JPH0577627A - 車両の総合制御装置 - Google Patents

車両の総合制御装置

Info

Publication number
JPH0577627A
JPH0577627A JP3239927A JP23992791A JPH0577627A JP H0577627 A JPH0577627 A JP H0577627A JP 3239927 A JP3239927 A JP 3239927A JP 23992791 A JP23992791 A JP 23992791A JP H0577627 A JPH0577627 A JP H0577627A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
steering
characteristic
control
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3239927A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3014823B2 (ja
Inventor
Toru Yoshioka
透 吉岡
Kenichi Okuda
憲一 奥田
Hiroki Kamimura
裕樹 上村
Yasunori Yamamoto
康典 山本
Tomohiko Adachi
智彦 足立
Tetsurou Butsuen
哲朗 佛圓
Toshihiro Hara
寿弘 原
Kazumoto Fujise
一基 藤瀬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP3239927A priority Critical patent/JP3014823B2/ja
Publication of JPH0577627A publication Critical patent/JPH0577627A/ja
Priority to US08/302,239 priority patent/US5540298A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3014823B2 publication Critical patent/JP3014823B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D17/00—Means on vehicles for adjusting camber, castor, or toe-in
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/462—Toe-in/out
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/41—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/822—Road friction coefficient determination affecting wheel traction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/17—Magnetic/Electromagnetic
    • B60G2401/176—Radio or audio sensitive means, e.g. Ultrasonic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B60G2600/044—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/182—Active control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/21—Traction, slip, skid or slide control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/92—ABS - Brake Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/93—Skid or slide control [ASR]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/96—ASC - Assisted or power Steering control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/96—ASC - Assisted or power Steering control
    • B60G2800/962—Four-wheel steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 接触回避装置が接触回避措置として自動制動
又は自動操舵を行う際、そのことをアクティブサスペン
ション装置等で早期に察知してサスペンション特性等を
変更して、車両の走行安定性を高める。 【構成】 自車と障害物との距離及び相対速度を検出
し、その検出結果から障害物との接触の可能性を判断し
て自動制動又は自動操舵を行う接触回避装置と、車両の
サスペンション特性又はステアリング特性を変更可能と
する特性変更手段とを備えることを前提とする。そし
て、上記特性変更手段の制御部１９は、上記接触回避装
置の作動時に該接触回避装置の制御部４５からの情報に
基づいてサスペンション特性又はステアリング特性を変
更する。例えば、特性変更手段がアクティブサスペンシ
ョン装置の場合、その制御部は、自動制動が行われる際
制御ゲインを大きくし、また自動操舵が行われる際車両
のロールを抑えるようサスペンション特性を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、障害物との接触を回避
する接触回避措置を自動的に採る接触回避装置と車両の
サスペンション特性又はステアリング特性を変更する装
置とを備える車両の総合制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の接触回避装置として、
例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３９−５
６６８号公報等に開示されるように、光学的方法または
超音波等を用いて自車と前方の障害物との間の距離及び
相対速度を連続的に検出するとともに、その検出された
自車と前方障害物との間の距離及び相対速度から接触の
可能性があるか否かを判断し、接触の可能性があると判
断された場合アクチュエータを作動させて各車輪のブレ
ーキを自動的にかけ接触を防止するようにしたものは知
られている。また、この自動制動とは別に、接触の可能
性があると判断された場合に自動的に操舵を行い、接触
を回避するようにしたものも知られている（特開昭１−
１２４００８号公報参照）。
【０００３】また、従来、車両においては、サスペンシ
ョン特性又はステアリング特性を変更可能とする種々の
装置が装備されている。例えば、車体と各車輪との間に
それぞれ配設されたシリンダに対して流体を給排するこ
とでサスペンション特性を変更可能とするアクティブサ
スペンション装置（ＡＣＳ装置）、アンチスキッドブレ
ーキ装置（ＡＢＳ装置）及び４輪操舵装置（４ＷＳ装
置）等である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記接触回
避装置で自動制動又は自動操舵が作動する際には車両は
不安定な状態に陥り易いので、この接触回避装置と共
に、上記のサスペンション特性又はステアリング特性を
変更可能とするＡＣＳ装置等の装置を併せて装備するこ
とが望ましい。しかし、この場合、ＡＣＳ装置等の装置
において、自動制動又は自動操舵の作動に起因する車両
の挙動（姿勢変化）を見てサスペンション特性等を変更
制御するならば車両の姿勢安定化を充分に図ることはで
きない。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、車両に接触回避装置と
サスペンション特性又はステアリング特性を変更可能と
するＡＣＳ装置等の装置とを共に装備する場合、上記接
触回避装置が接触回避措置として自動制動又は自動操舵
を行う際、そのことをＡＣＳ装置等の装置で早期に察知
してサスペンション特性等を変更することにより、車両
の姿勢安定化を充分に図り得る総合制御装置を提供せん
とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両の総合制御装置とし
て、自車と障害物との間の距離及び相対速度を検出し、
その検出結果から障害物との接触の可能性を判断して接
触回避措置を採る接触回避装置と、車両のサスペンショ
ン特性又はステアリング特性を変更可能とする特性変更
手段とを備えることを前提とする。そして、上記特性変
更手段において、上記接触回避装置の作動時に該接触回
避装置の制御部からの情報に基づいてサスペンション特
性又はステアリング特性を変更する制御部を有する構成
とするものである。
【０００７】請求項２〜８記載の発明は、いずれも請求
項１記載の発明をより具体的に示すものである。
【０００８】すなわち、請求項２記載の発明では、上記
特性変更手段は、車体と各車輪との間にそれぞれ配設さ
れたシリンダに対して流体を給排することでサスペンシ
ョン特性を変更可能とするアクティブサスペンション装
置であり、該アクティブサスペンション装置の制御部
は、上記接触回避装置が接触回避処置として自動制動を
行う際制御ゲインを大きくするように設けられている。
【０００９】請求項３記載の発明では、上記特性変更手
段は、車体と各車輪との間にそれぞれ配設されたシリン
ダに対して流体を給排することでサスペンション特性を
変更可能とするアクティブサスペンション装置であり、
該アクティブサスペンション装置の制御部は、上記接触
回避装置が接触回避処置として自動操舵を行う際車両の
ロールを抑えるようサスペンション特性を変更するよう
になっている。
【００１０】請求項４記載の発明では、上記特性変更手
段は、少なくとも左右二つの車輪のブレーキ装置が各々
独立して作動するよう制御するアンチスキッドブレーキ
装置であり、該アンチスキッドブレーキ装置の制御部
は、車両の旋回走行中でかつ上記接触回避装置が接触回
避処置として自動制動を行う際車両のステアリング特性
をアンダステア方向に変更するようになっている。
【００１１】請求項５記載の発明では、上記特性変更手
段は、少なくとも左右二つの車輪のブレーキ装置が各々
独立して作動するよう制御するアンチスキッドブレーキ
装置であり、該アンチスキッドブレーキ装置の制御部
は、路面の摩擦係数が左右の車輪で異なる道路上を自車
が走行中でかつ上記接触回避装置が接触回避処置として
自動制動を行う際左右車輪の制動力を略等しくするよう
になっている。
【００１２】請求項６記載の発明では、上記特性変更手
段は、少なくとも左右二つの車輪のブレーキ装置が各々
独立して作動するよう制御するアンチスキッドブレーキ
装置であり、該アンチスキッドブレーキ装置の制御部
は、上記接触回避装置が接触回避処置として自動操舵を
行う際車両のステアリング特性をオーバステア方向に変
更するようになっている。
【００１３】請求項７記載の発明では、上記特性変更手
段は、前輪の操舵時に後輪をも操舵する４輪操舵装置で
あり、該４輪操舵装置の制御部は、車両の旋回走行中で
かつ上記接触回避装置が接触回避処置として自動制動を
行う際後輪を前輪と同じ方向の同位相側に操舵して車両
のステアリング特性をアンダステア方向に変更するよう
になっている。
【００１４】さらに、請求項８記載の発明では、上記特
性変更手段は、後輪のトー角を変更可能とするトーコン
トロール装置であり、該トーコントロール装置の制御部
は、上記接触回避装置が接触回避処置として自動制動を
行う際後輪をトーイン方向に変位させて車両のステアリ
ング特性をアンダステア方向に変更するようになってい
る。
【００１５】
【作用】上記の構成により、本発明では、特性変更手段
の制御部は、接触回避装置の作動時に該接触回避装置の
制御部から早期に情報を受け、接触回避措置として自動
制動又は自動操舵が行われることと略同時に車両のサス
ペンション特性又はステアリング特性を変更するように
なる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
【００１７】図１〜図３は本発明の第１実施例に係わる
車両の総合制御装置の一つの構成要素を構成する接触回
避装置としての自動制動装置を示し、図１及び図２は自
動制動装置の油圧回路構成を示し、図３は自動制動装置
のブロック構成を示す。
【００１８】図１及び図２において、１は運転者による
ブレーキペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、
３は該マスタバック１により増大された踏込力に応じた
制動圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシ
リンダ３で発生した制動圧は、最初自動制動バルブユニ
ット４に送給され、しかる後、ＡＢＳ（アンチスキッド
ブレーキ装置）バルブユニット５を通して各車輪のブレ
ーキ装置６に供給されるようになっている。
【００１９】上記自動制動バルブユニット４は、上記マ
スタシリンダ３とブレーキ装置６側との連通を遮断する
シャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と減圧バルブ１
３とを有しており、これら三つのバルブ１１〜１３はい
ずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブからなる。上
記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との間には、モー
タ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１４から吐出さ
れる圧油を貯溜して一定圧に保持するためのアキュムレ
ータ１５とが介設されている。そして、上記シャッター
バルブ１１が開位置にあるときには、ブレーキペダル２
の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６で制動がかか
る。一方、シャッターバルブ１１が閉位置にあるとき、
増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１３を閉位置に
それぞれ切換えると、上記アキュムレータ１５からの圧
油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて制動がかか
り、増圧バルブ１２を閉位置に、減圧バルブ１３を開位
置にそれぞれ切換えると、上記ブレーキ装置６から圧油
が戻されて制動が弱められるようになっている。上記三
つのバルブ１１〜１３の切換えは、それらに対し各々電
圧を印加する電圧源等からなるアクチュエータ１６によ
って行われ、また、該アクチュエータ１６はコントロー
ルボックス１７からの信号を受けて制御される。
【００２０】また、上記ＡＢＳバルブユニット５は、各
車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ２１を有
しており、制動時には該バルブ２１の切換えにより各ブ
レーキ装置６に印加される制動圧を制御して各車輪がロ
ックしないようになっている。ＡＢＳの構成は詳述しな
いが、上記切換バルブ２１の他にモータ駆動式の油ポン
プ２２及びアキュムレータ２３，２４等を備えている。
各車輪のブレーキ装置６は、車輪と一体的に回転するデ
ィスク２６と、マスタシリンダ３側から制動圧を受けて
