CN108698594B - 自动驾驶的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶的方法(100,200)和控制装置(300,600,700,1000)，该方法包括：第一车辆向网络设备(400,500,800,900)发送换道请求信息和第一实时信息；该第一车辆接收该网络设备(400,500,800,900)发送的换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备(400,500,800,900)根据该第一实时信息以及第二车辆发送的第二实时信息确定，该换道指示信息指示允许该第一车辆变换车道；该第一车辆根据该换道指示信息，从该第一车辆换到第二车道。所述自动驾驶的方法(100,200)和控制装置(300,600,700,1000),通过网络设备(400,500,800,900)使得车辆之间可以实现信息交互，从而可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其他车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

Description

自动驾驶的方法和装置

技术领域

本发明涉及技术领域，尤其涉及自动驾驶的方法和装置。

背景技术

当前道路交通面临安全、效率、排放、成本等严峻挑战，其中安全问题是涉及到人生命的重要问题，是交通领域的一个重要指标。要解决当前道路交通的安全问题，可以考虑释放人的控制权，避免人的不合规因素造成的安全事故，随着移动互联网、物联网技术的发展，以及传统交通的伤亡、拥堵、低效等问题的日益严重，基于ICT技术的智能交通正在经历着新一轮的变革，自动驾驶成为未来战略方向。

发明内容

本申请提供了一种自动驾驶的方法和装置，以提高自动驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全。

第一方面，提供了一种自动驾驶的方法，该方法包括：第一车辆向网络设备发送换道请求信息以请求从第一车道换到第二车道；该第一车辆向该网络设备发送第一实时信息，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置；该第一车辆接收该网络设备发送的换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备根据该第一实时信息以及第二实时信息确定，该换道指示信息为该网络设备对该换道请求信息的响应，其中，该第二实时信息由该第二车辆发送给该网络设备，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置，该换道指示信息指示允许该第一车辆变换车道；该第一车辆根据该换道指示信息，从该第一车道换到该第二车道。

因此，本申请的自动驾驶的方法，对于变换车道的应用场景，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，该第一车辆可以为任意需要执行换道的车辆，该第一车道可以为当前第一车辆所在的车道，该第二车道为目标车道，该第一车辆需换到该第二车道。

应理解，该第一车辆向该网络设备发送第一实时信息，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置。该第一实时信息可以为定时向该网络设备发送的实时信息，例如，设备为每隔15分钟，向该网络设备发送实时信息；该第一车辆也可以触发性发送该第一实时信息，例如，当该第一车辆需要换道时，向网络设备发送换道请求信息，也会触发该第一车辆向网络设备发送实时信息，即第一实时信息。

可选地，该第二车辆可以为除了该第一车辆外的其它车辆。具体地，该第二车辆可以网络设备确定的在第一车道和第二车道上受该第一车辆换道影响的车辆，该网络设备可以根据车辆位置和车速确定受影响车辆为第二车辆。

结合第一方面，在第一方面的一种实现方式中，如果该网络设备根据该第一实时信息以及该第二实时信息确定不允许该第一车辆变换车道，该方法还包括：该第一车辆接收该网络设备发送的第一车速信息，该第一车速信息由该网络设备根据该第一车辆和该第二车辆的车速和位置确定；该第一车辆根据该第一车速信息，将车速调整为第一车速；该第一车辆向该网络设备发送第三实时信息，该第三实时信息包括该第一车辆根据该第一车速信息调整车速后该第一车辆的车速和位置；该第一车辆接收该网络设备发送的该换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备根据该第三实时信息以及第四实时信息对该换道请求信息的响应，其中，该第四实时信息由该第二车辆发送给该网络设备，该第四实时信息包括该第二车辆根据第二车速信息调整车速后的车速和位置，该第二车速信息由该网络设备根据该第一实时信息和该第二实时信息确定。

这样，可以使得在第一车辆换道时，其它车辆协调配合该第一车辆换道，保证换道的安全性，避免其它车辆由于不配合换道而发生突发状况，如突然加速和减速，导致与第一车辆碰撞。

应理解，该第一车辆向网络设备发送换道请求信息，该网络设备可以根据该第一车辆的第一实时信息和第二车连的第二实时信息，确定该第一车辆当前是否可以换道，如果可以，则向第一车辆发送换道指示信息；如果还不可以，则可以调整第一车辆以及第二车辆的车速，使得第一车辆和第二车辆的车速和位置满足第一车辆换道的条件，再向该第一车辆发送换道指示信息。

具体地，第一车辆根据第一车速信息调整车速，该第一车速信息可以包括第一车速，第一车辆生成该第一车速的相关参数，控制第一车辆的各个部分，调整车速。第一车辆调整车速后，向网络设备发送第三实时信息，该第三实时信息包括第一车辆调整后的车速和第一车辆的位置。该第三实时信息可以为定时上报的信息，也可以为调整结束后，触发性上报的信息。

同样地，为了配合第一车辆换道，第二车辆也需要调整车速，并且为第一车辆在第二车道上预留空间，若第二车辆的车速过慢或过快，或第二车道上预留空间不足，则网络设备可以向第二车辆发送第二车速信息，第二车辆调整车速，以便于协调配合第一车辆换道。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，该方法还包括：该第一车辆向该网络设备发送车辆消息，该车辆消息包括该第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；该第一车辆接收该网络设备根据该车辆消息发送的路径规划消息，该路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该第一车辆从当前地理位置行驶到目的地时，需要从该第一车道换到该第二车道，该换道准备区域信息用于指示该第一车辆准备从该第一车道换到该第二车道时在该第一车道上的换道准备区域的位置；当该第一车辆根据该路径规划消息确定进入该换道准备区域时，该第一车辆向该网络设备发送该换道请求信息。

因此，网络设备规划车道级路径，可以使得第一车辆更加准确的行驶到目的地，避免占用错误车道而导致的路线不正确，并且在换道时，可以协调其它车辆配合，更加保证换道的安全性。

应理解，与网络设备连接的车辆，包括自动驾驶车辆或人工驾驶车辆，可以向网络设备发送车辆消息，查询路径规划。具体地，该第一车辆可以向网络设备发送车辆消息，该车辆消息中包括该第一车辆当前地理位置信息、车速信息和目的地信息。当前地理位置信息用于指示第一车辆当前所在位置，网络设备可以根据该信息确定该第一车辆当前所在位置以及具体所在车道；目的地信息用于指示该第一车辆要前往的目的地的地理位置，网络设备也可以根据该信息，确定目的地所在位置以及所在车道，则该网络设备可以确定在第一车辆前往目的地的过程中，是否需要换道，网络设备会向第一车辆发送路径规划消息，该路径规划消息包括该第一车辆行驶至目的地的路线；还可以包括换道信息，该换道信息用于指示该第一车辆在行驶过程中需要从第一车道换到第二车道；还可以包括换道准确区域信息，该换道准备区域信息用于指示该第一车辆准备从第一车道换到第二车道时的准备区域的位置。

应理解，第一车辆根据路径规划消息中的换道准备区域信息，确定准备进行换道的位置，在进入换道准备区域时，向网络设备发送换道请求信息，请求从第一车道换到第二车道。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，该第一车辆根据该换道指示信息，从该第一车道换到该第二车道，包括：该第一车辆根据该换道指示信息和该第一车辆的当前状态信息，从该第一车道换到该第二车道，该当前状态信息由该第一车辆检测预设距离内的路况确定的。

第一车辆不但可以根据网络设备发送的换道指示信息执行换道，还可以结合自身检测结果，结合当前路况执行换道，使得在有突发状况发生时，避免交通事故。

具体地，第一车辆接收网络设备发送的换道指示信息，可以结合当前状态信息，确定是否执行换道或者如何执行换道。例如，该第一车辆可以检测预设距离内是否存在障碍物，或者该预设距离内是否有其它突发状况，结合当前的路况信息，确定是否可以执行换道。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，该方法还包括：该第一车辆获取障碍物信息，该障碍物信息至少包括该障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；该第一车辆向该网络设备发送该障碍物信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

应理解，该第一车辆还可以检测周边是否存在障碍物，并且将障碍物信息发送至网络设备，以便于网络设备协调各个车辆躲避障碍物。例如，第一车辆在执行换道的过程中检测到障碍物，可以向网络设备发送该障碍物信息，由网络设备根据障碍物信息确定第一车辆如何躲避障碍物，其它的车辆如何配合躲避；或者，该第一车辆在检测到障碍物后，由该第一车辆执行规避，并将规避方式和障碍物信息发送至网络设备，以便于网络设备协调其它车辆躲避障碍物和该第一车辆。

第二方面，提供了一种自动驾驶的调度方法，该方法包括：网络设备接收第一车辆发送的换道请求信息，该换道请求信息用于该第一车辆请求从第一车道换到第二车道；该网络设备接收该第一车辆发送的第一实时信息，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置；该网络设备接收第二车辆发送的第二实时信息，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置；该网络设备根据该换道请求信息、该第一实时信息和该第二实时信息，确定换道指示信息，并向该第一车辆发送该换道指示信息以指示该第一车辆从该第一车道换到该第二车道。

因此，本申请的自动驾驶的方法，对于变换车道的应用场景，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，该网络设备可以根据该第一车辆的第一实时信息和第二车辆的第二实时信息，按照预设规则，确定受第一车辆换道影响的车辆为第二车辆。例如，网络设备可以将在第一车道上，在该第一车辆之后500米内的车辆确定为第二车辆，还可以将在第二车道上，在相对该第一车辆之前300米，以及在第一车辆之后500米内的车辆，确定为第二车辆。可选地，再例如，该网络设备还可以考虑各个车辆的车速确定第二车辆。

应理解，该网络设备可以根据该第一实时信息和该第二实时信息，按照一定规则，确定该第一车辆是否可以执行换道，例如，可以根据车速和位置，确定该第一车辆是否可以换道，具体地，网络设备可以根据第一车辆和第二车辆的车速是否满足预设值，第二车道上的第二车辆是否存在足够大的预留空间，以便于第一车辆换道。

若网络设备确定第一车辆可以换道，则向该第一车辆发送换道指示信息；若确定该第一车辆还不能换道，则可以调整该第一车辆和第二车辆的车速和位置，使得该第一车辆可以执行换道。

结合第二方面，在第二方面的一种实现方式中，如果该网络设备根据该第一实时信息和该第二实时信息确定不允许该第一车辆变换车道，该方法还包括：该网络设备根据该第一车辆和该第二车辆的车速和位置，确定该第一车辆的第一车速信息和该第二车辆的第二车速信息，该第一车速信息用于指示该第一车辆将当前车速调整为第一车速，该第二车速信息用于指示该第二车辆将当前车速调整为第二车速；该网络设备向该第一车辆发送该第一车速信息，向该第二车辆发送该第二车速信息；该网络设备接收该第一车辆发送的第三实时信息，该第三实时信息包括该第一车辆根据该第一车速信息调整车速后的车速和位置；该网络设备接收该第二车辆发送的第四实时信息，该第四实时信息包括该第二车辆根据该第二车速信息调整车速后的车速和位置；该网络设备根据该换道请求信息、该第三实时信息和该第四实时信息，确定换道指示信息。

应理解，网络设备根据第一实时信息和第二实时信息确定该第一车辆不能执行换道时，可以调整该第一车辆和第二车辆的车速。第一车辆和第二车辆调整车速后，向网络设备发送调整后的车速和位置，以便于网络设备继续判断该第一车辆和第二车辆是否满足第一车辆换道的条件，网络设备可以不断调整第一车辆和第二车辆，直到网络设备根据该第一车辆和第二车辆发送的实时信息指示的该第一车辆和第二车辆的车速和位置，确定该第一车辆可以执行换道，则向该第一车辆发送换道指示信息。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的另一种实现方式中，该方法还包括：该网络设备接收该第一车辆发送的车辆消息，该车辆消息包括该第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；该网络设备根据该第一车辆的该当前地理位置信息，确定该第一车辆当前所在车道；该网络设备根据该第一车辆当前所在车道和该目的地信息，确定该第一车辆需要从该第一车道换到该第二车道，以及该第一车辆在该第一车道上准备换到该第二车道时的换道准备区域；该网络设备向该第一车辆发送路径规划消息，该路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该第一车辆从该当前地理位置行驶到该目的地时，需要从该第一车道换到该第二车道的信息，该换道准备区域信息用于指示该换道准备区域的位置；该网络设备接收第一车辆发送的换道请求信息，包括：该网络设备接收该第一车辆根据该路径规划消息，在进入该换道准备区域时发送的该换道请求信息。

应理解，该网络设备可以根据该第一车辆发送的车辆消息，确定该第一车辆当前所在位置的具体占用的车道，例如，可以通过定位系统确定该第一车辆所在的车道；同样地，该网络设备还可以根据该第一车辆发送的目的地的精确地理位置，确定该目的地位置所在车道，从而确定该第一车辆行驶到目的地的具体路线，以及是否需要换道，并在第一车辆需要执行换道时，发送换道信息，指示该第一车辆需要执行换道。

应理解，该网络设备可以根据预设值，确定第一车辆准备换道时的换道准备区域，该预设值可以预先设定，例如，可以将换道准备区域设定为500米，则当第一车辆距离执行换道的位置500米时，确定进入换道准备区域。该网络设备还可以根据该第一车辆的车速，确定该换道准确区域，例如，当第一车辆的车速较快时，该换道准备区域可以较大，可以设置为1000米；当第一车辆的车速较慢时，该换道准备区域可以较小，可以设置为500米。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的另一种实现方式中，该方法还包括：该网络设备接收该第一车辆发送的障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；该网络设备根据该障碍物信息，向该第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

应理解，网络设备在协调车辆换道的同时，还可以考虑其它因素，例如，第一车辆当前所在第一车道和目标车道上是否存在障碍物，以便于协调各个车辆躲避障碍物，避免发生交通事故。

第三方面，提供了一种自动驾驶的调度方法，该方法包括：网络设备接收第一车辆发送的障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；该网络设备根据该障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

因此，本申请的自动驾驶的方法，通过网络设备接收车辆发送的障碍物信息，该网络设备可以规划各个车辆之间配合躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况下，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，该障碍物信息还可以包括该障碍物的大小、移动方向等。

结合第三方面，在第三方面的一种实现方式中，该方法还包括：该网络设备根据该障碍物信息，向该第一车辆发送第一规划信息，该第一规划信息用于指示该第一车辆躲避该障碍物。

应理解，该第一车辆可以根据障碍物的信息，确定到达障碍物的时间，当确定到达障碍物的时间大于或等于预设值时，可以向网络设备发送该障碍物信息，以便于由该网络设备协调各个车辆躲避障碍物。

网络设备接收该障碍物信息，确定第一车辆躲避该障碍物的第一规划信息，向该第一车辆发送该第一规划信息。

结合第三方面及其上述实现方式，在第三方面的另一种实现方式中，该方法还包括：该网络设备接收该第一车辆发送的第三规划信息，该第三规划信息为该第一车辆根据该障碍物信息确定的躲避该障碍物的措施；该网络设备根据该障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，包括：该网络设备根据该第三规划信息和该障碍物信息，向该第二车辆发送该第二规划信息。

应理解，该第一车辆可以根据障碍物的信息，确定到达障碍物的时间，当确定到达障碍物的时间小于预设值时，可以暂时不向网络设备发送该障碍物信息，由该第一车辆确定躲避障碍物的策略，根据该策略躲避障碍物，并向网络设备发送包括该策略的第三规划信息，以便于由该网络设备根据该第三规划信息，协调其它车辆躲避障碍物和第一车辆。

结合第三方面及其上述实现方式，在第三方面的另一种实现方式中，该第二规划信息包括指示该第二车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

第四方面，提供了一种自动驾驶的方法，该方法包括：第一车辆获取障碍物信息，该障碍物信息至少包括该障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；该第一车辆向网络设备发送该障碍物信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

因此，本申请的自动驾驶的方法，在车辆检测到障碍物时，该车辆可以向网络设备发送障碍物信息，通过网络设备规划该车辆以及其它车辆躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，该障碍物信息还可以包括该障碍物的大小、移动方向等，以便于该第一车辆可以根据该障碍物信息，确定该第一车辆达到该障碍物的时间，从而确定躲避该障碍物的策略。

结合第四方面，在第四方面的一种实现方式中，该第一车辆向网络设备发送该障碍物信息，包括：该第一车辆根据该障碍物信息，确定该第一车辆到达该障碍物的时间；当该第一车辆达到该障碍物的时间大于或等于预设时间时，该第一车辆向该网络设备发送该障碍物信息；该第一车辆接收该网络设备根据该障碍物信息发送的第一规划信息；该第一车辆根据该第一规划信息，躲避该障碍物。

应理解，当第一车辆可以根据障碍物的信息，确定到达障碍物的时间大于或等于预设值时，可以向网络设备发送该障碍物信息，以便于由该网络设备协调各个车辆躲避障碍物。该第一车辆根据网络设备发送的第一规划信息，执行躲避障碍物。

结合第四方面及其上述实现方式，在第四方面的另一种实现方式中，该第一规划信息包括指示该第一车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

结合第四方面及其上述实现方式，在第四方面的另一种实现方式中，该第一车辆向网络设备发送该障碍物信息，包括：该第一车辆根据该障碍物信息确定该第一车辆到达该障碍物的时间；当该第一车辆达到该障碍物的时间小于预设时间时，该第一车辆根据该障碍物信息确定第三规划信息；该第一车辆根据该第三规划信息，躲避该障碍物；该第一车辆向该网络设备发送该障碍物信息和该第三规划信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息和该第三规划信息向该第二车辆发送该第二规划信息。

应理解，当该第一车辆根据障碍物的信息，确定到达障碍物的时间小于预设值时，可以暂时不向网络设备发送该障碍物信息，由该第一车辆确定躲避障碍物的策略，根据该策略躲避障碍物，并向网络设备发送包括该策略的第三规划信息，以便于由该网络设备根据该第三规划信息，协调其它车辆躲避障碍物和第一车辆。

结合第四方面及其上述实现方式，在第四方面的另一种实现方式中，该第一车辆根据该第三规划信息，躲避该障碍物，包括：该第一车辆根据该第三规划信息，紧急制动躲避该障碍物、减速行驶躲避该障碍物或变换车道躲避该障碍物。

第五方面，提供了一种车辆的控制装置，用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该控制装置包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第六方面，提供了一种网络设备，用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该网络设备包括用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第七方面，提供了一种网络设备，用于执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该网络设备包括用于执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第八方面，提供了一种车辆的控制装置，用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该控制装置包括用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第九方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：存储器和处理器，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且对该存储器中存储的指令的执行使得该处理器执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十方面，提供了一种网络设备，包括：存储器和处理器，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且对该存储器中存储的指令的执行使得该处理器执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十一方面，提供了一种网络设备，包括：存储器和处理器，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且对该存储器中存储的指令的执行使得该处理器执行第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十二方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：存储器和处理器，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且对该存储器中存储的指令的执行使得该处理器执行第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十三方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

第十四方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

第十五方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

第十六方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的自动驾驶的方法的示意性流程图。

图2是根据本发明实施例的自动驾驶的方法的另一示意性流程图。

图3是根据本发明实施例的车辆的控制装置的示意性框图。

图4是根据本发明实施例的网络设备的示意性框图。

图5是根据本发明另一实施例的网络设备的示意性框图。

图6是根据本发明另一实施例的车辆的控制装置的示意性框图。

图7是根据本发明另一实施例的车辆的控制装置的示意性框图。

图8是根据本发明另一实施例的网络设备的示意性框图。

图9是根据本发明另一实施例的网络设备的示意性框图。

图10是根据本发明另一实施例的车辆的控制装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

在现有技术中，主要是基于单车智能的自动驾驶方案，即所有的感知、决策和控制都在车辆本身完成，具体地，例如，可以通过外部环境感知子系统采集车辆本身及周边环境的信息；规划决策子系统根据环境感知子系统采集的数据规划行车路径，并向运动控制子系统发出控制指令；运动控制子系统接收规划决策子系统的控制命令，控制车辆本身执行相应的操作。

例如，在需要变更车道的时候，每辆车只能通过自身传感器(如视觉传感器、毫米波雷达、激光雷达等)判断旁边车道的车辆距本车的距离，因此可能出现如下问题：本车判断相邻车道车辆距离可以换道，并执行换道操作，但是相邻车道后方车辆不知道有换道车辆，突然加速会导致碰撞事故；或者，本车判断相邻车道车辆距离可以换道，并执行换道操作，但是相邻车道前方车辆不知道有换道车辆，突然减速会导致碰撞事故；或者，相邻车道车流密集，根本不满足换道的距离要求，则车辆始终无法换道，会导致错过出口，或者在本车道刹车引起追尾事故。

由于现有车辆对周围的感知都是通过传感器获取的，获取的范围基本在50至200米之内，且不能有任何遮挡。例如，当第一辆车故障，出现急停；第二辆车，在其传感器检测到前方车辆刹车后，才会采取刹车紧急措施；而第三辆车，由于其传感器无法通过第二辆车检测到第一辆车的故障，只能在传感器检测到第二辆车的车速有所减慢后才会采取刹车措施，由于第二辆车在准备采取刹车措施，到产生刹车力有一段时间，国标规定小于600ms，也就是后面每辆车都会比前车至少晚刹车600ms，也就是故障车后面的车辆通过串行方式采取刹车紧急措施，这样发生追尾风险较大。而且，传感器本身的缺陷也决定了自动驾驶的缺陷，如雨雪雾霾等天气原因，影响传感器的准确感知，从而带来不安全因素，导致交通事故。因此，本发明实施例提出了一种自动驾驶的方法，能够提高自动驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全。

图1示出了根据本发明实施例的自动驾驶的方法100的示意性流程图。如图1所示，该方法100可以应用于车辆变换车道的场景，具体地，该方法100包括：

S101，当第一车辆需要从第一车道换到第二车道时，该第一车辆向网络设备发送换道请求信息，该换道请求信息用于请求从第一车道换到第二车道。

应理解，该网络设备可以为服务器，或者也可以为路侧设备；该第一车辆可以为行驶在道路上的任意车辆，该第一车辆可以为自动驾驶车辆，也可以为人工驾驶车辆，该第一车辆与网络设备相连，可以与该网络设备进行信息交互，并且可以根据网络设备下发的指示信息或消息行驶，也可以将网络设备发送的信息或消息与该第一车辆的当前车辆状态相结合，规划该第一车辆的行驶路径以及行驶方式。可选地，该第一车辆行驶过程中可以采用自动驾驶，也可以采用人工驾驶，采用人工驾驶时，由该第一车辆或网络设备规划车速和路径，驾驶人员执行具体操作动作。

在本发明实施例中，第一车辆可以在进入换道准备区域时，向该网络设备发送换道请求信息，请求从第一车道换到第二车道，该第一车道可以为第一车辆当前所在车道；而第二车道为目标车道，可以位于该第一车道左边或右边。可选地，该换道准备区域可以由网络设备根据该第一车辆发送的车辆消息确定的。

具体地，第一车辆可以向网络设备发送该第一车辆的车辆消息，该车辆消息可以包括该第一车辆当前地理位置信息、指示第一车辆当前车速的车速信息以及该第一车辆要驶向的目的地的地理位置信息。其中，该第一车辆当前地理位置信息为该第一车辆当前所处的地理位置，可以为第一车辆根据车载终端与卫星或其它设备相结合，确定的该第一车辆的精确地理位置，如该第一车辆所在的经纬度，该精确地理位置可以为亚米级位置，以便于该网络设备可以根据该第一车辆的当前地理位置信息确定出该第一车辆当前所在的车道。同样地，该第一车辆向该网络设备发送的目的地信息也可以为精确地理位置，例如，具体的经纬度位置，以便于该网络设备可以根据该目的地信息确定该第一车辆行驶到目的地的路径。

具体地，该网络设备可以根据该第一车辆发送的车辆消息，确定该第一车辆的路径规划消息，可选地，该路径规划消息可以包括该第一车辆的行驶路径，例如，与现有技术中导航路线类似的路径指示信息，或者，与现有技术不同的是，该行驶路径还可以精确到车道级别，即包括该第一车辆行驶至目的地占用的车道；该路径规划消息还可以包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该第一车辆在从当前位置行驶到目的地的途中，需要从第一车道换到第二车道，该换道准备区域为该第一车辆准备换道的区域的位置。

具体地，该网络设备可以根据该第一车辆的当前位置和目的地的位置，确定该第一车辆是否需要换道，例如，该第一车辆在接近路口时，需要驶入与目的地方向对应的车道(如左拐或右拐或直行车道)，需要执行换道；或者网络设备根据交通信息，确定在某条车道上出现事故、拥堵、管控或施工等情况时，需要临时封闭车道，而该第一车辆会经过该车道，则网络设备可以规划该第一车辆需要驶入其他车道，执行换道。

网络设备确定该第一车辆需要换道后，可以根据该第一车辆的车速，确定该第一车辆准备换道的换道准备区域的位置，该换道准备区域就是该第一车辆在还未到达规划的换道地点、提前一定距离进行换道准备的区域，提前的距离可以是固定距离，也可以是根据路况、实践经验等计算出来的可变距离。例如，网络设备可以根据第一车辆当前的车速，确定距离第一车辆执行换道的位置600米之内的区域为换道准备区域，则第一车辆会根据路径规划消息中的准备换道区域的位置，在进入该600米区域的时候，向网络设备发送换道请求信息，请求执行换道，并可以在该第一车辆行驶过600米后进行换道。

在本发明实施例中，该第一车辆向网络设备发送换道请求信息，该换道请求信息可以包括第一车辆的换道方向，例如，该换道请求信息可以包括该第一车辆要从当前所在的第一车道，换到左边的第二车道。该网络设备可以根据该换道请求信息，确定该第一车辆需要执行换道。

S102，第一车辆向网络设备发送第一实时信息，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置。

在本发明实施例中，接入到网络中的每个车辆在行驶过程中，都可以向网络设备发送实时信息，例如该第一车辆可以向网络设备发送第一实时信息。可选地，该实时信息可以包括该车辆当前的车速和位置，还可以包括该车辆要行驶的目的地，还可以包括该车辆当前检测到的道路情况，本发明实施例并不限于此。可选地，车辆向网络设备发送该实时信息，可以设置为定时发送，即每隔一段时间，该车辆会向该网络设备发送实时信息；也可以触发性发送，例如，当网络设备向车辆发送指示信息时，会触发该车辆上报实时信息，本发明实施例并不限于此。

在本发明实施例中，第一车辆向网络设备发送换道请求信息，还可以向该网络设备发送第一实时信息，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置，以便于网络设备根据该第一实时信息确定该第一车辆是否可以执行换道，或者该第一车辆何时执行换道。

S103，第二车辆向网络设备发送第二实时信息，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置。可选地，该第二车辆可以为除了第一车辆的任意车辆。

具体地，该网络设备接收到该第一车辆发送的换道请求信息，确定该第一车辆需要执行换道，由于在第一车辆进行换道时，有可能影响到其它车辆，网络需要控制其它车辆配合第一车辆换道，避免换道过程中发生追尾等事故。可选地，除了第一车辆的其它车辆均可以为第二车辆，网络设备可以根据接收到的其它车辆发送的实时信息，确定在第一车辆执行换道时会受到影响的车辆；由于在第一车辆执行换道时，网络设备只需考虑第一车辆以及受第一车辆换道影响的车辆，防止事故发生，因此，网络设备可以将这些受影响的车辆确定为第二车辆，主要考虑该第二车辆的实时信息。可选地，当不存在受影响的车辆时，则可以确定除第一车辆外的其它车辆均为第二车辆，该第二车辆满足第一车辆执行换道的要求，或者也可以看作不存在第二车辆影响第一车辆换道，但本发明实施例并不限于此。

可选地，该网络设备可以接收车辆发送的实时信息，根据预设规则，确定在第一车道和第二车道上，会受到第一车辆换道影响的车辆为第二车辆。例如，网络设备可以根据多个车辆的实时信息中的位置信息，确定在第一车道上，位于第一车辆后方500米内的所有车辆确定为受影响车辆，即第二车辆；该网络设备还可以将在第二车道上，在相对于第一车辆前方300米距离内的所有车辆，以及相对于第一车辆后方500米的所有车辆，都可以确定为受影响车辆，即第二车辆。可选地，网络设备确定受影响车辆时，还可以考虑其它因素，例如车速，对于距离第一车辆距离较远，不在预设距离内，但是车速较快的车辆，同样可能受到第一车辆换道影响，则网络设备可以根据车速和距离，确定其它车辆与第一车辆的相对距离，从而确定受换道影响的第二车辆，但本发明实施例并不限于此。

在本发明实施例中，网络设备可以根据车辆发送的实时信息，将第一车辆换道时影响到的车辆确定为第二车辆，网络设备接收该第二车辆发送的第二实时信息，该第二实时信息包括该第二车辆当前的车速和位置。

S104，网络设备根据第一车辆发送的第一实时信息和第二车辆发送的第二实时信息，确定该第一车辆是否可以执行换道。

可选地，当网络设备根据第一实时信息和第二实时信息，确定该第一车辆不可以换道时，则继续执行S105；当网络设备根据第一实时信息和第二实时信息，确定该第一车辆可以换道时，则可以直接执行S109。

具体地，网络设备可以根据第一车辆以及第二车辆当前的位置和车速，确定该第一车辆是否可以换道，其中，该第二车辆可以为受第一车辆换道影响的车辆。例如，可以先确定第一车辆的车速是否满足换道需求，如果车速超过预设值，则确定该第一车辆还不能执行换道。同样地，对于第二车辆也需要确定车速是否满足第一车辆换道需求，如果车速超过预设值，第一车辆也不可以执行换道。另外，网络设备还需要确定第一车辆换到第二车道时，第二车道相对于第一车辆的位置上，前后的车辆之间的距离是否满足第一车辆，也就是是否存在换道空间大于预设值，可以供第一车辆执行换道，若存在，则第一车辆可以执行换道，若不存在，则不能执行换道，该换道空间的预设值可以根据实际情况设定。

可选地，若第一车道或第二车道上没有其它车辆，或者其它车辆相距第一车辆的距离足够远，不影响第一车辆换道，则网络设备也可以确定第一车辆可以执行换道。

S105，网络设备根据第一车辆发送的第一实时信息和第二车辆发送的第二实时信息，确定第一车速信息，并向第一车辆发送该第一车速信息，该第一车速信息用于指示第一车辆将车速调整为第一车速，以便于该第一车辆可以进行换道。同样地，S106，网络设备还可以根据第一车辆发送的第一实时信息和第二车辆发送的第二实时信息，确定第二车速信息，并向第二车辆发送该第二车速信息，该第二车速信息用于指示第二车辆将车速调整为第二车速，以便于该第二车辆可以配合该第一车辆可以进行换道。

具体地，当网络设备根据第一车辆的第一实时信息和第二车辆的第二实时信息，确定该第一车辆不能执行换道时，该网络设备需重新规划该第一车辆和第二车辆的车速。为了防止事故发生，在第一车辆进行换道时，车速不能过快，同样地，第二车辆的车速也不能过快，网络设备可以根据实际情况，规划第一车辆和第二车辆的车速，使得第一车辆和第二车辆的车速满足预设条件，并将调整后的车速发送至第一车辆和第二车辆。

例如，当第一车辆的车速过快时，网络设备可以规划满足条件的第一车速，向第一车辆发送第一车速信息，该第一车速信息指示该第一车辆将车速调整至第一车速，以便于满足换道条件。

再例如，当第二车辆的车速过快时，网络设备也可以根据换道实际需求，确定满足条件的第二车速，向第二车辆发送第二车速信息，该第二车速信息指示该第二车辆将车速调整至第二车速，以便于满足换道条件。当该第二车辆包括多个车辆时，网络设备可以规划每一个车辆的车速，并将规划后得到车速下发至对应的每个车辆，使得每个车辆都可以将车速调整至满足条件的车速，以便于第一车辆执行换道。

S107，第一车辆向网络设备发送第三实时信息，该第三实时信息包括该第一车辆根据第一车速信息对车速进行调整后，该第一车辆的车速和位置。

具体地，第一车辆接收网络设备发送的第一车速信息，根据该第一车速信息调整该第一车辆的车速。例如，该第一车辆可以先根据第一车速信息生成相关参数，并控制车辆的油门、刹车、转向、车灯、车笛等设备，使车辆不断拟合执行车速，使得第一车辆的车速调整到第一车速。第一车辆调整车速后，向网络设备发送第三实时信息，该第三实时信息包括调整后的车速，以及该第一车辆调整车速后所在的位置。

同样地，S108，第二车辆向网络设备发送第四实时信息，该第四实时信息包括该第二车辆根据第二车速信息对车速进行调整后，该第二车辆的车速和位置。

具体地，第二车辆接收网络设备发送的第二车速信息，根据该第二车速信息调整该第二车辆的车速。例如，该第二车辆可以先根据第二车速信息生成相关参数，并控制车辆的油门、刹车、转向、车灯、车笛等设备，使车辆不断拟合执行车速，使得第二车辆的车速调整到第二车速。第二车辆调整车速后，向网络设备发送第四实时信息，该第四实时信息包括调整后的车速，以及该第二车辆调整车速后所在的位置。

应理解，在S107和S108中，也就是第一车辆接收第一车速信息调整车速过程中，或者第二车辆接收第二车速信息调整车速过程中，第一车辆和第二车辆还可以结合当前车辆状态，确定是否执行车速调整，以及如何执行车速调整。

具体地，车辆在行驶过程中，可以通过雷达或传感器或其它设备，不断获取该车辆周边的情况，例如是否存在障碍物，以及障碍物的位置、速度和大小等，从而防止车辆与不具备网络属性的障碍物发生碰撞，这些障碍物可以为大石头、行人、不联网的人工驾驶车辆等，进而保证车辆行驶安全。

因此，当车辆没有扫描到能够产生危险的障碍物时，如周围不存在障碍物，或者不存在距离很近的障碍物，或不存在速度很快的障碍物等，第一车辆可以按照网络设备下发的规划路径和规划车速执行，即第一车辆按照第一车速信息执行车速调整。

但是，若车辆扫描到危险障碍物，且已经没有时间上报网络设备并请求规划的时候，可以按照车辆自身判断执行自动驾驶。例如，第一车辆在执行车速调整时，检测到障碍物且没有时间上报至网络设备进行规划时，第一车辆可以不按照第一车速信息进行车速调整，通过第一车辆自身的规划，执行紧急处理，例如，可以紧急制动，也可以减速，也可以换道。在第一车辆做紧急处理后，可以将处理结果发送至网络设备，例如，第一车辆可以向网络设备发送紧急处理后第一车辆的车速，以及该第一车辆所在位置等信息。

或者，若车辆扫描到可能的危险障碍物时，有足够时间上报至网络设备，则可以通过上报网络设备，等待网络设备的规划，根据网络设备下发的规划执行障碍物规避。例如，第一车辆接收到第一车速信息，但是扫描到前方出现障碍物，则可以先向网络设备发送该障碍物的信息，网络根据障碍物信息，重新规划该第一车辆的车速和行驶路线，并向第一车辆发送规划后的车速和路线，则第一车辆根据该重新规划后的车速和路线进行障碍物规避和行驶，而不再执行第一车速信息的指示。同样地，网络设备也可以根据障碍物信息重新为第二车辆规划车速和路径，以便于第二车辆躲避障碍物，或者躲避第一车辆，防止发生碰撞。

S109，网络设备在根据第一车辆和第二车辆的车速和位置信息，确定该第一车辆能够从第一车道换到第二车道时，向第一车辆发送换道指示信息，指示该第一车辆进行换道。

具体地，网络设备根据第一车辆和第二车辆的实时信息，确定该第一车辆和第二车辆均满足执行换道的条件时，可以向第一车辆发送换道指示信息，指示该第一车辆可以从第一车道换到第二车道。

可选地，网络设备可以根据第一车辆发送的第一实时信息和第二车辆的第二实时信息，确定该第一车辆可以执行换道，则向该第一车辆发送换道指示信息，该换道指示信息用于指示该第一车辆从第一车道换到第二车道；还可以根据该第一实时信息和第二实时信息，确定第一车辆不能执行换道后，进行车速调整，根据第一车辆调整后发送的第三实时信息和第二车辆调整后发送的第四实时信息，确定该第一车辆可以执行换道，则向该第一车辆发送换道指示信息，该换道指示信息用于指示该第一车辆从第一车道换到第二车道，本发明实施例并不限于此。

可选地，当网络设备根据第一实时信息和第二实时信息确定第一车辆不能执行换道时，调整第一车辆和第二车辆的车速，第一车辆和第二车辆进行调整后，可以定时向网络设备发送实时信息，还可以在完全达到调整后的车速后再向网络设备上报实时信息，本发明实施例并不限于此。网络设备接收第一车辆和第二车辆发送的实时信息，直到确定第一车辆和第二车辆满足第一车辆换道条件后，向第一车辆发送换道指示信息，否则，该网络设备可以继续调整第一车辆和第二车辆的车速。

可选地，该换道指示信息可以只用于指示该第一车辆可以执行换道，该第一车辆根据该换道指示信息，结合该第一车辆的当前状态信息，确定执行从第一车道换到第二车道，其中，该当前状态信息可以由该第一车辆根据检测预设距离内的路况确定的。具体地，第一车辆接收的该换道指示信息只用于指示该第一车辆可以执行换道，该第一车辆需要检测预设距离内的路况，例如，是否存在障碍物等，或者可以通过该第一车辆保存的换道路径规划经验库，结合传感器获取的周边障碍物的距离、速度和方位等信息，以及换道所需的基本路径及车速的经验库，分析决策后得出第一车辆的执行路径和车速，并按照该路径和车速执行换道。

可选地，该换道指示信息还可以包括具体的路径规划，该第一车辆可以根据该换道指示信息中的规划信息，直接执行换道，该规划信息可以包括车速和换道的路径，而不需要第一车辆进行车速以及路径的规划。

S110，该第一车辆根据网络设备发送的换道指示信息，从第一车道换到第二车道。

具体地，第一车辆根据换道指示信息，确定可以从第一车道换到第二车道，并执行换道。该第一车辆可以根据自身所在的高精度位置以及行驶路径的执行情况，判断是否已经完成换道驶入目的车道。同样地，网络设备也可以根据获取的第一车辆的高精度位置，确定该第一车辆已经行驶在目的车道，而无需第一车辆进行上报；或者，该网络设备接收第一车辆在执行换道后发送的实时信息，确定该第一车辆已执行换道。

在本发明实施例中，网络设备确定第一车辆已经完成换道后，可以将原车道第一车道和目的车道第二车道上受影响的车辆，即第二车辆，调整回正常车速，以保证整个交通的通行效率。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

因此，本发明实施例的自动驾驶的方法，对于变换车道的应用场景，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。另外，换道车辆还可以结合当前车辆的状态信息，或者路况信息，确定是否执行换道或者如何执行换道，可以使得换道车辆更加安全。

上文中结合图1，从应用场景为变换车道的角度详细描述了根据本发明实施例的自动驾驶的方法，下面将结合图2，从应用场景为躲避障碍物的角度描述根据本发明实施例的自动驾驶的方法。

如图2示出了根据本发明实施例的自动驾驶的方法200的示意性流程图。如图2所示，该方法应用于车辆躲避障碍物的场景，具体地，该方法200包括：

S201，第一车辆检测障碍物，确定障碍物信息。

在本发明实施例中，该第一车辆还可以根据该障碍物信息，确定该第一车辆到达该障碍物的时间，当该第一车辆确定到达障碍物的时间大于或等于预设值时，则继续执行S202；当该第一车辆确定到达障碍物的时间小于预设值时，则直接执行S205。

应理解，该第一车辆可以为行驶在道路上的任意车辆，该第一车辆可以为自动驾驶车辆，也可以为人工驾驶车辆，该第一车辆与网络设备相连，可以与该网络设备进行信息交互，并且可以根据网络设备下发的指示信息或消息行驶，也可以将网络设备发送的信息或消息与该第一车辆的当前车辆状态相结合，规划该第一车辆的行驶路径以及行驶方式。可选地，该第一车辆行驶过程中可以采用自动驾驶，也可以采用人工驾驶，采用人工驾驶时，由该第一车辆或网络设备规划车速和路径，驾驶人员执行具体操作动作。

在本发明实施例中，在第一车辆的周边预设距离内，该第一车辆可以通过自身的雷达或传感器或其它设备，检测是否存在障碍物，该障碍物可以为大石头、行人、不联网的人工驾驶车辆等。该预设距离可以根据实际情况设定，该预设距离可以根据该第一车辆能够检测到的最远范围确定，而该第一车辆能够检测到的范围还会受该第一车辆上相关检测装置的限制。

在本发明实施例中，该第一车辆检测到障碍物后，确定障碍物信息，该障碍物信息可以包括该障碍物的位置，例如，该障碍物当前距离第一车辆的直线距离，与该第一车辆的相对方向；该障碍物信息还可以包括该障碍物的速度，例如，该障碍物是否静止，也就是速度是否为0，如果该障碍物正在移动，可以检测到该障碍物的移动速度和移动方向；该障碍物信息还可以包括该障碍物的大小，或者其它相关信息，本发明实施例并不限于此。

在本发明实施例中，该第一车辆可以根据该障碍物信息，确定该第一车辆到达该障碍物的时间。具体地，该第一车辆确定障碍物信息，该障碍物信息可以包括该障碍物的位置和速度，则根据该障碍物的位置和速度，以及该第一车辆当前的位置和速度，该第一车辆可以计算出到达障碍物的时间。

在本发明实施例中，当第一车辆确定到达障碍物的时间小于预设值时，也就是该第一车辆没有足够的时间将障碍物的信息上报至网络设备，并接收网络设备发送的规划信息，则第一车辆根据障碍物的信息确定规划信息，并执行规避障碍物，也就是直接执行S205。当第一车辆确定到达障碍物的时间大于等于预设值时，也就是该第一车辆有足够的时间将障碍物的信息上报至网络设备，则第一车辆可以将障碍物信息发送至网络设备，由网络设备规划第一车辆躲避障碍物，也就是继续执行S202。

在本发明实施例中，该预设时间可以根据实际情况进行设定，例如，可以根据该第一车辆向网络设备发送信息，以及网络设备规划并反馈信息所需要的总时间，确定该预设时间，使得该预设时间满足第一车辆上报障碍物信息的条件。

S202，第一车辆向网络设备发送该障碍物信息。

具体地，当第一车辆确定到达障碍物的时间大于或等于预设值时，也就是第一车辆有足够时间上报网络设备，则第一车辆可以将确定的该障碍物信息上报至网络设备，以便于网络设备进行规划。

S203，网络设备根据该障碍物信息，向第一车辆发送第一规划信息，该第一规划信息用于指示该第一车辆躲避障碍物。

具体地，网络设备根据第一车辆发送的障碍物信息，可以确定第一规划信息，该第一规划信息用于指示该第一车辆躲避障碍物。该第一规划信息可以为指示该第一车辆紧急制动、减速行驶或者变换车道，从而躲避该障碍物。

可选地，该第一规划信息可以仅包括指示该第一车辆躲避障碍物的措施，具体执行车速或路径可以由第一车辆根据检测周边路况信息确定。例如，第一规划信息指示该第一车辆可以减速行驶，躲避障碍物，但该第一规划信息不包括具体车速数值，则第一车辆可以根据实际路况信息，确定减速后的车速。可选地，该第一车辆还可以将具体实施躲避障碍物的情况发送至网络设备，以便于网络设备协调管理其他车辆避让，例如，第一车辆为躲避障碍物减速行驶，可以将减速后的车速发送至网络设备。

可选地，该第一规划信息还可以包括指示该第一车辆躲避障碍物的具体执行车速或路径。例如，该第一规划信息可以指示该第一车辆变换车道躲避障碍物，另外，该第一规划信息还指示该第一车辆变换车道的时间、车速以及路径，则第一车辆可以根据该第一规划信息执行规避障碍物。

S204，网络设备根据该障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在第一车辆躲避障碍物后，躲避障碍物或第一车辆。

具体地，该网络设备根据障碍物信息，确定第一车辆的第一规划信息，在第一车辆执行规避障碍物时，有可能影响其他车辆的正常行驶，例如，第一车辆紧急刹车，会影响该第一车辆之后的其它车辆，有可能发生追尾；或者，该障碍物可能为移动障碍物，该第一车辆规避该障碍物后，该障碍物移动到其它位置，则其它位置车辆也需要执行规避，因此，网络设备可以根据该障碍物信息，或者还可以根据为第一车辆确定的第一规划信息，确定第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在第一车辆躲避障碍物后，躲避障碍物或第一车辆。

应理解，该第二车辆可以为除了第一车辆外的其它任意车辆，该第二车辆可能受到第一车辆躲避障碍物的影响，或者障碍物的影响，因此，该第二车辆可以根据该第二规划信息，执行躲避障碍物或躲避第一车辆。

可选地，该第二规划信息可以包括指示该第二车辆躲避障碍物或第一车辆的措施，例如，该第二规划信息可以指示该第二车辆紧急制动、减速行驶或者变换车道，从而躲避该障碍物或第一车辆。

可选地，该第二规划信息还可以包括具体执行躲避时的车速或路线等信息。该第二车辆可以根据该第二规划信息确定躲避障碍物或第一车辆的方式，具体执行策略可以由网络设备发送的第二规划信息来指示，也可以由该第二车辆根据当前车辆状态信息，制定具体执行策略，如执行车速和执行路线，并执行躲避障碍物和第一车辆，本发明实施例并不限于此。

S205，该第一车辆执行躲避障碍物。

可选地，该第一车辆可以根据网络设备发送的第一规划信息躲避障碍物，则躲避障碍物流程结束。或者，该第一车辆在躲避障碍物后，向网络设备发送该第一车辆的实时信息，以便于网络设备实时监控车辆，本发明实施例并不限于此。

可选地，该第一车辆还可以根据障碍物信息，确定执行规避策略，并继续执行S206。具体地，当该第一车辆确定到达障碍物的时间小于预设时间时，也就是该第一车辆没有足够的时间将障碍物的信息上报至网络设备，并接收网络设备发送的规划信息时，则第一车辆可以根据障碍物的信息，确定规划信息，并执行规避障碍物。

应理解，该第一车辆可以采取多种方式执行规避，例如，减速行驶，等待障碍物移动到其它位置；或者，紧急制动，避免碰撞到障碍物；或者，变换车道，躲避该障碍物，本发明实施例并不限于此。

S206，该第一车辆执行规避障碍物后，向网络设备发送第三规划信息，该第三规划信息用于指示该第一车辆规避障碍物的措施。

具体地，当第一车辆到达障碍物的时间小于预设时间时，第一车辆没有足够的时间将障碍物的信息上报至网络设备，并接收网络设备发送的规划信息，则第一车辆可以根据当前车辆的状态和障碍物信息，确定规划信息来躲避该障碍物，并在躲避该障碍物后向网络设备发送第三规划信息，该第三规划信息用于指示该第一车辆规避障碍物时采取的措施，例如，该第一车辆减速行驶规避障碍物，则该第三规划信息可以用于指示该第一车辆已经减速行驶来躲避障碍物，并且该第三规划信息还可以包括第一车辆减速后的车速，以便于网络设备规划其它车辆。

可选地，该第一车辆还可以将该障碍物的信息发送至网络设备。

S207，网络设备根据该第一车辆发送的第三规划信息，确定第二规划信息，向第二车辆发送该第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在第一车辆躲避障碍物后，躲避障碍物或第一车辆。

在本发明实施例中，第一车辆执行躲避障碍物后，向网络设备发送第三规划信息，则网络设备可以根据该第三规划信息，确定第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在第一车辆躲避障碍物后，躲避障碍物或第一车辆，并向该第二车辆发送该第二规划信息，避免该第二车辆与第一车辆或障碍物发生碰撞。

可选地，该第二规划信息可以包括指示该第二车辆执行规避的具体策略，例如，执行车速或执行路线；或者，该第二规划信息也可以不包括该具体策略，由第二车辆根据该第二规划信息指示的躲避方式，以及该第二车辆当前的状态以及路况信息，确定具体执行策略，例如，该第二车辆的执行车速或执行路径。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

因此，本发明实施例的自动驾驶的方法，对于车辆规避障碍物的应用场景，在车辆检测到障碍物时，当距离障碍物距离较近时，该车辆可以先执行规避，再向网络设备发送规划信息，以便于网络设备根据该障碍物和该车辆的规避方式，协调其他车辆配合躲避障碍物；当车辆距离障碍物较远时，该车辆可以向网络设备发送障碍物信息，通过网络设备规划该车辆以及其它车辆躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况下，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

上文中结合图1和图2，详细描述了根据本发明实施例的自动驾驶的方法，下面将结合图3至图10，描述根据本发明实施例的装置。

图3示出了根据本发明实施例的车辆的控制装置300的示意性框图，该控制装置300可以安装在车辆中，可以帮助该车辆实现自动驾驶功能，具体地，如图3所示，根据本发明实施例的车辆的控制装置300包括：

发送单元310，用于向网络设备发送换道请求信息和第一实时信息，该换道请求信息用于该车辆请求从第一车道换到第二车道，该第一实时信息包括该车辆的车速和位置；

接收单元320，用于接收该网络设备发送的换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备根据该第一实时信息以及第二实时信息确定，该换道指示信息为该网络设备对该换道请求信息的响应，其中，该第二实时信息由该第二车辆发送给该网络设备，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置，该换道指示信息指示允许该车辆变换车道；

处理单元330，用于根据该换道指示信息，控制该车辆从该第一车道换到该第二车道。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，对于变换车道的应用场景，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

可选地，该接收单元320还用于：如果该网络设备根据该第一实时信息以及该第二实时信息确定不允许该车辆变换车道时，接收该网络设备发送的第一车速信息，该第一车速信息由该网络设备根据该车辆和该第二车辆的车速和位置确定；

该处理单元还330用于：根据该第一车速信息，控制车辆将车速调整为第一车速；

该发送单元310还用于：向该网络设备发送第三实时信息，该第三实时信息包括该车辆根据该第一车速信息调整车速后该车辆的车速和位置；

该接收单元320还用于：接收该网络设备发送的换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备根据该第三实时信息以及第四实时信息对该换道请求信息的响应，其中，该第四实时信息由该第二车辆发送给该网络设备，该第四实时信息包括该第二车辆根据第二车速信息调整车速后的车速和位置，该第二车速信息由该网络设备根据该第一实时信息和该第二实时信息确定。

可选地，该发送单元310还用于：向该网络设备发送车辆消息，该车辆消息包括该车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

该接收单元320还用于：接收该网络设备根据该车辆消息发送的路径规划消息，该路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该车辆从当前地理位置行驶到目的地时，需要从该第一车道换到该第二车道，该换道准备区域信息用于指示该车辆准备从该第一车道换到该第二车道时在该第一车道上的换道准备区域的位置；

该发送单元310还用于：当该车辆根据该路径规划消息确定进入该换道准备区域时，向该网络设备发送该换道请求信息。

可选地，该处理单元330具体用于：根据该换道指示信息和该车辆的当前状态信息，从该第一车道换到该第二车道，该当前状态信息由该车辆检测预设距离内的路况确定的。

可选地，该处理单元330还用于：获取障碍物信息，该障碍物信息至少包括该障碍物与该车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；

该发送单元310还用于：向该网络设备发送该障碍物信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该车辆。

应理解，根据本发明实施例的车辆的控制装置300可对应于执行本发明实施例中的方法100的第一车辆中的控制装置，并且控制装置300中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1中的各个方法中第一车辆的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

如图4所示，根据本发明实施例的网络设备400包括：接收单元410、处理单元420和发送单元430，

该接收单元410用于：接收第一车辆发送的换道请求信息和第一实时信息，该换道请求信息用于该第一车辆请求从第一车道换到第二车道，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置；

该接收单元410还用于：接收第二车辆发送的第二实时信息，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置；

该处理单元420用于：根据该换道请求信息、该第一实时信息和该第二实时信息，确定换道指示信息，并通过该发送单元430向该第一车辆发送该换道指示信息以指示该第一车辆从该第一车道换到该第二车道。

因此，本发明实施例的网络设备，使得车辆之间可以实现信息交互，对于变换车道的应用场景，可以使非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

可选地，该处理单元420还用于：如果根据该第一实时信息和该第二实时信息确定不允许该第一车辆变换车道时，根据该第一车辆和该第二车辆的车速和位置，确定该第一车辆的第一车速信息和该第二车辆的第二车速信息，该第一车速信息用于指示该第一车辆将当前车速调整为第一车速，该第二车速信息用于指示该第二车辆将当前车速调整为第二车速；

该发送单元430还用于：向该第一车辆发送该第一车速信息以及向该第二车辆发送该第二车速信息；

该接收单元410还用于：接收该第一车辆发送的第三实时信息和该第二车辆发送的第四实时信息，该第三实时信息包括该第一车辆根据该第一车速信息调整车速后的车速和位置，该第四实时信息包括该第二车辆根据该第二车速信息调整车速后的车速和位置；

该处理单元420还用于：根据该换道请求信息、该第三实时信息和该第四实时信息，确定该换道指示信息。

可选地，该接收单元410还用于：接收该第一车辆发送的车辆消息，该车辆消息包括该第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

该处理单元420还用于：根据该第一车辆的该当前地理位置信息，确定该第一车辆当前所在车道；

根据该第一车辆当前所在车道和该目的地信息，确定该第一车辆需要从该第一车道换到该第二车道，以及该第一车辆在该第一车道上准备从该第一车道换到该第二车道时的换道准备区域；

该发送单元430还用于：向该第一车辆发送路径规划消息，该路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该第一车辆从该当前地理位置行驶到该目的地时，需要从该第一车道换到该第二车道的信息，该换道准备区域信息用于指示该换道准备区域的位置；

该接收单元410具体用于：接收该第一车辆根据该路径规划消息，在进入该换道准备区域时发送的该换道请求信息。

可选地，该接收单元410还用于：接收该第一车辆发送的障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；

该发送单元430还用于：根据该障碍物信息，向该第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

应理解，根据本发明实施例的网络设备400可对应于执行本发明实施例中的方法100的网络设备，并且网络设备400中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1中的各个方法中网络设备的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的网络设备，使得车辆之间可以实现信息交互，对于变换车道的应用场景，可以使非换道车辆协调换道车辆执行换道，对于躲避障碍物的应用场景，可以使车辆躲避障碍物的同时，车辆之间避免发生碰撞，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

如图5所示，根据本发明实施例的网络设备500包括：

接收单元510，用于接收第一车辆发送的障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；

发送单元520，用于根据该障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

因此，本发明实施例的网络设备，根据车辆发送的障碍物信息，协调各个车辆躲避障碍物的同时，避免车辆之间因躲避障碍物而发生的碰撞，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

可选地，该发送单元520还用于：根据该障碍物信息，向该第一车辆发送第一规划信息，该第一规划信息用于指示该第一车辆躲避该障碍物。

可选地，该接收单元510还用于：接收该第一车辆发送的第三规划信息，该第三规划信息为该第一车辆根据该障碍物信息确定的躲避该障碍物的措施；该发送单元520具体用于：根据该第三规划信息和该障碍物信息，向该第二车辆发送该第二规划信息。

可选地，该第二规划信息包括指示该第二车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

应理解，根据本发明实施例的网络设备500可对应于执行本发明实施例中的方法200的网络设备，并且网络设备500中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的各个方法中网络设备的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的网络设备，根据车辆发送的障碍物信息，协调各个车辆躲避障碍物的同时，避免车辆之间因躲避障碍物而发生的碰撞，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

图6示出了根据本发明实施例的车辆的控制装置600的示意性框图，该控制装置600可以安装在车辆上。如图6所示，根据本发明实施例的车辆的控制装置600包括：

确定单元610，用于获取障碍物信息，该障碍物信息至少包括该障碍物与该车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；

发送单元620，用于向网络设备发送该障碍物信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该车辆。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，在检测到障碍物时，当距离障碍物距离较近时，可以控制该车辆先执行规避，再向网络设备发送规划信息，以便于网络设备根据该障碍物和该车辆的规避方式，协调其他车辆配合躲避障碍物；当车辆距离障碍物较远时，可以控制该车辆向网络设备发送障碍物信息，通过网络设备规划该车辆以及其它车辆躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

可选地，该确定单元610还用于：根据该障碍物信息，确定该车辆到达该障碍物的时间；

该发送单元620还用于：当该车辆达到该障碍物的时间大于或等于预设时间时，该车辆向该网络设备发送该障碍物信息；

该车辆还包括：接收单元630，用于接收该网络设备根据该障碍物信息发送的第一规划信息；

处理单元640，用于根据该第一规划信息，躲避该障碍物。

可选地，该第一规划信息包括指示该车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

可选地，该确定单元610还用于：根据该障碍物信息确定该车辆到达该障碍物的时间；

该确定单元610还用于：当该车辆达到该障碍物的时间小于预设时间时，根据该障碍物信息确定第三规划信息；

该车辆还包括：处理单元640，用于根据该第三规划信息，躲避该障碍物；

该发送单元620还用于：向该网络设备发送该障碍物信息和该第三规划信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息和该第三规划信息向该第二车辆发送该第二规划信息。

可选地，该处理单元640具体用于：根据该第三规划信息，紧急制动躲避该障碍物、减速行驶躲避该障碍物或变换车道躲避该障碍物。

应理解，根据本发明实施例的车辆的控制装置600可对应于执行本发明实施例中的方法200的第一车辆中的控制装置，并且控制装置600中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的各个方法中第一车辆的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，在检测到障碍物时，当距离障碍物距离较近时，可以控制该车辆先执行规避，再向网络设备发送规划信息，以便于网络设备根据该障碍物和该车辆的规避方式，协调其他车辆配合躲避障碍物；当车辆距离障碍物较远时，可以控制该车辆向网络设备发送障碍物信息，通过网络设备规划该车辆以及其它车辆躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

如图7所示，本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置700，该控制装置700可以安装在车辆中，该控制装置700包括处理器710、存储器720、收发器730和总线系统740。其中，处理器710、存储器720和收发器730通过总线系统740相连，该存储器720用于存储指令，该处理器710用于执行该存储器720存储的指令，以控制收发器730收发信号。其中，收发器730用于：向网络设备发送换道请求信息，该换道请求信息用于请求该车辆从第一车道换到第二车道；向该网络设备发送第一实时信息，该第一实时信息包括该车辆的车速和位置；接收该网络设备发送的换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备根据该第一实时信息以及第二车辆确定，该换道指示信息为该网络设备发送的第二实时信息对该换道请求信息的响应，其中，该第二实时信息由该第二车辆发送给该网络设备，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置，该换道指示信息指示允许该车辆变换车道；该处理器710用于：根据该换道指示信息，从该第一车道换到该第二车道。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，对于变换车道的应用场景，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，在本发明实施例中，该处理器710可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，简称为“CPU”)，该处理器710还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器720可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器710提供指令和数据。存储器720的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器720还可以存储设备类型的信息。

该总线系统740除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统740。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器710中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器720，处理器710读取存储器720中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

可选地，如果该网络设备根据该第一实时信息以及该第二实时信息确定不允许该车辆变换车道，收发器730还用于：接收该网络设备发送的第一车速信息，该第一车速信息由该网络设备根据该车辆和该第二车辆的车速和位置确定；该处理器710还用于：根据该第一车速信息，将车速调整为第一车速；该收发器730还用于：向该网络设备发送第三实时信息，该第三实时信息包括该车辆根据该第一车速信息调整车速后该车辆的车速和位置；该收发器730还用于：接收该网络设备发送的该换道指示信息，该换道指示信息由该网络设备在根据该第三实时信息以及第四实时信息对该换道请求信息的响应，其中，该第四实时信息由该第二车辆发送给该网络设备，该第四实时信息包括该第二车辆根据第二车速信息调整车速后的车速和位置，该第二车速信息由该网络设备根据该第一实时信息和该第二实时信息确定。

可选地，该收发器730还用于：向该网络设备发送车辆消息，该车辆消息包括该车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；接收该网络设备根据该车辆消息发送的路径规划消息，该路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该车辆从当前地理位置行驶到目的地时，需要从该第一车道换到该第二车道，该换道准备区域信息用于指示该车辆准备从该第一车道换到该第二车道时在该第一车道上的换道准备区域的位置；当该车辆根据该路径规划消息确定进入该换道准备区域时，向该网络设备发送该换道请求信息。

可选地，该处理器710还用于：根据该换道指示信息或换道指示信息和该车辆的当前状态信息，从该第一车道换到该第二车道，该当前状态信息由该车辆检测预设距离内的路况确定的。

可选地，该处理器710还用于：获取障碍物信息，该障碍物信息至少包括该障碍物与该车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；该收发器730还用于：向该网络设备发送该障碍物信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该车辆。

应理解，根据本发明实施例的车辆的控制装置700可对应于本发明实施例中的车辆的控制装置300，并可以对应于执行根据本发明实施例的方法100中的第一车辆中的控制装置，并且控制装置700中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1中的方法中的第一车辆的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，通过网络设备使得车辆之间可以实现信息交互，非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

如图8所示，本发明实施例还提供了一种网络设备800，该网络设备800包括处理器810、存储器820、收发器830和总线系统840。其中，处理器810、存储器820和收发器830通过总线系统840相连，该存储器820用于存储指令，该处理器810用于执行该存储器820存储的指令，以控制收发器830收发信号。其中，该收发器830用于：接收第一车辆发送的换道请求信息，该换道请求信息用于该第一车辆请求从第一车道换到第二车道；接收该第一车辆发送的第一实时信息，该第一实时信息包括该第一车辆的车速和位置；接收第二车辆发送的第二实时信息，该第二实时信息包括该第二车辆的车速和位置；该处理器810用于：根据该换道请求信息、该第一实时信息和该第二实时信息，确定换道指示信息，并通过收发器830向该第一车辆发送该换道指示信息以指示该第一车辆从该第一车道换到该第二车道。

因此，本发明实施例的网络设备，使得车辆之间可以实现信息交互，对于变换车道的应用场景，可以使非换道车辆协调换道车辆执行换道，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，在本发明实施例中，该处理器810可以是CPU，该处理器810还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器820可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器810提供指令和数据。存储器820的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器820还可以存储设备类型的信息。

该总线系统840除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统840。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器810中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器820，处理器810读取存储器820中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

可选地，该处理器810还用于：如果根据该第一实时信息和该第二实时信息确定不允许该第一车辆变换车道，根据该第一车辆和该第二车辆的车速和位置，确定该第一车辆的第一车速信息和该第二车辆的第二车速信息，该第一车速信息用于指示该第一车辆将当前车速调整为第一车速，该第二车速信息用于指示该第二车辆将当前车速调整为第二车速；

该收发器830还用于：向该第一车辆发送该第一车速信息；向该第二车辆发送该第二车速信息；接收该第一车辆发送的第三实时信息，该第三实时信息包括该第一车辆根据该第一车速信息调整车速后的车速和位置；接收该第二车辆发送的第四实时信息，该第四实时信息包括该第二车辆根据该第二车速信息调整车速后的车速和位置；

该处理器810还用于：根据该换道请求信息、该第三实时信息和该第四实时信息，确定该换道指示信息。

可选地，该收发器830还用于：接收该第一车辆发送的车辆消息，该车辆消息包括该第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

该处理器810还用于：根据该第一车辆的该当前地理位置信息，确定该第一车辆当前所在车道；根据该第一车辆当前所在车道和该目的地信息，确定该第一车辆需要从该第一车道换到该第二车道，以及该第一车辆在该第一车道上准备换到该第二车道时的换道准备区域；

该收发器830还用于：向该第一车辆发送路径规划消息，该路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，该换道信息用于指示该第一车辆从该当前地理位置行驶到该目的地时，需要从该第一车道换到该第二车道的信息，该换道准备区域信息用于指示该换道准备区域的位置；接收该第一车辆根据该路径规划消息，在进入该换道准备区域时发送的该换道请求信息。

可选地，该收发器830还用于：接收该第一车辆发送的障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；根据该障碍物信息，向该第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

应理解，根据本发明实施例的网络设备800可对应于本发明实施例中的网络设备400，并可以对应于执行根据本发明实施例的方法100中的网络设备，并且网络设备800中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1中的方法中的网络设备的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的网络设备，使得车辆之间可以实现信息交互，对于变换车道的应用场景，可以使非换道车辆协调换道车辆执行换道，对于躲避障碍物的应用场景，可以使车辆躲避障碍物的同时，车辆之间避免发生碰撞，可以使交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

如图9所示，本发明实施例还提供了一种网络设备900，该网络设备900包括处理器910、存储器920、收发器930和总线系统940。其中，处理器910、存储器920和收发器930通过总线系统940相连，该存储器920用于存储指令，该处理器910用于执行该存储器920存储的指令，以控制收发器930收发信号。其中，该收发器930用于：接收第一车辆发送的障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物与该第一车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；根据该障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该第一车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该第一车辆。

因此，本发明实施例的网络设备，根据车辆发送的障碍物信息，协调各个车辆躲避障碍物的同时，避免车辆之间因躲避障碍物而发生的碰撞，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，在本发明实施例中，该处理器910可以是CPU，该处理器910还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器920可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供指令和数据。存储器920的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器920还可以存储设备类型的信息。

该总线系统940除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统940。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器910中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器920，处理器910读取存储器920中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

可选地，该收发器930还用于：根据该障碍物信息，向该第一车辆发送第一规划信息，该第一规划信息用于指示该第一车辆躲避该障碍物。

可选地，该收发器930还用于：接收该第一车辆发送的第三规划信息，该第三规划信息为该第一车辆根据该障碍物信息确定的躲避该障碍物的措施；根据该第三规划信息和该障碍物信息，向该第二车辆发送该第二规划信息。

可选地，该第二规划信息包括指示该第二车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

应理解，根据本发明实施例的网络设备900可对应于本发明实施例中的网络设备500，并可以对应于执行根据本发明实施例的方法200中的网络设备，并且网络设备900中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的方法中的网络设备的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的网络设备，根据车辆发送的障碍物信息，协调各个车辆躲避障碍物的同时，避免车辆之间因躲避障碍物而发生的碰撞，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

如图10所示，本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置1000，该控制装置1000可以安装在车辆上，该控制装置1000包括处理器1010、存储器1020、收发器1030和总线系统1040。其中，处理器1010、存储器1020和收发器1030通过总线系统1040相连，该存储器1020用于存储指令，该处理器1010用于执行该存储器1020存储的指令，以控制收发器1030收发信号。其中，该处理器1010用于获取障碍物信息，该障碍物信息至少包括该障碍物与该车辆之间的距离、该障碍物的移动速度和该障碍物的位置中的一个；该收发器1030用于：向网络设备发送该障碍物信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，该第二规划信息用于指示该第二车辆在该车辆躲避该障碍物后躲避该障碍物或该车辆。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，在检测到障碍物时，当距离障碍物距离较近时，可以控制该车辆先执行规避，再向网络设备发送规划信息，以便于网络设备根据该障碍物和该车辆的规避方式，协调其他车辆配合躲避障碍物；当车辆距离障碍物较远时，可以控制该车辆向网络设备发送障碍物信息，通过网络设备规划该车辆以及其它车辆躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

应理解，在本发明实施例中，该处理器1010可以是CPU，该处理器1010还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器1020可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1010提供指令和数据。存储器1020的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器1020还可以存储设备类型的信息。

该总线系统1040除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1040。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1010中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1020，处理器1010读取存储器1020中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

可选地，该处理器1010用于：根据该障碍物信息，确定该车辆到达该障碍物的时间；该收发器1030还用于：当该车辆达到该障碍物的时间大于或等于预设时间时，该车辆向该网络设备发送该障碍物信息；接收该网络设备根据该障碍物信息发送的第一规划信息；该处理器1010还用于：根据该第一规划信息，躲避该障碍物。

可选地，该第一规划信息包括指示该车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

可选地，该处理器1010还用于：根据该障碍物信息，确定该车辆到达该障碍物的时间；当该车辆达到该障碍物的时间小于预设时间时，根据该障碍物信息确定第三规划信息；根据该第三规划信息，躲避该障碍物；该收发器1030还用于：向该网络设备发送该障碍物信息和该第三规划信息，以便于该网络设备根据该障碍物信息和该第三规划信息向该第二车辆发送该第二规划信息。

可选地，该处理器1010还用于：根据该第三规划信息，紧急制动躲避该障碍物、减速行驶躲避该障碍物或变换车道躲避该障碍物。

应理解，根据本发明实施例的车辆的控制装置1000可对应于本发明实施例中的车辆的控制装置600，并可以对应于执行根据本发明实施例的方法200中的第一车辆中的控制装置，并且控制装置1000中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的方法中的第一车辆的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的车辆的控制装置，在检测到障碍物时，当距离障碍物距离较近时，可以控制该车辆先执行规避，再向网络设备发送规划信息，以便于网络设备根据该障碍物和该车辆的规避方式，协调其他车辆配合躲避障碍物；当车辆距离障碍物较远时，可以控制该车辆向网络设备发送障碍物信息，通过网络设备规划该车辆以及其它车辆躲避障碍物的方式，这样可以使各个车辆在躲避障碍物的情况，避免车辆之间的碰撞事故，使得交通更加安全有序，避免单车自动驾驶时，其它车辆不能与之协调配合导致发生交通事故，从而可以极大提升交通的安全性。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种自动驾驶的方法，其特征在于，包括：

第一车辆向网络设备发送换道请求信息以请求从第一车道换到第二车道；

所述第一车辆向所述网络设备发送第一实时信息，所述第一实时信息包括所述第一车辆的车速和位置；

所述第一车辆接收所述网络设备发送的换道指示信息，所述换道指示信息由所述网络设备根据所述第一实时信息以及第二实时信息确定，所述换道指示信息为所述网络设备对所述换道请求信息的响应，其中，所述第二实时信息由第二车辆发送给所述网络设备，所述第二实时信息包括所述第二车辆的车速和位置，所述换道指示信息指示允许所述第一车辆变换车道；

所述第一车辆根据所述换道指示信息，从所述第一车道换到所述第二车道；

如果所述网络设备根据所述第一实时信息以及所述第二实时信息确定不允许所述第一车辆变换车道，所述方法还包括：

所述第一车辆接收所述网络设备发送的第一车速信息，所述第一车速信息由所述网络设备根据所述第一车辆和所述第二车辆的车速和位置确定；

所述第一车辆根据所述第一车速信息，将车速调整为第一车速；

所述第一车辆向所述网络设备发送第三实时信息，所述第三实时信息包括所述第一车辆根据所述第一车速信息调整车速后所述第一车辆的车速和位置；

所述第一车辆接收所述网络设备发送的所述换道指示信息，所述换道指示信息由所述网络设备根据所述第三实时信息以及第四实时信息对所述换道请求信息的响应，其中，所述第四实时信息由所述第二车辆发送给所述网络设备，所述第四实时信息包括所述第二车辆根据第二车速信息调整车速后的车速和位置，所述第二车速信息由所述网络设备根据所述第一实时信息和所述第二实时信息确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一车辆向所述网络设备发送车辆消息，所述车辆消息包括所述第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

所述第一车辆接收所述网络设备根据所述车辆消息发送的路径规划消息，所述路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，所述换道信息用于指示所述第一车辆从当前地理位置行驶到目的地时，需要从所述第一车道换到所述第二车道，所述换道准备区域信息用于指示所述第一车辆准备从所述第一车道换到所述第二车道时在所述第一车道上的换道准备区域的位置；

当所述第一车辆根据所述路径规划消息确定进入所述换道准备区域时，所述第一车辆向所述网络设备发送所述换道请求信息。

3.一种自动驾驶的调度方法，其特征在于，包括：

网络设备接收第一车辆发送的换道请求信息，所述换道请求信息用于所述第一车辆请求从第一车道换到第二车道；

所述网络设备接收所述第一车辆发送的第一实时信息，所述第一实时信息包括所述第一车辆的车速和位置；

所述网络设备接收第二车辆发送的第二实时信息，所述第二实时信息包括所述第二车辆的车速和位置；

所述网络设备根据所述换道请求信息、所述第一实时信息和所述第二实时信息，确定换道指示信息，并向所述第一车辆发送所述换道指示信息以指示所述第一车辆从所述第一车道换到所述第二车道；

如果所述网络设备根据所述第一实时信息和所述第二实时信息确定不允许所述第一车辆变换车道，所述方法还包括：

所述网络设备根据所述第一车辆和所述第二车辆的车速和位置，确定所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息，所述第一车速信息用于指示所述第一车辆将当前车速调整为第一车速，所述第二车速信息用于指示所述第二车辆将当前车速调整为第二车速；

所述网络设备向所述第一车辆发送所述第一车速信息，向所述第二车辆发送所述第二车速信息；

所述网络设备接收所述第一车辆发送的第三实时信息，所述第三实时信息包括所述第一车辆根据所述第一车速信息调整车速后的车速和位置；

所述网络设备接收所述第二车辆发送的第四实时信息，所述第四实时信息包括所述第二车辆根据所述第二车速信息调整车速后的车速和位置；

所述网络设备根据所述换道请求信息、所述第三实时信息和所述第四实时信息，确定所述换道指示信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述网络设备接收所述第一车辆发送的车辆消息，所述车辆消息包括所述第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

所述网络设备根据所述第一车辆的所述当前地理位置信息，确定所述第一车辆当前所在车道；

所述网络设备根据所述第一车辆当前所在车道和所述目的地信息，确定所述第一车辆需要从所述第一车道换到所述第二车道，以及所述第一车辆在所述第一车道上准备换到所述第二车道时的换道准备区域；

所述网络设备向所述第一车辆发送路径规划消息，所述路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，所述换道信息用于指示所述第一车辆从所述当前地理位置行驶到所述目的地时，需要从所述第一车道换到所述第二车道的信息，所述换道准备区域信息用于指示所述换道准备区域的位置；

所述网络设备接收第一车辆发送的换道请求信息，包括：

所述网络设备接收所述第一车辆根据所述路径规划消息，在进入所述换道准备区域时发送的所述换道请求信息。

5.一种自动驾驶的调度方法，其特征在于，包括：

网络设备接收第一车辆发送的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物与所述第一车辆之间的距离、所述障碍物的移动速度和所述障碍物的位置中的一个；

所述网络设备根据所述障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，所述第二规划信息用于指示所述第二车辆在所述第一车辆躲避所述障碍物后躲避所述障碍物或所述第一车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述网络设备根据所述障碍物信息，向所述第一车辆发送第一规划信息，所述第一规划信息用于指示所述第一车辆躲避所述障碍物。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述网络设备接收所述第一车辆发送的第三规划信息，所述第三规划信息为所述第一车辆根据所述障碍物信息确定的躲避所述障碍物的措施；

所述网络设备根据所述障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，包括：

所述网络设备根据所述第三规划信息和所述障碍物信息，向所述第二车辆发送所述第二规划信息。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二规划信息包括指示所述第二车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

9.一种自动驾驶的方法，其特征在于，包括：

第一车辆获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述障碍物与所述第一车辆之间的距离、所述障碍物的移动速度和所述障碍物的位置中的一个；

所述第一车辆向网络设备发送所述障碍物信息，以便于所述网络设备根据所述障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，所述第二规划信息用于指示所述第二车辆在所述第一车辆躲避所述障碍物后躲避所述障碍物或所述第一车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆向网络设备发送所述障碍物信息，包括：

所述第一车辆根据所述障碍物信息，确定所述第一车辆到达所述障碍物的时间；

当所述第一车辆达到所述障碍物的时间大于或等于预设时间时，所述第一车辆向所述网络设备发送所述障碍物信息；

所述第一车辆接收所述网络设备根据所述障碍物信息发送的第一规划信息；

所述第一车辆根据所述第一规划信息，躲避所述障碍物。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一规划信息包括指示所述第一车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆向网络设备发送所述障碍物信息，包括：

所述第一车辆根据所述障碍物信息确定所述第一车辆到达所述障碍物的时间；

当所述第一车辆达到所述障碍物的时间小于预设时间时，所述第一车辆根据所述障碍物信息确定第三规划信息；

所述第一车辆根据所述第三规划信息，躲避所述障碍物；

所述第一车辆向所述网络设备发送所述障碍物信息和所述第三规划信息，以便于所述网络设备根据所述障碍物信息和所述第三规划信息向所述第二车辆发送所述第二规划信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述第三规划信息，躲避所述障碍物，包括：

所述第一车辆根据所述第三规划信息，紧急制动躲避所述障碍物、减速行驶躲避所述障碍物或变换车道躲避所述障碍物。

14.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于向网络设备发送换道请求信息和第一实时信息，所述换道请求信息用于所述车辆请求从第一车道换到第二车道，所述第一实时信息包括所述车辆的车速和位置；

接收单元，用于接收所述网络设备发送的换道指示信息，所述换道指示信息由所述网络设备根据所述第一实时信息以及第二实时信息确定，所述换道指示信息为所述网络设备对所述换道请求信息的响应，其中，所述第二实时信息由第二车辆发送给所述网络设备，所述第二实时信息包括所述第二车辆的车速和位置，所述换道指示信息指示允许所述车辆变换车道；

处理单元，用于根据所述换道指示信息，控制所述车辆从所述第一车道换到所述第二车道；

所述接收单元还用于：

如果所述网络设备根据所述第一实时信息以及所述第二实时信息确定不允许所述车辆变换车道，接收所述网络设备发送的第一车速信息，所述第一车速信息由所述网络设备根据所述车辆和所述第二车辆的车速和位置确定；

所述处理单元还用于：

根据所述第一车速信息，控制所述车辆将车速调整为第一车速；

所述发送单元还用于：

向所述网络设备发送第三实时信息，所述第三实时信息包括所述车辆根据所述第一车速信息调整车速后所述车辆的车速和位置；

所述接收单元还用于：

接收所述网络设备发送的所述换道指示信息，所述换道指示信息由所述网络设备根据所述第三实时信息以及第四实时信息对所述换道请求信息的响应，其中，所述第四实时信息由所述第二车辆发送给所述网络设备，所述第四实时信息包括所述第二车辆根据第二车速信息调整车速后的车速和位置，所述第二车速信息由所述网络设备根据所述第一实时信息和所述第二实时信息确定。

15.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述发送单元还用于：

向所述网络设备发送车辆消息，所述车辆消息包括所述车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

所述接收单元还用于：

接收所述网络设备根据所述车辆消息发送的路径规划消息，所述路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，所述换道信息用于指示所述车辆从当前地理位置行驶到目的地时，需要从所述第一车道换到所述第二车道，所述换道准备区域信息用于指示所述车辆准备从所述第一车道换到所述第二车道时在所述第一车道上的换道准备区域的位置；

所述发送单元还用于：

当所述车辆根据所述路径规划消息确定进入所述换道准备区域时，向所述网络设备发送所述换道请求信息。

16.一种网络设备，其特征在于，包括：接收单元、处理单元和发送单元，

所述接收单元用于：接收第一车辆发送的换道请求信息和第一实时信息，所述换道请求信息用于所述第一车辆请求从第一车道换到第二车道，所述第一实时信息包括所述第一车辆的车速和位置；

所述接收单元还用于：接收第二车辆发送的第二实时信息，所述第二实时信息包括所述第二车辆的车速和位置；

所述处理单元用于：根据所述换道请求信息、所述第一实时信息和所述第二实时信息，确定换道指示信息，并通过所述发送单元向所述第一车辆发送所述换道指示信息以指示所述第一车辆从所述第一车道换到所述第二车道；

所述处理单元还用于：

如果根据所述第一实时信息和所述第二实时信息确定不允许所述第一车辆变换车道，根据所述第一车辆和所述第二车辆的车速和位置，确定所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息，所述第一车速信息用于指示所述第一车辆将当前车速调整为第一车速，所述第二车速信息用于指示所述第二车辆将当前车速调整为第二车速；

所述发送单元还用于：向所述第一车辆发送所述第一车速信息及向所述第二车辆发送所述第二车速信息；

所述接收单元还用于：接收所述第一车辆发送的第三实时信息和所述第二车辆发送的第四实时信息，所述第三实时信息包括所述第一车辆根据所述第一车速信息调整车速后的车速和位置，所述第四实时信息包括所述第二车辆根据所述第二车速信息调整车速后的车速和位置；

所述处理单元还用于：根据所述换道请求信息、所述第三实时信息和所述第四实时信息，确定所述换道指示信息。

17.根据权利要求16所述的网络设备，其特征在于，所述接收单元还用于：

接收所述第一车辆发送的车辆消息，所述车辆消息包括所述第一车辆的当前地理位置信息、车速信息和目的地信息；

所述处理单元还用于：

根据所述第一车辆的所述当前地理位置信息，确定所述第一车辆当前所在车道；

根据所述第一车辆当前所在车道和所述目的地信息，确定所述第一车辆需要从所述第一车道换到所述第二车道，以及所述第一车辆在所述第一车道上准备换到所述第二车道时的换道准备区域；

所述发送单元还用于：向所述第一车辆发送路径规划消息，所述路径规划消息包括换道信息和换道准备区域信息，所述换道信息用于指示所述第一车辆从所述当前地理位置行驶到所述目的地时，需要从所述第一车道换到所述第二车道的信息，所述换道准备区域信息用于指示所述换道准备区域的位置；

所述接收单元还用于：

接收所述第一车辆根据所述路径规划消息，在进入所述换道准备区域时发送的所述换道请求信息。

18.一种网络设备，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收第一车辆发送的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物与所述第一车辆之间的距离、所述障碍物的移动速度和所述障碍物的位置中的一个；

发送单元，用于根据所述障碍物信息，向第二车辆发送第二规划信息，所述第二规划信息用于指示所述第二车辆在所述第一车辆躲避所述障碍物后躲避所述障碍物或所述第一车辆。

19.根据权利要求18所述的网络设备，其特征在于，所述发送单元还用于：根据所述障碍物信息，向所述第一车辆发送第一规划信息，所述第一规划信息用于指示所述第一车辆躲避所述障碍物。

20.根据权利要求18所述的网络设备，其特征在于，所述接收单元还用于：

接收所述第一车辆发送的第三规划信息，所述第三规划信息为所述第一车辆根据所述障碍物信息确定的躲避所述障碍物的措施；

所述发送单元具体用于：

根据所述第三规划信息和所述障碍物信息，向所述第二车辆发送所述第二规划信息。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的网络设备，其特征在于，所述第二规划信息包括指示所述第二车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

22.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述障碍物与所述车辆之间的距离、所述障碍物的移动速度和所述障碍物的位置中的一个；

发送单元，用于向网络设备发送所述障碍物信息，以便于所述网络设备根据所述障碍物信息向第二车辆发送第二规划信息，所述第二规划信息用于指示所述第二车辆在所述车辆躲避所述障碍物后躲避所述障碍物或所述车辆。

23.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

根据所述障碍物信息，确定所述车辆到达所述障碍物的时间；

所述发送单元还用于：

当所述车辆达到所述障碍物的时间大于或等于预设时间时，所述车辆向所述网络设备发送所述障碍物信息；

所述车辆还包括：

接收单元，用于接收所述网络设备根据所述障碍物信息发送的第一规划信息；

处理单元，用于根据所述第一规划信息，躲避所述障碍物。

24.根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述第一规划信息包括指示所述车辆紧急制动、减速行驶或变换车道的信息。

25.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

根据所述障碍物信息确定所述车辆到达所述障碍物的时间；

当所述车辆达到所述障碍物的时间小于预设时间时，根据所述障碍物信息确定第三规划信息；

所述车辆还包括：

处理单元，用于根据所述第三规划信息，躲避所述障碍物；

所述发送单元还用于：

向所述网络设备发送所述障碍物信息和所述第三规划信息，以便于所述网络设备根据所述障碍物信息和所述第三规划信息向所述第二车辆发送所述第二规划信息。

26.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述第三规划信息，紧急制动躲避所述障碍物、减速行驶躲避所述障碍物或变换车道躲避所述障碍物。

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