CN108216222B - 改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆 - Google Patents

改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN108216222B
CN108216222B CN201711228218.2A CN201711228218A CN108216222B CN 108216222 B CN108216222 B CN 108216222B CN 201711228218 A CN201711228218 A CN 201711228218A CN 108216222 B CN108216222 B CN 108216222B
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
emergency
vehicle
avoidance
ecs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711228218.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108216222A (zh
Inventor
朴在一
黄盛郁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN108216222A publication Critical patent/CN108216222A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108216222B publication Critical patent/CN108216222B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/0002—Type of accident
    • B60R2021/0004—Frontal collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/18—Four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems
    • B60W2710/226—Damping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供了改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆。根据本发明的示例性实施方案的车辆包括：电子底盘控制系统，其对于电子控制悬架(ECS)、电机驱动助力转向系统(MDPS)、电子控制车辆稳定性系统(ESC)和全轮驱动系统(AWD)而配置；以及集成控制器，其实行集成回避控制，其中，在前方碰撞情况下，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制与所述ECS的紧急回避控制相应，从而能够安全地且快速地回避前方碰撞的危险，并且通过将紧急等级应用至所述集成回避控制而优化ECS与AWD、ESC与MDPS的协同控制性能。

Description

改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年12月14日提交的韩国专利申请第10-2016-0170709号的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。
技术领域
本发明涉及一种电子底盘控制系统的集成控制，更具体地涉及这样一种车辆，其应用了用于改善前方碰撞回避性能(forward collision avoidance performance)的集成控制方法(integrated control method)，在电子控制悬架(electronic controlsuspension，ECS)的紧急回避控制时，所述集成控制方法不与全轮驱动系统(all wheeldrive，AWD)、电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)和电机驱动助力转向系统(motor driven power steering system，MDPS)冲突。
背景技术
通常，作为单独的辅助底盘系统的全轮驱动系统(all wheel drive，AWD)、电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)、电机驱动助力转向系统(motordriven power steering system，MDPS)和电子控制悬架(electronic controlsuspension，ECS)被构造为电子底盘控制系统以优化车辆性能，并且被集成地控制以优化车辆稳定性。
具体地，AWD、ESC和MDPS优化车辆的转弯稳定性。
例如，对于基于前置发动机后轮驱动(front engine rear drive，FR)的车辆操控控制，在车辆发生过度转向时AWD对前轮分配扭矩以稳定车辆的横摆性能，而在车辆发生不足转向时AWD不对前轮分配扭矩以改善车辆的灵活性。对于车辆的性能，在由于车辆性能不稳定而似乎要发生不足转向或过度转向时，ESC通过扭矩矢量分配控制而对车轮单独施加制动，由此确保车辆的稳定性。对于车辆的转向回应，MDPS通过调整辅助扭矩增益而改善转向回应，由此改善水平回避性能。
具体地，ECS确保车辆碰撞安全性。
例如，对于车辆的紧急回避，当检测到与前车和/或障碍物碰撞的危险时，ECS通过过度转向或不足转向特性而控制前轮减振器和后轮减振器的阻尼力，从而改善车辆的碰撞回避性能。
因此，车辆的驾驶性和操控性(riding and handling，R&H)通过集成控制ESC、AWD、MDPS和ECS而极大地改善。
公开于本发明的背景部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
在集成控制包括ECS以及AWD、ESC和MDPS中的全部或任一个的情况下，当车辆不满足具体条件时，ECS、AWD、ESC和MDPS的控制策略可能会彼此冲突。