上記ディスク２６を挟持するキャリパ２７とからなる。
【００２１】一方、図３において、３１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット３１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向け
て送信するとともに、上記前方障害物に当たって反射し
てくる反射波を受信部で受信する構成になっており、こ
のレーダユニット３１からの信号を受ける演算ユニット
３２は、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドッ
プラーシフト）によって自車と前方障害物との間の距離
及び相対速度を演算するようになっている。３３及び３
４は車体前部の左右に各々設けられる一対のレーダヘッ
ドユニットであって、該各レーダヘッドユニット３３，
３４は、パルスレーザ光を発信部から自車の前方の障害
物に向けて送信するとともに、上記前方障害物に当たっ
て反射してくる反射光を受信部で受信する構成になって
おり、上記演算ユニット３２は、これらのレーダヘッド
ユニット３３，３４からの信号を信号処理ユニット３５
を通して受け、レーザ受信光の送信時点からの遅れ時間
によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速度を
演算するようになっている。そして、演算ユニット３２
は、上記レーダヘッドユニット３３，３４の系統による
距離及び相対速度の演算結果を優先し、超音波レーダユ
ニット３１の系統による距離及び相対速度の演算結果を
補助的に用いるようになっており、また、これらによ
り、自車と前方の障害物との間の距離及び相対速度を検
出する距離・相対速度検出手段３６が構成されている。
【００２２】上記両レーダヘッドユニット３３，３４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ３７により
左右水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ
３７の作動は演算ユニット３２により制御される。３８
は上記モータ３７の回転角からパルスレーザ光の送受信
方向を検出する角度センサであって、該角度センサ３８
の検出信号は上記演算ユニット３２に入力され、該演算
ユニット３２におけるレーダヘッドユニット３３，３４
の系統による距離及び相対速度の演算にパルスレーザ光
の送受信方向が加味されるようになっている。
【００２３】また、４１は舵角を検出する舵角センサ、
４２は車速を検出する車速センサ、４３は車両の前後加
速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は路面の
摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサであり、これら
各種センサ４１〜４４の検出信号は、上記アクチュエー
タ１６を制御する制御ユニット４５に入力される。該制
御ユニット４５には、上記演算ユニット３２で求められ
た自車と前方障害物との間の距離及び相対速度の信号も
入力されており、この両ユニット４５，３２は、上記コ
ントロールボックス１７（図２参照）内に収納されてい
る。４６は車室内のインストルメントパネルに設けられ
る警報表示ユニットであって、該警報表示ユニット４６
には、上記制御ユニット４５から各々信号を受ける警報
ブザー４７及び距離表示部４８が設けられている。
【００２４】図４は上記制御ユニット４５による接触防
止のための自動制動の制御フローを示す。この制御フロ
ーにおいては、先ず、スタートした後、ステップＳ1 で
各種信号を読込み、ステップＳ2 で各種のしきい値Ｌ0
，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しきい値Ｌ0 は、自車と前
方障害物との接触の可能性があり接触制御のために自動
制動を開始する、自車と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出は、図５に
示すようなしきい値マップを用いて行われる。しきい値
Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発する、自車と
前方障害物との間の距離であり、この警報発生のしきい
値Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0よりも所定
量大きく設定される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動
開始後接触の可能性がなくなり自動制動を解除する、自
車と前方障害物との間の距離であり、この自動制動解除
のしきい値Ｌ3 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よ
りも所定量大きい値に、場合によっては所定量小さい値
に設定される。
【００２５】ここで、図５に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ02 ／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 2 ／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車が自動制動をかけても前方車両との接触を
回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距離
を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されてい
て、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応す
るしきい値Ｌ0 が求められる。
【００２６】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ3 で自車と前方障害物との相対速度Ｖ1
が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ4 で
自車と前方障害物との間の距離（以下、車間距離とい
う）Ｌ1 が上記警報発生のしきい値Ｌ2 よりも小さいか
否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップＳ
5 で警報ブザー４７を鳴らす。続いて、ステップＳ6 で
車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも小さ
いか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステッ
プＳ7 でフル制動でもって自動制動をかけるようアクチ
ュエータ１６を作動させ、しかる後リターンする。上記
ステップＳ4 又はＳ6 の判定がＮＯのときは直ちにリタ
ーンする。
【００２７】一方、上記ステップＳ3 の判定がＮＯのと
き、つまり自車と前方障害物（前方車両）とが遠ざかり
つつあるときには、ステップＳ8 で車間距離Ｌ1 が自動
制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはステップＳ9 で自動制動
をかけた状態のままリターンする一方、判定がＮＯのと
きはステップＳ10で自動制動を解除した後リターンす
る。
【００２８】以上によって、自動制動装置においては、
自車の走行中、レーダヘッドユニット３１等からなる距
離・相対速度検出手段３４によって自車と前方障害物と
の間の距離Ｌ0 及び相対速度が検出される。そして、こ
の検出結果に基づいて、自車が前方障害物に近付いてそ
の間の距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも小
さくなると、制御ユニット４５はアクチュエータ１６を
作動させ、該アクチュエータ１６で発生する電圧を介し
て自動制動バルブユニット４内のバルブの開閉を切換え
ることにより自動制動が行われる。つまり、シャッター
バルブ１１を閉じるとともに、増圧バルブ１２を開位置
に、減圧バルブ１３を閉位置にそれぞれ切換える。これ
により、アキュムレータ１５からの圧油が各車輪のブレ
ーキ装置６（キャリパ２７）にそれぞれ供給され、該ブ
レーキ装置６の作動により各車輪にフル制動力が作用す
ることになり、この結果、前方障害物との接触を回避す
ることができる。
【００２９】図６及び図７は上述の自動制動装置と共に
本発明の第１実施例に係わる車両の総合制御装置を構成
する車両のアクティブサスペンション装置（ＡＣＳ装
置）を示し、図６はＡＣＳ装置の全体概略構成を示し、
図７はＡＣＳ装置の油圧回路を示す。
【００３０】図６において、１０１は車体、１０２F は
前輪、１０２Rは後輪であって、車体１０１と前輪１０
２F との間および車体１０１と後輪１０２R との間に
は、各々流体シリンダ１０３が配置されている。該各流
体シリンダ１０３内は、シリンダ本体１０３a 内に嵌挿
したピストン１０３b により液圧室１０３c が画成され
ている。上記ピストン１０３b に連結したロッド１０３
d の上端部は車体１０１に連結され、シリンダ本体１０
３a は各々対応する車輪１０２F ，１０２Rに連結され
ている。
【００３１】上記各流体シリンダ１０３の液圧室１０３
c には、各々、連通路１０４を介してガスばね１０５が
連通接続されている。該各ガスばね１０５は、ダイヤフ
ラム１０５e によりガス室１０５f と液圧室１０５g と
に区画され、該液圧室１０５g は流体シリンダ１０３の
液圧室１０３c に連通している。
【００３２】また、１０８は油圧ポンプ、１０９は該油
圧ポンプ１０８に液圧通路１１０を介して接続された比
例流量制御弁であって、各流体シリンダ１０３の液圧室
１０３c への流体の供給，排出を行って液圧室１０３c
の流量を調整する機能を有する。
【００３３】さらに、１１２は油圧ポンプ１０８の油吐
出圧を検出する吐出圧計、１１３は各流体シリンダ１０
３の液圧室１０３c の液圧を検出する液圧センサ、１１
４は対応する車輪１０２F ，１０２R の車高（シリンダ
ストロ−ク量）を検出する車高センサ、１１５は車両の
上下加速度（車輪１０２F ，１０２R のばね上の上下加
速度）を検出する上下加速度センサであって、車両の略
水平面上で左右の前輪１０２F の上方に各々１個及び左
右の後輪１０２R 間の車体左右方向の中央部に１個の合
計３個配置されている。しかして、上記各計器及びセン
サの検出信号は各々内部にＣＰＵ等を有するサスペンシ
ョン特性可変制御用のＡＣＳ制御ユニット１１９に入力
されて、サスペンション特性の可変制御に供される。
【００３４】一方、図７に示すＡＣＳ装置の油圧回路に
おいて、上記油圧ポンプ１０８は、駆動源１２０により
駆動されるパワーステアリング装置用の油圧ポンプ１２
１と二連に接続されている。油圧ポンプ１０８の吐出管
１０８a には、アキュムレータ１２２が連通接続され、
その下流側は前輪側通路１１０F及び後輪側通路１１０R
が並列接続され、前輪側通路１１０F には左輪側通路
１１０FL及び右輪側通路１１０FRが並列接続され、該各
通路１１０FL，１１０FRには対応する車輪の流体シリン
ダ１０３FL，１０３FRの液圧室１０３c が連通接続され
ている。同様に、後輪側通路１１０R には左輪側及び右
輪側の通路１１０RL，１１０RRが並列接続され、該各通
路１１０RL，１１０RRには対応する車輪の流体シリンダ
１０３RL，１０３RRの液圧室１０３cが連通接続されて
いる。
【００３５】上記各流体シリンダ１０３FL〜１０３RRに
接続するガスばね１０５FL〜１０５RRは、各々、具体的
には複数個( ４個) ずつ備えられ、これ等は対応する流
体シリンダ１０３の液圧室１０３c に連通する共通連通
路１０４に対して分岐連通路１０４a 〜１０４d を介し
て互いに並列に接続されている。また、上記各車輪毎の
複数個( 第１〜第４) のガスばね１０５a 〜１０５d
は、その分岐連通路１０４a 〜１０４d に介設したオリ
フィス１２５a〜１２５d を備えていて、その各々の減
衰作用と、ガス室１０５f に封入されたガスの緩衝作用
の双方により、サスペンション装置として基本的な機能
を発揮する。
【００３６】また、各車輪のガスばね１０５FL〜１０５
RRでは、各々、第１ばね１０５a と第２ばね１０５b と
の間の連通路に該連通路の通路面積を調整する減衰力切
換バルブ１２６が介設されている。該切換バルブ１２６
は、連通路を開く開位置と、その通路面積を絞る絞位置
との二位置を有する。そして、車両の旋回走行時には絞
位置に切換えて、第２及び第３バネ１０５b ，１０５c
の各液圧室１０５g に対する油の流入，流出を抑制し、
このことにより車両旋回時での液圧シリンダ１０３の液
圧室１０３c に対する油の必要給排量を少なく制限し
て、その制御の応答性の向上を図るようにしている。
【００３７】同様に、分岐連通路１０４d には、開位置
と絞位置を有する切換弁１２７が介設されており、該切
換弁１２７の開位置への切換により、第４ばね１０５d
の液圧室１０５g に対する油の流入，流出を許容して、
その分サスペンション特性をソフト化し、一方、絞位置
への切換により油の流入，流出を抑制して、その分サス
ペンション特性をハード化するするように構成されてい
る。
【００３８】さらに、油圧ポンプ１０８の吐出管１０８
a には、アキュムレータ１２２近傍にてアンロードリリ
ーフ弁１２８が接続されている。該リリーフ弁１２８
は、開位置と閉位置とを有し、吐出圧計１１２で計測し
た油吐出圧が上限設定値以上の場合に開位置に切換制御
されて油圧ポンプ１０８の油をリザーブタンク１２９に
戻し、アキュムレータ１２２の油の蓄圧値を設定値に保
持制御する機能を有する。そして、各流体シリンダ１０
３への油の供給はアキュムレータ１２２の蓄油でもって
行われる。
【００３９】以下、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の
構成は同一であるので、左前輪側のみを説明し、他はそ
の説明を省略する。つまり、左前輪側通路１１０FLには
上記比例流量制御弁１０９が介設されている。該比例流
量制御弁１０９は、全ポートを閉じる停止位置と、左前
輪側通路１１０FLを開く供給位置と、左前輪側通路１１
０FLの流体シリンダ１０３側をリターン配管１３２に連
通する排出位置との三位置を有すると共に、圧力補償弁
１０９a を内蔵し、該圧力補償弁１０９a により上記供
給位置及び排出位置の二位置にて流体シリンダ１０３の
液圧室１０３c内の液圧を所定値に保持する。
【００４０】加えて、上記比例流量制御弁１０９の流体
シリンダ１０３側には、左前輪側通路１１０FLを開閉す
るパイロット圧応動型の開閉弁１３３が介設されてい
る。該開閉弁１３３は、比例流量制御弁１０９の油ポン
プ１０８側の左前輪側通路１１０FLの液圧を導く電磁弁
１３４の開時にその液圧がパイロット圧として導入さ
れ、このパイロット圧が所定値以上の時に開作動して左
前輪側通路１１０FLを開き、比例流量制御弁１０９によ
る流体シリンダ１０３への流量の制御を可能とすると共
に、その閉時に前輪側通路１１０FLを液密的に閉じて、
液圧シリンダ１０３の液圧室１０３c の油の漏れを確実
に防止する機能を有する。
【００４１】尚、図中、１３５は流体シリンダ１０３の
液圧室１０３c の液圧の異常上昇時に開作動してその油
をリターン配管１３２に戻すリリーフ弁である。また、
１３６は油圧ポンプ１０８の吐出管１０８a のアキュム
レータ１２２近傍に接続されたイグニッションキー連動
弁であって、イグニッションオフ後に開制御されてアキ
ュムレータ１２２の蓄油をタンク１２９に戻し、高圧状
態を解除する機能を有する。１３７は油ポンプ１０８の
油吐出圧の異常上昇時にその油をタンク１２９に戻して
降圧するポンプ内リリーフ弁、１３８はリターン配管１
３２に接続されたリターンアキュムレータであって、流
体シリンダ１０３からの油の排圧時に蓄圧作用を行うも
のである。
【００４２】次に、上記制御ユニット１１９によるサス
ペンション特性の可変制御、つまり各流体シリンダ１０
３の流量制御を図８〜図１１に基づいて説明する。
【００４３】図８は各車輪の車高センサ１１４の検出信
号に基づいて車高を目標車高に（シリンダストローク量
を目標量に）制御する制御系を示し、図９は３個の上下
加速度センサ１１５の検出信号に基づいて車両の上下振
動の低減を図る制御系を示し、図１０は各車輪の液圧セ
ンサ１１３の検出信号に基づいて前輪側及び後輪側で各
々左右の車輪間の支持荷重の均一化を図る制御系を示
し、図１１は、車両の旋回時で各流体シリンダ１０３の
流量制御の応答性を高める制御系を示す。
【００４４】図８において、１４０は車高センサ１１４
のうち、左右の前輪１０２F 側の出力ＸFR，ＸFLを合計
すると共に左右の後輪１０２R 側の出力ＸRR，ＸRLを合
計して、車両のバウンス成分を演算するバウンス成分演
算部である。また、１４１は左右の前輪１０２F 側の出
力ＸFR，ＸFLの合計値から、左右の後輪１０２R 側の出
力ＸRR，ＸRLの合計値を減算して、車両のピッチ成分を
演算するピッチ成分演算部、１４２は左右の前輪１０２
F 側の出力の差分ＸFR−ＸFLと、左右の後輪１０２R 側
の出力の差分ＸRR−ＸRLとを加算して、車両のロール成
分を演算するロール成分演算部である。
【００４５】また、１４３は上記バウンス成分演算部１
４０で演算した車両のバウンス成分を入力して下記のＰ
Ｄ制御( 比例- 微分制御) 式 ＫB1＋{ ＴB2・Ｓ／（１＋ＴB2・Ｓ)}・ＫB2 に基づいてバウンス制御での各車輪の流量制御弁１０９
に対する制御量を演算するバウンス制御部である。ま
た、１４４はピッチ成分演算部１４１で演算した車両の
ピッチ成分を入力して上記と同様の比例- 微分制御式に
基づいてピッチ制御での各流量制御弁１０９の制御量を
演算するピッチ制御部、同様に１４５はロール成分演算
部１４２で演算した車両のロール成分、及び車両の目標
ロール角ＴROLL（後述）を入力して上記と同様の比例-
微分制御式に基づいて、目標ロール角ＴROLLに傾斜した
車高にするよう、ロール制御での各流量制御弁１０９の
制御量を演算するロール制御部である。
【００４６】そして、車高を目標車高に制御すべく、上
記各制御部１４３〜１４５で演算した各制御量を各車輪
毎で反転（車高センサ１１４の信号入力の正負方向とは
逆方向に反転）させた後、各車輪に対するバウンス、ピ
ッチ、ロールの各制御量を加算して対応する比例流量制
御弁１０９の制御量ＱFR，ＱFL，ＱRR，ＱRLとする。
【００４７】また、図９において、１５０は３個の上下
加速度センサ１１５の出力ＧFR，ＧFL，ＧR を合計して
車両のバウンス成分を演算するバウンス成分演算部、１
５１は３個の上下加速度センサ１１５のうち、左右の前
輪１０２F 側の出力ＧFR，ＧFLの各半分値の合計値から
後輪１０２R 側の出力ＧR を減算して、車両のピッチ成
分を演算するピッチ成分演算部、１５２は右側前輪１０
２F 側の出力ＧFRから、左側前輪１０２F 側の出力ＧFL
を減算して、車両のロール成分を演算するロール成分演
算部である。
【００４８】加えて、１５３は上記バウンス成分演算部
１５０で演算した車両のバウンス成分を入力して下記の
ＩＰＤ制御( 積分- 比例- 微分制御) 式 { ＴB3／（１＋ＴB3・Ｓ)}・ＫB3＋ＫB4＋{ ＴB5・Ｓ／
（１＋ＴB5・Ｓ)}・ＫB5 に基づいてバウンス制御での各車輪の流量制御弁１０９
に対する制御量を演算するバウンス制御部である。ま
た、１５４はピッチ成分演算部１５１で演算した車両の
ピッチ成分を入力して上記と同様の積分- 比例- 微分制
御式に基づいてピッチ制御での各流量制御弁１０９の制
御量を演算するピッチ制御部、同様に１５５はロール成
分演算部１５２で演算した車両のロール成分を入力して
上記と同様の積分- 比例- 微分制御式に基づいてロール
制御での各流量制御弁１０９の制御量を演算するロール
制御部である。
【００４９】そして、車両の上下振動をバウンス成分、
ピッチ成分、ロール成分で抑えるべく、上記各制御部１
５３〜１５５で演算した各制御量を各車輪毎で上記と同
様に反転させた後、各車輪に対するバウンス、ピッチ、
ロールの各制御量を加算して、対応する流量制御弁１０
９の制御量ＱFR，ＱFL，ＱRR，ＱRLとする。尚、各制御
部１５３〜１５５で演算した車輪毎の制御量は、前後輪
の分担荷重が異なる関係上、前輪側の制御量を重み付け
係数ｋ( ｋ=1.08)で大値に補正している。
【００５０】さらに、図１０において、１６０はウォ―
プ制御部であって、該ウォ―プ制御部１６０は、前輪側
の２個の液圧センサ１１３の液圧ＰFR，ＰFL信号を入力
し、前輪側の合計液圧に対する左右輪の液圧差（ＰFRー
ＰFL）の比（荷重移動比）を演算する前輪側の荷重移動
比演算部１６０a と、後輪側で同様の荷重移動比を演算
する後輪側の荷重移動比演算部１６０b とからなる。そ
して、後輪側の荷重移動比を係数Ｗr で所定倍した後、
前輪側の荷重移動比からこれを減算し、その結果を係数
Ｗa で所定倍すると共に前輪側で重み付けし、その後、
各車輪に対する制御量を左右輪間で均一化すべく反転し
て、対応する流量制御弁１０９の制御量ＱFR，ＱFL，Ｑ
RR，ＱRLとする。
【００５１】さらに、図１１に示す制御系では、ステア
リングの舵角速度ｄθH と車速Ｖとを乗算し、その結果
ｄθH ・Ｖから基準値Ｇ1 を減算した値Ｓ1 を旋回判定
部１６５に入力する。また、車両の現在の横加速度Ｇs
から基準値Ｇ2 を減算した値Ｓ2 を旋回判定部１６５に
入力する。そして、旋回判定部１６５にて、入力Ｓ1又
はＳ2 ≧０の場合には、車両の旋回時と判断して、サス
ペンション特性のハード化信号Ｓa を出力して、各流体
シリンダ１０３に対する流量制御の追随性を向上すべ
く、減衰力切換バルブ１２６を絞り位置に切換えると共
に、上記各比例定数Ｋi （i ＝B1〜B5、P1〜P5、R1〜R
5）を各々大値ＫHardに設定し、また目標ロール角ＴROL
Lを予め記憶するマップＧmap(Gs)(横加速度Gsの増大に
応じて大値になり、所定値Gs1 でＴROLL＝0 、Gs1 未満
で負値、Gs1 を越える領域で正値のマップ）から、その
時の横加速度Gsに対応する値に設定する。
【００５２】一方、旋回判定部１６５で入力Ｓ1 及びＳ
2 ＜０の場合には、直進時と判断して、サスペンション
特性のソフト化信号Ｓb を出力して、減衰力切換バルブ
１２６を開位置に切換えると共に、比例定数Ｋi を各々
通常値ＫSoftに設定し、また目標ロール角ＴROLL＝0 に
設定する。
【００５３】そして、本発明の特徴として、図６に示す
ように、上記自動制動装置の制御部としての制御ユニッ
ト４５から自動制動を行う際に出力する作動信号が、ア
クティブサスペンション装置の制御部としての上記ＡＣ
Ｓ制御ユニット１１９に入力され、該制御ユニット１１
９によるサスペンション特性の変更制御に供される。こ
の作動信号に基づく制御ユニット１１９の制御は、図１
２に示す制御フローに従って行われる。
【００５４】すなわち、スタートした後、ステップＳ21
で制御ユニット１１９から自動制動の作動信号が出力さ
れているか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには
ステップＳ22で制御ゲインを大きくした後、リターンす
る。一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ23で制御
ゲインを通常の値にした後、リターンする。
【００５５】したがって、上記第１実施例においては、
自動制動装置の作動によって車両に自動制動がかかると
きには、自動制動装置の制御ユニット４５から作動信号
がアクチュエータ１６に出力されると同時に、ＡＣＳ制
御ユニット１１９にも出力され、該制御ユニット１１９
において、制御ゲインが大きな値に変更されて、ＡＣＳ
作動の開始時期が早められることにより、自動制動に起
因するスリップやスピンの発生を有効に防止して走行安
定性の向上を図ることができる。
【００５６】図１３及び図１４は第１、第２従来例及び
本発明例の各車両に対し行ったブレーキ制動時のショミ
レーションの結果を示す。ここで、第１従来例の車両
は、パッシブタイプのサスペンション装置を備えるもの
である。第２従来例の車両は、ＡＣＳ装置を備えるが、
ブレーキ制動時に車両の挙動をセンサで見てＡＣＳ装置
の作動を制御するものである。これらの図から判るよう
に、本発明例では、第２従来例に比べてもタイヤ接地荷
重及びタイヤ変位は、共に速く立ち上がりかつオーバー
シュート量も少なく、目標値への収束が迅速に行われ
る。
【００５７】図１５は本発明の第２実施例に係わる車両
の総合制御装置の一つの構成要素を構成する接触回避装
置としての自動操舵装置を示す。第２実施例の場合、車
両の総合制御装置は、自動制動装置の他にＡＣＳ装置を
備えており、このＡＣＳ装置の構成は、図６及び図７に
示す第１実施例のものと同じである。
【００５８】図１５において、２５１はステアリングホ
イール、２５２は上端部が該ステアリングホイール２５
１に連結されステアリングシャフトであって、該ステア
リングシャフト５２の下端は、ラック＆ピニオン機構２
５３及び車幅方向に延びるロッド２５４等を介して左右
の車輪（前輪）２５５Ｌ，２５５Ｒに連結され、ステア
リングホイール２５１でもって左右の車輪（前輪）２５
５Ｌ，２５５Ｒが操舵されるように構成されている。ま
た、上記ロッド２５４には自動操舵シリンダ２５６が設
けられ、自動操舵もできるようになっている。そして、
制御ユニット２５７において、ロッド２５４の位置を検
出する位置センサ２５８の出力を受け、切換バルブ２６
０と自動操舵バルブ２６１とを制御して、自動操舵シリ
ンダ２５６に対し油ポンプ２６２より供給される圧油を
供給して、フィードバック制御により自動操舵を行うよ
うに構成されている。尚、図中、２５９はリリーフバル
ブである。
【００５９】この自動操舵は、車両の走行条件（車間距
離、前方車両とガイドレールとの距離など）から、路面
の摩擦係数や車両の運動特性を考慮した上で、接触回避
のための操舵パターンを設定し、必要に応じて行い、自
動操舵終了後、実際の車両特性と操舵パターン設定のた
めに用いた車両特性とのずれなどによって生じる誤差的
な運動を補正するための、修正操舵を行い、車両を安定
させるようになっている。
【００６０】次に、前方車両との接触を回避するため
の、上記制御ユニット２５７による自動操舵の制御につ
いて説明する。
【００６１】図１６において、スタートした後、先ず始
めに、ステップＳ31で前方車両と自車との車間距離Ｌ1
、自車速度ｖ0 、前方車両の速度ｖ1 、路面の摩擦係
数μ、左許容範囲ｙL 、右許容範囲ｙRを検出する。
尚、車間距離Ｌ1 、自車速度ｖ0、前方車両の速度ｖ1
及び路面の摩擦係数μの検出は、第１実施例の場合図３
で説明した距離・相対速度検出手段３６、車速センサ４
２及び路面μセンサ４４により行われる。また、右許容
範囲ｙR 及び左許容範囲ｙL は、距離・相対速度検出手
段３６等の外部環境認識システムにより、前方車両２６
３と自車２６４との車間距離Ｌ1 、前方車両と両側のガ
イドレールや白線などの道路境界線までの角度θR 、θ
L を検出し（図１７参照）、例えば、下記の式から求め
る。
【００６２】ｙR 〓Ｌ1 ・tan θR ｙL 〓Ｌ1 ・tan θL 尚、白線の検出は、白線上に設置されたキャッツアイ等
からの反射やビデオカメラなどを用いた画像処理技術の
応用によって可能である。
【００６３】続いて、ステップＳ32で上記の検出値に基
づいて、最小車間距離Ｌ01、自車と前方車両との相対速
度Ｖ（＝ｖ0 ーｖ1 ）、追越し時間Ｔ1 、操舵角θH 、
許容横Ｇを演算する。
【００６４】ここで、最小車間距離Ｌ01は、次の数式に
よって計算される。
【００６５】Ｌ0 ＝（ｖ0 −ｖ1 ）・Ｔ1 そして、横方向移動距離ｙ0 と、路面の摩擦係数によっ
て決定される許容最大横Ｇとによって、操舵に要する時
間Ｔ1 が、次の式に基づき決定される。
【００６６】
【数１】
【００６７】さらに、車両モデルを考慮して操舵角θH
が次の式に基づき決定される。
【００６８】
【数２】
【００６９】操舵角は、周知の方法で検出される路面の
摩擦係数も考慮して決定されている（図１８参照）。す
なわち、路面の摩擦係数μが小さいと、許容横Ｇが小さ
くなる。
【００７０】一方、必要な横移動距離は略一定であるか
ら、許容横Ｇが小さくなると、操舵に要する時間も長く
なり、その結果操舵角も小さくなる。また、図１９に示
すように、相対速度Ｖが大きくなるほど、自動操舵をす
るのに必要な最小車間距離Ｌ01（＝Ｖ・Ｔ1 ）が大きく
なる。
【００７１】そして、それらに基づき、図２０に示すよ
うに、自動操舵による操舵パターンが定まる。すなわ
ち、この自動操舵は、前方車両に追い付くまでに、所定
量ｙ0だけ横方向に移動できるだけの正弦の単波条の操
舵パターンで操舵する。
【００７２】以上のような演算の後、接触の可能性があ
るか否かをチェックするために、ステップＳ33で相対速
度Ｖが零以上、つまり自車と前方車両とが近付きつつあ
るか否かを判定する。相対速度Ｖが零を越えると、接触
する可能性があるので、ステップＳ34で車間距離Ｌ1 が
警報距離Ｌ21より小さいか否かを判定する。小さけれ
ば、ステップＳ35で警報（例えば警報ランプ、警報ブザ
ー）を発し、小さくなければ、そのままリターンする。
【００７３】上記警報を発した後、ステップＳ36で車間
距離Ｌ1 が最小車間距離Ｌ01より小さいか否かを判定す
る。小さい場合は、接触を回避する必要があるので、先
ず、ステップＳ37で前方車両２６３の右方向スペース内
に自車２６４が入るだけの余裕があるか否かを判断する
ために（図１７参照）、ステップＳ37で右許容範囲ｙR
が自車の車幅Ｗよりも小さいか否かを判定し、小さけれ
ば、右方向への移動ができないので、続いて、ステップ
Ｓ38で左許容範囲ｙL が自車２６４の車幅Ｗよりも小さ
いか否かを判定し、小さければ、左方向への移動ができ
ないので、そのままリターンする。
【００７４】そして、ステップＳ37において右許容範囲
ｙR が自車２６４の車幅Ｗよりも小さくなければ、右方
向への移動ができる可能性があるので、前方車両２６３
の横に並ぶことできるか否かを判断するために、ステッ
プＳ39で自車２６３の横移動量ｙ0 が、長さＬ1 ｔａｎ
θR'＋Ｗ／２を越えるか否かを判定し、越える場合はス
テップＳ40でｙフラグを「１」とし、ステップＳ42に移
る一方、越えない場合はそのままリターンする。また、
ステップＳ38で左許容範囲ｙL が自車２６４の車幅Ｗよ
りも小さくなければ、左方向への移動ができる可能性が
あるので、前方車両２６３の横に並ぶことができるか否
かを判断するために、ステップＳ41で横移動量ｙ0 が、
長さＬ1 ｔａｎθL'＋Ｗ／２を越えるか否かを判定し、
越える場合はステップＳ42に移り、越えない場合はその
ままリターンする。
【００７５】ステップＳ42においては、ｙフラグ＝１で
あるか否かを判定する。ｙフラグ＝１であれば、ステッ
プＳ43で右方向から左方向へと変化する操舵パターンの
自動操舵を行って接触を回避し、ｙフラグ＝１でなけれ
ば、ステップＳ44で左方向から右方向へと変化する操舵
パターンで自動操舵を行って接触を回避する。
【００７６】しかる後、ステップＳ45で追越し時間Ｔ1
が経過したか否かを判定し、経過するまで上記自動操舵
を継続し、経過後、ステップＳ46で修正操舵を行い、リ
ターンする。
【００７７】上記ステップＳ46における修正操舵は、図
２１に示すサブルーチンに従って行われる。すなわち、
スタートした後、先ず始めに、ステップＳ51で操舵開始
後のヨー角θ2 を検出する。この検出は、ヨーレートジ
ャイロの出力を積算して行う。続いて、ステップＳ52で
操舵開始前のヨー角θ1 と操舵開始後のヨー角θ2 との
差θref を演算し、ステップＳ53でその差θref に基づ
き、自動操舵角θH を検出する。
【００７８】そして、ステップＳ54で自動操舵角θH の
絶対値が操舵角の遊び分θ0 より小さいか否かを判定す
る。小さければ、操舵の必要がないので、そのまま終了
し、小さくなければ、ステップＳ55で自動操舵角θH が
正であるか否かを判定する。正であれば、ステップＳ56
で左に操舵角θH を操舵する一方、正でなければ、ステ
ップＳ57で右に操舵角θH を操舵する。
【００７９】このようにして修正操舵が行われ、操舵開
始時の進行方向と、自動操舵終了後の進行方向のずれが
解消される。
【００８０】そして、本発明の特徴として、図１５に示
すように、上記自動操舵装置の制御部としての制御ユニ
ット２５７は、自動操舵を行う（ステップＳ43又はＳ4
4）とき、切換バルブ２６０及び自動操舵バルブ２６１
に制御信号を出力すると同時に、アクティブサスペンシ
ョン装置の制御部としてのＡＣＳ制御ユニット１１９に
作動信号を出力するようになっており、上記制御ユニッ
ト１１９は、この作動信号に基づいて自動操舵が行われ
ると同時にそれによって生じる車両のロールを抑えるよ
う各車輪の流量調節弁９（図６及び図７参照）を切換
え、そのサスペンション特性を変更制御するようになっ
ている。
【００８１】したがって、上記第２実施例においては、
自動操舵装置の作動によって自動操舵が行われるときに
は、自動操舵装置の制御ユニット２５７から制御信号が
切換バルブ２６０及び自動操舵バルブ２６１に出力され
ると同時に、作動信号がＡＣＳ制御ユニット１１９にも
出力され、該制御ユニット１１９において、制御ゲイン
を大きな値に変更し、または自動操舵による車両のロー
ルを予測することなどによって、自動操舵と略同時に車
両のロールを抑制するようサスペンション特性が変更さ
れるので、車両のロールを効果的に抑制して走行安定性
の向上を図ることができる。
【００８２】図２２は本発明の第３実施例に係わる車両
の総合制御装置の一つの構成要素を構成するアンチスキ
ッドブレーキ装置を示す。第３実施例の場合、車両の総
合制御装置は、アンチスキッドブレーキ装置の他に自動
制動装置を備えており、この自動制動装置の構成は、図
１〜図３に示す第１実施例のものと同じである。
【００８３】図２２において、この実施例に係る車両
は、左右の前輪３１１，３１２が従動輪、左右の後輪３
１３，３１４が駆動輪とされ、エンジン３１５の出力ト
ルクが自動変速機３１６からプロペラシャフト３１７、
差動装置３１８及び左右の駆動軸３１９，３２０を介し
て左右の後輪３１３，３１４に伝達されるように構成さ
れている。
【００８４】上記各車輪３１１〜３１４には、これらの
車輪と一体的に回転するディスク２６と、制動圧の供給
を受けてディスク２６の回転を制動するキャリパ２７と
を備えたブレーキ装置６ａ〜６ｄ（図１及び図２中のブ
レーキ装置６と同一）が設けられている。
【００８５】上記ブレーキ装置６ａ〜６ｄを作動せしめ
るためのブレーキ制御システムは、運転者によるブレー
キペダル２の踏込力を増大させるマスタバック１と、こ
のマスタバック１によって増大された力に応じて制動圧
を発生させるマスタシリンダ３とを有する。マスタシリ
ンダ３から延設された前輪用制動圧供給ライン３２９は
左前輪用制動圧供給ライン３２９ａと右前輪用制動圧供
給ライン３２９ｂとに分岐し、前輪側の各ブレーキ装置
６ａ，６ｂのキャリパ２７に接続されている。上記左前
輪用制動圧供給ライン３２９ａには、電磁式開閉弁３３
０ａと電磁式リリーフ弁３３０ｂとからなる第１バルブ
ユニット５ａが設けられ、上記右前輪用制動圧供給ライ
ン３２９ｂには、電磁式開閉弁３３１ａと電磁式リリー
フ弁３３１ｂとからなる第２バルブユニット５ｂが設け
られている。
【００８６】また、上記マスタシリンダ３から延設され
た後輪用制動圧供給ライン３３２には、電磁式開閉弁３
３３ａと電磁式リリーフ弁３３３ｂとからなる第３バル
ブユニット５ｃが設けられている。そして、この後輪用
制動圧供給ライン３３２は、上記第３バルブユニット５
ｃの下流側で左後輪用制動圧供給ライン３３２ａと右後
輪用制動圧供給ライン３３２ｂとに分岐し、後輪側の各
ブレーキ装置６ｃ，６ｄのキャリパ２７に接続されてい
る。
【００８７】すなわち、本実施例は、上記第１バルブユ
ニット５ａの作動によって左前輪３１１のブレーキ装置
６ａの制動圧を調節する第１チャンネルと、上記第２バ
ルブユニット５ｂの作動によって右前輪３１２のブレー
キ装置６ｂの制動圧を調節する第２チャンネルと、上記
第３バルブユニット５ｃの作動によって左右の後輪３１
３，３１４のブレーキ装置６ｃ，６ｄの制動圧を調節す
る第３チャンネルとを備え、これら各チャンネルは互い
に独立して制御されるようになっている。尚、第１〜第
３バルブユニット５ａ〜５ｂは、図２では図面作成上一
つのＡＢＳバルブユニット５として記載する。また、図
１では、各車輪のブレーキ装置６に接続されたバルブユ
ニット５が、一つの３ポート２位置切換バルブ２１を有
する構成になっているのに対し、図２２では、この切換
バルブ２１の代わりに開閉弁３３０ａ，３３１ａ，３３
３ａとリリーフ弁３３０ｂ，３３１ｂ，３３３ｂとを用
いて各々バルブユニット５ａ〜５ｃを構成しているが、
両者はいずれも同じ機能を有する。
【００８８】そして、上記第１〜第３のチャンネルを制
御するＡＢＳ制御ユニット３３４は、ブレーキペダル２
が踏まれているか否か及びブレーキペダル２の踏込速度
を検出するブレーキセンサ３３５からのブレーキ信号
と、各車輪３１１〜３１４の回転速度を検出する車輪速
センサ３３７〜３４０からの車輪速信号とが入力され、
これらの信号に応じた制御圧制御信号を第１〜第３バル
ブユニット５ａ〜５ｃにぞれぞれ出力することにより、
左右の前輪３１１，３１２及び後輪３１３，３１４のス
リップに対する制動制御、つまりＡＢＳ制御を第１〜第
３チャンネル毎に平行して行うようになっている。すな
わち、制御ユニット３３４は、上記各車輪速センサ３３
７〜３４０からの車輪速信号が示す車輪速に基づいて上
記第１〜第３バルブユニット５ａ〜５ｃにおける開閉弁
３３０ａ，３３１ａ，３３３ａ及びリリーフ弁３３０
ｂ，３３１ｂ，３３３ｂ（またはこれらと同一機能を有
する切換バルブ２１）をそれぞれデューティー制御によ
って開閉制御することにより、スリップの状態に応じた
制動圧で前輪３１１，３１２及び後輪３１３，３１４に
制動力を付与するようになっている。尚、第１〜第３バ
ルブユニット５ａ〜５ｃにおける各リリーフ弁３３０
ｂ，３３１ｂ，３３３ｂから排出されたブレーキオイル
は、図示しないドレンラインによってマスタシリンダ３
のリザーバタンク３ａに戻されるものである。
【００８９】一方、ＡＢＳ非制動状態においては、上記
制御ユニット３３４からは制動圧制御信号が出力され
ず、従って図示のように第１〜第３バルブユニット５ａ
〜５ｃにおけるリリーフ弁３３０ｂ，３３１ｂ，３３３
ｂがそれぞれ閉位置に保持され、かつ開閉弁３３０ａ，
３３１ａ，３３３ａがそれぞれ開位置に保持される。こ
れにより、ブレーキペダル２の踏み込み力に応じてマス
タシリンダ３で発生した制動圧が、前輪用制動圧供給ラ
イン３２９及び後輪用制動圧供給ライン３３２を介して
左右の前輪３１１，３１２及び後輪３１３，３１４にお
けるブレーキ装置６ａ〜６ｄに対して供給され、これら
の制動圧に応じた制動力が前輪３１１，３１２及び後輪
３１３，３１４に対してダイレクトに付与されることに
なる。
【００９０】そして、本発明の特徴として、上記ＡＢＳ
制御ユニット３３４には、舵角を検出する舵角センサ４
１からの検出信号と、自動制動装置の制御部としての制
御ユニット４５から自動制動を行う際に出力する作動信
号とがそれぞれ入力され、該制御ユニット３３４による
ステアリング特性の変更制御に供される。この制御は、
図２３に示す制御フローに従って行われる。
【００９１】すなわち、スタートすると、先ず始めに、
ステップＳ61で各種信号を読み込んだ後、ステップＳ62
で舵角センサ４１からの舵角信号に基づいて車両の旋回
走行中で在るか否かを判定する。この判定がＹＥＳの旋
回走行中のときには、更にステップＳ63で制御ユニット
４５から作動信号が入力されているか否か、つまり自動
制動が行われるか否かを判定し、自動制動が行われると
きには、ステップＳ64で左右の前輪３１１，３１２のう
ち旋回外輪となる方のブレーキ装置６ａ又は６ｂの制動
圧を増加し、または旋回内輪となる方のブレーキ装置６
ｂ又は６ａの制動力を減少させることにより、ステアリ
ング特性を安全側であるアンダステア方向に変更制御す
る。一方、上記ステップＳ62又はＳ63の判定がＮＯのと
きはそのままリターンする。
【００９２】したがって、上記第３実施例においては、
車両の旋回走行中でかつ自動制動装置の作動によって車
両に自動制動がかかるときには、ＡＢＳ制御ユニット３
３４の制御の下に、左右の前輪３１１，３１２のうち旋
回外輪となる方のブレーキ装置６ａ又は６ｂの制動圧が
増加し、または旋回内輪となる方のブレーキ装置６ｂ又
は６ａの制動圧が減少する。この場合、路面の摩擦係数
μが左右の車輪で略等しいとすると、制動圧の差に応じ
て左右の前輪３１１，３１２の接地点に作用する制動力
間にも差が生じる。このため、車両のステアリング特性
は、旋回半径が次第に長くなるよう変化するアンダステ
ア方向に変化するので、車両が旋回内側に切り込んでス
ピンが発生するのを防止することができ、走行安定性を
高めることができる。しかも、上記制御ユニット３３４
によるステアリンク特性の変更制御は、自動制動装置の
制御ユニット４５からの作動信号を受けて、自動制動装
置の作動に遅れることなくこれと略同時に行われるの
で、アンダステア方向への変更による走行安定性の向上
をより効果的に図ることができる。
【００９３】図２４はステアリング特性の変更制御の変
形例を示す。このステアリング特性の変更制御は、自動
制動装置とＡＢＳ装置とを備える車両において、路面の
摩擦係数が左右の車輪で異なる道路上を車両が走行して
いるときに自動制動を行う場合の走行安定性を高めるた
めのものである。尚、自動制動装置の構成は、図１〜図
３に示す第１実施例の場合と同じであり、また、ＡＢＳ
装置の構成は、図２２に示す第３実施例の場合と同じで
ある。但し、ＡＢＳ制御ユニット３３４においては、第
３実施例の場合における舵角センサ４１の代わりに、各
車輪毎に路面の摩擦係数を検出する複数の路面μセンサ
４４（図３参照）からの検出信号と、自動制動装置の制
御部としての制御ユニット４５から自動制動を行う際に
出力する作動信号とがそれぞれ入力され、これらの信号
に基づいてステアリング特性の変更制御が行われる。
【００９４】すなわち、スタートした後、先ず始めに、
ステップＳ71で各種信号を読み込んだ後、ステップＳ72
で路面μセンサ４４からの検出信号に基づいて左車輪側
の路面摩擦係数μL と右車輪側の路面摩擦係数μRとが
異なっている否かを判定し、この判定がＹＥＳの旋回走
行中のときには、続いて、ステップＳ73で制御ユニット
４５から作動信号が入力されているか否か、つまり自動
制動が行われるか否かを判定する。そして、自動制動が
行われるときには、更にステップＳ74で左車輪側の路面
摩擦係数μL と右車輪側の路面摩擦係数μR のいずれが
大きいか否かを判定し、左車輪側の路面摩擦係数μL の
方が大きいときには、ステップＳ75で左前輪のブレーキ
装置６ａの目標スリップ率を減少させた後リターンする
一方、右車輪側の路面摩擦係数μR の方が大きいときに
は、ステップＳ76で右前輪のブレーキ装置６ｂの制動圧
を減少させた後リターンする。
【００９５】そして、このような制御においては、路面
の摩擦係数が左右の車輪で異なる道路上を車両が走行し
ているときに自動制動がかかる際には、路面摩擦係数μ
の大きい高μ側の前輪のブレーキ装置６ａ又は６ｂの目
標スリップ率が、低μ側の前輪のブレーキ装置６ｂ又は
６ａのそれよりも減少させられる。ここで、左右の前輪
のブレーキ装置６ａ，６ｂに対し同一のスリップ率にな
るよう制動圧を与えると、図２５に示すように、高μ側
の車輪と低μ側の車輪との間では制動力に差ΔＦが出る
が、上述の如く高μ側の前輪のブレーキ装置６ａ又は６
ｂの制動圧を減少し、そのスリップ率をΔｓ下げると、
左右の前輪３１１，３１２の接地点に作用する制動力が
略等しくなるので、制動力の差異による車両のスピンの
発生を防止することができ、走行安定性の向上を図るこ
とがてきる。
【００９６】図２６はステアリング特性の変更制御の別
の変形例を示す。このステアリング特性の変更制御は、
自動操舵装置とＡＢＳ装置とを備える車両において、自
動操舵を行う場合の接触回避性を高めるためのものであ
る。尚、自動操舵装置の構成は、図１５に示す第２実施
例の場合と同じであり、また、ＡＢＳ装置の構成は、図
２２に示す第３実施例の場合と同じである。但し、ＡＢ
Ｓ制御ユニット３３４においては、自動操舵装置の制御
部としての制御ユニット２５７から自動操舵を行う際に
出力する作動信号が入力され、この信号に基づいてステ
アリング特性の変更制御が行われる。
【００９７】すなわち、スタートした後、先ず始めに、
ステップＳ81で各種信号を読み込んだ後、ステップＳ82
で制御ユニット２５７から作動信号が入力されている否
かを判定し、この判定がＹＥＳのときには、続いて、ス
テップＳ83で操舵パターンが右方向から左方向へと変化
するもの（図１６中ステップＳ43の実行）であるか、又
は左方向から右方向へと変化するもの（図１６中ステッ
プＳ44の実行）であるかを判定する。そして、前者の場
合には、ステップＳ84で右前輪側のブレーキ装置６ｂの
制動圧を増加し、又は左前輪側のブレーキ装置６ａの制
動圧を減少させることにより、右旋回時のステアリング
特性をオーバステア方向に変化させ、しかる後にリター
ンする。一方、後者の場合には、ステップＳ85で左前輪
側のブレーキ装置６ａの制動圧を増加し、又は右前輪側
のブレーキ装置６ｂの制動圧を減少させることにより、
左旋回時のステアリング特性をオーバステア方向に変化
させ、しかる後にリターンする。尚、ステアリング特性
をオーバステア方向に変化させるとは、アンダステア傾
向にあるステアリング特性に対してはそのアンダステア
傾向を弱めることを意味し、必ずしもオーバステアリン
グ特性にまで変更することを意味するものではない。
【００９８】そして、このような制御においては、前方
の障害物との接触を回避するために自動操舵が行われる
ときには、その自動操舵開始時の旋回方向の内側となる
前輪側のブレーキ装置６ａ又は６ｂの制動圧が増加し、
または旋回方向の外側となる前輪側のブレーキ装置６ｂ
又は６ａの制動圧が減少する。この場合、路面の摩擦係
数μが左右の車輪で略等しいとすると、制動圧の差に応
じて左右の前輪３１１，３１２の接地点に作用する制動
力間にも差が生じる。このため、自動操舵開始時におけ
る車両のステアリング特性は、オーバステア方向に変化
することなり、その分前方障害物との接触回避のための
操舵量が少なくて済むので、自動操舵に要する時間を短
縮して接触回避を確実を行うことができるとともに、自
動操舵用アクチュエータとしてのシリンダ２５６等を小
型化することができる。
【００９９】しかも、上記のステアリンク特性の変更制
御は、自動操舵装置の制御ユニットからの作動信号を受
けて、自動操舵装置の作動に遅れることなくこれと略同
時に行われるので、オーバステア方向への変更による接
触回避性の向上をより効果的に図ることができる。
【０１００】図２７は本発明の第４実施例に係わる車両
の総合制御装置の一つの構成要素を構成する４輪操舵装
置を示す。第４実施例の場合、車両の総合制御装置は、
４輪操舵装置の他に自動制動装置を備えており、この自
動制動装置の構成は、図１〜図３に示す第１実施例のも
のと同じである。
【０１０１】図２７において、４００は左右の前輪４５
１Ｌ，４５１Ｒを転舵させる前輪転舵装置、４１０は左
右の後輪４５２Ｌ，４５２Ｒを転舵させる後輪転舵機構
である。
【０１０２】上記前輪転舵機構４００は、左右一対のナ
ックルアーム４０１Ｌ，４０１Ｒ及びタイロッド４０２
Ｌ，４０２Ｒと、該タイロッド４０２Ｌ，４０２Ｒを連
結する前輪転舵ロッド４０３とを有する。また、４０４
はステアリングホイールであって、そのシャフト４０５
の下端部に設けたピニオン４０６は上記前輪転舵ロッド
４０３に形成したラック４０７に噛合しており、ステア
リングホイール４０４の操作に応じて前輪転舵ロッド４
０３を左右に移動させて前輪４５１Ｌ，４５１Ｒを転舵
するように構成されている。
【０１０３】また、上記後輪転舵機構４１０は、上記前
輪転舵機構４００と同様に左右一対のナックルアーム４
１１Ｌ，４１１Ｒ及びタイロッド４１２Ｌ，４１２Ｒ
と、後輪転舵ロッド４１３とを有する。また、該後輪転
舵ロッド４１３には減速機構４１４が連結され、該減速
機構４１４はサーボモータ４１５の出力軸４１５ａに接
続されていて、サーボモータ４１５の回転駆動により減
速機構４１４を介して後輪転舵ロッド４１３を左右に移
動させて後輪４５２Ｌ，４５２Ｒを転舵するように構成
されている。
【０１０４】さらに、上記後輪転舵機構４１０におい
て、サーボモータ４１５の出力軸４１５ａには電磁ブレ
ーキ４１６が配置され、そのブレーキ動作時にモータ出
力軸４１５ａ及び後輪転舵ロッド４１３をロックして、
後輪４５２Ｌ，４５２Ｒの転舵状態を保持する。また、
サーボモータ４１５の出力軸４１５ａと減速機構４１４
との間には電磁クラッチ４１７が介設されていると共
に、後輪転舵ロッド４１３には、該転舵ロッド４１３を
中立位置に復帰させる位置復帰機構４１８が配置されて
いて、後輪転舵の異常時には電磁クラッチ４１７の開放
動作によりサーボモータ４１５と後輪転舵ロッド４１３
との連繋を解除して、該後輪転舵ロッド４１３を位置復
帰機構４１８で中立位置に復帰させることにより、後輪
４５２Ｌ，４５２Ｒを舵角零の中立位置に位置付けるよ
うになっている。
【０１０５】加えて、４２０は後輪の転舵角制御用の４
ＷＳ制御ユニットであって、基本的に上記サーボモータ
４１５及び電磁ブレーキ４１６を制御する。該制御ユニ
ット４２０には各種センサ４２５〜４３６からの検出信
号が入力される。４２５はステアリング舵角センサ、４
２６は前輪転舵ロッド４０３の移動量により前輪舵角を
検出する前輪舵角センサ、４２７，４２８は二個の車速
センサ、４２９は手動変速機のＮ（ニュートラル）位置
及びクラッチペダルの踏込み時を検出するニュートラル
クラッチスイッチ、４３０は自動変速機のＮ位置又はＰ
（パーキング）位置を検出するインヒビタスイッチ、４
３１はブレーキペダルの踏込み時を検出するブレーキス
イッチ、４３２はエンジンの運転時を検出するエンジン
スイッチ、４３３はサーボモータ４１５の回転角を検出
する回転角センサ、４３４は後輪転舵ロッド４１３の移
動量により後輪の転舵角を検出する後輪舵角センサであ
る。 そして、上記４ＷＳ制御ユニット４２０には、予
め、図２８及び図２９に示す後輪の転舵比特性が記憶さ
れている。ここで、これらの図の転舵比特性は、後輪の
転舵比（つまり後輪舵角θR ／前輪舵角θF であり、前
輪舵角θF はステアリング舵角θH に比例する）が車速
に応じて変化し、低車速から高車速に移行するのに応じ
て逆位相側から同位相側に変化する特性である。そし
て、図中実線で示す特性Ｉに対し、破線で示す特性IIで
は、同一車速値でとる転舵比が特性Ｉよりも同位相側に
偏位した特性に設定されている。特性Ｉは４ＷＳ制御ユ
ニット４２０の通常の制御に用いられるものであり、特
性IIは、後述する自動操舵装置の制御ユニット４５から
の作動信号に基づいて行うステアリング特性の変更制御
に用いられるものである。
【０１０６】そして、本発明の特徴として、上記４ＷＳ
制御ユニット４２０には、自動制動装置の制御部として
の制御ユニット４５から自動制動を行う際に出力する作
動信号が入力され、該制御ユニット４２０による操舵特
性ないしステアリング特性の変更制御に供される。この
制御は、図３０に示す制御フローに従って行われる。
【０１０７】すなわち、スタートすると、先ず始めに、
ステップＳ91で各種信号を読み込んだ後、ステップＳ92
で舵角センサ４２５からの舵角信号に基づいて車両の旋
回走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの
旋回走行中のときには、更にステップＳ93で制御ユニッ
ト４５から作動信号が入力されているか否か、つまり自
動制動が行われるか否かを判定し、自動制動が行われる
ときには、ステップＳ94で図２８及び図２９に示す特性
IIを選択した後、ステップＳ96でこの特性IIに基づいて
後輪操舵装置のアクチュエータであるサーボモータ４１
５を駆動させ、しかる後にリターンする。一方、ステッ
プＳ92又はＳ93の判定がＮＯのときには、ステップＳ95
で図２８及び図２９に示す特性Ｉを選択した後、ステッ
プＳ96でこの特性Ｉに基づいて後輪操舵装置のサーボモ
ータ４１５を作動させ、しかる後にリターンする。
【０１０８】したがって、上記第４実施例においては、
車両の旋回走行中でかつ自動制動装置の作動によって車
両に自動制動がかかるときには、４ＷＳ制御ユニット４
２０の制御の下に、通常の操舵時の特性Ｉよりも同位相
側に寄った特性IIが選択され、この特性IIに基づいてサ
ーボモータ４１５が作動することにより、左右の後輪４
５２Ｌ，４５２Ｒは、通常の操舵時よりも前輪４５１
Ｌ，４５１Ｒの操舵方向と同じ同位相側に操舵され、車
両のステアリング特性がアンダステア方向に変化するの
で、車両が旋回内側に切り込んでスピンが発生するのを
防止することができ、走行安定性を高めることができ
る。しかも、上記制御ユニット４２０によるステアリン
ク特性の変更制御は、自動制動装置の制御ユニット４５
からの作動信号を受けて、自動制動装置の作動に遅れる
ことなくこれと略同時に行われるので、アンダステア方
向への変更による走行安定性の向上をより効果的に図る
ことができる。
【０１０９】図３１〜図３６は本発明の第５実施例に係
わる車両の総合制御装置の一つの構成要素を構成するト
ーコントロール装置を示す。第５実施例の場合、車両の
総合制御装置は、トーコントロール装置の他に自動制動
装置を備えており、この自動制動装置の構成は、図１〜
図３に示す第１実施例のものと同じである。
【０１１０】図３１において、Ａは左右の前輪５０１
Ｌ，５０１Ｒを操舵する前輪操舵装置、Ｂは左右の後輪
５０２Ｌ，５０２Ｒのトー角を変化させるトーコントロ
ール装置である。
【０１１１】上記前輪操舵装置Ａは、それぞれ左右一対
のナックルアーム５０３Ｌ，５０３Ｒ及びタイロッド５
０４Ｌ，５０４Ｒと、該左右一対のタイロッド５０４
Ｌ，５０４Ｒ同士を連結するリレーロッド５０５と、該
リレーロッド５０５上に形成されたラック歯（図示せ
ず）に噛合するピニオン５０６が一端部に設けられ、他
端部にステアリングホイール５０７が設けられたステア
リングシャフト５０８とを備え、ステアリングホイール
５０７のハンドル操作によりリレーロッド５０５が車幅
方向に変位して、左右の前輪５０１Ｌ，５０１Ｒが同じ
方向に操舵される構成になっている。
【０１１２】一方、左右の後輪５０２Ｌ，５０２Ｒは、
それぞれサスペンション装置Ｃにより車体に懸架されて
いる。該サスペンション装置Ｃは、後輪５０２Ｌ，５０
２Ｒを回転自在に支持する車輪支持部材５１１と、該車
輪支持部材５１１の前端及び後端をそれぞれ車体側に連
結するサスペンションアーム部材としての前後一対のラ
テラルリンク５１２，５１３Ｌ（又は５１３Ｒ）とを備
えている。
【０１１３】そして、上記トーコントロール装置Ｂは、
上記左右の後側ラテラルリンク５１３Ｌ，５１３Ｒの車
体側端部に連結され、該両ラテラルリンク５１３Ｌ，５
１３Ｒを共に軸方向（車幅方向）に変位させて左右の後
輪５０２Ｌ，５０２Ｒを対称的にトーイン方向又はトー
アウト方向に操舵する駆動機構部５２１と、該駆動機構
部５２１（詳しくは後述の駆動モータ５５８の作動）を
制御する制御部を構成するトー制御ユニット５２２とを
備えている。
【０１１４】また、５２３はハンドル舵角を検出するハ
ンドル舵角センサ、５２４は車速を検出する車速センサ
であり、これらのセンサ５２３，５２４からの信号は、
上記制御ユニット５２２に入力される。この制御ユニッ
ト５２２による駆動機構部５２１の制御は、図３７に示
すように、車速Ｖに応じて行われ、低車速時には後輪５
０２Ｌ，５０２Ｒはトーアウト方向に操舵され、中・高
車速時には後輪５０２Ｌ，５０２Ｒはトーイン方向に操
舵される。ここで、図３７中に実線で示す特性Ｉは、ト
ー制御ユニット５２２の通常の制御に用いられるもので
あり、破線で示す特性IIは、自動操舵装置の制御ユニッ
ト４５からの作動信号に基づいて行うステアリング特性
の変更制御に用いられるものである。特性IIは、同一車
速値でとる転舵比が特性Ｉよりも同位相側に偏位した特
性に設定されている。
【０１１５】上記駆動機構部５２１の具体的構成は、図
３２〜図３６に詳示する。
【０１１６】図３２ないし図３６において、５３１は車
幅方向に配設された車体強度部材たるクロスメンバーで
あって、該クロスメンバー５３１は、アッパパネル５３
１ａとロアパネル５３１ｂとにより略矩形状の閉断面を
構成している。上記クロスメンバー５３１の前側には、
左右の前側ラテラルリンク５１２，５１２の車体側端部
がそれぞれ弾性ブッシュ５３３を介して上下に揺動可能
に連結されているとともに、上記弾性ブッシュ５３３を
覆うカバー部材５３４が固着されている。また、クロス
メンバー５３１の後側壁面には開口部５３５が設けら
れ、該開口部５３５からトーコントロール装置Ｂのユニ
ット化された駆動機構部５２１がクロスメンバー５３１
内に挿入して配置されている。
【０１１７】上記駆動機構部５２１は、上記クロスメン
バー５３１後側壁面の開口部５３５から後方に突出する
後端部に球状のジョイント部５４２，５４２を介して上
記左右の後側ラテラルリンク５１３Ｌ，５１３Ｒの車体
側端部がそれぞれ個別に連結され、かつ前端部が上下方
向に延びる支軸５４３，５４３を介してハウジング５４
０に揺動自在（回転自在）に支持された左右二つの支持
部材５４４，５４５と、該両支持部材５４４，５４５の
うち、左側の支持部材５４４の前端部より平面視で車体
内方側（後述の右側レバー部５４７側）に向かって斜め
後方寄りに水平に延びる断面略矩形状の左側レバー部５
４６と、右側の支持部材５４５の前端部より平面視で車
体内方側（左側レバー部５４６側）に向かって斜め前方
寄りに水平に延びる断面略矩形状の右側レバー部５４７
と、上記の互いに対向する向きに延びる左右二つのレバ
ー部５４６，５４７の先端部に両端部がそれぞれ揺動自
在に連結されて両レバー部５４６，５４７同士を連結す
るリンク部材５４８と、上記右側の支持部材５４５の前
端部から後側ラテラルリンク部材５１３Ｒの配置側と反
対側となる車体内方側に向かって斜め前方寄り（右側レ
バー部５４７よりも前方寄り）に水平に延び、かつ先端
面にギヤ部５４９が形成されたアーム部５５０と、該ア
ーム部５５０のギヤ部５４９と噛合しかつ上下方向に延
びる軸５５１を有する第１歯車５５２と、該第１歯車５
５２と同期して回転するように第１歯車５５２の軸５５
１上における第１歯車５５２よりも上側の位置に基端部
が固着され、かつ先端側にギヤ部５５３が形成されたウ
ォームホイールからなる第２歯車５５４と、該第２歯車
５５４のギヤ部５５３と噛合するウォームギヤからなる
第３歯車５５５と、該第３歯車５５５を軸上の略中間部
に有し、かつ右側端部がハウジング５４０に回転自在に
支持された伝達シャフト５５６と、該伝達シャフト５５
６の左側端部に連結部材５５７を介して連結され、かつ
その左側端部で伝達シャフト５５６を回転駆動するアク
チュエータとしての正逆回転可能な駆動モータ５５８と
を備えている。
【０１１８】上記第１歯車５５２の軸５５１の上端部は
第１ベアリング５５９を介してハウジング５４０に、下
端部は第２ベアリング５６０を介してハウジング５４０
にそれぞれ回転自在に支持されている。また、上記伝達
シャフト５５６の左側端部は、上記連結部材５５７より
も第３歯車５５５寄りの位置で第３ベアリング５６１を
介してハウジング５４０に、右側端部は第４ベアリング
５６２及び該第４ベアリング５６２を保持する保持部材
５６３を介してハウジング５４０にそれぞれ回転自在に
支持されている。上記保持部材５６３には、上記伝達シ
ャフト５５６をその軸方向の駆動モータ５５８側へ付勢
するスプリング５６６が設けられている。
【０１１９】上記ハウジング５４０は、クロスメンバー
５３１の上面部（アッパパネル５３１ａ）及び下面部
（ロアパネル５３１ｂ）に対し四隅の４箇所で各々ボル
ト５８２止めにより固定されていると共に、後側壁面の
開口部５３５周縁の５箇所でもボルト５８３止めにより
クロスメンバ５３１に固定されている。また、上記リン
ク部材５４８は、左右の後輪５０２Ｌ，５０２Ｒが操舵
されていない基準状態で上記各レバー部５４６，５４７
に対しそれぞれ略直角に連結されている。上記第２歯車
５５４と上記駆動モータ５５８とを動力伝達可能に連結
する上記伝達シャフト５５７は、第２歯車５５４と左側
の支持部材５４４との間に軸線を車幅方向に向けて配置
されている。さらに、上記ハウジング５４０の後面には
開口穴部５４０ａが設けられ、上記開口穴部５４０ａに
は、該開口穴部５４０ａを後方より閉塞する閉塞部材５
６４がビス５８４止めして設けられており、該閉塞部材
５６４より後方に突出する左右一対の支持部材５４４，
５４５の後端部は、閉塞部材５６４に対して支持部材５
４４，５４５が動き得るように、それぞれラバー製のシ
ール部材５６５を介して閉塞部材５６４にシールされて
いる。
【０１２０】また、上記第２ベアリング５６０の近傍に
は、上記第１歯車５５２の軸５５１と直交する方向より
該第１歯車５５２を上記アーム部５５０のギヤ部５４９
側に付勢する第１付勢手段５７４が設けられている。該
第１付勢手段５７４は、上記アーム部５５０のギヤ部５
４９と上記第１歯車５５２の軸５５１及び第２ベアリン
グ５６０を挟んで対向するハウジング５４０の対向位置
に設けられたねじ孔５７１と、該ねじ孔５７１内に螺着
され、上記第２ベアリング５６０に向かって開口する穴
部を有する調節部材５７３と、該調節部材５７３の穴部
底面と第２ベアリング５６０との間に縮装されたスプリ
ング５７２とを備え、上記ねじ孔５７１に対する上記調
節部材５７１の螺着位置を調節することでスプリング５
７２のばね力つまり付勢手段５７４の付勢力の大きさが
調整可能に設けられている。また、上記保持部材５６３
の近傍には、上記第３歯車５５５の軸（伝達シャフト５
５６）と直交する方向より該第３歯車５５５を上記第２
歯車５５４のギヤ部５５３に付勢する第２付勢手段５７
８が設けられている。該第２付勢手段５７８は、上記第
１付勢手段５７４と同様に、上記第２歯車５５４のギヤ
部５５３と上記伝達シャフト５５６及び保持部材５６３
を挟んで対向するハウジング５４０の対向位置に設けら
れたねじ孔５７５と、該ねじ孔５７５内に螺着された調
節部材５７７と、該調節部材５７７と保持部材５６３と
の間に縮装されたスプリング５７６とを備え、上記ねじ
孔５７５に対する上記調節部材５７７の螺着位置を調節
することでスプリング５７６のばね力つまり付勢手段５
７８の付勢力の大きさが調整可能に設けられている。上
記調節部材５７７は、図３８に示すように、保持部材５
６３との間でスプリング５７６を縮装させる対向面を有
する前側部材５７９と、該前側部材５７９をその後面側
より保持する後側部材５８０とからなる。
【０１２１】さらに、５８１は上記第２歯車５５４の回
転角を検出する回転角検出手段としての回転角センサで
あって、該回転角センサ５８１は、上記第１歯車５５２
に近接した位置でハウジング５４０に取付けられてい
る。上記回転角センサ５８１は、上記アーム部５５０の
先端面に形成されたギヤ部５８５と噛合する歯車５８６
を有し、該歯車５８６の回転角から第２歯車５５４の回
転角を検出するように構成されている。
【０１２２】以上の構成により、トーコントロール装置
Ｂの駆動機構部５２１においては、駆動モータ５５８が
作動すると、該モータ５５８の動力は、伝達シャフト５
５６、第３歯車５５５、第２歯車５５４及び第１歯車５
５２を順に介してアーム部５５０に伝達され、これによ
り、該アーム部５５０及び支持部材５４５は、支軸５４
３を回転中心として水平面内で揺動する。この揺動に伴
い、右後輪５０２Ｒの後側ラテラルリンク５１３Ｒがそ
の軸方向である車幅方向に変位するとともに、左後輪５
０２Ｌの後側ラテラルリンク５１３Ｌが、上記支持部材
５４５の右側レバー部５４７からリンク部材５４８、左
側レバー部５４６及び左側の支持部材５４４を介して受
ける動力により車幅方向に変位し、これにより、左右の
後輪５０２Ｌ，５０２Ｒが対称的に操舵される。上記後
輪５０２Ｌ，５０２Ｒの操舵は、制御ユニット５２２の
制御に基づいて、通常、図３７に示す特性Ｉに従って車
速Ｖに応じて行われ、低車速時には、駆動機構部５２１
の伝達シャフト５５６、アーム部５５０、リンク部材５
４８、左右のレバー部５４６，５４７、左右一対の支持
部材５４４，５４５、左右一対の後側ラテラルリンク５
１３Ｌ，５１３Ｒが、図３３に示す白抜き矢印方向に回
動して後輪５０２Ｌ，５０２Ｒがトーアウト方向に操舵
され、これによって、車両の回頭性が高められる。ま
た、中・高車速時には、伝達シャフト５５６、アーム部
５５０、リンク部材５４８、左右のレバー部５４６，５
４７、左右一対の支持部材５４４，５４５、左右一対の
後側ラテラルリンク５１３Ｌ，５１３Ｒが、図３３に示
す斜線矢印方向に回転して後輪５０２Ｌ，５０２Ｒがト
ーイン方向に操舵され、これによって、車両の安定性が
高められる。
【０１２３】そして、本発明の特徴として、上記トー制
御ユニット５２２には、自動制動装置の制御部としての
制御ユニット４５から自動制動を行う際に出力する作動
信号が入力され、該制御ユニット５２２による操舵特性
ないしステアリング特性の変更制御に供される。この制
御は、第４実施例の場合と同じく図３０に示す制御フロ
ーに従って行われる。
【０１２４】すなわち、スタートすると、先ず始めに、
ステップＳ91で各種信号を読み込んだ後、ステップＳ92
で舵角センサ５２３からの舵角信号に基づいて車両の旋
回走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの
旋回走行中のときには、更にステップＳ93で制御ユニッ
ト４５から作動信号が入力されているか否か、つまり自
動制動が行われるか否かを判定し、自動制動が行われる
ときには、ステップＳ94で図３７に示す特性IIを選択し
た後、ステップＳ96でこの特性IIに基づいてトーコント
ロール装置のアクチュエータである駆動モータ５５８を
作動させ、しかる後にリターンする。一方、ステップＳ
92又はＳ93の判定がＮＯのときには、ステップＳ95で図
３７に示す特性Ｉを選択した後、ステップＳ96でこの特
性Ｉに基づいてトーコントロール装置の駆動モータ５５
８を作動させ、しかる後にリターンする。
【０１２５】したがって、上記第５実施例においては、
第４実施例の場合と同様に、車両の旋回走行中でかつ自
動制動装置の作動によって車両に自動制動がかかるとき
には、トー制御ユニット５２２の制御の下に、通常の操
舵時の特性Ｉよりもトーイン側に寄った特性IIが選択さ
れ、この特性IIに基づいて駆動モータ５５８が作動する
ことにより、左右の後輪５０２Ｌ，５０２Ｒは、通常の
操舵時よりもトーイン方向に操舵され、車両のステアリ
ング特性がアンダステア方向に変化するので、車両が旋
回内側に切り込んでスピンが発生するのを防止すること
ができ、走行安定性を高めることができる。しかも、上
記制御ユニット５２２によるステアリング特性の変更制
御は、自動制動装置の制御ユニット４５からの作動信号
を受けて、自動制動装置の作動に遅れることなくこれと
略同時に行われるので、アンダステア方向への変更によ
る走行安定性の向上をより効果的に図ることができる。
【０１２６】
【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の総合
制御装置によれば、特性変更手段の制御部は、接触回避
装置の作動時に該接触回避装置の制御部から早期に情報
を受け、接触回避措置として自動制動又は自動操舵が行
われることと略同時に車両のサスペンション特性又はス
テアリング特性を変更するので、接触回避装置の作動に
起因する車両の挙動を効果的に抑制することができ、走
行安定性の向上を図ることができる。
【０１２７】特に、請求項２記載の発明では、自動制動
時アクティブサスペンション装置の作動によって前後輪
に対する接地荷重分布を均一化することができる上、自
動制動の作動と略同時にアクティブサスペンション装置
の制御ゲインを大きくしてその作動を早めることによ
り、オーバーシュート量を少なくすることができ、スリ
ップやスピンの発生を確実に防止することができる。
【０１２８】また、請求項３記載の発明では、自動操舵
と略同時にアクティブサスペンション装置を作動させて
車両のロールを効果的に抑制することができる。
【０１２９】請求項４記載の発明では、車両の旋回走行
中に自動制動が行われる際には、アンチスキッドプレー
キ装置の作動によって早期にステアリング特性を安全サ
イドであるアンダステア方向に変更することにより、走
行安定化を確実に図ることができる。
【０１３０】請求項５記載の発明では、路面の摩擦係数
が左右の車輪で異なる道路上を走行中に自動制動が行わ
れる際には、左右車輪のスリップ率の差異に拘らず、ア
ンチスキッドブレーキ装置において左右車輪の制動力を
等しくすることができ、スピンの発生を防止することが
できる。
【０１３１】請求項６記載の発明では、自動操舵と略同
時にアンチスキッドブレーキ装置を作動させて車両のス
テアリング特性をオーバステア方向に変更することによ
り、接触回避のための自動操舵量が少なくて済むので、
自動操舵に要する時間を短縮して接触回避を確実を行う
ことができるとともに、自動操舵用アクチュエータの小
型化及び低廉化等を図ることができる。
【０１３２】請求項７記載の発明では、車両の旋回走行
中に自動制動が行われる際には、早期に後輪を前輪と同
位相に操舵してステアリング特性をアンダステア方向に
変更することにより、走行安定化を確実に図ることがで
きる。
【０１３３】さらに、請求項８記載の発明では、自動制
動と略同時にトーコントロール装置を作動させ、後輪を
トーイン方向に変位させてステアリング特性をアンダス
テア方向に変更することにより、走行安定化を確実に図
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係わる車両の自動制動装
置の油圧回路図である。
【図２】同自動制動装置の油圧回路の構成部品配置図で
ある。
【図３】同自動制動装置のブロック構成図である。
【図４】接触回避のための自動制動の制御フローを示す
フローチャート図である。
【図５】同じくしきい値算出用のマップを示す図であ
る。
【図６】アンチスキッドブレーキ装置の概略構成を示す
模式図である。
【図７】同アンチスキッドブレーキ装置の油圧回路図で
ある。
【図８】サスペンション特性の可変制御を示す制御ブロ
ック図である。
【図９】同じく他の制御ブロック図である。
【図１０】同じく他の制御ブロック図である。
【図１１】同じく他の制御ブロック図である。
【図１２】サスペンション特性の変更制御を示すフロー
チャート図である。
【図１３】シュミレーションによるタイヤ接地荷重の変
化特性を示す特性図である。
【図１４】同じくタイヤ変位の変化特性を示す特性図で
ある。
【図１５】本発明の第２実施例に係わる車両の自動操舵
装置の全体構成を示す模式図である。
【図１６】接触回避のための自動操舵の制御フローを示
すフローチャート図である。
【図１７】自車と前方車両との関係を示す図である。
【図１８】操舵角算出用のブロック図である。
【図１９】相対速度と最小車間距離との関係を示す図で
ある。
【図２０】操舵角、横方向移動距離及び追い越し時間の
関係を示す図である。
【図２１】修正操舵の処理の流れを示すフローチャート
図である。
【図２２】本発明の第３実施例に係わる車両のアンチス
キッドブレーキ装置の全体構成を示す構成図である。
【図２３】ステアリング特性の変更制御を示すフローチ
ャート図である。
【図２４】同変更制御の変形例を示すフローチャート図
である。
【図２５】制動力とスリップ率との関係を示す図であ
る。
【図２６】変更制御の他の変形例を示すフローチャート
図である。
【図２７】本発明の第４実施例に係わる車両の４輪操舵
装置の全体構成を示す模式図である。
【図２８】車速に対する後輪の転舵比特性を示す特性図
である。
【図２９】同じく特性図である。
【図３０】ステアリング特性の変更制御を示すフローチ
ャート図である。
【図３１】本発明の第５実施例に係わる車両の操舵装置
の全体構成を示す模式図である。
【図３２】トーコントロール装置の駆動機構部の構成を
示す一部を切開して見た平面図である。
【図３３】同駆動機構部の斜視図である。
【図３４】図３２のＸ−Ｘ線における断面図である。
【図３５】クロスメンバーの後方から見た駆動機構部の
背面図である。
【図３６】同斜視図である。
【図３７】車速と後輪舵角との関係を示す図である。
【図３８】調節部材の分解斜視図である。
【符号の説明】
４５ 自動制動装置の制御ユニット（制御部） １１９ ＡＣＳ制御ユニット（アクティブサスペンシ
ョン装置の制御部） ２５７ 自動操舵装置の制御ユニット（制御部） ３３４ ＡＢＳ制御ユニット（アンチスキッドブレー
キ装置の制御部） ４２０ ４ＷＳ制御ユニット（４輪操舵装置の制御
部） ５２２ トー制御ユニット（トーコントロール装置の
制御部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ 4240−5Ｊ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ 7828−3Ｈ // Ｇ０１Ｄ 1/02 Ｓ 7809−2Ｆ Ｂ６２Ｄ 101:00 105:00 111:00 113:00 137:00 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 佛圓 哲朗 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 原 寿弘 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 藤瀬 一基 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車と障害物との間の距離及び相対速度
    を検出し、その検出結果から障害物との接触の可能性を
    判断して接触回避措置を採る接触回避装置と、 車両のサスペンション特性又はステアリング特性を変更
    可能とする特性変更手段とを備えた車両の総合制御装置
    において、 上記特性変更手段は、上記接触回避装置の作動時に該接
    触回避装置の制御部からの情報に基づいてサスペンショ
    ン特性又はステアリング特性を変更する制御部を有して
    いることを特徴とする車両の総合制御装置。
  2. 【請求項２】 上記特性変更手段は、車体と各車輪との
    間にそれぞれ配設されたシリンダに対して流体を給排す
    ることでサスペンション特性を変更可能とするアクティ
    ブサスペンション装置であり、該アクティブサスペンシ
    ョン装置の制御部は、上記接触回避装置が接触回避処置
    として自動制動を行う際制御ゲインを大きくするように
    設けられている請求項１記載の車両の総合制御装置。
  3. 【請求項３】 上記特性変更手段は、車体と各車輪との
    間にそれぞれ配設されたシリンダに対して流体を給排す
    ることでサスペンション特性を変更可能とするアクティ
    ブサスペンション装置であり、該アクティブサスペンシ
    ョン装置の制御部は、上記接触回避装置が接触回避処置
    として自動操舵を行う際車両のロールを抑えるようサス
    ペンション特性を変更するようになっている請求項１記
    載の車両の総合制御装置。
  4. 【請求項４】 上記特性変更手段は、少なくとも左右二
    つの車輪のブレーキ装置が各々独立して作動するよう制
    御するアンチスキッドブレーキ装置であり、該アンチス
    キッドブレーキ装置の制御部は、車両の旋回走行中でか
    つ上記接触回避装置が接触回避処置として自動制動を行
    う際車両のステアリング特性をアンダステア方向に変更
    するようになっている請求項１記載の車両の総合制御装
    置。
  5. 【請求項５】 上記特性変更手段は、少なくとも左右二
    つの車輪のブレーキ装置が各々独立して作動するよう制
    御するアンチスキッドブレーキ装置であり、該アンチス
    キッドブレーキ装置の制御部は、路面の摩擦係数が左右
    の車輪で異なる道路上を自車が走行中でかつ上記接触回
    避装置が接触回避処置として自動制動を行う際左右車輪
    の制動力を略等しくするようになっている請求項１記載
    の車両の総合制御装置。
  6. 【請求項６】 上記特性変更手段は、少なくとも左右二
    つの車輪のブレーキ装置が各々独立して作動するよう制
    御するアンチスキッドブレーキ装置であり、該アンチス
    キッドブレーキ装置の制御部は、上記接触回避装置が接
    触回避処置として自動操舵を行う際車両のステアリング
    特性をオーバステア方向に変更するようになっている請
    求項１記載の車両の総合制御装置。
  7. 【請求項７】 上記特性変更手段は、前輪の操舵時に後
    輪をも操舵する４輪操舵装置であり、該４輪操舵装置の
    制御部は、車両の旋回走行中でかつ上記接触回避装置が
    接触回避処置として自動制動を行う際後輪を前輪と同じ
    方向の同位相側に操舵して車両のステアリング特性をア
    ンダステア方向に変更するようになっている請求項１記
    載の車両の総合制御装置。
  8. 【請求項８】 上記特性変更手段は、後輪のトー角を変
    更可能とするトーコントロール装置であり、該トーコン
    トロール装置の制御部は、上記接触回避装置が接触回避
    処置として自動制動を行う際後輪をトーイン方向に変位
    させて車両のステアリング特性をアンダステア方向に変
    更するようになっている請求項１記載の車両の総合制御
    装置。
JP3239927A 1991-09-19 1991-09-19 車両の総合制御装置 Expired - Fee Related JP3014823B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3239927A JP3014823B2 (ja) 1991-09-19 1991-09-19 車両の総合制御装置
US08/302,239 US5540298A (en) 1991-09-19 1994-09-07 Integrated controller for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3239927A JP3014823B2 (ja) 1991-09-19 1991-09-19 車両の総合制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0577627A true JPH0577627A (ja) 1993-03-30
JP3014823B2 JP3014823B2 (ja) 2000-02-28

Family

ID=17051912

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3239927A Expired - Fee Related JP3014823B2 (ja) 1991-09-19 1991-09-19 車両の総合制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5540298A (ja)
JP (1) JP3014823B2 (ja)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0654392A1 (en) * 1993-11-24 1995-05-24 Koyo Seiko Co., Ltd. Steering apparatus for vehicle
JPH11348799A (ja) * 1998-06-11 1999-12-21 Honda Motor Co Ltd 車両の障害物回避制御装置
JP2001247023A (ja) * 2000-03-03 2001-09-11 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運動制御装置
JP2002274344A (ja) * 2001-03-15 2002-09-25 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP2007099262A (ja) * 2006-09-26 2007-04-19 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP2007137138A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の路面摩擦係数推定装置
JP2007203810A (ja) * 2006-01-31 2007-08-16 Hitachi Ltd ブレーキ制御装置
JP2007314175A (ja) * 2007-07-17 2007-12-06 Jtekt Corp 車両のステアリング装置
JP2008519725A (ja) * 2004-11-12 2008-06-12 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 衝突回避システムを備えた車両の制御方法及びこの方法を実行する装置
JP2008170237A (ja) * 2007-01-10 2008-07-24 Fuji Heavy Ind Ltd 路面摩擦係数推定装置
JP2008260390A (ja) * 2007-04-11 2008-10-30 Honda Motor Co Ltd 衝突回避支援装置
JP2009292332A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
JP2013060198A (ja) * 2007-11-26 2013-04-04 Honda Motor Co Ltd 後輪操舵車両
CN107012769A (zh) * 2016-01-28 2017-08-04 兰州交通大学 一种用于压路机的障碍物高速智能自动检测系统
CN107140017A (zh) * 2017-04-12 2017-09-08 西华大学 四轮转向四轮驱动的果园管理动力平台
KR20180068737A (ko) * 2016-12-14 2018-06-22 현대자동차주식회사 전방충돌회피성능 향상을 위한 통합제어방법 및 차량

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5814959A (en) * 1993-03-31 1998-09-29 Hitachi, Ltd. Gyro-moment compensation control method and apparatus
US6405132B1 (en) 1997-10-22 2002-06-11 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance system
US6720920B2 (en) 1997-10-22 2004-04-13 Intelligent Technologies International Inc. Method and arrangement for communicating between vehicles
US6370475B1 (en) 1997-10-22 2002-04-09 Intelligent Technologies International Inc. Accident avoidance system
US9443358B2 (en) 1995-06-07 2016-09-13 Automotive Vehicular Sciences LLC Vehicle software upgrade techniques
DE69730570T2 (de) 1996-10-09 2005-02-03 Honda Giken Kogyo K.K. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
US6275754B1 (en) 1996-10-09 2001-08-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering system for vehicle
JP3726462B2 (ja) * 1997-11-21 2005-12-14 アイシン精機株式会社 車両の制動制御装置
US6289281B1 (en) * 1997-12-12 2001-09-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Integrated control system of vehicle
US6272418B1 (en) * 1997-12-12 2001-08-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Integrated control system of vehicle
JP4011711B2 (ja) * 1998-01-13 2007-11-21 本田技研工業株式会社 車両走行安全装置
JP3715105B2 (ja) * 1998-06-11 2005-11-09 本田技研工業株式会社 車両の制動制御装置
US6269307B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Travel safety system for vehicle
US10240935B2 (en) 1998-10-22 2019-03-26 American Vehicular Sciences Llc Vehicle software upgrade techniques
US6226592B1 (en) * 1999-03-22 2001-05-01 Veridian Erim International, Inc. Method and apparatus for prompting a motor vehicle operator to remain within a lane
JP3714116B2 (ja) * 1999-08-09 2005-11-09 トヨタ自動車株式会社 操縦安定性制御装置
GB0002292D0 (en) 2000-02-02 2000-03-22 Jaguar Cars Motor vehicle dynamic stability control
GB2359793A (en) * 2000-03-01 2001-09-05 Rover Group A power steering system, which compensates for variations in output torque caused by the universal joints in the steering column, for motor vehicles
DE10026132A1 (de) * 2000-05-26 2002-02-21 Trw Automotive Safety Sys Gmbh Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens
WO2002021441A1 (fr) * 2000-09-06 2002-03-14 Hitachi, Ltd. Detecteur de comportement anormal
US6889128B2 (en) * 2001-04-20 2005-05-03 Trw Inc. System and method for controlling vehicle suspension components and vehicle occupant protection devices
JP4230124B2 (ja) 2001-04-20 2009-02-25 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
JP2002316633A (ja) * 2001-04-20 2002-10-29 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
DE10220567A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-20 Volkswagen Ag Automatisches Notmanöver eines Kraftfahrzeugs
FR2843926B1 (fr) * 2002-09-02 2005-05-20 Poclain Hydraulics Ind Dispositif anti-patinage et anti-blocage des roues d'un vehicule utilisant le circuit de freinage
JP4045961B2 (ja) * 2003-01-24 2008-02-13 日産自動車株式会社 制動制御装置
JP4290455B2 (ja) * 2003-03-28 2009-07-08 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
JP2004330950A (ja) * 2003-05-09 2004-11-25 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
DE10337991A1 (de) * 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102004007549B4 (de) * 2004-02-17 2016-09-08 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines aktiven Fahrwerksystems
JP4161923B2 (ja) * 2004-03-09 2008-10-08 株式会社デンソー 車両安定化制御システム
US20050209762A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling a vehicle using an object detection system and brake-steer
US7409295B2 (en) * 2004-08-09 2008-08-05 M/A-Com, Inc. Imminent-collision detection system and process
DE102004040140A1 (de) * 2004-08-19 2006-02-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Behebung einer Umkippgefahr eines Kraftfahrzeugs
US8046146B2 (en) * 2006-02-03 2011-10-25 Kelsey-Hayes Company Adaptive ABS control
JP4412356B2 (ja) * 2007-06-13 2010-02-10 株式会社デンソー 車両用衝突緩和装置
DE102007046015A1 (de) * 2007-09-26 2009-04-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unfallfolgenminderung bei Kraftfahrzeugen
JP4633175B2 (ja) * 2008-03-27 2011-02-16 本田技研工業株式会社 後輪トー角制御装置
US8761995B2 (en) * 2009-03-09 2014-06-24 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle motion control system
DE102010038846A1 (de) * 2009-08-05 2011-02-10 Advics Co., Ltd, Kariya-city Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug
DE102012002695A1 (de) * 2012-02-14 2013-08-14 Wabco Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Notbremssituation eines Fahrzeuges
US11529836B1 (en) * 2018-12-21 2022-12-20 Oshkosh Corporation Pitch and roll control system for a vehicle
DE102019001855A1 (de) * 2019-03-15 2020-09-17 Hydac Mobilhydraulik Gmbh Feder-Dämpfer-System
JP7173060B2 (ja) * 2020-01-17 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 車両用操縦装置
US11560130B2 (en) * 2020-03-20 2023-01-24 Dana Automotive Systems Group, Llc Control allocation for vehicle torque

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5259429A (en) * 1975-11-10 1977-05-16 Nissan Motor Co Ltd Apparatus for preventing collision of vehicles
JPS5269132A (en) * 1975-12-08 1977-06-08 Nissan Motor Co Ltd Collision preventing apparatus
JPS52124628A (en) * 1976-04-12 1977-10-19 Nissan Motor Co Ltd Automotive collision preventive device
US4402375A (en) * 1980-01-12 1983-09-06 Lucas Industries Limited Control system for a vehicle hydraulic suspension arrangement
US4673937A (en) * 1985-07-24 1987-06-16 Davis John W Automotive collision avoidance and/or air bag deployment radar
US4692764A (en) * 1986-06-20 1987-09-08 Bonar George D Automatic range finder and remote controller braking system
US5107946A (en) * 1989-07-26 1992-04-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for moving vehicle
JP2844240B2 (ja) * 1990-03-15 1999-01-06 本田技研工業株式会社 自動走行装置
JP2844242B2 (ja) * 1990-03-19 1999-01-06 本田技研工業株式会社 自動走行装置
JP2583641B2 (ja) * 1990-05-18 1997-02-19 日産自動車株式会社 走行制御方法
US5234070A (en) * 1991-02-25 1993-08-10 Trw Inc. Automatic vehicle steering apparatus
JPH05930A (ja) * 1991-06-25 1993-01-08 Lion Corp 口腔用組成物
JPH058319A (ja) * 1991-06-29 1993-01-19 Tokai Rubber Ind Ltd 樹脂ホース
JPH0558319A (ja) * 1991-08-27 1993-03-09 Mazda Motor Corp 車両の接触防止装置
US5332056A (en) * 1992-01-31 1994-07-26 Mazda Motor Corporation Automatic braking system for motor vehicle
US5314037A (en) * 1993-01-22 1994-05-24 Shaw David C H Automobile collision avoidance system

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0654392A1 (en) * 1993-11-24 1995-05-24 Koyo Seiko Co., Ltd. Steering apparatus for vehicle
JPH11348799A (ja) * 1998-06-11 1999-12-21 Honda Motor Co Ltd 車両の障害物回避制御装置
JP2001247023A (ja) * 2000-03-03 2001-09-11 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運動制御装置
JP4647055B2 (ja) * 2000-03-03 2011-03-09 富士重工業株式会社 車両の運動制御装置
JP2002274344A (ja) * 2001-03-15 2002-09-25 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP4532007B2 (ja) * 2001-03-15 2010-08-25 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
JP2008519725A (ja) * 2004-11-12 2008-06-12 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 衝突回避システムを備えた車両の制御方法及びこの方法を実行する装置
JP2007137138A (ja) * 2005-11-15 2007-06-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の路面摩擦係数推定装置
JP2007203810A (ja) * 2006-01-31 2007-08-16 Hitachi Ltd ブレーキ制御装置
JP4519819B2 (ja) * 2006-09-26 2010-08-04 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
JP2007099262A (ja) * 2006-09-26 2007-04-19 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP2008170237A (ja) * 2007-01-10 2008-07-24 Fuji Heavy Ind Ltd 路面摩擦係数推定装置
JP2008260390A (ja) * 2007-04-11 2008-10-30 Honda Motor Co Ltd 衝突回避支援装置
JP2007314175A (ja) * 2007-07-17 2007-12-06 Jtekt Corp 車両のステアリング装置
JP4636286B2 (ja) * 2007-07-17 2011-02-23 株式会社ジェイテクト 車両のステアリング装置
JP2013060198A (ja) * 2007-11-26 2013-04-04 Honda Motor Co Ltd 後輪操舵車両
JP2009292332A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
CN107012769A (zh) * 2016-01-28 2017-08-04 兰州交通大学 一种用于压路机的障碍物高速智能自动检测系统
KR20180068737A (ko) * 2016-12-14 2018-06-22 현대자동차주식회사 전방충돌회피성능 향상을 위한 통합제어방법 및 차량
CN108216222A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 现代自动车株式会社 改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆
CN108216222B (zh) * 2016-12-14 2022-10-21 现代自动车株式会社 改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆
CN107140017A (zh) * 2017-04-12 2017-09-08 西华大学 四轮转向四轮驱动的果园管理动力平台
CN107140017B (zh) * 2017-04-12 2019-03-05 西华大学 四轮转向四轮驱动的果园管理动力平台

Also Published As

Publication number Publication date
US5540298A (en) 1996-07-30
JP3014823B2 (ja) 2000-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3014823B2 (ja) 車両の総合制御装置
US6272418B1 (en) Integrated control system of vehicle
US6289281B1 (en) Integrated control system of vehicle
US7229139B2 (en) Control system for brake-steer assisted parking and method therefor
US8997919B2 (en) Motor-driven steering controller and automobile anti-skid controller
JP4042277B2 (ja) 車体横すべり角推定装置
US7070247B2 (en) Method and apparatus for controlling brake-steer in an automotive vehicle in a forward and reverse direction
US5418727A (en) Control apparatus for ensuring safety of a vehicle run
US6360150B1 (en) Device for controlling yawing of vehicle
US20100174437A1 (en) method of determining vehicle properties
GB2412099A (en) Controlling brake-steer when a vehicle is moving in a reverse direction
JP5086582B2 (ja) 操舵制御システムおよび操舵制御プログラム
US8645025B2 (en) System and method for stabilizing a motor vehicle
JPH11255089A (ja) 車両の自動ブレーキ制御装置
US4706978A (en) Vehicular rear wheel steer angle control system
CN102616221A (zh) 车辆的运动控制装置
KR20190012488A (ko) 후륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법
GB2435023A (en) Differentially drivable vehicle having parking mode determination and turning radius reduction
KR20120097024A (ko) 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법
JP2002211380A (ja) 車両姿勢安定制御装置
JP4227231B2 (ja) 車両の統合制御装置
JP2569591B2 (ja) 車両運転補助装置
JP4227232B2 (ja) 車両の統合制御装置
JPWO2006013645A1 (ja) 車両姿勢制御装置および方法
JP2012086619A (ja) アーティキュレート車両における小旋回制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19991130

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071217

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081217

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091217

Year of fee payment: 10

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees