記障害物を回避することとを含む。

第１車両が、障害物情報に従って、第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値以上であると決定することができる場合に、第１車両は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物を回避するよう各車両を協調させることが理解されるべきである。第１車両は、ネットワーク・デバイスによって送られた第１計画情報に従って障害物を回避する。

第４の態様又は第４の態様の前述の実施を参照して、第４の態様の他の実施において、前記第１計画情報は、前記第１車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示するための情報を含む。

第４の態様又は第４の態様の前述の実施を参照して、第４の態様の他の実施において、前記第１車両によって前記障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ることは：前記第１車両によって、前記障害物情報に従って、前記第１車両が前記障害物に到着する時間を決定することと；前記第１車両が前記障害物に到着する前記時間が予め設定された時間に満たない場合に、前記第１車両によって、前記障害物情報に従って第３計画情報を決定することと；前記第１車両によって、前記第３計画情報に従って前記障害物を回避することと；前記第１車両によって、前記障害物情報及び前記第３計画情報を前記ネットワーク・デバイスへ送って、該ネットワーク・デバイスが前記障害物情報及び前記第３計画情報に従って前記第２計画情報を前記第２車両へ送るようにすることとを含む。

第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値に満たないと障害物情報に従って決定する場合に、第１車両は、ネットワーク・デバイスへ障害物情報を一時的に送らなくてよいことが理解されるべきである。第１車両は、障害物を回避するためのポリシーを決定し、ポリシーに従って障害物を回避し、ポリシーを含む第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、ネットワーク・デバイスは、第３計画情報に従って、障害物及び第１車両を回避するよう他の車両を協調させる。

第４の態様又は第４の態様の前述の実施を参照して、第４の態様の他の実施において、前記第１車両によって前記第３計画情報に従って前記障害物を回避することは：前記第１車両によって、前記第３計画情報に従って、前記障害物を回避するために非常ブレーキをかけること、前記障害物を回避するために減速すること、又は前記障害物を回避するためにレーン変更を実行することを含む。

第５の態様に従って、第１の態様又は第１の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成された、車両のための制御装置が提供される。具体的に、制御装置は、第１の態様又は第１の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成されたユニットを含む。

第６の態様に従って、第２の態様又は第２の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成されたネットワーク・デバイスが提供される。具体的に、ネットワーク・デバイスは、第２の態様又は第２の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成されたユニットを含む。

第７の態様に従って、第３の態様又は第３の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成されたネットワーク・デバイスが提供される。具体的に、ネットワーク・デバイスは、第３の態様又は第３の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成されたユニットを含む。

第８の態様に従って、第４の態様又は第４の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成された、車両のための制御装置が提供される。具体的に、制御装置は、第４の態様又は第４の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するよう構成されたユニットを含む。

第９の態様に従って、メモリ及びプロセッサを含み、前記メモリが命令を記憶するよう構成され、前記プロセッサが、前記メモリに記憶されている前記命令を実行するよう構成され、前記メモリに記憶されている前記命令の実行は、前記プロセッサが、第１の態様又は第１の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行することを可能にする、車両のための制御装置が提供される。

第１０の態様に従って、メモリ及びプロセッサを含み、前記メモリが命令を記憶するよう構成され、前記プロセッサが、前記メモリに記憶されている前記命令を実行するよう構成され、前記メモリに記憶されている前記命令の実行は、前記プロセッサが、第２の態様又は第２の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行することを可能にする、ネットワーク・デバイスが提供される。

第１１の態様に従って、メモリ及びプロセッサを含み、前記メモリが命令を記憶するよう構成され、前記プロセッサが、前記メモリに記憶されている前記命令を実行するよう構成され、前記メモリに記憶されている前記命令の実行は、前記プロセッサが、第３の態様又は第３の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行することを可能にする、ネットワーク・デバイスが提供される。

第１２の態様に従って、メモリ及びプロセッサを含み、前記メモリが命令を記憶するよう構成され、前記プロセッサが、前記メモリに記憶されている前記命令を実行するよう構成され、前記メモリに記憶されている前記命令の実行は、前記プロセッサが、第４の態様又は第４の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行することを可能にする、車両のための制御装置が提供される。

第１３の態様に従って、コンピュータプログラムを記憶するよう構成され、該コンピュータプログラムが、第１の態様又は第１の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するための命令を含む、コンピュータ可読媒体が提供される。

第１４の態様に従って、コンピュータプログラムを記憶するよう構成され、該コンピュータプログラムが、第２の態様又は第２の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するための命令を含む、コンピュータ可読媒体が提供される。

第１５の態様に従って、コンピュータプログラムを記憶するよう構成され、該コンピュータプログラムが、第３の態様又は第３の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するための命令を含む、コンピュータ可読媒体が提供される。

第１６の態様に従って、コンピュータプログラムを記憶するよう構成され、該コンピュータプログラムが、第４の態様又は第４の態様のとり得る実施のうちのいずれか１つにおける方法を実行するための命令を含む、コンピュータ可読媒体が提供される。

本発明の実施形態における技術的解決法をより明りょうに記載するよう、以下は、本発明の実施形態を記載するために必要とされる添付の図面について簡単に説明する。明らかに、以下の記載における添付の図面は、本発明のほんのいくつかの実施形態を示し、当業者は、創造的な努力なしで、それらの添付の図面から他の図面を依然として導くことができる。

本発明の実施形態に従う自動運転方法の略フローチャートである。 本発明の実施形態に従う自動運転方法の他の略フローチャートである。 本発明の実施形態に従う車両のための制御装置の略ブロック図である。 本発明の実施形態に従うネットワーク・デバイスの略ブロック図である。 本発明の他の実施形態に従うネットワーク・デバイスの略ブロック図である。 本発明の他の実施形態に従う車両のための制御装置の略ブロック図である。 本発明の他の実施形態に従う車両のための制御装置の略ブロック図である。 本発明の他の実施形態に従うネットワーク・デバイスの略ブロック図である。 本発明の他の実施形態に従うネットワーク・デバイスの略ブロック図である。 本発明の他の実施形態に従う車両のための制御装置の略ブロック図である。

以下は、本発明の実施形態における添付の図面を参照して、本発明の実施形態における技術的解決法について明りょうに記載する。明らかに、記載される実施形態は、本発明の実施形態の全てというよりむしろ一部である。創造的な努力なしで本発明の実施形態に基づき当業者によって得られる全ての他の実施形態は、本発明の保護範囲に含まれるべきである。

先行技術は、単一の車両の知的自動運転ソリューションに主として基づき、すなわち、送信、意思決定、及び制御は全て車両で完了される。具体的に、例えば、外部環境検知サブシステムは、車両及び周囲環境に関する情報を収集してよく；計画及び意思決定サブシステムは、環境検知サブシステムによって収集されたデータに従って運転ルートを計画し、制御命令を動作制御サブシステムへ送り；動作制御サブシステムは、計画及び意思決定サブシステムから制御コマンドを受け、対応する動作を行うよう車両を制御する。

例えば、各車両がレーン変更を行う必要があるとき、各車両は、車両のセンサ（例えば、視覚センサ、ミリメートル波レーダー、又はレーザー・レーダー）のみを使用することによって、その車両と隣のレーン上の車両との間の距離を決定することができる。結果として、次の問題が起こる可能性がある：車両は、隣のレーン上の車両までの距離に従って、レーン変更が実行可能であると決定し、レーン変更動作を行うが、隣のレーン上で後ろにいる車両は、車両がレーン変更を行っているとは知らず、隣のレーン上で後ろにいる車両が不意に加速する場合に衝突事故が起こる可能性がある。代替的に、車両は、隣のレーン上の車両までの距離に従って、レーン変更が実行可能であると決定し、レーン変更動作を行うが、隣のレーン上で前にいる車両は、車両がレーン変更を行っているとは知らず、隣のレーン上で前にいる車両が不意に減速する場合に衝突事故が起こる可能性がある。代替的に、隣のレーン上の車両が密集しており、レーン変更のための距離要件が満足され得ない場合には、車両は決してレーン変更を行うことができず、結果として出口を逃し、あるいは、車両が現在のレーンでブレーキをかけるので追突事故が起こる可能性がある。

既存の車両は常にセンサにより周囲環境を検知するので、取得される範囲は基本的に５０メートルから２００メートルであり、遮断がない。例えば、第１車両に欠陥がある場合に、緊急停止が起こる。第２車両は、前にいる車両がブレーキをかけることを第２車両のセンサが検出した後にのみ、非常ブレーキ措置をとる。第３車両のセンサは、第２車両を使用することによって第１車両の故障を検出することができないので、第３車両は、第２車両の車両速度が落ちていることを第３車両のセンサが検出した後にのみ、ブレーキ措置をとる。第２車両がブレーキ措置をとる準備をする時点と、制動力が発生する時点との間には、国内標準で指定された６００ｍｓに満たないインターバルが存在し、すなわち、後方の各車両は、前の車両が行うよりも少なくとも６００ｍｓ遅くブレーキをかける。すなわち、故障車より後方の車両は、非常ブレーキ措置を順次にとる。結果として、追突リスクは相対的に高い。その上、センサの不利点は自動運転の不利点も決める。例えば、センサの正確な検知は、雨、雪、霧、又はもやのような天候に左右され、安全でない要因を引き起こす。結果として、交通事故が起こる。従って、本発明の実施形態は、自動運転車両の運転指令及び運転安全性を改善するために、自動運転方法を提供する。

図１は、本発明の実施形態に従う自動運転方法１００の略フローチャートである。図１に示されるように、方法１００は、車両がレーン変更を行うシナリオに適用されてよい。具体的に、方法１００は、次のステップを含む。

Ｓ１０１：第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要がある場合に、第１車両はレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送る。ここで、レーン変更要求情報は、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために使用される。

ネットワーク・デバイスはサーバであってよく、あるいは、沿道のデバイスであってよいことが理解されるべきである。第１車両は、道路上を走行している如何なる車両であってもよい。第１車両は、自動運転車両又は有人運転車両であってよい。第１車両はネットワーク・デバイスへ接続され、ネットワーク・デバイスとの情報交換を実行してよく、ネットワーク・デバイスによって供給される表示情報又はメッセージに従って運転してよく、あるいは、ネットワーク・デバイスによって送られる情報又はメッセージと、第１車両の現在の車両ステータスとを組み合わせることによって、第１車両の運転ルート及び運転作法を計画してよい。任意に、自動運転又は有人運転は、第１車両の運転過程において使用されてよい。有人運転が使用される場合に、第１車両又はネットワーク・デバイスは車両速度及びルートを計画し、運転手は特定の操作及び行動を行う。

本発明の実施形態で、レーン変更準備エリアに入る場合に、第１車両は、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために、レーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送ってよい。第１レーンは、第１車両が現在位置しているレーンであってよく、第２レーンは対象レーンであり、第１レーンの左又は右に位置してよい。任意に、レーン変更準備エリアは、第１車両によって送られた車両メッセージに従ってネットワーク・デバイスによって決定されてよい。

具体的に、第１車両は、第１車両の車両メッセージをネットワーク・デバイスへ送ってよい。車両メッセージは、第１車両の現在の地理的位置情報、第１車両の現在の車両速度を示す車両速度情報、及び第１車両が運転する必要がある目的地の地理的位置情報を含んでよい。第１車両の現在の地理的位置情報は、第１車両の現在の地理的位置であり、車内の端末及び衛星又は他のデバイスを用いて第１車両によって決定された第１車両の正確な地理的位置、例えば、第１車両の緯度及び経度であってよい。正確な地理的位置はサブメートルレベルの位置であってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、第１車両の現在の地理的位置情報に従って、第１車両が現在位置しているレーンを決定することができる。同様に、第１車両によってネットワーク・デバイスへ送られる目的地情報も正確な地理的位置、例えば、特定の緯度及び経度位置であってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、目的地情報に従って、第１車両が目的地まで運転するためのルートを決定することができる。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られた車両メッセージに従って、第１車両のためのルート計画メッセージを決定してよい。任意に、ルート計画メッセージは、第１車両の運転ルート、例えば、先行技術におけるナビゲーションルートと同様のルート表示情報を含んでよい。代替的に、先行技術とは違って、運転ルートは、レーンレベルで正確であることができ、すなわち、目的地までの運転中に第１車両によって占有されるレーンを含む。ルート計画メッセージは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を更に含んでよい。レーン変更情報は、現在地から目的地へ運転しているときに、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される。レーン変更準備エリア情報は、第１車両がレーン変更を行うことを準備するエリアの場所である。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両の現在地及び目的地の場所に従って、第１車両がレーン変更を行う必要があるかどうかを決定してよい。例えば、交差点に近づく場合に、第１車両は、目的地の方向に対応するレーン（例えば、左折レーン、右折レーン、又は直進レーン）へ走行する必要があり、レーン変更を行う必要がある。代替的に、ネットワーク・デバイスが、交通情報に従って、事故、混雑、制御、又は建設のような状況がレーン上で起きる場合にそのレーンが一時的に閉じられる必要があると決定するが、第１車両がそのレーンを通過する場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両がレーン変更を行うよう他のレーンへ走行する必要があると計画してよい。

第１車両がレーン変更を行う必要があると決定した後、ネットワーク・デバイスは、第１車両の車両速度に従って、第１車両がレーン変更を行う準備をするレーン変更準備エリアの場所を決定してよい。レーン変更準備エリアは、第１車両が計画されたレーン変更位置に到着する前に前もって第１車両が特定の距離範囲内でレーン変更準備を行う場所であり、その距離は固定距離であってよく、あるいは、道路条件、実際の経験、などに従って計算される可変な距離であってよい。例えば、ネットワーク・デバイスは、第１車両の現在の車両速度に従って、第１車両がレーン変更を行う場所まで６００メートルの距離範囲内にあるエリアがレーン変更準備エリアであると決定してよく、第１車両は、レーン変更を行うよう要求するために、ルート計画メッセージに含まれるレーン変更準備エリアの場所に従って、６００メートルエリアに入る場合にレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、そして、第１車両は、６００メートルを走行した後にレーン変更を行ってよい。

本発明のこの実施形態で、第１車両はレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送る。レーン変更要求情報は、第１車両のレーン変更方向を含んでよい。例えば、レーン変更要求情報は、第１車両が、第１車両が現在位置している第１レーンから、第１レーンの左にある第２レーンへ変更する必要があることを含んでよい。ネットワーク・デバイスは、レーン変更要求情報に従って、第１車両がレーン変更を行う必要があると決定してよい。

Ｓ１０２：第１車両は第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。ここで、第１リアルタイム情報は、第１車両の位置及び車両速度を含む。

本発明のこの実施形態で、運転過程において、ネットワーク・デバイスへ接続されている各車両は、リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送ってよい。例えば、第１車両は第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送ってよい。任意に、リアルタイム情報は、車両の現在の車両速度及び位置を含んでよく、更には、車両が運転する目的地を含んでよく、更には、検出を実行することによって車両によって現在取得されている道路条件を含んでよい。本発明のこの実施形態はそれに限られない。任意に、車両は、リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ周期的に送るよう設定されてよく、すなわち、車両は、規則的なインターバルでリアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。代替的に、車両は、リアルタイム情報を送るようトリガされてよく、例えば、ネットワーク・デバイスが表示情報を車両へ送る場合に、車両は、リアルタイム情報を報告するようトリガされる。本発明のこの実施形態はそれに限られない。

本発明のこの実施形態で、第１車両は、レーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送り、更には第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、第１リアルタイム情報は、第１車両の位置及び車両速度を含み、それにより、ネットワーク・デバイスは、第１リアルタイム情報に従って、第１車両がレーン変更を行うことができるかどうか、又はいつ第１車両がレーン変更を行うかを決定する。

Ｓ１０３：第２車両は第２リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。ここで、第２リアルタイム情報は、第２車両の位置及び車両速度を含む。任意に、第２車両は、第１車両とは異なる如何なる車両であってもよい。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られたレーン変更要求情報を受け、第１車両がレーン変更を行う必要があると決定する。第１車両がレーン変更を行う場合に、他の車両は影響を及ぼされることがある。従って、ネットワーク・デバイスは、レーン変更過程において後部追突のような事故を防ぐために、レーン変更を行うべき第１車両と協働するよう他の車両を制御する必要がある。任意に、第１車両とは異なる如何なる車両も第２車両であってよく、ネットワーク・デバイスは、その異なる車両によって送られた受信されたリアルタイム情報に従って、第１車両がレーン変更を行う場合に影響を及ぼされる車両を決定してよい。第１車両がレーン変更を行う場合に、ネットワーク・デバイスは、事故を防ぐよう、第１車両及び、第１車両によるレーン変更によって影響を及ぼされる車両しか考慮する必要がない。従って、ネットワーク・デバイスは、影響を及ぼされる車両が第２車両であると決定し、主としてその第２車両のリアルタイム情報を考慮してよい。任意に、影響を及ぼされる車両がない場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両とは異なる如何なる車両も第２車両であり、第２車両が第１車両のレーン変更要件を満足すると決定してよく、あるいは、ネットワーク・デバイスは、第１車両によるレーン変更に影響を及ぼす第２車両はないと見なしてよい。なお、本発明のこの実施形態はそれに限られない。

任意に、ネットワーク・デバイスは、車両によって送られたリアルタイム情報を受け、予め設定されたルールに従って、第１車両によるレーン変更によって第１レーン及び第２レーンにおいて影響を及ぼされる車両が第２車両であると決定してよい。例えば、ネットワーク・デバイスは、複数の車両のリアルタイム情報に含まれる位置情報に従って、第１レーン上で、第１車両の後方５００メートルの範囲内にある全ての車両が影響を及ぼされる車両、すなわち、第２車両であると決定してよい。代替的に、ネットワーク・デバイスは、第２レーン上で、第１車両の前方３００メートルの範囲内にある全ての車両と、第１車両の後方５００メートルの範囲内にある全ての車両とが全て影響を及ぼされる車両、すなわち、第２車両であると決定してよい。任意に、影響を及ぼされる車両を決定する場合に、ネットワーク・デバイスは、他の因子、例えば、車両速度を更に考慮してよい。第１車両から比較的遠く、予め設定された距離範囲内にないが、比較的速い車両速度を有している車両も、第１車両によるレーン変更によって影響を及ぼされる可能性がある。従って、ネットワーク・デバイスは、レーン変更によって影響を及ぼされる第２車両を決定するために、車両速度及び距離に従って他の車両と第１車両との間の相対距離を決定してよい。なお、本発明のこの実施形態はそれに限られない。

本発明のこの実施形態で、ネットワーク・デバイスは、車両によって送られたリアルタイム情報に従って、第１車両によるレーン変更の間に影響を及ぼされる車両が第２車両であると決定してよく、そして、ネットワーク・デバイスは、第２車両によって送られた第２リアルタイム情報を受ける。第２リアルタイム情報は、第２車両の現在の車両速度及び位置を含む。

Ｓ１０４：ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られた第１リアルタイム情報及び第２車両によって送られた第２リアルタイム情報に従って、第１車両がレーン変更を行うことができるかどうかを決定する。

任意に、第１車両がレーン変更を行うことができないと第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスは引き続きＳ１０５を実行する。第１車両がレーン変更を行うことができると第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスは直接Ｓ１０９を実行してよい。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両の現在の位置及び車両速度に従って、第１車両がレーン変更を行うことができるかどうかを決定してよい。第２車両は、第１車両によるレーン変更によって影響を及ぼされる車両であってよい。例えば、ネットワーク・デバイスは最初に、第１車両の車両速度がレーン変更要件を満足するかどうかを決定し、車両速度がプリセット値を上回る場合には、第１車両がレーン変更を行うことができないと決定してよい。同様に、ネットワーク・デバイスは、第２車両の車両速度が第１車両のレーン変更要件を満足するかどうかも決定する必要がある。車両速度がプリセット値を上回る場合には、第１車両はいずれにしてもレーン変更を行うことができない。その上、ネットワーク・デバイスは更に、第１車両が第２レーンへ変更する場合に、第１車両に対して第２レーン上で第２車両の位置の前にある車両とその位置の後の車両との間の距離が第１車両を満足するかどうか、すなわち、プリセット値よりも大きく且つ第１車両によってレーン変更を行うために使用され得るレーン変更空間が存在するかどうかを決定する必要がある。レーン変更空間がある場合には、第１車両はレーン変更を行うことできる。あるいは、レーン変更空間がない場合には、第１車両はレーン変更を行うことができない。レーン変更空間のプリセット値は、実際の状況に従って設定されてよい。

任意に、第１レーン又は第２レーン上で他の車両がないか、あるいは、他の車両が第１車両から十分に遠く、第１車両によるレーン変更に影響を及ぼさない場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両がレーン変更を行うことができると決定してよい。

Ｓ１０５：ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られた第１リアルタイム情報及び第２車両によって送られた第２リアルタイム情報に従って第１車両速度情報を決定し、第１車両速度情報を第１車両へ送る。ここで、第１車両速度情報は、第１車両がレーン変更を行うことができるように、第１車両に車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用される。同様に、Ｓ１０６：ネットワーク・デバイスは更に、第１車両によって送られた第１リアルタイム情報及び第２車両によって送られた第２リアルタイム情報に従って第２車両速度情報を決定し、第２車両速度情報を第２車両へ送ってよい。ここで、第２車両速度情報は、レーン変更を行うべき第１車両と第２車両が協働することができるように、第２車両に車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用される。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両の第１リアルタイム情報及び第２車両の第２リアルタイム情報に従って、第１車両がレーン変更を行うことができないと決定する場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両の車両速度を計画し直す必要がある。事故を防ぐよう、第１車両がレーン変更を行う場合に、その車両速度は過度に速いはずはなく、同様に、第２車両の車両速度も過度に速いはずはない。ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両の車両速度が予め設定された条件を満足するように、実際の状況に従って、第１車両及び第２車両の車両速度を計画し、調整された車両速度を第１車両及び第２車両へ送ってよい。

例えば、第１車両の車両速度が過度に速い場合に、ネットワーク・デバイスは、条件を満足する第１車両速度を計画し、第１車両速度情報を第１車両へ送ってよい。第１車両速度情報は、レーン変更条件を満足するために、第１車両に車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用される。

もう１つ例を挙げると、第２車両の車両速度が過度に速い場合に、ネットワーク・デバイスは、実際のレーン変更要件に従って、条件を満足する第２車両速度を計画し、第２車両速度情報を第２車両へ送ってよい。第２車両速度情報は、レーン変更条件を満足するために、第２車両に車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用される。複数の第２車両が存在する場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両によるレーン変更を円滑にするよう、各車両が車両速度を、条件を満足する車両速度へ調整することができるように、各車両の車両速度を計画し、計画された車両速度を夫々の対応する車両へ配信してよい。

Ｓ１０７：第１車両は第３リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。ここで、第３リアルタイム情報は、第１車両が第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される第１車両の位置及び車両速度を含む。

具体的に、第１車両は、ネットワーク・デバイスによって送られた第１車両速度情報を受け、第１車両速度情報に従って第１車両の車両速度を調整する。例えば、第１車両は最初に、第１車両速度情報に従って関係パラメータを生成し、車両の加速度計、ブレーキ、ステアリング、ランプ、又はクラクションのようなデバイスを制御し、それにより、車両は、第１車両の車両速度を第１車両速度へ調整するよう、実行車両速度への適合を連続的に実行する。車両速度を調整した後、第１車両は第３リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。第３リアルタイム情報は、調整された車両速度と、第１車両が車両速度を調整した後に取得された位置とを含む。

同様に、Ｓ１０８：第２車両は第４リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。ここで、第４リアルタイム情報は、第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される第２車両の位置及び車両速度を含む。

具体的に、第２車両は、ネットワーク・デバイスによって送られた第２車両速度情報を受け、第２車両速度情報に従って第２車両の車両速度を調整する。例えば、第２車両は最初に、第２車両速度情報に従って関係パラメータを生成し、車両の加速度計、ブレーキ、ステアリング、ランプ、又はクラクションのようなデバイスを制御し、それにより、車両は、第２車両の車両速度を第２車両速度へ調整するよう、実行車両速度への適合を連続的に実行する。車両速度を調整した後、第２車両は第４リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送る。第４リアルタイム情報は、調整された車両速度と、第２車両が車両速度を調整した後に取得された位置とを含む。

Ｓ１０７及びＳ１０８において、すなわち、第１車両が第１車両速度情報を受け、車両速度を調整する過程において、及び第２車両が第２車両速度情報を受け、車両速度を調整する過程において、第１車両及び第２車両は、現在の車両ステータスを参照して、車両速度を調整すべきかどうか、及び如何にして車両速度を調整すべきかを更に決定してよいことが理解されるべきである。

具体的に、運転過程において、車両は、ネットワーク接続属性なしで車両が障害物と衝突することを防ぐために、レーダー、センサ、又は他のデバイスを使用することによって車両の周囲条件、例えば、障害物があるかどうか、及び障害物の位置、速度、サイズ、などを連続的に取得してよい。障害物は、車両の運転安全性を確保するために、大きい岩、歩行者、インターネット接続なしの有人運転車両、などであってよい。

従って、危険をもたらす可能性がある障害物を車両がスキャンしない場合、例えば、周囲に障害物がない場合、比較的近くにある障害物がない場合、又は非常に高速の障害物がない場合に、第１車両は、ネットワーク・デバイスによって配信される計画されたルート及び計画された車両速度に従って車両速度を調整してよく、すなわち、第１車両は、第１車両速度情報に従って車両速度を調整する。

しかし、車両が危険な障害物をスキャンし、障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告して計画を要求する時間がない場合には、車両は、車両の決定に基づく自動運転を実行してよい。例えば、車両速度を調整する場合に、第１車両が障害物を検出し、計画のためにネットワーク・デバイスへ障害物情報を報告する時間がない場合に、第１車両は、第１車両速度情報に従って車両速度を調整しなくてよく、第１車両の計画に基づき緊急事態処理を実行し、例えば、非常ブレーキをかけてよく、減速してよく、あるいは、レーン変更を実行してよい。緊急事態処理を実行した後、第１車両は処理結果をネットワーク・デバイスへ送ってよい。例えば、第１車両は、緊急事態処理が実行された後に取得される第１車両の位置及び第１車両の車両速度のような情報をネットワーク・デバイスへ送ってよい。

代替的に、車両が、危険であり得る障害物をスキャンし、障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告する十分な時間がある場合に、車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告し、ネットワーク・デバイスの計画を待ち、ネットワーク・デバイスによって配信された計画に従って障害物を回避してよい。例えば、第１車両が第１車両速度情報を受けるが、前方に障害物をスキャンする場合に、第１車両は最初に、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って第１車両の車両速度及び運転ルートを計画し直し、計画された車両速度及びルートを第１車両へ送り、それにより、第１車両は、計画し直された車両速度及びルートに従って障害物を回避し且つ運転するが、もはや第１車両速度情報の命令を実行しない。同様に、ネットワーク・デバイスはまた、衝突を防ぐよう、第２車両が障害物を回避するか又は第１車両を回避するように、障害物情報に従って第２車両のための車両速度及びルートを計画し直してよい。

Ｓ１０９：第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更することができると第１車両及び第２車両の位置及び車両速度に関する情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両にレーン変更を行うよう指示するために、レーン変更表示情報を第１車両へ送る。

具体的に、第１車両及び第２車両が両方ともレーン変更条件を満足すると第１車両及び第２車両のリアルタイム情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更することができることを示すよう、レーン変更表示情報を第１車両へ送ってよい。

任意に、第１車両がレーン変更を行うことができると第１車両によって送られた第１リアルタイム情報及び第２車両の第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスはレーン変更表示情報を第１車両へ送ってよい。レーン変更表示情報は、第１車両に第１レーンから第２レーンへ変更するよう指示するために使用される。代替的に、第１車両がレーン変更を行うことができないと第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定した後、ネットワーク・デバイスは、車両速度調整を実行し、第１車両が調整を実行した後に送られた第３リアルタイム情報と、第２車両が調整を実行した後に送られた第４リアルタイム情報とに従って、第１車両がレーン変更を実行することができると決定し、レーン変更表示情報を第１車両へ送ってよい。レーン変更表示情報は、第１車両に第１レーンから第２レーンへ変更するよう指示するために使用される。本発明のこの実施形態はそれに限られない。

任意に、第１車両がレーン変更を行うことができないと第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両の車両速度を調整する。調整を実行した後、第１車両及び第２車両は、周期的にリアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、あるいは、第１車両及び第２車両は、調整された車両速度が全体的に達成された後にリアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ報告してよい。本発明のこの実施形態はそれに限られない。ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両によって送られたリアルタイム情報を受け、第１車両及び第２車両が第１車両のレーン変更条件を満足するとネットワーク・デバイスが決定した後にレーン変更表示情報を第１車両へ送る。さもなければ、ネットワーク・デバイスは、第１車両及び第２車両の車両速度を調整し続けてよい。

任意に、レーン変更表示情報は、第１車両がレーン変更を行うことができることを示すためだけに使用される。第１車両は、レーン変更表示情報に従って、第１車両の現在のステータス情報を参照して、第１レーンから第２レーンへ変更すると決定する。現在のステータス情報は、予め設定された距離範囲内で検出を行うことによって第１車両によって取得される道路条件に従って、決定されてよい。具体的に、第１車両によって受け取られるレーン変更表示情報は、第１車両がレーン変更を行うことができることを示すためだけに使用される。第１車両は、予め設定された距離範囲内の道路条件、例えば、障害物があるかどうかを検出する必要があり、あるいは、第１車両に記憶されており、センサによって取得される周囲の障害物までの距離並びにその速度及び位置のような情報を参照するレーン変更ルート計画経験ライブラリと、レーン変更に必要とされる基本ルート及び車両速度の経験ライブラリとを使用することによって解析及び意思決定を実行した後に、第１車両の実行ルート及び実行車両速度を取得し、ルート及び車両速度に従ってレーン変更を行ってよい。

任意に、レーン変更表示情報は、特定のルート計画を更に含んでよく、第１車両は、レーン変更表示情報に含まれている計画情報に従って、レーン変更を直接行ってよい。計画情報は、車両速度及びレーン変更ルートを含んでよく、第１車両は、車両速度及びルートを計画する必要がない。

Ｓ１１０：第１車両は、ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報に従って、第１レーンから第２レーンへ変更する。

具体的に、第１車両は、レーン変更表示情報に従って、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更することができると決定し、レーン変更を行う。第１車両は、第１車両の高精度の位置及び運転ルート実行ステータスに従って、第１車両がレーン変更を完了して、対象レーンへ走行しているかどうかを決定してよい。同様に、ネットワーク・デバイスも、第１車両の取得された高精度の位置に従って、第１車両が対象レーン上で運転していると決定してよく、第１車両は報告を行う必要がない。代替的に、ネットワーク・デバイスは、レーン変更後に第１車両によって送られるリアルタイム情報を受け、第１車両がレーン変更を行ったと決定する。

本発明のこの実施形態で、第１車両がレーン変更を完了したと決定した後、ネットワーク・デバイスは、全体の交通効率を確保するよう、元のレーン（第１レーン）及び対象レーン（第２レーン）上にある影響を及ぼされた車両、すなわち、第２車両の車両速度を調整して通常の車両速度に戻してよい。

前述のプロセスの順序番号は、本発明の様々な実施形態における実行順序を意味しないことが理解されるべきである。プロセスの実行順序は、プロセスの機能及び内部ロジックに従って決定されるべきであり、本発明の実施形態の実装プロセスへの如何なる制限としても解釈されるべきではない。

従って、本発明のこの実施形態における自動運転方法に従って、レーン変更の適用シナリオにおいて、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で情報交換が実装可能であり、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。その上、レーン変更を行う車両は、現在の車両ステータス情報又は道路条件情報を参照して、レーン変更を行うべきかどうか、又は如何にしてレーン変更を行うべきかを更に決定してよく、それにより、レーン変更を行う車両はより安全である。

本発明のこの実施形態に従う自動運転方法は、図１を参照して、レーン変更の適用シナリオの観点から、先に詳細に記載されている。本発明の実施形態に従う自動運転方法は、図２を参照して、障害物を回避することの適用シナリオの観点から、以下で記載される。

図２は、本発明の実施形態に従う自動運転方法２００の略フローチャートである。図２に示されるように、方法は、車両が障害物を回避するところのシナリオに適用される。具体的に、方法２００は次のステップを含む。

Ｓ２０１：第１車両は障害物を検出し、障害物情報を決定する。

本発明のこの実施形態で、第１車両は、障害物情報に従って、第１車両が障害物に到着する時間を更に決定してよい。第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値以上であると決定する場合に、第１車両は引き続きＳ２０２を実行する。第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値未満であると決定する場合に、第１車両はＳ２０５を直接実行する。

第１車両は、道路上を走行している如何なる車両であってもよいことが理解されるべきである。第１車両は、自動運転車両又は有人運転車両であってよい。第１車両はネットワーク・デバイスへ接続され、ネットワーク・デバイスとの情報交換を実行してよく、ネットワーク・デバイスによって供給される表示情報又はメッセージに従って運転してよく、あるいは、ネットワーク・デバイスによって送られる情報又はメッセージと、第１車両の現在の車両ステータスとを組み合わせることによって、第１車両の運転ルート及び運転作法を計画してよい。任意に、自動運転又は有人運転は、第１車両の運転過程において使用されてよい。有人運転が使用される場合に、第１車両又はネットワーク・デバイスは車両速度及びルートを計画し、運転手は特定の操作及び行動を行う。

本発明のこの実施形態で、第１車両の周囲の予め設定された距離内で、第１車両は、第１車両のレーダー、センサ、又は他のデバイスを使用することによって、障害物があるかどうかを検出してよい。障害物は、大きい岩、歩行者、インターネット接続なしの有人運転車両、などであってよい。予め設定された距離は、実際の状況に従って設定されてよく、予め設定された距離は、第１車両によって検出され得る最も遠い範囲に従って決定されてよい。その上、第１車両によって検出され得る範囲は、第１車両上の関連する検出装置によって更に制限される。

本発明のこの実施形態で、障害物を検出した後、第１車両は障害物情報を決定する。障害物情報は、障害物の位置、例えば、障害物と第１車両との間の現在の直線距離、及び第１車両に対する障害物の方向を含んでよい。障害物情報は、障害物の速度、例えば、障害物が静止しているかどうか、すなわち、速度が０であるかどうかを更に含んでよい。障害物が動いている場合に、障害物の移動速度及び移動方向が検出されてよい。障害物情報は、障害物のサイズ及び他の関連する情報を更に含んでよい。本発明のこの実施形態はそれに限られない。

本発明のこの実施形態で、第１車両は、障害物情報に従って、第１車両が障害物に到着する時間を決定してよい。具体的に、第１車両は障害物情報を決定する。障害物情報は、障害物の位置及び速度を含んでよく、第１車両は、障害物の位置及び速度並びに第１車両の現在の位置及び速度に従って、第１車両が障害物に到着する時間を計算してよい。

本発明のこの実施形態で、第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値に満たないと第１車両が決定する場合に、すなわち、第１車両が障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告し、ネットワーク・デバイスによって送られた計画情報を受けるための十分な時間がない場合に、第１車両は、障害物情報に従って計画情報を決定し、障害物を回避し、すなわち、Ｓ２０５を直接実行する。第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値以上であると第１車両が決定する場合に、すなわち、第１車両が障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告するための十分な時間がある場合に、第１車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、第１車両が障害物を回避することを計画し、すなわち、第１車両は引き続きＳ２０２を実行する。

本発明のこの実施形態で、予め設定された時間は、実際の状況に従って設定されてよく、例えば、予め設定された時間は、第１車両が情報をネットワーク・デバイスへ送るために、且つ、ネットワーク・デバイスが計画及び情報フィードバックを行うために必要とされる総時間に従って決定されてよく、それにより、予め設定された時間は、第１車両が障害物情報を報告するための条件を満足する。

Ｓ２０２：第１車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ送る。

具体的に、第１車両が障害物に到着する時間がプリセット値以上であると第１車両が決定する場合に、すなわち、第１車両が障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告するための十分な時間がある場合に、第１車両は、決定された障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告してよく、それにより、ネットワーク・デバイスは計画を行う。

Ｓ２０３：ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って、第１計画情報を第１車両へ送る。ここで、第１計画情報は、第１車両に障害物を回避するよう指示するために使用される。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られた障害物情報に従って、第１計画情報を決定してよい。第１計画情報は、第１車両に障害物を回避するよう指示するために使用される。第１計画情報は、障害物を回避するために、第１車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示してよい。

任意に、第１計画情報は、第１車両に障害物を回避するよう指示するための方策のみを含んでよく、具体的な実行車両速度又はルートは、検出された周囲道路条件情報に従って第１車両によって決定されてよい。例えば、第１計画情報は、第１車両が障害物を回避するよう減速することができることを示す。しかし、第１計画情報は、具体的な車両速度値を含まない。第１車両は、実際の道路条件情報に従って、減速後に得られる車両速度を決定してよい。任意に、第１車両は更に、障害物を回避するための具体的な実施ステータスをネットワーク・デバイスへ送ってよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、回避を実行するよう他の車両を協調させ管理し、例えば、第１車両は、障害物を回避するよう減速し、減速後に取得された車両速度をネットワーク・デバイスへ送ってよい。

任意に、第１計画情報は、第１車両に障害物を回避するよう指示するための具体的な実行車両速度又はルートを更に含んでよい。例えば、第１計画情報は、第１車両に、障害物を回避すべくレーン変更を行うよう指示してよい。その上、第１計画情報は、第１車両によってレーン変更を行うための時点、車両速度、及びルートを更に示し、それにより、第１車両は、第１計画情報に従って障害物を回避してよい。

Ｓ２０４：ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って、第２計画情報を第２車両へ送る。ここで、第２計画情報は、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される。

具体的に、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って第１車両の第１計画情報を決定する。第１車両が障害物を回避する場合に、他の車両の通常運転は影響を及ぼされる可能性がある。例えば、第１車両が非常ブレーキをかける場合に、第１車両の後ろの他の車両は影響を及ぼされる可能性があり、後部追突が起こるかもしれない。代替的に、障害物は、動いている障害物であることがあり、障害物は、第１車両が障害物を回避した後に他の場所へ動き、その、他の場所にある車両も、障害物を回避する必要がある。従って、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って、又は第１車両のために決定された第１計画情報に従って、第２計画情報を決定してよい。第２計画情報は、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される。

第２車両は、第１車両とは異なる如何なる車両であってもよく、第２車両は、第１車両が障害物を回避することで影響を及ぼされるか、あるいは、障害物によって影響を及ぼされる可能性があることが理解されるべきである。従って、第２車両は、第２計画情報に従って障害物又は第１車両を回避してよい。

任意に、第２計画情報は、第２車両に障害物又は第１車両を回避するよう指示するための方策を含んでよい。例えば、第２計画情報は、障害物又は第１車両を回避するために、第２車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示してよい。

任意に、第２計画情報は、回避中の車両速度又はルートのような具体的な情報を更に含んでよい。第２車両は、第２計画情報に従って、障害物又は第１車両を回避する様態を決定してよい。特定の実行ポリシーが、ネットワーク・デバイスによって送られた第２計画情報によって示されてよく、あるいは、第２車両は、現在の車両ステータス情報に従って特定の実行ポリシー、例えば、実行車両速度及び実行ルートを考案し、障害物及び第１車両を回避してよい。本発明のこの実施形態はそれに限られない。

Ｓ２０５：第１車両は障害物を回避する。

任意に、第１車両は、ネットワーク・デバイスによって送られた第１計画情報に従って、障害物を回避してよく、そして、障害物を回避するプロシージャは終了する。代替的に、障害物を回避した後、第１車両は、第１車両のリアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、ネットワーク・デバイスは実時間で車両をモニタする。本発明のこの実施形態はそれに限られない。

任意に、第１車両は、障害物情報に従って実行回避ポリシーを更に決定してよく、引き続きＳ２０６を実行する。具体的に、第１車両が障害物に到着する時間が予め設定された時間に満たないと第１車両が決定する場合に、すなわち、第１車両が障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告し、ネットワーク・デバイスによって送られた計画情報を受けるための十分な時間がない場合に、第１車両は、障害物情報に従って計画情報を決定し、障害物を回避してよい。

第１車両は複数の方法で回避を実行してよく、例えば、障害物が他の場所へ移ることを待つよう減速し、あるいは、障害物との衝突を回避するよう非常ブレーキをかけ、あるいは、障害物を回避するようレーン変更を実行することが理解されるべきである。本発明のこの実施形態はそれに限られない。

Ｓ２０６：障害物を回避した後、第１車両は第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送る。ここで、第３計画情報は、障害物を回避するために第１車両によってとられた措置を示すために使用される。

具体的に、第１車両が障害物に到着する時間が予め設定された時間に満たない場合に、第１車両が障害物情報をネットワーク・デバイスへ報告し、ネットワーク・デバイスによって送られた計画情報を受けるための十分な時間はない。この場合に、第１車両は、障害物を回避するよう現在の車両ステータス及び障害物情報に従って計画情報を決定し、第１車両が障害物を回避した後に第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送ってよい。第３計画情報は、障害物を回避するために第１車両によってとられた措置を示すために使用される。例えば、第１車両が障害物を回避すべく減速する場合に、第３計画情報は、第１車両が障害物を回避すべく減速したことを示すために使用されてよく、第３計画情報は、第１車両が減速した後に取得された車両速度を更に含んでよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、他の車両のために計画する。

任意に、第１車両は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ更に送ってよい。

Ｓ２０７：ネットワーク・デバイスは、第１車両によって送られた第３計画情報に従って、第２計画情報を決定し、第２計画情報を第２車両へ送る。第２計画情報は、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される。

本発明のこの実施形態で、障害物を回避した後、第１車両は第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、第２車両が第１車両又は障害物と衝突することを防ぐべく、ネットワーク・デバイスは、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される第２計画情報を第３計画情報に従って決定し、第２計画情報を第２車両へ送ってよい。

任意に、第２計画情報は、第２車両によって回避を実行するための特定のポリシー、例えば、実行車両速度又は実行ルートを含んでよい。代替的に、第２計画情報は、特定のポリシーを含まなくてよく、第２車両が、第２計画情報によって示されている回避方法、第２車両の現在のステータス、及び道路条件情報に従って、第２車両の実行車両速度又は実行ルートのような特定の実行ポリシーを決定する。

前述のプロセスの順序番号は、本発明の様々な実施形態における実行順序を意味しないことが理解されるべきである。プロセスの実行順序は、プロセスの機能及び内部ロジックに従って決定されるべきであり、本発明の実施形態の実装プロセスへの如何なる制限としても解釈されるべきではない。

従って、本発明のこの実施形態における自動運転方法に従って、車両が障害物を回避するところの適用シナリオにおいて、車両が障害物を検出し、障害物に比較的に近い場合に、車両は最初に回避を実行し、次いで計画情報をネットワーク・デバイスへ送り、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物及び車両の回避方法に従って、障害物を回避することにおいて協働するよう他の車両を協調させる。車両が障害物から比較的に遠い場合に、車両は障害物情報をネットワーク・デバイスへ送ってよく、ネットワーク・デバイスは、車両及び他の車両が障害物を回避する様態を計画する。このように、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

本発明のこの実施形態に従う自動運転方法は、図１及び図２を参照して、先に詳細に記載されている。本発明の実施形態に従う装置は、図３乃至図１０を参照して、以下で記載される。

図３は、本発明の実施形態に従う車両のための制御装置３００の略ブロック図である。制御装置３００は、車両に設置されてよく、車両が自動運転機能を達成するのを助けることができる。具体的に、図３に示されるように、この実施形態に従う車両のための制御装置３００は：
レーン変更要求情報及び第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送るよう構成され、レーン変更要求情報が第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために車両によって使用され、第１リアルタイム情報が車両の位置及び車両速度を含む、送信ユニット３１０；
ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けるよう構成され、レーン変更表示情報がネットワーク・デバイスによって第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定され、レーン変更表示情報がネットワーク・デバイスによってレーン変更要求情報に対してなされた応答であり、第２リアルタイム情報が第２車両によってネットワーク・デバイスへ送られ、第２リアルタイム情報が第２車両の位置及び車両速度を含み、レーン変更表示情報が、車両がレーン変更を行うことを認められていることを示す、受信ユニット３２０；及び
第１レーンから第２レーンへ変更するよう車両をレーン変更表示情報に従って制御するよう構成される処理ユニット３３０
を含む。

従って、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置に従って、レーン変更の適用シナリオにおいて、情報交換は、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で実装され得、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

任意に、受信ユニット３２０は、ネットワーク・デバイスが、第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って、車両がレーン変更を行うことを認められていないと決定する場合に、ネットワーク・デバイスによって送られた第１車両速度情報を受けるよう更に構成される。第１車両速度情報は、ネットワーク・デバイスによって車両及び第２車両の位置及び車両速度に従って決定される。

処理ユニット３３０は、車両速度を第１車両速度へ調整するよう車両を第１車両速度情報に従って制御するよう更に構成される。

送信ユニット３１０は、第３リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される。第３リアルタイム情報は、車両が第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される車両の位置及び車両速度を含む。

受信ユニット３２０は、ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けるよう更に構成される。レーン変更表示情報は、ネットワーク・デバイスによって第３リアルタイム情報及び第４リアルタイム情報に従ってレーン変更要求情報に対してなされた応答である。第４リアルタイム情報は、第２車両によってネットワーク・デバイスへ送られる。第４リアルタイム情報は、第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む。第２車両速度情報は、ネットワーク・デバイスによって第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定される。

任意に、送信ユニット３１０は、車両メッセージをネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される。車両メッセージは、車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む。

受信ユニット３２０は、ネットワーク・デバイスによって車両メッセージに従って送られるルート計画メッセージを受けるよう更に構成される。ルート計画メッセージは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含む。レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転する場合に、車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される。レーン変更準備エリア情報は、第１レーン上にあって、車両が第１レーンから第２レーンへ変更する準備を行うレーン変更準備エリアの場所を示すために使用される。

送信ユニット３１０は、車両が、ルート計画メッセージに従って、レーン変更準備エリアに入ると決定する場合に、レーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される。

任意に、処理ユニット３３０は、具体的に、レーン変更表示情報及び車両の現在のステータス情報に従って第１レーンから第２レーンへ変更するよう構成される。現在のステータス情報は、予め設定された距離内で検出を行うことで車両によって取得される道路条件に従って、決定される。

任意に、処理ユニット３３０は、障害物情報を取得するよう更に構成される。障害物情報は、障害物と車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む。

送信ユニット３１０は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成され、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送る。第２計画情報は、第２車両に、車両が障害物を回避した後に、障害物又は車両を回避するよう指示するために使用される。

本発明のこの実施形態に従う車両のための制御装置３００は、本発明の実施形態における方法１００を実行する、第１車両にある制御装置に対応してよく、制御装置３００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図１の方法における第１車両の対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置に従って、情報交換は、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で実装され得、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図４に示されるように、本発明の実施形態に従うネットワーク・デバイス４００は、受信ユニット４１０、処理ユニット４２０、及び送信ユニット４３０を含む。

受信ユニット４１０は、第１車両によって送られるレーン変更要求情報及び第１リアルタイム情報を受けるよう構成される。レーン変更要求情報は、第１車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために使用される。第１リアルタイム情報は、第１車両の位置及び車両速度を含む。

受信ユニット４１０は、第２車両によって送られた第２リアルタイム情報を受けるよう更に構成される。第２リアルタイム情報は、第２車両の位置及び車両速度を含む。

処理ユニット４２０は、レーン変更要求情報、第１リアルタイム情報、及び第２リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定し、レーン変更表示情報を、送信ユニット４３０を使用することによって第１車両へ送って、第１車両に第１レーンから第２レーンへ変更するよう指示するよう構成される。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスに従って、情報交換が車両間で実装され得る。レーン変更の適用シナリオにおいて、レーン変更を行わない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う車両と協調することができ、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

任意に、処理ユニット４２０は、第１車両がレーン変更を行うことを認められないと第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、第１車両及び第２車両の位置及び車両速度に従って第１車両の第１車両速度情報及び第２車両の第２車両速度情報を決定するよう更に構成される。第１車両速度情報は、第１車両に現在の車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用される。第２車両速度情報は、第２車両に現在の車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用される。

送信ユニット４３０は、第１車両速度情報を第１車両へ送り、第２車両速度情報を第２車両へ送るよう更に構成される。

受信ユニット４１０は、第１車両によって送られた第３リアルタイム情報及び第２車両によって送られた第４リアルタイム情報を受けるよう更に構成される。第３リアルタイム情報は、第１車両が第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む。第４リアルタイム情報は、第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む。

処理ユニット４２０は、レーン変更要求情報、第３リアルタイム情報、及び第４リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定するよう更に構成される。

任意に、受信ユニット４１０は、第１車両によって送られた車両メッセージを受けるよう更に構成される。車両メッセージは、第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む。

処理ユニット４２０は、第１車両の現在の地理的位置情報に従って、第１車両が現在位置しているレーンを決定し；
第１車両が現在位置しているレーン及び目的地情報に従って、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることと、第１レーン上の第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する準備を行うレーン変更準備エリアとを決定する
よう更に構成される。

送信ユニット４３０は、ルート計画メッセージを第１車両へ送るよう更に構成される。ルート計画メッセージは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含む。レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転する場合に、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される情報である。レーン変更準備エリア情報は、レーン変更準備エリアの場所を示すために使用される。

受信ユニット４１０は、具体的に、第１車両がルート計画メッセージに従ってレーン変更準備エリアに入る場合に第１車両によって送られるレーン変更要求情報を受けるよう構成される。

任意に、受信ユニット４１０は、第１車両によって送られた障害物情報を受けるよう更に構成される。障害物情報は、障害物と第１車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む。

送信ユニット４３０は、障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るよう更に構成される。第２計画情報は、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される。

本発明のこの実施形態に従うネットワーク・デバイス４００は、本発明の実施形態における方法１００でのネットワーク・デバイスに対応してよく、ネットワーク・デバイスにおけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図１の方法におけるネットワーク・デバイスの対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスに従って、情報交換が車両間で実装され得る。レーン変更の適用シナリオにおいて、レーン変更を行わない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う車両と協調することができ、障害物を回避することの適用シナリオにおいて、車両が障害物を回避する場合に、車両はお互いと衝突することを予防され得、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図５に示されるように、本発明の実施形態に従うネットワーク・デバイス５００は：
第１車両によって送られた障害物情報を受けるよう構成され、障害物情報が障害物と第１車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む、受信ユニット５１０；及び
障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るよう構成され、第２計画情報が、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される、送信ユニット５２０
を含む。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスが、車両によって送られた障害物情報に従って、障害物を回避するよう各車両を協調させる場合に、車両は、障害物の回避により、お互いと衝突することを予防され、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

任意に、送信ユニット５２０は、障害物情報に従って第１計画情報を第１車両へ送るよう更に構成される。第１計画情報は、第１車両に障害物を回避するよう指示するために使用される。

任意に、受信ユニット５１０は、第１車両によって送られた第３計画情報を受けるよう更に構成される。第３計画情報は、第１車両によって障害物情報に従って決定される、障害物を回避するための方策である。送信ユニット５２０は、具体的に、第３計画情報及び障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るよう構成される。

任意に、第２計画情報は、第２車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示するための情報を含む。

本発明のこの実施形態に従うネットワーク・デバイス５００は、本発明の実施形態における方法２００でのネットワーク・デバイスに対応してよく、ネットワーク・デバイス５００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図２の方法におけるネットワーク・デバイスの対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスが、車両によって送られた障害物情報に従って、障害物を回避するよう各車両を協調させる場合に、車両は、障害物の回避により、お互いと衝突することを予防され、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図６は、本発明の実施形態に従う車両のための制御装置６００の略ブロック図である。制御装置６００は、車両に設置されてよい。図６に示されるように、本発明のこの実施形態に従う車両のための制御装置６００は：
障害物情報を取得するよう構成され、障害物情報が障害物と車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む、決定ユニット６１０；及び
障害物情報をネットワーク・デバイスへ送って、ネットワーク・デバイスが障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るようにするよう構成され、第２計画情報が、第２車両に、車両が障害物を回避した後に、障害物又は車両を回避するよう指示するために使用される、送信ユニット６２０
を含む。

従って、障害物を検出し、その障害物が比較的に近い場合に、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置は、最初に回避を実行し、次いで計画情報をネットワークへ送るよう車両を制御してよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物及び車両の回避様態に従って、障害物を回避することにおいて協働するよう他の車両を協調させる。車両が障害物から比較的に遠い場合に、制御装置は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう車両を制御してよく、ネットワーク・デバイスは、その車両及び他の車両が障害物を回避する様態を計画する。このようにして、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

任意に、決定ユニット６１０は、障害物情報に従って、車両が障害物に到着する時間を決定するよう更に構成される。

送信ユニット６２０は、車両が障害物に到着する時間が予め設定された時間以上である場合に、車両によって障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される。

車両は：ネットワーク・デバイスによって障害物情報に従って送られる第１計画情報を受けるよう構成される受信ユニット６３０；及び
第１計画情報に従って障害物を回避するよう構成される処理ユニット６４０
を更に含む。

任意に、第１計画情報は、車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示するための情報を含む。

任意に、決定ユニット６１０は、障害物情報に従って、車両が障害物に到着する時間を決定するよう更に構成される。

決定ユニット６１０は、車両が障害物に到着する時間が予め設定されて時間に満たない場合に、障害物情報に従って第３計画情報を決定するよう更に構成される。

車両は、第３計画情報に従って障害物を回避するよう構成される処理ユニット６４０を更に含む。

送信ユニット６２０は、障害物情報及び第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成され、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物情報及び第３計画上に従って第２計画情報を第２車両へ送る。

任意に、処理ユニット６４０は、具体的に、第３計画情報に従って、障害物を回避するために非常ブレーキをかけ、障害物を回避するために減速し、又は障害物を回避するためにレーン変更を実行するよう構成される。

本発明のこの実施形態に従う車両のための制御装置６００は、本発明の実施形態における方法２００を実行する、第１車両にある制御装置に対応してよく、制御装置６００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図２の方法における第１車両の対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、障害物を検出し、その障害物が比較的に近い場合に、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置は、最初に回避を実行し、次いで計画情報をネットワークへ送るよう車両を制御してよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物及び車両の回避様態に従って、障害物を回避することにおいて協働するよう他の車両を協調させる。車両が障害物から比較的に遠い場合に、制御装置は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう車両を制御してよく、ネットワーク・デバイスは、その車両及び他の車両が障害物を回避する様態を計画する。このようにして、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図７に示されるように、本発明の実施形態は、車両のための制御装置７００を更に提供する。制御装置７００は、車両に設置されてよい。制御装置７００は、プロセッサ７１０、メモリ７２０、トランシーバ７３０、及びバス・システム７４０を含む。プロセッサ７１０、メモリ７２０、及びトランシーバ７３０は、バス・システム７４０を使用することによって相互に接続されている。メモリ７２０は、命令を記憶するよう構成される。プロセッサ７１０は、メモリ７２０に記憶されている命令を実行し、トランシーバ７３０を制御して信号を送信及び受信するよう構成される。トランシーバ７３０は、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために車両によって使用されるレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送り；車両の位置及び車両速度を含む第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送り；ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けるよう構成される。レーン変更表示情報は、ネットワーク・デバイスによって第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定され、レーン変更表示情報は、レーン変更要求情報に対してネットワーク・デバイスによってなされた応答であり、第２リアルタイム情報は、第２車両によってネットワーク・デバイスへ送られ、第２リアルタイム情報は、第２車両の位置及び車両速度を含み、レーン変更表示情報は、車両がレーン変更を行うことを認められることを示す。プロセッサ７１０は、レーン変更表示情報に従って第１レーンから第２レーンへ変更するよう構成される。

従って、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置に従って、レーン変更の適用シナリオにおいて、情報交換は、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で実装され得、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

本発明のこの実施形態において、プロセッサ７１０は中央演算処理装置（略して“ＣＰＵ”）であってよく、あるいは、プロセッサ７１０は他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）若しくは他のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリート・ゲート若しくはトランジスタ論理デバイス、ディスクリート・ハードウェア・コンポーネント、又は同様のものであってよいことが理解されるべきである。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってよく、あるいは、プロセッサは如何なる従来のプロセッサ又は同様のものであってもよい。

メモリ７２０はリードオンリー・メモリ及びランダム・アクセス・メモリを含み、命令及びデータをプロセッサ７１０へ供給してよい。メモリ７２０の部分は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリを更に含んでよい。例えば、メモリ７２０は、デバイスタイプ情報を更に記憶してよい。

バス・システム７４０は、データ・バスに加えて、電力バス、制御バス、ステータス信号バス、及び同様のものを更に含んでよい。しかし、明りょうな記載のために、様々なタイプのバスが、図中、バス・システム７４０として表示されている。

実施プロセスにおいて、前述の方法におけるステップは、プロセッサ７１０に含まれるハードウェアの集積論理回路、又はソフトウェアの形をとった命令を使用することによって、完了されてよい。本発明の実施形態を参照して開示される方法におけるステップは、ハードウェア・プロセッサによって直接実行され完了されてよく、あるいは、プロセッサにおいてハードウェア及びソフトウェア・モジュールの組み合わせを使用することによって実行され完了されてよい。ソフトウェア・モジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュ・メモリ、リードオンリー・メモリ、プログラム可能なリードオンリー・メモリ、電気的消去可能なプログラム可能メモリ、又はレジスタのような、当該技術における成熟した記憶媒体にあってよい。記憶媒体はメモリ７２０に位置し、プロセッサ７１０は、メモリ７２０内の情報を読み出し、プロセッサ７１０のハードウェアと組み合わせて前述の方法におけるステップを完了する。繰り返しを避けるために、詳細はここで再度記載されない。

任意に、ネットワーク・デバイスが、第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って、車両が車両変更を行うことを認められないと決定する場合に、トランシーバ７３０は、ネットワーク・デバイスによって送られた第１車両速度情報を受けるよう更に構成される。第１車両速度情報は、ネットワーク・デバイスによって、車両及び第２車両の位置及び車両速度に従って決定される。プロセッサ７１０は、第１車両速度情報に従って車両速度を第１車両速度へ調整するよう更に構成される。トランシーバ７３０は、第３リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される。第３リアルタイム情報は、車両が第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される車両の位置及び車両速度を含む。トランシーバ７３０は、ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けるよう更に構成される。レーン変更表示情報は、ネットワーク・デバイスによって第３リアルタイム情報及び第４リアルタイム情報に従ってレーン変更要求情報に対してなされた応答であり、第４リアルタイム情報は、第２車両によってネットワーク・デバイスへ送られる。第４リアルタイム情報は、第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む。第２車両速度情報は、ネットワーク・デバイスによって第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定される。

任意に、トランシーバ７３０は、車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む車両メッセージをネットワーク・デバイスへ送り；ネットワーク・デバイスによって車両メッセージに従って送られる、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含むルート計画メッセージを受け、レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転する場合に、車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用され、レーン変更準備エリア情報は、第１レーン上にあって、車両が第１レーンから第２レーンへ変更する準備を行うレーン変更準備エリアの場所を示すために使用され；車両が、ルート計画メッセージに従って、レーン変更準備エリアに入ると決定する場合に、レーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される。

任意に、プロセッサ７１０は、レーン変更表示情報又は、レーン変更表示情報及び車両の現在のステータス情報に従って、第１レーンから第２レーンへ変更するよう更に構成される。現在のステータス情報は、予め決定された距離内で検出を行うことで車両によって取得される道路条件に従って、決定される。

任意に、プロセッサ７１０は、障害物情報を取得するよう更に構成される。障害物情報は、障害物と車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む。トランシーバ７３０は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成され、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送る。第２計画情報は、第２車両に、車両が障害物を回避した後に、障害物又は車両を回避するよう指示するために使用される。

本発明のこの実施形態に従う車両のための制御装置７００は、本発明の実施形態における車両のための制御装置３００に対応してよく、且つ、本発明の実施形態に従う方法１００を実行する、第１車両にある制御装置に対応してよく、制御装置７００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図１の方法における第１車両の対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置に従って、情報交換は、ネットワーク・デバイスを使用することによって車両間で実装され得、レーン変更を行う必要がない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う必要がある車両と協調し、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図８に示されるように、本発明の実施形態は、ネットワーク・デバイス８００を更に提供する。ネットワーク・デバイス８００は、プロセッサ８１０、メモリ８２０、トランシーバ８３０、及びバス・システム８４０を含む。プロセッサ８１０、メモリ８２０、及びトランシーバ８３０は、バス・システム８４０を使用することによって相互に接続されている。メモリ８２０は、命令を記憶するよう構成される。プロセッサ８１０は、メモリ８２０に記憶されている命令を実行し、トランシーバ８３０を制御して信号を送信及び受信するよう構成される。トランシーバ８３０は、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために第１車両によって使用される、第１車両によって送られたレーン変更要求情報を受け；第１車両の位置及び車両速度を含む、第１車両によって送られた第１リアルタイム情報を受け；第２車両の位置及び車両速度を含む、第２車両によって送られた第２リアルタイム情報を受けるよう構成される。プロセッサ８１０は、レーン変更要求情報、第１リアルタイム情報、及び第２リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定し、レーン変更表示情報を、トランシーバ８３０を使用することによって、第１車両へ送って、第１車両に第１レーンから第２レーンへ変更するよう指示するよう構成される。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスに従って、情報交換が車両間で実装され得る。レーン変更の適用シナリオにおいて、レーン変更を行わない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う車両と協調することができ、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

本発明のこの実施形態において、プロセッサ８１０はＣＰＵであってよく、あるいは、プロセッサ８１０は他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）若しくは他のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリート・ゲート若しくはトランジスタ論理デバイス、ディスクリート・ハードウェア・コンポーネント、又は同様のものであってよいことが理解されるべきである。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってよく、あるいは、プロセッサは如何なる従来のプロセッサ又は同様のものであってもよい。

メモリ８２０はリードオンリー・メモリ及びランダム・アクセス・メモリを含み、命令及びデータをプロセッサ８１０へ供給してよい。メモリ８２０の部分は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリを更に含んでよい。例えば、メモリ８２０は、デバイスタイプ情報を更に記憶してよい。

バス・システム８４０は、データ・バスに加えて、電力バス、制御バス、ステータス信号バス、及び同様のものを更に含んでよい。しかし、明りょうな記載のために、様々なタイプのバスが、図中、バス・システム８４０として表示されている。

実施プロセスにおいて、前述の方法におけるステップは、プロセッサ８１０に含まれるハードウェアの集積論理回路、又はソフトウェアの形をとった命令を使用することによって、完了されてよい。本発明の実施形態を参照して開示される方法におけるステップは、ハードウェア・プロセッサによって直接実行され完了されてよく、あるいは、プロセッサにおいてハードウェア及びソフトウェア・モジュールの組み合わせを使用することによって実行され完了されてよい。ソフトウェア・モジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュ・メモリ、リードオンリー・メモリ、プログラム可能なリードオンリー・メモリ、電気的消去可能なプログラム可能メモリ、又はレジスタのような、当該技術における成熟した記憶媒体にあってよい。記憶媒体はメモリ８２０に位置し、プロセッサ８１０は、メモリ８２０内の情報を読み出し、プロセッサ８１０のハードウェアと組み合わせて前述の方法におけるステップを完了する。繰り返しを避けるために、詳細はここで再度記載されない。

任意に、プロセッサ８１０は、第１車両が車両変更を行うことを認められないと第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定する場合に、第１車両及び第２車両の位置及び車両速度に従って第１車両の第１車両速度情報及び第２車両の第２車両速度情報を決定するよう更に構成される。第１車両速度情報は、第１車両に現在の車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用される。第２車両速度情報は、第２車両に現在の車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用される。

トランシーバ８３０は、第１車両速度情報を第１車両へ送り；第２車両速度情報を第２車両へ送り；第１車両が第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む、第１車両によって送られた第３リアルタイム情報を受け；第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む、第２車両によって送られた第４リアルタイム情報を受けるよう更に構成される。

プロセッサ８１０は、レーン変更要求情報、第３リアルタイム情報、及び第４リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定するよう更に構成される。

任意に、トランシーバ８３０は、第１車両によって送られた車両メッセージを受けるよう更に構成される。車両メッセージは、第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む。

プロセッサ８１０は、第１車両の現在の地理的位置情報に従って、第１車両が現在位置しているレーンを決定し；第１車両が現在位置しているレーン及び目的地情報に従って、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることと、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する準備を行うレーン変更準備エリアとを決定するよう更に構成される。

トランシーバ８３０は、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含むルート計画メッセージを第１車両へ送り、レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転する場合に、第１車両が第１レーンから第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される情報であり、レーン変更準備エリア情報は、レーン変更準備エリアの場所を示すために使用され；第１車両がルート計画メッセージに従ってレーン変更準備エリアに入る場合に第１車両によって送られるレーン変更要求情報を受けるよう更に構成される。

任意に、トランシーバ８３０は、障害物と第１車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む、第１車両によって送られた障害物情報を受け；障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るよう更に構成され、第２計画情報は、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される。

本発明のこの実施形態に従うネットワーク・デバイス８００は、本発明の実施形態におけるネットワーク・デバイス４００に対応してよく、且つ、本発明の実施形態に従う方法１００を実行するネットワーク・デバイスに対応してよく、ネットワーク・デバイス８００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図１の方法におけるネットワーク・デバイスの対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスに従って、情報交換が車両間で実装され得る。レーン変更の適用シナリオにおいて、レーン変更を行わない車両は、レーン変更を行うよう、レーン変更を行う車両と協調することができ、障害物を回避することの適用シナリオにおいて、車両が障害物を回避する場合に、車両はお互いと衝突することを予防され得、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成可能であり、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図９に示されるように、本発明の実施形態は、ネットワーク・デバイス９００を更に提供する。ネットワーク・デバイス９００は、プロセッサ９１０、メモリ９２０、トランシーバ９３０、及びバス・システム９４０を含む。プロセッサ９１０、メモリ９２０、及びトランシーバ９３０は、バス・システム９４０を使用することによって相互に接続されている。メモリ９２０は、命令を記憶するよう構成される。プロセッサ９１０は、メモリ９２０に記憶されている命令を実行し、トランシーバ９３０を制御して信号を送信及び受信するよう構成される。トランシーバ９３０は、障害物と第１車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちのいずれか１つを含む、第１車両によって送られた障害物情報を受け；障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るよう構成され、第２計画情報は、第２車両に、第１車両が障害物を回避した後に、障害物又は第１車両を回避するよう指示するために使用される。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスが、車両によって送られた障害物情報に従って、障害物を回避するよう各車両を協調させる場合に、車両は、障害物の回避により、お互いと衝突することを予防され、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

本発明のこの実施形態において、プロセッサ９１０はＣＰＵであってよく、あるいは、プロセッサ９１０は他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）若しくは他のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリート・ゲート若しくはトランジスタ論理デバイス、ディスクリート・ハードウェア・コンポーネント、又は同様のものであってよいことが理解されるべきである。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってよく、あるいは、プロセッサは如何なる従来のプロセッサ又は同様のものであってもよい。

メモリ９２０はリードオンリー・メモリ及びランダム・アクセス・メモリを含み、命令及びデータをプロセッサ９１０へ供給してよい。メモリ９２０の部分は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリを更に含んでよい。例えば、メモリ９２０は、デバイスタイプ情報を更に記憶してよい。

バス・システム９４０は、データ・バスに加えて、電力バス、制御バス、ステータス信号バス、及び同様のものを更に含んでよい。しかし、明りょうな記載のために、様々なタイプのバスが、図中、バス・システム９４０として表示されている。

実施プロセスにおいて、前述の方法におけるステップは、プロセッサ９１０に含まれるハードウェアの集積論理回路、又はソフトウェアの形をとった命令を使用することによって、完了されてよい。本発明の実施形態を参照して開示される方法におけるステップは、ハードウェア・プロセッサによって直接実行され完了されてよく、あるいは、プロセッサにおいてハードウェア及びソフトウェア・モジュールの組み合わせを使用することによって実行され完了されてよい。ソフトウェア・モジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュ・メモリ、リードオンリー・メモリ、プログラム可能なリードオンリー・メモリ、電気的消去可能なプログラム可能メモリ、又はレジスタのような、当該技術における成熟した記憶媒体にあってよい。記憶媒体はメモリ９２０に位置し、プロセッサ９１０は、メモリ９２０内の情報を読み出し、プロセッサ９１０のハードウェアと組み合わせて前述の方法におけるステップを完了する。繰り返しを避けるために、詳細はここで再度記載されない。

任意に、トランシーバ９３０は、障害物情報に従って第１計画情報を第１車両へ送るよう更に構成される。第１計画情報は、第１車両に障害物を回避するよう指示するために使用される。

任意に、トランシーバ９３０は、第１車両によって送られた第３計画情報を受け、第３計画情報が、第１車両によって障害物情報に従って決定される、障害物を回避するための方策であり；第３計画情報及び障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送るよう更に構成される。

任意に、第２計画情報は、第２車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示するための情報を含む。

本発明のこの実施形態に従うネットワーク・デバイス９００は、本発明の実施形態におけるネットワーク・デバイス５００に対応してよく、且つ、本発明の実施形態に従う方法２００を実行するネットワーク・デバイスに対応してよく、ネットワーク・デバイス９００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図２の方法におけるネットワーク・デバイスの対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、本発明のこの実施形態におけるネットワーク・デバイスが、車両によって送られた障害物情報に従って、障害物を回避するよう各車両を協調させる場合に、車両は、障害物の回避により、お互いと衝突することを予防され、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

図１０に示されるように、本発明の実施形態は、車両のための制御装置１０００を更に提供する。制御装置１０００は、車両に設置されてよい。制御装置１０００は、プロセッサ１０１０、メモリ１０２０、トランシーバ１０３０、及びバス・システム１０４０を含む。プロセッサ１０１０、メモリ１０２０、及びトランシーバ１０３０は、バス・システム１０４０を使用することによって相互に接続されている。メモリ１０２０は、命令を記憶するよう構成される。プロセッサ１０１０は、メモリ１０２０に記憶されている命令を実行し、トランシーバ１０３０を制御して信号を送信及び受信するよう構成される。プロセッサ１０１０は、障害物情報を取得するよう構成される。障害物情報は、障害物と車両との間の距離、障害物の移動速度、又は障害物の位置のうちの少なくとも１つを含む。トランシーバ１０３０は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう構成され、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物情報に従って第２計画情報を第２車両へ送る。第２計画情報は、第２車両に、車両が障害物を回避した後に、障害物又は車両を回避するよう指示するために使用される。

従って、障害物を検出し、その障害物が比較的に近い場合に、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置は、最初に回避を実行し、次いで計画情報をネットワークへ送るよう車両を制御してよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物及び車両の回避様態に従って、障害物を回避することにおいて協働するよう他の車両を協調させる。車両が障害物から比較的に遠い場合に、制御装置は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう車両を制御してよく、ネットワーク・デバイスは、その車両及び他の車両が障害物を回避する様態を計画する。このようにして、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

本発明のこの実施形態において、プロセッサ１０１０はＣＰＵであってよく、あるいは、プロセッサ１０１０は他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）若しくは他のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリート・ゲート若しくはトランジスタ論理デバイス、ディスクリート・ハードウェア・コンポーネント、又は同様のものであってよいことが理解されるべきである。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってよく、あるいは、プロセッサは如何なる従来のプロセッサ又は同様のものであってもよい。

メモリ１０２０はリードオンリー・メモリ及びランダム・アクセス・メモリを含み、命令及びデータをプロセッサ１０１０へ供給してよい。メモリ１０２０の部分は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリを更に含んでよい。例えば、メモリ１０２０は、デバイスタイプ情報を更に記憶してよい。

バス・システム１０４０は、データ・バスに加えて、電力バス、制御バス、ステータス信号バス、及び同様のものを更に含んでよい。しかし、明りょうな記載のために、様々なタイプのバスが、図中、バス・システム１０４０として表示されている。

実施プロセスにおいて、前述の方法におけるステップは、プロセッサ１０１０に含まれるハードウェアの集積論理回路、又はソフトウェアの形をとった命令を使用することによって、完了されてよい。本発明の実施形態を参照して開示される方法におけるステップは、ハードウェア・プロセッサによって直接実行され完了されてよく、あるいは、プロセッサにおいてハードウェア及びソフトウェア・モジュールの組み合わせを使用することによって実行され完了されてよい。ソフトウェア・モジュールは、ランダム・アクセス・メモリ、フラッシュ・メモリ、リードオンリー・メモリ、プログラム可能なリードオンリー・メモリ、電気的消去可能なプログラム可能メモリ、又はレジスタのような、当該技術における成熟した記憶媒体にあってよい。記憶媒体はメモリ１０２０に位置し、プロセッサ１０１０は、メモリ１０２０内の情報を読み出し、プロセッサ１０１０のハードウェアと組み合わせて前述の方法におけるステップを完了する。繰り返しを避けるために、詳細はここで再度記載されない。

任意に、プロセッサ１０１０は、障害物情報に従って、車両が障害物に到着する時間を決定するよう構成される。トランシーバ１０３０は、車両が障害物に到着する時間が予め設定された時間以上である場合に、車両によって障害物情報をネットワーク・デバイスへ送り；ネットワーク・デバイスによって障害物情報に従って送られる第１計画情報を受けるよう更に構成される。プロセッサ１０１０は、第１計画情報に従って障害物を回避するよう更に構成される。

任意に、第１計画情報は、車両に非常ブレーキをかけること、減速すること、又はレーン変更を実行することを指示するための情報を含む。

任意に、プロセッサ１０１０は、障害物情報に従って、車両が障害物に到着する時間を決定し；車両が障害物に到着する時間が予め設定された時間に満たない場合に、障害物情報に従って第３計画情報を決定し；第３計画情報に従って障害物を回避するよう更に構成される。トランシーバ１０３０は、障害物情報及び第３計画情報をネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成され、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物情報及び第３計画情報に従って第２計画情報を第２車両へ送る。

任意に、プロセッサ１０１０は、第３計画情報に従って、障害物を回避するために非常ブレーキをかけ、障害物を回避するために減速し、あるいは、障害物を回避するためにレーン変更を実行するよう更に構成される。

本発明のこの実施形態に従う車両のための制御装置１０００は、本発明の実施形態における車両のための制御装置６００に対応してよく、且つ、本発明の実施形態に従う方法２００を実行する、第１車両にある制御装置に対応してよく、制御装置１０００におけるモジュールの前述及び他の動作及び／又は機能は、別個に、図２の方法における第１車両の対応するプロシージャを実装することを目的とすることが理解されるべきである。簡潔さのために、詳細はここで再度記載されない。

従って、障害物を検出し、その障害物が比較的に近い場合に、本発明のこの実施形態における車両のための制御装置は、最初に回避を実行し、次いで計画情報をネットワークへ送るよう車両を制御してよく、それにより、ネットワーク・デバイスは、障害物及び車両の回避様態に従って、障害物を回避することにおいて協働するよう他の車両を協調させる。車両が障害物から比較的に遠い場合に、制御装置は、障害物情報をネットワーク・デバイスへ送るよう車両を制御してよく、ネットワーク・デバイスは、その車両及び他の車両が障害物を回避する様態を計画する。このようにして、各車両が障害物を回避する場合に、車両間の衝突事故は防止可能であり、それにより、より安全で且つより秩序のある交通が達成され、一台の車両の自動運転中にその車両と他の車両が協調及び協働することができないことで引き起こされる交通事故は防がれる。従って、交通安全性は大いに改善され得る。

当業者は、この明細書に開示される実施形態において記載される例と組み合わせて、ユニット及びアルゴリズム・ステップが電子ハードウェア又はコンピュータ・ソフトウェアと電子ハードウェアとの組み合わせによって実装されてよいと認識し得る。機能がハードウェア又はソフトウェアによって実行されるかどうかは、技術的解決法の特定の用途及び設計制約条件に依存する。当業者は、記載されている機能を夫々の特定の用途のために実装するために種々の方法を使用し得るが、実装は本発明の適用範囲を超えることが考えられるべきではない。

都合のよい、簡潔な記載のために、前述のシステム、装置、及びユニットの詳細な作業プロセスについて、前述の方法の実施形態における対応するプロセスを参照し、詳細はここで再度記載されないことは、当業者によって容易に理解され得る。

本願で提供されるいくつかの実施形態において、開示されるシステム、装置、及び方法は他の様態で実装されてよいことが理解されるべきである。例えば、記載される装置の実施形態はほんの一例である。例えば、ユニット区分は、単に論理的な機能区分であり、実際の実施では他の区分であってよい。例えば、複数のユニット又はコンポーネントは、他のシステムにまとめられるか又は一体化されてよく、あるいは、いくつかの特徴は、無視されるか又は実行されなくてよい。加えて、表示又は議論される相互の結合又は直接的な結合若しくは通信接続は、いくつかのインターフェイスを使用することによって実装されてよい。装置又はユニット間の間接的な結合又は通信接続は、電子、機械、又は他の形で実装されてよい。

別々の部分として記載されるユニットは、物理的に分離していてもいなくてもよく、ユニットとして表示される部分は物理的なユニットであってもなくてもよく、１つの位置に位置してよく、あるいは、複数のネットワーク・ユニット上に分散されてよい。ユニットの一部又は全ては、実施形態の解決法の目的を達成するよう実際の要件に従って選択されてよい。

加えて、本発明の実施形態における機能ユニットは、１つの処理ユニットに一体化されてよく、あるいは、ユニットの夫々は、物理的に単独で存在してよく、あるいは、２つ以上のユニットは、１つのユニットに一体化される。

機能がソフトウェア機能ユニットの形で実装され、独立した製品として販売又は使用される場合に、機能はコンピュータ読出可能な記憶媒体に記憶されてよい。そのような理解に基づき、本質的に本発明の技術的解決法、又は先行技術に寄与する部分、又は技術的解決法の一部は、ソフトウェア製品の形で実装されてよい。コンピュータ・ソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、コンピュータ・デバイス（パーソナル・コンピュータ、サーバ、ネットワーク・デバイス、又は同様のものであってよい。）に、本発明の実施形態で記載される方法のステップの全て又は一部を実行するよう指示するためのいくつかの命令を含む。前述の記憶媒体は、ＵＳＢフラッシュ・ドライブ、リムーバブル・ハード・ディスク、リードオンリー・メモリ（ＲＯＭ，Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ，Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク、又は光ディスクのような、プログラム・コードを記憶することができる如何なる媒体も含む。

前述の記載は、単に本発明の具体的な実施であり、本発明の保護範囲を制限するよう意図されない。本発明で開示される技術的範囲内で当業者によって容易に把握される如何なる変形又は置換も、本発明の保護範囲内にあるべきである。従って、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うべきである。

Claims (8)

1. 自動運転方法であって
   第１車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するためにレーン変更要求情報をネットワーク・デバイスへ送ることと、
   前記第１車両によって、該第１車両の位置及び車両速度を含む第１リアルタイム情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることと、
   前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けることであり、該レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定され、前記レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記レーン変更要求情報に対してなされた応答であり、前記第２リアルタイム情報は、第２車両によって前記ネットワーク・デバイスへ送られ、前記第２リアルタイム情報は、前記第２車両の位置及び車両速度を含み、前記レーン変更表示情報は、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められることを示す、前記レーン変更表示情報を受けることと、
   前記第１車両によって、前記レーン変更表示情報に従って前記第１レーンから前記第２レーンへ変更することと
   を有し、
   前記ネットワーク・デバイスが、前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められないと決定する場合に、当該方法は、
   前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって送られた第１車両速度情報を受けることであり、該第１車両速度情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１車両及び前記第２車両の位置及び車両速度に従って決定される、前記第１車両速度情報を受けることと、
   前記第１車両によって、センサを用いて前記第１車両の周囲条件を検出し、該検出の結果として、前記第１車両の運転安全性が確保され得る場合には、前記第１車両速度情報に従って車両速度を第１車両速度へ調整し、あるいは前記第１車両の運転安全性が確保され得ない場合には、前記検出された周囲条件を前記ネットワーク・デバイスへ送り前記第１車両速度情報を修正するよう求めることと、
   前記第１車両によって、該第１車両が前記第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される前記第１車両の位置及び車両速度を含む第３リアルタイム情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることと、
   前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって送られた前記レーン変更表示情報を受けることであり、前記レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第３リアルタイム情報及び第４リアルタイム情報に従って前記レーン変更要求情報に対してなされた応答であり、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両によって前記ネットワーク・デバイスへ送られ、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含み、前記第２車両速度情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って決定される、前記レーン変更表示情報を受けることと
   を更に有する
   自動運転方法。
2. 当該方法は、
   前記第１車両によって、該第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む車両メッセージを前記ネットワーク・デバイスへ送ることと、
   前記第１車両によって、前記ネットワーク・デバイスによって前記車両メッセージに従って送られるルート計画メッセージを受けることであり、該ルート計画メッセージは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含み、前記レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転するときに、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用され、前記レーン変更準備エリア情報は、前記第１レーン上にあって、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する準備をするレーン変更準備エリアの場所を示すために使用される、前記ルート計画メッセージを受けることと、
   前記第１車両が、前記ルート計画メッセージに従って、前記レーン変更準備エリアに入ると決める場合に、前記第１車両によって前記レーン変更要求情報を前記ネットワーク・デバイスへ送ることと
   を更に有する、
   請求項１に記載の方法。
3. 自動運転スケジューリング方法であって、
   ネットワーク・デバイスによって、第１車両によって送られたレーン変更要求情報を受けることであり、該レーン変更要求情報は、前記第１車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために使用される、前記レーン変更要求情報を受けることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた第１リアルタイム情報を受けることであり、前記第１リアルタイム情報は、前記第１車両の位置及び車両速度を含む、前記第１リアルタイム情報を受けることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、第２車両によって送られた第２リアルタイム情報を受けることであり、該第２リアルタイム情報は、前記第２車両の位置及び車両速度を含む、前記第２リアルタイム情報を受けることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記レーン変更要求情報、前記第１リアルタイム情報、及び前記第２リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定し、該レーン変更要求情報を前記第１車両へ送って、該第１車両に前記第１レーンから前記第２レーンへ変更するよう指示することと
   を有し、
   前記ネットワーク・デバイスが、前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められないと決定する場合に、当該方法は、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両及び前記第２車両の位置及び車両速度に従って前記第１車両の第１車両速度情報及び前記第２車両の第２車両速度情報を決定することであり、前記第１車両速度情報は、前記第１車両に現在の車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用され、前記第２車両速度情報は、前記第２車両に現在の車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用される、前記決定することと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両速度情報を前記第１車両へ送り、前記第２車両速度情報を前記第２車両へ送ることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両から前記第１車両速度情報を修正する要求を受け取り、該要求に従って前記第１車両速度情報を修正しそれを前記第１車両へ再送することであり、前記要求は、前記第１車両によってセンサを用いて検出された該第１車両の周囲条件を含み、前記要求は、前記検出の結果として前記第１車両の運転安全性が確保され得ない場合に、前記第１車両によって発せられる、ことと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた第３リアルタイム情報を受けることであり、該第３リアルタイム情報は、前記第１車両が前記第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む、前記第３リアルタイム情報を受けることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第２車両によって送られた第４リアルタイム情報を受けることであり、該第４リアルタイム情報は、前記第２車両が前記第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含む、前記第４リアルタイム情報を受けることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記レーン変更要求情報、前記第３リアルタイム情報、及び前記第４リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定することと
   を更に有する、
   自動運転スケジューリング方法。
4. 当該方法は、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両によって送られた車両メッセージを受けることであり、該車両メッセージは、前記第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む、前記車両メッセージを受けることと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両の前記現在の地理的位置情報に従って、前記第１車両が現在位置しているレーンを決定することと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両が現在位置している前記レーン及び前記目的地情報に従って、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることと、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する準備をするレーン変更準備エリアとを決定することと、
   前記ネットワーク・デバイスによって、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含むルート計画メッセージを前記第１車両へ送ることであり、前記レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転するときに、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される情報であり、前記レーン変更準備エリア情報は、前記レーン変更準備エリアの場所を示すために使用される、前記ルート計画メッセージを送ることと
   を更に有し、
   前記ネットワーク・デバイスによって第１車両によって送られたレーン変更要求情報を受けることは、
   前記ネットワーク・デバイスによって、前記第１車両が、前記ルート計画メッセージに従って、前記レーン変更準備エリアに入ると決める場合に前記第１車両によって送られる前記レーン変更要求情報を受けること
   を有する、
   請求項３に記載の方法。
5. 車両のための制御装置であって、
   レーン変更要求情報及び第１リアルタイム情報をネットワーク・デバイスへ送るよう構成される送信ユニットであり、前記レーン変更要求情報は、前記車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために使用され、前記第１リアルタイム情報は、前記車両の位置及び車両速度を含む、前記送信ユニットと、
   前記ネットワーク・デバイスによって送られたレーン変更表示情報を受けるよう構成される受信ユニットであり、前記レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１リアルタイム情報及び第２リアルタイム情報に従って決定され、前記レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記レーン変更要求情報に対してなされた応答であり、前記第２リアルタイム情報は、第２車両によって前記ネットワーク・デバイスへ送られ、前記第２リアルタイム情報は、前記第２車両の位置及び車両速度を含み、前記レーン変更表示情報は、前記車両がレーン変更を行うことを認められることを示す、前記受信ユニットと、
   前記レーン変更表示情報に従って、前記第１レーンから前記第２レーンへ変更するように前記車両を制御するよう構成される処理ユニットと
   を有し、
   前記受信ユニットは、前記ネットワーク・デバイスが、前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って、前記車両がレーン変更を行うことを認められないと決定する場合に、前記ネットワーク・デバイスによって送られた第１車両速度情報を受けるよう更に構成され、前記第１車両速度情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記車両及び前記第２車両の位置及び車両速度に従って決定され、
   前記処理ユニットは、センサを用いて前記車両の周囲条件を検出し、該検出の結果として、前記車両の運転安全性が確保され得る場合には、前記第１車両速度情報に従って車両速度を第１車両速度へ調整するよう前記車両を制御し、あるいは前記車両の運転安全性が確保され得ない場合には、前記検出された周囲条件を前記ネットワーク・デバイスへ送り前記第１車両速度情報を修正するよう求めるよう更に構成され、
   前記送信ユニットは、前記車両が前記第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される前記車両の位置及び車両速度を含む第３リアルタイム情報を前記ネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成され、
   前記受信ユニットは、前記ネットワーク・デバイスによって送られた前記レーン変更表示情報を受けるよう更に構成され、該レーン変更表示情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第３リアルタイム情報及び第４リアルタイム情報に従って前記レーン変更要求情報に対してなされた応答であり、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両によって前記ネットワーク・デバイスへ送られ、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両が第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含み、前記第２車両速度情報は、前記ネットワーク・デバイスによって前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って決定される、
   制御装置。
6. 前記送信ユニットは、前記車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含む車両メッセージを前記ネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成され、
   前記受信ユニットは、前記ネットワーク・デバイスによって前記車両メッセージに従って送られるルート計画メッセージを受信するよう更に構成され、該ルート計画メッセージは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含み、前記レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転するときに、前記車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用され、前記レーン変更準備エリア情報は、前記第１レーン上にあって、前記車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する準備をするレーン変更準備エリアの場所を示すために使用され、
   前記送信ユニットは、前記車両が、前記ルート計画メッセージに従って、前記レーン変更準備エリアに入ると決める場合に、前記レーン変更要求情報を前記ネットワーク・デバイスへ送るよう更に構成される、
   請求項５に記載の制御装置。
7. 受信ユニット、処理ユニット、及び送信ユニットを有し、
   前記受信ユニットは、第１車両によって送られるレーン変更要求情報及び第１リアルタイム情報を受けるよう構成され、前記レーン変更要求情報は、前記第１車両によって、第１レーンから第２レーンへ変更するよう要求するために使用され、前記第１リアルタイム情報は、前記第１車両の位置及び車両速度を含み、
   前記受信ユニットは、第２車両によって送られた第２リアルタイム情報を受信するよう更に構成され、該第２リアルタイム情報は、前記第２車両の位置及び車両速度を含み、
   前記処理ユニットは、前記レーン変更要求情報、前記第１リアルタイム情報、及び前記第２リアルタイム情報に従ってレーン変更表示情報を決定し、前記送信ユニットを使用することによって前記レーン変更表示情報を前記第１車両へ送って、該第１車両に前記第１レーンから前記第２レーンへ変更するよう指示するよう構成され、
   前記処理ユニットは、前記第１リアルタイム情報及び前記第２リアルタイム情報に従って、前記第１車両がレーン変更を行うことを認められないと決定する場合に、前記第１車両及び前記第２車両の位置及び車両速度に従って前記第１車両の第１車両速度情報及び前記第２車両の第２車両速度情報を決定するよう更に構成され、前記第１車両速度情報は、前記第１車両に現在の車両速度を第１車両速度へ調整するよう指示するために使用され、前記第２車両速度情報は、前記第２車両に現在の車両速度を第２車両速度へ調整するよう指示するために使用され、
   前記送信ユニットは、前記第１車両速度情報を前記第１車両へ送り、前記第２車両速度情報を前記第２車両へ送るよう更に構成され、
   前記処理ユニットは、前記受信ユニットを介して前記第１車両から前記第１車両速度情報を修正する要求を受け取り、該要求に従って前記第１車両速度情報を修正しそれを前記第１車両へ前記送信ユニットを介して再送するよう更に構成され、前記要求は、前記第１車両によってセンサを用いて検出された該第１車両の周囲条件を含み、前記要求は、前記検出の結果として前記第１車両の運転安全性が確保され得ない場合に、前記第１車両によって発せられ、
   前記受信ユニットは、前記第１車両によって送られた第３リアルタイム情報及び前記第２車両によって送られた第４リアルタイム情報を受けるよう更に構成され、前記第３リアルタイム情報は、前記第１車両が前記第１車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含み、前記第４リアルタイム情報は、前記第２車両が前記第２車両速度情報に従って車両速度を調整した後に取得される位置及び車両速度を含み、
   前記処理ユニットは、前記レーン変更要求情報、前記第３リアルタイム情報、及び前記第４リアルタイム情報に従って前記レーン変更表示情報を決定するよう更に構成される、
   ネットワーク・デバイス。
8. 前記受信ユニットは、前記第１車両によって送られた車両メッセージを受けるよう更に構成され、該車両メッセージは、前記第１車両の現在の地理的位置情報、車両速度情報、及び目的地情報を含み、
   前記処理ユニットは、
   前記第１車両の前記現在の地理的位置情報に従って、前記第１車両が現在位置しているレーンを決定し、
   前記第１車両が現在位置している前記レーン及び前記目的地情報に従って、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることと、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する準備をするレーン変更準備エリアとを決定する
   よう更に構成され、
   前記送信ユニットは、レーン変更情報及びレーン変更準備エリア情報を含むルート計画メッセージを前記第１車両へ送るよう更に構成され、前記レーン変更情報は、現在の地理的位置から目的地まで運転するときに、前記第１車両が前記第１レーンから前記第２レーンへ変更する必要があることを示すために使用される情報であり、前記レーン変更準備エリア情報は、前記レーン変更準備エリアの場所を示すために使用され、
   前記受信ユニットは、前記第１車両が前記ルート計画メッセージに従って前記レーン変更準備エリアに入るときに前記第１車両によって送られる前記レーン変更要求情報を受けるよう更に構成される、
   請求項７に記載のネットワーク・デバイス。

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