例如，AWD、ESC和MDPS都具有用于改善车辆稳定性的控制策略，而ECS具有用于改善回避性能的控制策略。因此，在不满足具体条件时执行的ECS的紧急回避控制运行(包括车辆碰撞回避控制)可能限制AWD、ESC和MDPS的车辆安全控制运行，或者AWD、ESC和MDPS的车辆安全控制运行可能限制ECS的紧急回避控制运行。
本发明的各个方面致力于提供一种用于改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆，其中，执行集成回避控制从而使得车辆能够安全地回避前方碰撞的危险，所述集成回避控制在ECS的紧急回避控制时使AWD、ESC和MDPS的控制与ECS的控制相一致，所述ECS与AWD、ESC和MDPS一同配置，并且通过将紧急等级应用至集成回避控制而优化ECS与AWD、ESC与MDPS的协同控制性能。
本发明的其它目的和优点可以通过如下描述而得以理解，并且参考本发明的具体实施方案而变得清楚。而且，本发明所属领域的技术人员显而易见的是，本发明的目的和优点可以通过要求保护的方法或其组合而实现。
根据本发明的示例性实施方案，用于改善前方碰撞回避性能的集成控制方法包括：(A)回避条件确定模式步骤，其中，集成控制器确定车辆的前方碰撞情况并且用于控制电子底盘控制系统的紧急Flg产生；所述电子底盘控制系统应用于所述车辆，所述电子底盘控制系统包括电子控制悬架(electronic control suspension，ECS)、电机驱动助力转向系统(motor driven power steering system，MDPS)、电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)和全轮驱动系统(all wheel drive，AWD)；(B)回避等级应用模式步骤，其中，紧急Flg分级为紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3的三个等级，所述等级将被应用至ECS的控制，并且MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制与ECS的三级控制相一致，从而执行前方碰撞情况控制；以及(C)车辆稳定化模式步骤，其中，在通过ECS的三级控制执行前方碰撞情况控制之后，MDPS、ESC和AWD的控制作为独立于ECS的控制而执行，以完成前方碰撞情况回避。
回避条件确定模式可以通过以下步骤实行：(a-1)读取车辆的车载检测器的检测值的步骤；(a-2)在检测值满足前方碰撞条件时生成紧急Flg的步骤；(a-3)在紧急Flg产生后确定转向回避的必要性的步骤；以及(a-4)当不确定转向回避的必要性时，在驾驶员不进行制动的状态下实施自动紧急制动(autonomous emergency brake，AEB)从而使前方碰撞条件不满足的步骤。
当在紧急Flg 1中执行前方碰撞情况控制时，在ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力；在MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩可以增加20％；ESC可以执行其单独控制的控制值的改变；并且在AWD的限制控制中，可以限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。
当在紧急Flg 2中执行前方碰撞情况控制时，在ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力；在MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩可以增加30％；ESC执行其单独控制的控制值的改变；并且在AWD的限制控制中，可以限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。
当在紧急Flg 3中执行前方碰撞情况控制时，在ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力；在MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩可以增加30％；ESC的内座圈(internal race)控制可以是用于车辆的内座圈转动的单独扭矩矢量分配控制；并且在AWD的限制控制中，可以限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。
在执行独立控制时，可以通过分为“慢速”转向和“快速”转向而执行ECS的稳定化控制、MDPS的稳定化辅助模式1控制、ESC的限制控制和AWD的限制控制，其中所述“慢速”转向为相对于驾驶员的转向盘慢速反向转向，所述“快速”转向为相对于驾驶员的转向盘快速反向转向。
在“慢速”转向的情况下，在ECS的稳定化控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力，而后轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力；在MDPS的稳定化辅助模式1控制中，转向操纵力可以减小；在ESC的稳定化控制中，根据单独扭矩矢量分配控制的发动机扭矩可以减小；在AWD的增加扭矩分配控制中，车辆的前轮和后轮的扭矩分配可以按照单独扭矩分配而进行。
在“快速”转向的情况下，在ECS的稳定化控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力，而后轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力；在MDPS的稳定化辅助模式1控制中，转向操纵力可以增大；在ESC的稳定化控制中，可以限制用于车辆的外座圈转动的单独扭矩矢量分配控制；在AWD的增加扭矩分配控制中，车辆的前轮和后轮的单独扭矩分配可以增加。
根据本发明的另一示例性实施方案，一种车辆包括集成控制器，其配置为实行集成回避控制(integrated avoidance control)，其中，在前方碰撞情况下，当控制电子底盘控制系统时(所述电子底盘控制系统为作为辅助底盘系统的电子控制悬架(electroniccontrol suspension，ECS)、电机驱动助力转向系统(motor driven power steeringsystem，MDPS)、电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)和全轮驱动系统(all wheel drive，AWD)而配置)，MDPS、ESC和AWD的控制执行为与ECS的紧急回避控制相一致。
集成控制器可以包括紧急曲面图(map)，所述紧急曲面图包括紧急等级表和转向辅助模式，其中在车辆的前方碰撞情况中，根据所述紧急等级表改变电子底盘控制系统的控制，并且转向辅助模式根据所述紧急等级表增加转向力。
紧急等级表可以分为三个等级：与转向辅助模式的转向辅助模式1相匹配的紧急Flg 1，以及与转向辅助模式的转向辅助模式2相匹配的紧急Flg 2和紧急Flg 3。
本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
图1是示出了根据本发明的示例性实施方案通过集成回避控制方法而实行用于改善前方碰撞回避性能的集成控制的流程图。
图2示出了通过根据本发明的示例性实施方案的集成回避控制车辆的回避前方碰撞的状态。
图3示出了车辆的示例，其中实行根据本发明的示例性实施方案的集成回避控制的集成控制器被施用至所述车辆。
图4是根据本发明的示例性实施方案的集成控制时的ECS的紧急等级表以及MDPS的转向辅助模式的示例。
图5示出了根据本发明的示例性实施方案的集成回避控制时的电子底盘控制系统的运行状态。
图6示出了根据本发明的示例性实施方案的集成回避控制时的电子底盘控制系统的运行表图。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和形状)将部分地由所要应用和使用的环境来确定。
在这些图中，贯穿附图的多幅图，相同的附图标记涉及本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
下面将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例被显示在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，应当理解本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。
参考图1，通过使用电子底盘控制系统的集成回避控制方法而实行用于改善前方碰撞回避性能的集成控制。在集成回避控制中，作为前方碰撞危险指数(或前方碰撞回避指数)的紧急Flg分级为从紧急Flg1至紧急Flg 3的三个等级，而电机驱动助力转向系统(motor driven power steering system，MDPS)的转向辅助模式分为转向辅助模式1和转向辅助模式2的两个级别，以与紧急Flg 1至紧急Flg 3相匹配；并且在由电子控制车辆稳定性系统(electronic stability control，ESC)、MDPS、全轮驱动系统(all wheel drive，AWD)和电子控制悬架(electronic control suspension，ECS)这些辅助底盘系统所构成的电子底盘控制系统中，改变MDPS、AWD和ESC各自的控制策略以与对应于紧急Flg 1至紧急Flg 3与转向辅助模式1、2的组合的ECS的回避控制相一致。因此，ECS的回避控制运行不受MDPS、AWD和ESC的控制所抑制，其中电子底盘控制系统可以在保持用于改善车辆稳定性的基本性能的同时极大地改善前方碰撞回避性能。
参考图2，通过使用包括雷达检测器、超声波检测器和图像检测器等的车载检测器，车辆100确定与行驶在车辆100前的前车200的距离，并且在所确定的距离处于碰撞距离内时，确定存在碰撞危险。之后，识别到碰撞危险的集成控制器1-1执行集成回避控制，并在回避后使车辆100转换为稳定的状态；其中所述集成回避控制按这样的顺序进行：与转向辅助模式1关联的紧急Flg 1集成控制步骤，与转向辅助模式2关联的紧急Flg 2集成控制步骤，与转向辅助模式2关联的紧急Flg 3集成控制步骤。
参考图3，车辆100包括由集成控制器1-1控制的电子底盘控制系统1，并且集成控制器1-1连接至作为用于车辆100的更高级控制器运行的发动机电子控制单元(ECU)。
具体地，电子底盘控制系统1配置为包括电子控制悬架10、电机驱动助力转向系统(MDPS)20、电子控制车辆稳定性系统(ESC)30、全轮驱动系统(AWD)40和自动紧急制动(autonomous emergency brake，AEB)50；所述电子控制悬架10的控制策略用于确保车辆的碰撞安全，所述电机驱动助力转向系统(MDPS)20的控制策略用于通过调整辅助扭矩增益而改善水平回避性能，所述电子控制车辆稳定性系统(ESC)30的控制策略用于为车轮的单独制动实行扭矩矢量分配，所述全轮驱动系统(AWD)40的控制策略用于改善横摆性能和车辆的灵活性，所述自动紧急制动(AEB)50的控制策略用于实行紧急制动，所述紧急制动在检测器检测到前车的突然制动时不需驾驶员反应而自动进行。
具体地，集成控制器1-1包括紧急曲面图(map)，所述紧急曲面图可以包括在集成控制器1-1中，或者单独地配置为与集成控制器1-1关联。发动机ECU将包括设置在车辆100中的用于紧急碰撞确定的车载检测器的检测值、车辆速度和发动机扭矩等的车辆行驶数据作为输入信息处理。车载检测器包括ECS 10的紧急回避控制所需的雷达检测器或超声波检测器，并且与应用于ECS的常用检测器相同。另外，通过CAN通讯建立集成控制器1-1与发动机ECU之间的连接网络，其中在其间进行数据传输与接收。
图4示出了在构成集成控制器1-1的紧急曲面图中建立的ECS的紧急等级表以及MDPS的转向辅助模式。
紧急等级表分为用等级表示将碰撞的时间(TTC)情况的紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3。此后，高速意味着车辆100以大约80Kph或以上行驶。例如，紧急Flg 1是警告步骤，其中集成控制器1-1识别为若车辆在高速下不进行制动时将发生碰撞的2秒前的情况，并且集成控制器1-1发出警告声使驾驶员认清该情况，并转换为紧急Flg 1集成控制步骤。紧急Flg 2是部分制动步骤，其中集成控制器1-1识别为若车辆在高速下不进行制动时将发生碰撞的1.3秒前的情况，集成控制器1-1转换为紧急Flg 2集成控制步骤，其中提前进行部分制动并产生制动压力，从而在驾驶员进行制动时能够立刻反应。紧急Flg 3是完全制动步骤，其中集成控制器1-1识别为若车辆在高速下不进行制动时将发生碰撞的0.9秒前的情况，集成控制器1-1转换为紧急Flg 3集成控制步骤，其中事实上进行车辆制动。
转向辅助模式分为转向辅助模式1和转向辅助模式2。例如，转向辅助模式1对应于紧急Flg 1，MDPS 20的MDPS辅助扭矩增加20％，以与集成控制器1-1的紧急Flg 1集成控制步骤相一致。转向辅助模式2对应于紧急Flg 2和紧急Flg 3，无论是集成控制器1-1的紧急Flg 2集成控制步骤还是紧急Flg 3集成控制步骤，MDPS 20的MDPS辅助扭矩都增加30％。
此后，将图1的电子底盘控制系统的集成控制方法作为集成回避控制进行具体说明，并参考图3至图6描述图1的电子底盘控制系统的集成控制方法。在该示例中，集成回避控制的控制主体是连接至发动机ECU并包括紧急曲面图的集成控制器1-1，而集成回避控制的控制对象是构成电子底盘控制系统1的ECS 10、MDPS 20、ESC 30、AWD 40和AEB 50。另外，车载检测器可以是雷达检测器、超声波检测器或图像检测器。
集成控制器1-1执行用于进入集成回避控制的回避条件确定模式。通过S10中的车载检测器检测值读取步骤、S20中的紧急Flg产生步骤和S30中的转向回避确定步骤实行回避条件确定模式。
参考图3，集成控制器1-1通过从发动机ECU接收检测值而读取输入发动机ECU的车载检测器的检测值，基于车辆间的距离(即与前车的距离)产生紧急Flg作为碰撞危险，并且确定是否由于紧急Flg的产生而进行转向回避。因此，集成控制器1-1执行用于执行集成回避控制的回避等级控制模式。在S30中的转向回避确定步骤中确定不需要转向操作，这种情况导致减速释放步骤，并且减速释放步骤由S30-1中驾驶员是否进行制动而区分。S200意味着，随着车辆通过驾驶员的制动操作而制动，车辆间的安全距离得到确保；而S300意味着，随着AEB输出信号被由图5所示的AEB 50输出，在通过AEB 50进行车辆制动之后，车辆间的安全距离得到确保。
接着，集成控制器1-1在回避等级应用模式下执行集成回避控制。通过S40中的紧急分级步骤、S50-1中的紧急Flg 1应用步骤、S50-2中的紧急Flg 2应用步骤、S50-3中的紧急Flg 3应用步骤和S60中的回避确定步骤，实行回避等级应用模式。在本示例中，基于S40中的紧急分级步骤而执行S50-1中的紧急Flg 1、S50-2中的紧急Flg 2和S50-3中的紧急Flg3。
参考图5，集成控制器1-1根据车辆100(即本车)与前车200之间的距离而将紧急情况分级，紧急分级如下实行：S50-1中的紧急Flg 1输出的Flg 1、S50-2中的紧急Flg 2输出的Flg 2和S50-3中的紧急Flg 3输出的Flg 3。在该示例中，紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3表明了电子底盘控制系统1的控制程度，这意味着根据所述控制程度改变ECS 10、MDPS 20、ESC 30和AWD 40各自的控制策略。
在S50-1中的紧急Flg 1中，集成控制器1-1进行：ECS 10的回避控制、MDPS 20的转向辅助模式1控制、ESC 30的单独控制的控制值的改变和AWD 40的限制控制。在S50-2中的紧急Flg 2中，集成控制器1-1进行：ECS 10的回避控制、MDPS 20的转向辅助模式2控制、ESC30的单独控制的控制值的改变和AWD 40的限制控制。在S50-3中的紧急Flg 3中，集成控制器1-1进行：ECS 10的回避控制、MDPS 20的转向辅助模式2控制、ESC 30的内座圈转动控制和AWD 40的限制控制。
图6示出了这样的示例，其中，紧急1至紧急3(各自与紧急Flg 1至紧急Flg 3匹配)各自分为驾驶员转向Y(Y表示驾驶员进行转向操作)和驾驶员转向N(N表示驾驶员不进行转向操作)。此处，“X”表示不进行控制。
在驾驶员转向Y中，ECS 10执行这样的回避控制，其中，对于紧急Flg 1至紧急Flg3中的每一个，前轮减振器设定为“软”从而增加阻尼力，而后轮减振器设定为“硬”从而减少阻尼力；MDPS 20执行这样的转向控制，其中，对于紧急Flg 1转向辅助扭矩增加20％，而对于紧急Flg 2和紧急Flg 3转向辅助扭矩增加30％；对于紧急Flg 1和紧急Flg 2的每一个，ESC 30执行单独控制的控制值的改变，而对于紧急Flg 3，ESC 30通过单独扭矩矢量分配控制而执行内座圈控制；并且AWD 40执行这样的限制控制，其中，对于紧急Flg 1至紧急Flg 3中的每一个，限制前轮和后轮的扭矩分配。在S60中的回避确定步骤中确定没有完成回避时，在S60-1中不断执行上述控制作为回避控制。
在驾驶员转向N中，ECS 10执行这样的回避控制，其中，对于紧急Flg 1至紧急Flg3中的每一个，前轮减振器和后轮减振器都设定为“硬”以减少阻尼力；MDPS 20执行这样的转向控制，其中，对于紧急Flg 1转向辅助扭矩增加20％，而对于紧急Flg 2和紧急Flg 3的每一个转向辅助扭矩增加30％；对于紧急Flg 1至紧急Flg 3中的每一个，ESC 30都不执行控制；并且AWD 40执行这样的正常控制，其中，对于紧急Flg 1至紧急Flg 3中的每一个，通过不足转向或过度转向控制而进行适于横摆性能稳定化的扭矩分配。此处，“正常控制”意味着ECS 10、ESC 30和AWD 40各自的单独控制。例如，AWD 40的正常控制意味着AWD 40不遵循集成回避控制而根据其本身的AWD控制策略执行控制。在S60中的回避确定步骤中确定没有执行回避时，在S60-1中不断执行上述控制作为回避控制。
随后，集成控制器1-1在车辆稳定化模式下进行集成回避控制。通过S70中的后回避稳定化控制步骤和S80中的车辆稳定化确定步骤而实行车辆稳定化模式。
S70中的后回避稳定化控制随着ECS 10的稳定化控制、MDPS 20的稳定化辅助模式1控制、ESC 30的稳定化控制和AWD 40的增加扭矩分配控制而进行。因此，在车辆稳定化模式中，MDPS 20、ESC 30和AWD 40每个的控制独立于ECS 10执行。也就是说，集成控制器1-1通过ECS 10、MDPS 20、ESC 30和AWD 40各自的单独控制策略而进行控制ECS 10、MDPS 20、ESC 30和AWD 40的集成控制。
S80中的稳定化确定意味着控制器1-1的集成控制的结束。因此，在S80中，当没有确定车辆稳定时，如同在S80-1中不断执行S70中的后回避稳定化控制，直到确定车辆稳定。
参考图6，车辆稳定化模式分为“慢速”转向(即相对于驾驶员的转向盘慢速反向转向)和“快速”转向(即相对于驾驶员的转向盘快速反向转向)。
在“慢速”转向中，ECS 10执行这样的稳定化控制，其中，前轮减振器设定为“硬”从而减少阻尼力，而后轮减振器设定为“软”从而增加阻尼力；MDPS 20通过稳定化辅助模式1执行用于使驾驶员感到的转向操纵力减小的转向控制；ESC 30根据单独扭矩矢量分配控制而执行用于减少发动机扭矩的扭矩矢量分配控制；并且AWD 40执行正常控制，其中，通过不足转向或过度转向控制而执行适于横摆性能(yaw behavior)稳定化的扭矩分配。
在“快速”转向中，ECS 10执行这样的稳定化控制，其中，前轮减振器设定为“硬”以减少阻尼力，而后轮减振器设定为“软”以增加阻尼力；MDPS 20通过稳定化辅助模式1执行用于使驾驶员感到增大转向操纵力的转向控制；ESC30对于单独扭矩矢量分配控制限制用于外座圈转动的扭矩矢量分配控制；并且AWD 40执行增加扭矩分配控制，从而增加车辆的前轮和后轮的单独扭矩分配。在S80中的车辆稳定化确定步骤中确定没有完成车辆稳定化时，在S80-1中不断执行上述控制作为稳定化控制。
如下的表1示出了集成回避控制的实验示例，其中，车辆速度为80kph，采用0.5Hz的正弦波转向(单车道变化)作为测试项目。
表1
Figure BDA0001487691700000111
如上所述，根据本实施方案的车辆包括对于ECS 10、MDPS 20、ESC 30和AWD 40配置的电子底盘控制系统1以及实行集成回避控制的集成控制器1-1，其中，在前方碰撞情形下根据ECS 10的紧急回避控制而控制MDPS 20、ESC 30和AWD 40中的每一个，从而能够安全地且快速地回避前方碰撞的危险，并且通过将紧急等级应用至集成回避控制而优化ECS与AWD、ESC与MDPS的协同控制性能。
在根据本发明的示例性实施方案的车辆中，将用于改善前方碰撞回避性能的集成回避控制应用至电子底盘控制系统的集成控制，实现以下的优点和效果。
第一，即便在电子底盘控制系统配置成用于具有用于改善车辆稳定性的控制策略的AWD、ESC、MDPS以及具有用于改善回避性能的控制策略的ECS时，AWD、ESC、MDPS和ECS各自的运行也不会彼此冲突。第二，通过以紧急等级将集成控制分类，能够优化AWD、ESC、MDPS和ECS各自的控制性能，从而使AWD、ESC、MDPS和ECS的控制能够彼此不同。第三，即便在ECS与AWD、ESC和MDPS同时运行时，由于ECS的回避性能也不受限制。第四，ECS的回避性能不受限制，因此能够安全地应付包括车辆碰撞的紧急情况。第五，电子底盘控制系统在保持AWD、ESC和MDPS各自的控制性能的同时，专精于ECS的回避性能，进一步地改善车辆的安全性和可销售性。
为了方便解释和精确限定所附权利要求，术语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”、“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背后”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“在内”、“在外”、“内部”、“外部”、“向前”和“向后”被用于参考附图中所显示的这些特征的位置来描述示例性实施方案的特征。
前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。前面的描述并非意欲穷尽，或者将本发明严格限制为所公开的具体形式，显然，根据上述教导可能进行很多改变和变化。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其各种选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (17)

1.一种集成控制方法，所述集成控制方法作为集成回避控制而执行，其中，在应用了为ECS、MDPS、ESC和AWD而配置的电子底盘控制系统的车辆面临前方碰撞情况时，集成控制器配置为进行前方碰撞情况控制，其中，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与所述ECS的控制相应，从而完成前方碰撞情况回避，其中，ECS为电子控制悬架，MDPS为电机驱动助力转向系统，ESC为电子控制车辆稳定性系统，AWD为全轮驱动系统，
其中：在集成回避控制中，执行回避条件确定模式，在该回避条件确定模式中，产生用于电子底盘控制系统的控制的紧急Flg；执行回避等级应用模式，在该回避等级应用模式中，所述紧急Flg分级为将被应用至ECS的控制的紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3的三级，并且所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与ECS的三级控制相应，以执行所述前方碰撞情况控制；并且执行车辆稳定化模式，在该车辆稳定化模式中，在通过ECS的三级控制而执行所述前方碰撞情况控制之后，所述MDPS、ESC和AWD的控制作为独立于所述ECS的控制而执行，以完成所述前方碰撞情况回避。
2.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：在所述回避条件确定模式中，读取车辆的车载检测器的检测值，在所述检测值满足前方碰撞条件时生成所述紧急Flg，在所述紧急Flg产生后确定转向回避的必要性。
3.根据权利要求2所述的集成控制方法，其中：当不确定转向回避的必要性时，AEB配置为在驾驶员不进行制动的状态下运行从而使前方碰撞条件不满足，其中，AEB为自动紧急制动。
4.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg 1中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式1控制，所述ESC执行ESC的单独控制的控制值的改变；所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。
5.根据权利要求4所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC执行所述ESC的单独控制的控制值的改变；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。
6.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg 2中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式2控制，所述ESC执行ESC的单独控制的控制值的改变；并且所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。
7.根据权利要求6所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC执行所述ESC的单独控制的控制值的改变；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。
8.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg 3中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式2控制，所述ESC根据所述前方碰撞情况控制而执行车辆内座圈控制，并且所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。
9.根据权利要求8所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC的内座圈控制是用于车辆的内座圈转动的单独扭矩矢量分配控制；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。
10.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：在执行独立控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况回避而执行稳定化控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况回避而执行稳定化辅助模式1控制，所述ESC根据所述前方碰撞情况回避而执行用于所述ESC单独控制的稳定化控制，所述AWD根据所述前方碰撞情况回避而执行用于所述AWD单独控制的增加扭矩分配控制。
11.根据权利要求10所述的集成控制方法，其中：通过分为“慢速”转向和“快速”转向而执行所述ECS的稳定化控制、所述MDPS的稳定化辅助模式1控制、所述ESC的稳定化控制和所述AWD的限制控制，其中所述“慢速”转向为相对于驾驶员的转向盘慢速反向转向，所述“快速”转向为相对于驾驶员的转向盘快速反向转向。
12.根据权利要求11所述的集成控制方法，其中：在所述“慢速”转向的情况下，在所述ECS的稳定化控制中，车辆的前轮减振器为“硬”以减少阻尼力，而后轮减振器为“软”以增加阻尼力；在所述MDPS的稳定化辅助模式1控制中，转向操纵力减小；在所述ESC的稳定化控制中，根据单独扭矩矢量分配控制的发动机扭矩减小；在所述AWD的增加扭矩分配控制中，车辆的前轮和后轮的扭矩分配按照单独扭矩分配而进行。
13.根据权利要求11所述的集成控制方法，其中：在所述“快速”转向的情况下，在所述ECS的稳定化控制中，车辆的前轮减振器为“硬”从而减少阻尼力，而后轮减振器为“软”从而增加阻尼力；在所述MDPS的稳定化辅助模式1控制中，转向操纵力配置为增大；在所述ESC的稳定化控制中，限制用于车辆的外座圈转动的单独扭矩矢量分配控制；并且在所述AWD的增加扭矩分配控制中，车辆的前轮和后轮的单独扭矩分配配置为增加。
14.一种车辆，其包括：
集成控制器，其配置为实行集成回避控制，其中，在前方碰撞情况下，当控制为作为辅助底盘系统的ECS、MDPS、ESC和AWD而配置的电子底盘控制系统时，根据ECS的紧急回避控制而执行MDPS、ESC和AWD的控制，其中，ECS为电子控制悬架，MDPS为电机驱动助力转向系统，ESC为电子控制车辆稳定性系统，AWD为全轮驱动系统；以及
电子底盘控制系统，其配置为由所述集成控制器而控制，
其中：在集成回避控制中，执行回避条件确定模式，在该回避条件确定模式中，产生用于电子底盘控制系统的控制的紧急Flg；执行回避等级应用模式，在该回避等级应用模式中，所述紧急Flg分级为将被应用至ECS的控制的紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3的三级，并且所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与ECS的三级控制相应，以执行所述前方碰撞情况控制；并且执行车辆稳定化模式，在该车辆稳定化模式中，在通过ECS的三级控制而执行所述前方碰撞情况控制之后，所述MDPS、ESC和AWD的控制作为独立于所述ECS的控制而执行，以完成所述前方碰撞情况回避。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述集成控制器包括紧急曲面图，所述紧急曲面图包括紧急等级表，在车辆的前方碰撞情况中，根据所述紧急等级表改变所述电子底盘控制系统的控制，并且转向辅助模式根据所述紧急等级表增加转向力。
16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述紧急等级表分为紧急Flg 1、紧急Flg 2和紧急Flg 3的三个等级，并且所述转向辅助模式分为转向辅助模式1和转向辅助模式2的两个级别。
17.根据权利要求16所述的车辆，其中，所述紧急Flg 1与所述转向辅助模式1相匹配，而所述紧急Flg 2和紧急Flg 3与所述转向辅助模式2相匹配。
CN201711228218.2A 2016-12-14 2017-11-29 改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆 Active CN108216222B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0170709 2016-12-14
KR1020160170709A KR102452682B1 (ko) 2016-12-14 2016-12-14 전방충돌회피성능 향상을 위한 통합제어방법 및 차량

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108216222A CN108216222A (zh) 2018-06-29
CN108216222B true CN108216222B (zh) 2022-10-21

Family

ID=62488293

