CN113460043A - 确定车辆前方的可用距离的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及确定车辆前方的可用距离的方法和系统，尤其提供了一种确定主车辆和运动对象之间的可用距离的方法。根据该方法，在主车辆前方检测当前无障碍距离，其中，该当前无障碍距离受运动对象的当前位置限制，并且确定运动对象的当前速度。基于运动对象的当前速度估计延伸距离，并且基于当前无障碍距离和延伸距离确定可用距离。

Description

确定车辆前方的可用距离的方法和系统
技术领域
本发明涉及确定主车辆和运动对象之间的可用距离的方法和系统。
背景技术
已经开发了高级驾驶员辅助系统(ADAS)来支持驾驶员以便更安全和舒适地驾驶主车辆。这些系统包括例如像车道保持辅助(LKA)，车道改变警告(LCW)和侧碰撞警告(SCW)的电子动力辅助转向(EPAS)的主动控制。
由于安全原因，主车辆前方的车道中的无障碍距离或空间需要高于一定的预定限制。主车辆前方的自由距离或空间通常由安装在主车辆上的视觉和/或雷达系统确定。
当确定自由距离或空间时，通常在不考虑车辆前方的障碍物或对象是运动还是静止的情况下检测距障碍物的最短距离。例如，如果检测到的障碍物是以至少相同的速度在主车辆前方的同一车道中运动的另一车辆，则辅助系统正确执行所需的实际安全距离比仅考虑静止对象的预定安全距离长。这是由于当主车辆到达时，另一车辆将不在检测位置。
因此，如果检测到的无障碍距离或空间小于预定限制，则辅助系统将不被启用(或者如果它们之前被启用则将被停用)，尽管实际上不需要出于安全原因而取消辅助系统。相反，如果上述辅助系统已被激活，则在这种情况下，相对于包括运动对象的环境，可以提高主车辆的安全性。尽管实际检测到的无障碍距离可能稍微低于仅考虑静止对象的预定安全距离，但这也是成立的。换句话说，使这些辅助系统处于停用状态可能比在运动对象略微低于预定安全距离的周围环境中激活这些系统更危险。
因此，需要提供一种确定相对于主车辆前方的运动对象的实际可用自由距离的方法和系统。
发明内容
本发明提供了一种计算机实现方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。
在一个方面，本发明涉及一种确定主车辆与运动对象之间的可用距离的计算机实现方法。根据该方法，经由主车辆的检测系统在主车辆的前方检测当前无障碍距离，其中，当前无障碍距离由运动对象的当前位置限定，并且经由检测系统确定运动对象的当前速度。经由主车辆的预测模块基于运动对象的当前速度来估计延伸距离，并且经由预测模块基于当前无障碍距离和延伸距离来确定可用距离。
可用距离可以被认为是有效安全距离，以便决定是否要激活(或是否应该保持激活)如车道保持辅助(LKA)、车道改变警告(LCW)和侧面碰撞警告(SCW)的辅助系统。仅在当前时刻考虑“静止状态”的当前无障碍距离被延长了基于车辆运动即基于其当前速度的延伸距离。例如，可用距离可以是当前无障碍距离和延伸距离的总和。
由于将当前无障碍距离延长了延伸距离，上述辅助系统将可用于在如果未考虑延伸距离则这些系统不可用的情况下支持主车辆的驾驶员。相反，辅助系统可以避免不必要的停用和激活循环。
因此，通过增加包括运动对象的环境中的辅助系统的可用性提高了主车辆中的驾驶员和其他乘员的安全性。然而，延伸距离对运动对象的当前速度的依赖性可以以如下方式来定义：不超过一定的安全裕度，该安全裕度将所考虑的对象的运动(例如，由于制动和/或转向)的突然变化考虑在内。
该方法可以包括以下特征中的一个或更多个：
延伸距离可以通过预测运动对象的紧急制动距离和紧急转向距离来估计，其中，延伸距离可以被确定为预测的紧急制动距离和预测的紧急转向距离的最小值。
紧急制动距离可基于在预定时间段内施加到运动对象的预定恒定减速度，并且还基于在预定时间段之前和之后分别施加到运动对象的预定加速度变化率(jerk)来预测，其中，该加速度变化率被定义为运动对象的减速度的每时间段的变化率。预定的加速度变化率可以在预定时间段之前和之后具有相应的恒定绝对值，其中，加速度变化率在预定时间段之前和之后的相应的恒定绝对值可以相等。
可以基于运动对象的预定最大横向加速度来预测运动对象的紧急转向距离，并且还可以基于紧急制动期间运动对象的预定轨迹形状来预测紧急转向距离。轨迹可以包括两条曲线，这两条曲线具有彼此相反并且平滑连接的预定曲率半径，使得轨迹可以在两条曲线的连接点处具有唯一的切线。此外，可以相对于运动对象的预测位置来确定紧急转向距离，在所述预测位置处，运动对象在紧急转向期间将横向运动其宽度的一半。
根据实施方式，通过预测运动对象的紧急制动距离和紧急转向距离来估计延伸距离，其中，延伸距离可以被确定为预测的紧急制动距离和预测的紧急转向距离的最小值。因此，在估计延伸距离时可以考虑紧急制动和紧急转向，以便考虑用于改变对象运动的“最坏情况”。换句话说，当前无障碍距离被延长了延伸距离，以便产生可用距离而不牺牲主车辆的安全性，因为对象(例如，前方车辆)的紧急制动和紧急转向被考虑用于估计并因此限制延伸距离。延伸距离被确定为两个预测距离的最小值，因为需要独立地考虑紧急制动和紧急转向，并且事先不知道它们中的哪一个将具有更强的效果。
可以基于在预定时间段内施加到运动对象的预定恒定减速度来预测紧急制动距离。因此，基于假定运动对象的恒定减速度的直接模型来预测紧急制动距离。因此，有助于安全距离的预测或估计以确保辅助系统的适当性能。预定的恒定减速度可以基于经验值，例如针对已知车辆的紧急制动行为来确定。另外，恒定减速度的值可以取决于在主车辆前方检测到的运动对象的类型和/或尺寸。在这种情况下，恒定减速度可以从一组预定值中选择，该组预定值包括运动对象的每种类型和/或尺寸范围的相应值。
紧急制动距离还可以基于分别在所述预定时间段之前和之后施加到所述运动对象的预定加速度变化率来预测，其中，所述加速度变化率被定义为所述运动对象的减速度的每时间段的变化率。预定的加速度变化率可以是在预定时间段之前和之后的相应恒定绝对值，并且加速度变化率的这些相应恒定绝对值可以相等。
预定的加速度变化率可以适应于预定时间段期间的恒定减速度，使得加速度变化率描述在预定时间段之前减速度的增加和在预定时间段之后减速度的减小。通过使用预定的加速度变化率来改进用于描述紧急制动的直接模型，其中，预定义预定时间段之前和之后的加速度变化率也可以基于经验值。因此，可以通过使用包括预定值的用于紧急制动的直接模型来再次促进该方法的执行。
可以基于运动对象的预定最大横向加速度来预测运动对象的紧急转向距离。即，由于紧急转向距离，考虑对象在横向上的突然运动，即在垂直于车道内主车辆的当前运动方向的方向上的突然运动。预定最大横向加速度可以描述对象在横向上突然运动的“最坏情况”。因此，紧急转向距离可以对应于针对当考虑对象的横向运动时的延伸距离的安全裕度。
还可以基于紧急制动期间运动对象的轨迹的预定形状来预测紧急转向距离。详细地，轨迹可以包括具有彼此相反的预定曲率半径并且平滑连接的两条曲线，使得轨迹在两条曲线的连接点处具有唯一的切线。针对运动对象的轨迹的这种预定形状可以被认为是用于对象运动的直接模型，其可以有助于辅助系统所需的安全距离的预测和估计。
紧急转向距离可以相对于运动对象的预测位置来确定，在该预测位置处，运动对象将在紧急转向期间横向运动其宽度的一半。因此，在紧急转向期间横向运动对象的预测位置可以再次定义用于估计延伸距离的安全裕度，在这种情况下是关于横向运动。可以认为在主车辆将覆盖当前无障碍距离加上基于执行紧急转向的运动对象的“半宽度”确定的紧急转向距离之后，运动对象将不是危险障碍物。因此，不会牺牲主车辆的安全性以有利于延长当前无障碍距离。
在另一方面，本发明涉及一种用于确定主车辆和运动对象之间的可用距离的系统，所述系统包括感知模块和预测模块。所述感知模块被配置成经由主车辆的检测系统检测该主车辆前方的当前无障碍距离(其中，所述当前无障碍距离受运动对象的当前位置限制)，并且经由所述检测系统确定所述运动对象的当前速度。预测模块被配置为基于运动对象的当前速度预测延伸距离，并且基于当前无障碍距离和延伸距离确定可用距离。
如本文中所使用的，术语模块可指包含专用集成电路(ASIC)、电子电路、组合逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)、执行代码的处理器(共享、专用或群组)、提供所描述的功能性的其它合适组件或上述中的一些或全部的组合(例如，在片上模块中)，或为其一部分。术语模块可以包括存储由处理器执行的代码的存储器(共享、专用或群组)。
总之，根据本发明的系统包括用于执行上述相应方法的步骤的两个模块。因此，如上所述的方法的益处和优点对于根据本发明的系统也是有效的。
主车辆的检测系统可以包括被配置为检测当前无障碍距离的视觉系统和/或RADAR系统和/或LIDAR系统，其中，RADAR系统和/或LIDAR系统还可以被配置为确定运动对象的当前速度。
视觉系统、RADAR系统和/或LIDAR系统可能已经在主车辆中实现。因此，运动对象的当前无障碍距离和当前速度可能已经可用于其他辅助系统。因此，该系统可以以低成本实现，例如通过为感知模块和预测模块产生合适的软件。
在另一方面，本发明涉及一种计算机系统，所述计算机系统被配置为执行本文所述的计算机实现方法的几个或所有步骤。
计算机系统可以包括处理单元、至少一个存储器单元和至少一个非暂时性数据存储装置。非暂时性数据存储装置和/或存储器单元可以包括用于指示计算机执行本文描述的计算机实现方法的几个或所有步骤或方面的计算机程序。
在另一方面，本发明涉及一种非暂时性计算机可读介质，其包括用于执行本文所述的计算机实现方法的几个或所有步骤或方面的指令。计算机可读介质可以被配置为：光学介质，例如光盘(CD)或数字多功能盘(DVD)；磁介质，例如硬盘驱动器(HDD)；固态驱动器(SSD)；只读存储器(ROM)，例如闪存；等等。此外，计算机可读介质可以被配置为经由诸如互联网连接的数据连接可访问的数据存储装置。计算机可读介质例如可以是在线数据储存库或云存储。
本发明还涉及用于指示计算机执行本文所述的计算机实现方法的几个或所有步骤或方面的计算机程序。
附图说明
本文结合以下示意性示出的附图描述了本发明的示例性实施方式和功能：
图1描绘了主车辆、被检测为运动对象的目标车辆以及它们之间的自由空间；
图2描绘了用于确定主车辆与目标车辆之间的可用距离的系统的示意性框图；
图3描绘了目标车辆的紧急制动动作；
图4描绘了针对目标车辆的紧急制动的制动曲线；
图5描述了目标车辆的紧急转向动作。
附图标记列表
11 主车辆
13 目标车辆
15 当前车道
17 检测系统
18 障碍自由空间
19 障碍自由空间的延伸
21 系统
23 感知模块
24 当前无障碍距离
25 预测模块
26 运动对象(目标车辆)的当前速度
27 延伸距离
28 可用距离
29 高级驾驶员辅助系统
31 运动对象(目标车辆)的观察位置
33 紧急制动后运动对象(目标车辆)的位置
35 紧急制动距离
41 减速度的恒定增加
43 恒定减速度
45 预定时间段
47 减速度的恒定减小
51 紧急转向距离
53 紧急转向后运动对象(目标车辆)的位置
55 相邻车道
57 目标车辆的轨迹
59 紧急转向时的位置
具体实施方式
图1描绘了在道路的同一当前车道15中在目标车辆13后方行驶的主车辆11。主车辆11包括用于监测主车辆11的环境的检测系统17。检测系统17可以包括在主车辆11中实现的视觉系统和/或雷达系统和/或LIDAR系统。
通过检测系统17，确定目标车辆13的存在和当前速度。因此，目标车辆13可以被认为是主车辆11前方的运动对象。
主车辆11的检测系统17还被配置为确定主车辆11前方的无障碍空间18。障碍物自由空间18包括相对于主车辆11和由检测系统17检测到的主车辆11前方的障碍物限定的三角形区域。从无障碍空间18，得出相对于下一障碍物的最小距离dFS，其可以被认为是主车辆11的当前无障碍距离24。
根据本发明，主车辆11还包括被配置为确定主车辆11与目标车辆或运动对象13之间的可用距离28的系统21(参见图2)。当估计对应于可用距离28的主车辆11安全距离时，系统21能够另外考虑目标车辆13的运动。系统21被配置为基于目标车辆13的运动估计针对无障碍空间18的延伸19(参见图1)，与针对无障碍距离dFS,24的延伸距离dext,27相对应。
因此，可用距离28被给定为当前无障碍距离dFS,24和延伸距离dext,27的总和。可用距离也可以被认为是考虑到目标车辆13的运动的主车辆11有效安全距离。对于包括常规系统的车辆，当前无障碍距离dFS,24简单地用作用于控制包括车道保持辅助(LKA)、车道改变警告(LCW)和侧面碰撞警告(SCW)的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的安全距离。如果当前无障碍距离dFS,24低于某一预定极限值，则通常停用这些系统。换句话说，常规系统不考虑目标车辆13的运动来决定是否停用上述驾驶员辅助系统。
然而，由于目标车辆13的运动，尽管无障碍距离已经低于预定值或“静态安全距离”，驾驶员辅助系统仍可在许多情况下被激活。因此，根据本发明，通过考虑目标车辆13的运动来延长当前无障碍距离dFS，而不牺牲主车辆11的安全需求。
图2描绘了用于确定主车辆11与作为主车辆11前方的运动对象的目标车辆13(参见图1)之间的可用距离28的系统21的示意图。该系统21包括感知模块23和预测模块25。感知模块23被配置为检测主车辆11前方的当前无障碍距离dFS,24。感知模块23还被配置为确定运动对象或目标车辆13的当前速度26。无障碍距离24和目标车辆13的当前速度26是基于由主车辆11的检测系统17(参见图1)提供的输出数据来确定的。
预测模块25从感知模块23接收当前无障碍距离24和目标车辆13的当前速度，并被配置为基于运动对象或目标车辆13的当前速度26来估计延伸距离27。下面将在图3、图4和图5的上下文中描述延伸距离27的估计。预测模块25还被配置成基于当前无障碍距离24和延伸距离27来确定可用距离28。可用距离28在图2中被描绘为预测模块25的输出。可用距离28被确定为当前无障碍距离24和延伸距离27的总和。如上所述，主车辆11还包括如图2中的29所示的高级驾驶员辅助系统(ADAS)。预测模块25为高级驾驶员辅助系统29提供可用距离28，以便基于可用距离28来决定是否激活或停用某些辅助系统，如车道保持辅助(LKA)、车道改变警告(LCW)和侧面碰撞警告(SCW)。
为了估计延伸距离27(参见图1)，考虑目标车辆或运动对象13的运动状态的两种变化：i)紧急制动，即目标车辆13在纵向上沿着当前线路15的运动状态的变化，直到目标车辆13的速度几乎为零(参见图3)，以及ii)紧急转向，即目标车辆13在横向上的运动状态的变化，例如为了避免与目标车辆13前方的障碍物碰撞(参见图5)。对于目标车辆13的运动状态的改变，紧急制动和紧急转向可被认为是关于提供最长的延伸距离而仍然确保主车辆11的安全的“最坏情况”。因此，延伸距离被估计为运动对象或目标车辆13的紧急制动距离35(参见图3)和紧急转向距离51(参见图5)中的最小值，如将分别在图3和图5的上下文中描述的，各距离基于针对目标车辆13的紧急制动和紧急转向的模型来预测。
图3描绘了目标车辆13执行紧急制动的情况。在开始时，目标车辆13处于观察位置31，该观察位置31对应于图1所示的在主车辆11前方的位置。即，目标车辆13在位置31处被主车辆11检测到，并且具有同样由主车辆11经由检测系统17检测到的速度26。为了预测紧急制动距离dEB,35，假定目标车辆13在紧急制动之后处于位置33并且具有大约为零的速度。
详细地，基于如图4所示的目标车辆13的减速曲线预测紧急制动距离35，图4描绘了紧急制动期间的加速过程。在图4中，在y轴上示出了以m/s2为单位的加速度，在x轴上示出了以s为单位的时间。加速度仅包括零或负值，以便描述在紧急制动期间目标车辆13的减速度。
在开始时，例如在目标车辆13的驾驶员的大约一秒的反应时间期间，加速度仍然为零，并且此后假定减速度(负加速度)的恒定增加41达到大约-10m/s2的值。减速度的恒定增加41对应于紧急制动开始时目标车辆13的恒定加速度变化率jstart。在达到-10m/s2的最大减速度之后，针对预定时间段45假定恒定最大减速度43。在图4的示例中，预定时间段约为5秒，即从2秒的时刻直到7秒的时刻。此后，即在7秒时，假定减速度从-10m/s2恒定减小47到近似零。减速度的恒定减小再次对应于目标车辆13在紧急制动结束时的恒定加速度变化率jend。
基于图4所示的减速曲线，紧急制动距离dEB,35计算为如下三个部分距离之和：
dext＝dj_start+da_const+dj_end (1)
djstart是在紧急制动开始时，即在反应时间期间以及与目标车辆13的恒定加速度变化率相对应的减速度的恒定增加41期间，目标车辆或运动对象13行进的距离。如果给出目标车辆13的初始速度vin，即被主车辆11的检测系统17检测到的速度，则主车辆13在紧急制动开始期间行进的距离如下计算：
Figure BDA0002996713630000091
treact和
Figure BDA0002996713630000092
分别是在紧急制动开始期间的反应时间和经过时间，其中，在图4的示例中每个都是例如1秒，并且jstart是与如图4所示的减速度的恒定增加41相对应的恒定加速度变化率。
第二距离
Figure BDA0002996713630000093
是目标车辆13在“恒定减速阶段”期间、即在图4所示的减速度具有恒定值43的预定时间段45期间行进的距离。该第二距离如下计算：
Figure BDA0002996713630000094
Figure BDA0002996713630000095
是针对恒定减速阶段的预定时间段45，并且aavg是该时间段45期间的恒定减速度43(参见图4)。
第三距离
Figure BDA0002996713630000096
是目标车辆13在紧急制动结束期间行进的距离，其中，再次假设恒定加速度变化率jend，对应于如图4所示的减速度的恒定减小47。该第三距离如下计算：
Figure BDA0002996713630000097
Figure BDA0002996713630000098
是在减速度的恒定减小47期间经过的时间，并且jend是与该减速度的恒定减小47相对应的恒定加速度变化率。
图5描绘了在紧急转向期间假定的目标车辆13的运动，以便预测紧急转向距离dES,51。在紧急转向开始时，目标车辆13处于观察位置31，该观察位置31再次对应于如图1中所示的目标车辆13的位置并且被主车辆11的检测系统17检测到。在紧急转向结束时，主车辆13位于相邻车道55(即与主车辆11和目标车辆13当前在其中移动的当前车道15相邻的车道(见图1))内的位置53处。
为了描述紧急转向，针对目标车辆13的运动假定轨迹57，其中，轨迹57包括针对曲率半径R具有一定恒定绝对值但关于符号彼此相反的两条曲线。这两条曲线平滑地连接，使得轨迹57在两条曲线的连接点59处具有唯一的切线。
对于目标车辆13的运动，假定恒定的纵向速度vlong，其对应于由主车辆11的检测系统17检测到的目标车辆13的当前速度，并且对应于在紧急制动开始时假定的初始速度vin(参见图3)。此外，假定目标车辆13具有预定的最大横向加速度
Figure BDA0002996713630000101
即，对于目标车辆13在横向方向上的运动状态的改变，通过考虑目标车辆13能够实现的最大横向加速度来假定“最坏情况”。在这些假设下，形成轨迹57(参见图5)的两条曲线的曲率半径R如下计算：
Figure BDA0002996713630000102
紧急转向距离51是根据目标车辆13的起始位置31直到在紧急转向期间当目标车辆13运动到相邻车道55时目标车辆13将横向运动其宽度的一半的位置59计算出的。尽管目标车辆13的运动由于紧急转向而劣化，但是到位置59的距离51可以被认为对于主车辆11(参见图1)的运动没有障碍。
总之，通过考虑目标车辆13的运动的紧急制动和紧急转向的可能性，基于如上所述预测的紧急制动距离35和紧急转向距离51来估计当前无障碍距离的最小延伸距离27。由于紧急制动和紧急转向是目标车辆13的运动状态改变的“最坏情况”，所以不管当前无障碍距离24的延伸距离27如何，都能确保主车辆11关于碰撞避免的安全性。由于该延伸距离27，为主车辆11提供了更高的安全功能可用性，包括例如车道保持辅助(LKA)、车道改变警告(LCW)、侧面碰撞警告(SCW)以及类似于车道对中(LC)的舒适功能。

Claims (15)

1.一种确定主车辆(11)与运动对象(13)之间的可用距离(28)的计算机实现的方法，
该方法包括以下步骤：
-经由所述主车辆(11)的检测系统(17)检测所述主车辆(11)前方的当前无障碍距离(24)，其中，所述当前无障碍距离(24)受所述运动对象(13)的当前位置(31)限制，
-经由所述检测系统(17)确定所述运动对象(13)的当前速度(26)，
-经由所述主车辆(11)的预测模块(25)基于所述运动对象(13)的所述当前速度(26)估计延伸距离(27)，以及
-经由所述预测模块(25)基于所述当前无障碍距离(24)和所述延伸距离(27)确定所述可用距离(28)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
通过预测所述运动对象(13)的紧急制动距离(35)和紧急转向距离(51)来估计所述延伸距离(27)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
所述延伸距离(27)被确定为所预测的紧急制动距离(35)和所预测的紧急转向距离(51)的最小值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，
所述紧急制动距离(35)是基于在预定时间段(45)内施加到所述运动对象(13)的预定义的恒定减速度(43)来预测的。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
所述紧急制动距离(35)是还基于在所述预定时间段(45)之前和之后分别施加到所述运动对象(13)的预定义的加速度变化率(41、47)来预测的，该加速度变化率(41、47)被定义为所述运动对象(13)的减速度的每时间段的变化率。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，
所述预定义的加速度变化率(41、47)在所述预定时间段(45)之前和之后具有相应的恒定绝对值。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，
在所述预定时间段(45)之前和之后的所述加速度变化率(41、47)的所述相应的恒定绝对值是相等的。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其中，
所述运动对象(13)的所述紧急转向距离(51)是基于所述运动对象(13)的预定义的最大横向加速度来预测的。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，
所述紧急转向距离(51)是还基于紧急制动期间所述运动对象(13)的轨迹(57)的预定义的形状来预测的。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
所述轨迹(57)包括两条曲线，这两条曲线具有彼此相反并且平滑连接的预定义的曲率半径，使得所述轨迹(57)在这两条曲线的连接点处具有唯一的切线。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的方法，其中，
所述紧急转向距离(51)是相对于所述运动对象(13)的预测位置(59)确定的，在所述预测位置(59)处，所述运动对象(13)将在紧急转向期间横向运动其宽度的一半。
12.一种用于确定主车辆(11)与运动对象(13)之间的可用距离(28)的系统(21)，
该系统包括：
-感知模块(23)，所述感知模块(23)被配置成：
经由所述主车辆(11)的检测系统(17)检测所述主车辆(11)前方的当前无障碍距离(24)，其中，所述当前无障碍距离(24)受所述运动对象(13)的当前位置限制，并且
经由所述检测系统(17)确定所述运动对象(13)的当前速度(26)，以及
-预测模块(25)，所述预测模块(25)被配置成：
基于所述运动对象(13)的所述当前速度(26)预测延伸距离(27)，并且
基于所述当前无障碍距离(24)和所述延伸距离(27)确定所述可用距离(28)。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，
所述主车辆(11)的所述检测系统(17)包括被配置成检测所述当前无障碍距离(24)的视觉系统和/或RADAR系统和/或LIDAR系统，所述RADAR系统和/或所述LIDAR系统另外还被配置成确定所述运动对象(13)的所述当前速度(26)。
14.一种计算机系统，所述计算机系统被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的计算机实现的方法。
15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的计算机实现的方法的指令。
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