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711228218.2A Active CN108216222B (zh) 2016-12-14 2017-11-29 改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10549781B2 (zh)
KR (1) KR102452682B1 (zh)
CN (1) CN108216222B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102347651B1 (ko) * 2017-12-11 2022-01-06 현대자동차주식회사 산악 도로 적응형 샤시통합제어 방법 및 차량
US11328210B2 (en) 2017-12-29 2022-05-10 Micron Technology, Inc. Self-learning in distributed architecture for enhancing artificial neural network
US10522038B2 (en) * 2018-04-19 2019-12-31 Micron Technology, Inc. Systems and methods for automatically warning nearby vehicles of potential hazards
JP6959891B2 (ja) * 2018-05-25 2021-11-05 本田技研工業株式会社 衝突軽減装置
JP7259217B2 (ja) * 2018-06-07 2023-04-18 株式会社ジェイテクト ４輪駆動車の制御装置
KR102518660B1 (ko) * 2018-09-18 2023-04-06 현대자동차주식회사 차량의 시스템 협조방식 회피조향제어방법
KR20210029982A (ko) 2019-09-09 2021-03-17 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
KR20210060714A (ko) * 2019-11-18 2021-05-27 현대자동차주식회사 회피 조향 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20210152144A (ko) * 2020-06-08 2021-12-15 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
KR102352983B1 (ko) * 2020-09-08 2022-01-20 울산대학교 산학협력단 곡선 도로에서의 차량 충돌 회피 방법 및 곡선 도로에서의 차량 충돌 회피 시스템
CN113500993B (zh) * 2021-06-21 2022-09-20 上汽通用五菱汽车股份有限公司 防碰撞功能参数的标定方法、车辆及可读存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0577627A (ja) * 1991-09-19 1993-03-30 Mazda Motor Corp 車両の総合制御装置
JPH0692159A (ja) * 1992-09-11 1994-04-05 Mazda Motor Corp 運転感覚制御装置、人間運転特性同定方法および疑似感覚付与装置
CN104097634A (zh) * 2013-04-01 2014-10-15 现代自动车株式会社 用于控制车辆驾驶模式的系统和方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0314236D0 (en) * 2003-06-19 2003-07-23 Ford Global Tech Llc Improved method of vehicle control
US7854282B2 (en) * 2007-12-10 2010-12-21 International Humanities Center Hybrid electric vehicle
JP2010179761A (ja) 2009-02-05 2010-08-19 Nissan Motor Co Ltd 運転操作支援装置及び運転操作支援方法
JP5093295B2 (ja) * 2010-05-24 2012-12-12 トヨタ自動車株式会社 操舵装置及び操舵制御装置
KR101676660B1 (ko) * 2010-09-16 2016-11-16 현대모비스 주식회사 이에스씨 및 엠디피에스 통합제어장치 및 방법
US8527172B2 (en) * 2010-10-20 2013-09-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision avoidance and warning system
KR101786542B1 (ko) * 2011-06-10 2017-11-16 현대모비스 주식회사 차량의 충돌회피 제어방법
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
KR101305124B1 (ko) * 2011-11-14 2013-09-12 현대자동차주식회사 차량 동적 성능 향상 장치 및 방법
DE102013204893A1 (de) 2013-03-20 2014-09-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Vermeidung einer Kollision im Zusammenhang mit Fahrzeugen
KR20140126975A (ko) 2013-04-24 2014-11-03 주식회사 만도 차량의 충돌 회피 장치 및 방법
US9069080B2 (en) * 2013-05-24 2015-06-30 Advanced Scientific Concepts, Inc. Automotive auxiliary ladar sensor
WO2015040634A2 (en) * 2013-09-18 2015-03-26 Muthukumar Prasad Smart active adaptive autonomous short distance manoeuvring & directional warning system with optimal acceleration for avoiding or mitigating imminent & inevitable side impact and rear end collision
WO2015153811A1 (en) * 2014-04-02 2015-10-08 Levant Power Corporation Active safety suspension system
CN106463063A (zh) * 2014-06-12 2017-02-22 日立汽车系统株式会社 车辆的行驶控制装置
KR20160115247A (ko) 2015-03-26 2016-10-06 현대자동차주식회사 충돌회피 제어장치 및 방법
KR102417398B1 (ko) * 2017-12-15 2022-07-06 현대자동차주식회사 회피 후 안정화방식 샤시통합제어 방법 및 차량

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0577627A (ja) * 1991-09-19 1993-03-30 Mazda Motor Corp 車両の総合制御装置
JPH0692159A (ja) * 1992-09-11 1994-04-05 Mazda Motor Corp 運転感覚制御装置、人間運転特性同定方法および疑似感覚付与装置
CN104097634A (zh) * 2013-04-01 2014-10-15 现代自动车株式会社 用于控制车辆驾驶模式的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180162444A1 (en) 2018-06-14
KR102452682B1 (ko) 2022-10-11
US10549781B2 (en) 2020-02-04
KR20180068737A (ko) 2018-06-22
CN108216222A (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108216222B (zh) 改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆
US9308797B2 (en) Suspension control system and method thereof
US11173894B2 (en) Integrated chassis control method based on stability after avoidance and vehicle using the same
US7854279B2 (en) Driving force control device
EP3725627B1 (en) Method for generating vehicle control command, and vehicle controller and storage medium
US20140297115A1 (en) System and method for controlling vehicle driving mode
US11052905B2 (en) Vehicle control system for enhancing stability of vehicle
US10953872B2 (en) Method for escape steering control using system cooperation and vehicle thereof
CN108215933B (zh) 采用轮内系统控制车辆行驶的方法
KR20130016367A (ko) 자동차의 작동 방법 및 자동차
US20230264739A1 (en) Method for operating a steer-by-wire steering system of a motor vehicle, control device, computer program, and steer-by-wire steering system
CN105774458A (zh) 用于控制悬架系统的方法
CN108569268A (zh) 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
KR102187463B1 (ko) 차량 긴급회피보조 시스템 및 그 방법
US10179578B2 (en) Method for controlling braking of vehicle to prevent jerk when parking or stopping vehicle
KR102370943B1 (ko) 예측정보 기반 통합제어방법 및 차량
JP2007145315A (ja) 自動制動制御装置
KR20150128046A (ko) 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법
JP2014024409A (ja) 車両用ブレーキ制御装置
US10124780B2 (en) Method for controlling counter steering of vehicle during ABS braking
US20220089150A1 (en) Turning controller for vehicle, computer-readable medium storing turning control program, and turning control method for vehicle
CN114940151A (zh) 控制车辆的制动的系统和方法
CN114761297A (zh) 控制车辆避让转向辅助系统的方法及避让转向辅助系统
WO2024059988A1 (zh) 一种车辆控制方法及装置
Ammon et al. Advanced road vehicles: Control technologies, driver assistance

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant