KR101676660B1

KR101676660B1 - 이에스씨 및 엠디피에스 통합제어장치 및 방법

Info

Publication number: KR101676660B1
Application number: KR1020100091183A
Authority: KR
Inventors: 정태영
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2010-09-16
Filing date: 2010-09-16
Publication date: 2016-11-16
Also published as: KR20120029219A

Abstract

본 발명은 ESC 및 MDPS 통합제어방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 통합제어방법은, 토크센서로부터 모터토크 및 조향토크를 검출하는 단계와 차속센서로부터 차량속도를 검출하는 단계와 핸들링 제어시, ESC로부터 ESC작동량을 수신하고, 수신한 모터토크, 조향토크, 차량속도 및 ESC작동량에 기초하여, 어시스트량을 조절하는 단계와, 조절된 어시스트량에 따라 모터에 전류를 출력하여 MDPS내에서 핸들링 기능을 수행하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 조향이질감을 최소화시키고, 핸들링 성능을 향상시킬 수 있다.

Description

이에스씨 및 엠디피에스 통합제어장치 및 방법{Integrated control apparatus and method of ESC and MDPS}

본 발명은 분산방식의 ESC 및 MDPS 통합제어장치 및 방법에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 통합제어기능을 분담하는 ESC와 MDPS를 구비하여, 핸들링제어 성능을 향상시킬 수 있는 ESC 및 MDPS 통합제어장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 조향장치는, 스티어링 휠(Steering Wheel)의 회전을 쉽게 하기 위해 엔진의 구동에 의해 회전시 오일의 흐름을 이용한 파워펌프를 이용한 유압식 동력 조향장치를 사용한다.

최근들어 일부 차종에서 차량의 조향장치에 전동식 파워 스티어링(MDPS : Motor Driven Power Steering)시스템이 적용되고 있다. 또한, 센서가 조향장치의 위치와 바퀴회전속도에서부터 자동차의 원심력에 이르기까지 모든 것을 감지하여 자동차의 자세를 안정적으로 잡아주고 운전자의 실수를 보정해주는 차체 자세 제어유닛(ESC : Electronic Stability Control)이 장착되고 있다.

그러나, MDPS의 세부적인 작동상황을 모른 채 ESC에서 MDPS로 중첩토크명령을 보내어 모터를 구동하게 됨으로써, 조향이질감이 발생하는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은, 조향이질감을 줄일 수 있는 ESC 및 MDPS 통합제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 ESC 및 MDPS 통합제어방법은, 토크센서로부터 모터토크 및 조향토크를 검출하는 단계와, 차속센서로부터 차량속도를 검출하는 단계와, 핸들링 제어시, ESC로부터 ESC작동량을 수신하고, 수신한 모터토크, 조향토크, 차량속도 및 상기 ESC작동량에 기초하여 어시스트량을 조절하는 단계와, 조절된 어시스트량에 따라 모터에 전류를 출력하여 MDPS내에서 핸들링 기능을 수행하는 단계를 포함한다.

또한, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 및 MDPS 통합제어장치는, 오버스티어 또는 언더스티어의 경우 ESC작동량을 입력받는 ESC와, 토크센서 및 차속센서를 구비하는 센서부, 상기 ESC와 통신라인을 통하여 연결되며 상기 센서부에서 검출하는 신호와 상기 입력받은 ESC작동량을 기초로 어시스트량을 조절하여 핸들링 기능을 수행하는 제어부를 구비하는 MDPS를 포함한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 기존에 ESC에서 MDPS와의 통합제어장치 구축시 통합의 모든기능을 전담하는 집중방식에 비해, ESC작동량과 MDPS에서 직접판단하는 슬립각 정보에 따라 MDPS의 제어특성을 직접 변경하므로 운전자의 조향이질감을 최소화시키고, 핸들링 성능을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

또한, 부품의 추가없이, 간단하게 소프트웨어만을 변경하여, 운전자의 핸들링 성능을 향상 시킬 수 있는 장점이 있다.

또한, 기존의 집중방식의 성능을 분산방식의 성능수준으로 높이기위해, ESC쪽에 더 로직을 집중시키면, 전체 로직의 변경량은 분산방식에 비해 더 커져, 분산방식은 로직변경을 최소화하며, 핸들링 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 ESC 및 MDPS 통합제어장치의 블록도이다.
도 3(a) 내지 도3(b)는 주행조건에 따른 작동플래그 및 제어모드의 비트신호값을 도시한 도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 분산 방식의 ESC 및 MDPS 통합제어방법과 집중 방식의 ESC 및 MDPS 통합제어방법의 비교도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 ESC 및 MDPS 통합제어방법의 순서도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 5을 참조하여 상세히 설명한다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 및 MDPS 통합제어장치의 구성요소를 도시한 블록 구성도(block diagram)이다.

도 1을 참조하여 설명하면, 도 1은 종래의 ESC 및 MDPS 통합제어 시스템을 도시한 것이며, 본 발명에서 비대칭노면 제어의 경우에 ESC 및 MDPS 통합장치의 구성요소와 신호의 흐름을 도시한다.

본 발명의 ESC 및 MDPS 통합제어장치(100)는 ESC(Electronic Stability Control)(110), MDPS(Motor Driven Power Steering)(120), 모터(130), 스티어링 기어박스(140)을 포함한다.

ESC(110)는, ESC제어부(112), ESC통신부(114)를 포함한다.

ESC(110)는, 차량에 언더스티어(understeer) 혹은 오버스티어(oversteer)가 발생할 상황에 처하면 이를 감지하여 자동적으로 안쪽 휠(wheel) 혹은 바깥쪽 휠(wheel)에 제동을 가해 차량의 자세를 제어한다. ESC(110)의 제어에 따라 차량은 안정된 자세를 유지하며, 기존의 ABS와 연계하여 작동할 수 있다. 또한 언더스티어 혹은 오버스티어가 발생했을 경우, 각각의 휠(wheel)에 제동력을 제어하여 안전운행을 도와준다.

또한, ESC(110)는 차량에 운전자의 의도를 파악하기 위한 조향각 센서(steering angle sensor), 가속 페달 센서(acceleration pedal sensor)등과 차량의 거동을 감지하기 위해 요 레이트센서(yaw rate sensor), 지-센서(G-sensor)등을 구비한다.

ESC제어부(112)는, 비대칭노면 제어의 경우, MDPS(120)의 센서부(124)에서 검출된 모터토크 및 조향토크에 대한 정보를 MDPA통신부(122)를 통해 전송받아, 다시 ESC통신부(114)를 통해 중첩토크명령을 전송한다.

또한, 핸들링 제어의 경우, MDPS(120)로부터 모터토크 및 조향토크에 대한 정보를 전송받지 않고, ESC작동량을 ESC통신부(114)를 통해 전송한다.

ESC작동량은 오버스티어나 언더스티어 제어시, 제동입력량 또는 발생 요 모멘트량을 말한다. 이를 이용하여 MDPS제어부(128)는, 핸들링 상황에서 어시스트량을 조절할 수 있다.

즉, 비대칭노면 제어의 경우와 핸들링 제어의 경우, 제어주체를 분산시켜, 비대칭노면 제어시, ESC가 주체가 되나, 핸들링 제어시는 MDPS가 주체가되어 핸들링을 제어함으로써, 운전자가 느낄 수 있는 조향이질감을 최소화시킬 수 있다.

ESC통신부(114)는, ESC제어부(112)의 제어를 받아 MDPS통신부(122)와 통신할 수 있다. 바람직하게는 CAN통신을 이용하여, MDPS(120)내의 센서부(124)에서 검출한 조향토크, 모터토크, 차량속도등의 값, 중첩토크명령, ESC작동량등을 송수신할 수 있다. ESC통신부(114)는 MDPS통신부(122)와 통신라인을 통해 연결된다.

MDPS(120)는, MDPS통신부(122), 센서부(124), MDPS제어부(128)을 포함한다.

MDPS(120)는, EPS (Electric Power Steering)라고도 지칭되며, 차량의 제조사에 따라, 기능은 동일하나, 다른 용어로 지칭될 수 있다.

MDPS(120)의 방식에는 컬럼구동식, 피니언구동식, 랙구동식이 있으며, 본 발명은 MDPS(120)의 방식에 제약없이 적용 가능하다.

MDPS(120)통신부는, ESC통신부(114)와 통신라인을 통하여 연결되며, 비대칭노면 제어의 경우, 통신라인을 통하여 중첩토크명령을 수신하며, 조향토크 및 모터토크에 대한 정보를 담은 신호를 ESC통신부(114)로 전송한다.

또한, 핸들링 제어의 경우, ESC통신부(114)로부터 ESC작동량을 수신한다. MDPS제어부(128)의 제어를 받으며, 센서부(124)의 토크센서(125), 차속센서(126)으로부터 모터토크, 조향토크, 차량속도에 대한 정보를 받는다.

센서부(124)는 토크센서(125), 차속센서(126)를 포함한다. 뿐만 아니라, 센서부(124)는 구동확인을 위해 엔진의 회전수(RPM)를 감지할 수도 있다.

토크센서(125)는 일부를 탈거할 수 없으며, 스티어링 칼럼 중앙에 일체로 달려 있다. 토크센서(125)는 운전자가 핸들을 돌려 스티어링 컬럼을 통해 랙과 피니언의 증대로 바퀴를 돌릴 때 생기는 토크를 측정할 수 있다. 구체적으로, 컬럼에 비접촉식으로 부착된 형식으로 전류에 생기는 자기장을 이용하여 축의 비틀림에 걸리는 전류의 값을 이용하여 측정할 수 있으며, 토크센서(125)에는 증폭회로가 내장된다. 검출한 조향토크 및 모터토크에 대한 정보는 MDPS통신부(122)를 통해 ESC통신부(114)로 전송 될 수 있다. 또한, 검출한 조향토크 및 모터토크에 대한 정보는 MDPS제어부(128)로 전송될 수 있다.

차속센서(126)는 변속기 출력축에 장착되어 있으며 홀센서 방식이다. 차량속도를 엔진 ECU로 입력하며 주행상태를 판정하여 점화시기 및 연료분사량을 보정하는데 공회전 속도보정을 비롯하여 냉각팬 제어의 신호로 사용한다. 본 발명에 적용시는 차량속도에 따른 조타력제어를 위해 차량속도를 검출하여, MDPS제어부(128) 또는 MDPS통신부(122)로 전송한다.

미도시하였으나, 센서부(124)는 상술한 바와 같이 엔진의 회전수를 입력받을 수 있으며, 이를 MDPS제어부(128)로 전달하여, MDPS제어부(128)는, 일 예로 엔진 회전수가 500 RPM이상인 경우에 장치가 정상적으로 동작하도록 제어할 수 있다.

MDPS제어부(128)는, 비대칭노면 제어의 경우, ESC(110)로부터 MDPS통신부(122)를 통해 수신한 중첩토크명령을 받아, 명령을 수행한다. 수신한 중첩토크명령에 따라, 모터에 전류를 공급하여, 핸들을 회전시킬 수 있다. 핸들이 회전하면, 회전력은 스티어링 기어박스(140)로 전달되고, 이에 따라 바퀴의 조향이 가능하다.

핸들링 제어의 경우, MDPS제어부(128)는 토크센서(125) 및 차속센서(126)로부터 입력받은 모터토크, 조향토크값과 ESC통신부(114)로부터 입력받은 ESC작동량에 기초하여, 모터(130)구동에 필요한 전류량을 연산하고 모터(130)에 전류를 출력한다. 전류가 출력되면 핸들이 회전되고, 핸들이 회전하면, 이 회전력이 스티어링 기어박스(140)에 전달되어, 바퀴의 조향이 가능하다.

구체적으로 MDPS제어부(128)는 토크신호와, 차속신호를 수신하여, 어시스트량을 결정하고, 모터(130)의 Rotor위치(회전Sensor)와 실제 모터(130)전류치에 의해서 삼상 각상으로의 흐르는 전류지령치를 연산하고, 삼상 PWM회로에 의해 모터(130)의 각 상에 신호가 출력되어 모터(130)가 작동되면서 파워스티어링이 된다.

모터(130)는 MDPS제어부(128)의 제어를 받으며, 운전자는 핸들을 돌릴 때 모터(130)에 의해 핸들의 구동력을 보조받는다. 모터(130)의 일 예로 구동모터의 경우, 컬림 중앙에 위치하며, 브러쉬 타입의 직류 모터로써 스티어링 컬럼에 웜과 웜기어로 컬럼을 구동하도록 되어 있다.

도 3(a) 내지 도3(b)는 주행조건에 따른 작동플래그 및 제어모드의 비트신호값을 도시한 도이다.

ESC(110)와 MDPS(120)가 각각 ESC통신부(112)와 MDPS통신부(122)를 통해 송수신하는 신호는 작동플래그, 제어모드, 중첩토크명령, ESC작동량, 모터토크, 조향토크를 포함한다.

구체적으로, ESC(110)는 MDPS(120)으로, 작동플래그신호와 제어모드신호를 송신하고, 비대칭노면 제어와 핸들링 제어시를 구분하여, 비대칭 노면제어시는, 중첩토크명령을 송신하며, 핸들링 제어시는 ESC작동량을 송신한다.

MDPS(120)는 비대칭노면 제어와 핸들링 제어시를 구분하여, 비대칭 노면 제어시는 모터토크와 조향토크에 대한 정보를 ESC(110)로 송신하나, 핸들링 제어시는 신호를 송신하지 않는다.

작동플래그는 통합제어 작동여부를 나타내는 비트신호이며, 제어모드는, 제어상황에 따라 비대칭 노면 제어일 때는 1값의 비트신호를 갖고 핸들링 제어시에는 0값의 비트신호를 갖는다.

도면에 도시한 바와 같이 비대칭노면 제어상황 혹은 핸들링 제어상황시에 통합제어장치가 작동을 해야하므로, 두가지 제어상황에서 모두 작동플래그는 1의 비트신호를 갖는다. 따라서 처음 비대칭노면 제어상황 혹은 핸들링 제어상황이 발생하면, 작동플래그의 비트값은 1이되고, 이후에 비대칭노면 제어상황에서 핸들링 제어상황으로 변화하거나, 핸들링 제어상황에서 비대칭노면 제어상황으로 변화하는 경우, 제어모드의 비트값이 변화한다.

MDPS제어부(128)는, 작동플래그와 제어모드의 비트신호를 ESC(110)로부터 수신하여, 현재 일반주행상황, 비대칭노면 제어상황, 핸들링 제어상황 중 어느하나로 인지하여, 그에 따른 제어를 수행한다.

도 3(b)를 참조하여 설명하면, 일반주행조건에서 작동플래그와 제어모드의 비트값은 모두 0이고, 비대칭도면 제어상황조건에서 작동플래그와 제어모드의 비트값은 모두 1이다. 핸들링 제어상황조건에서 작동플래그의 비트값은 1이며, 제어모드의 비트값은 0이다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 분산 방식의 ESC 및 MDPS 통합제어방법과 집중 방식의 ESC 및 MDPS 통합제어방법의 비교도이다.

분산방식 핸들링 제어는 기존의 집중방식에 대비하여 MDPS(120)내에서 MDPS작동특성을 직접 변경시키는 방식으로, 조향감 향상 및 이질감 측면에서 장점이 있으며, 집중방식의 성능수준을 분산 방식정도로 높이기 위해 MDPS(120)로직의 일부를 ESC(110)에 포함시키게 되면, 전체 로직 변경량은 분산방식에 비해 오히려 커지게 된다.

기존의 집중방식은 핸들링 제어상황시에도 ESC제어부(112)에서 상황에 알맞은 중첩토크명령을 계산하고 이를 CAN통신을 통해 MDPS(120)로 송출하는 방식이다.

본 발명인 분산방식에서는 핸들링 제어상황시에 ESC제어부(112)의 역할을 ESC작동량을 MDPS(120)로 송출하도록 ESC통신부(114)를 제어하는 것으로 변경하여, MDPS(120)내에서 ESC작동량을 이용하여 핸들링 성능을 향상시킬 수 있다.

추가적인 부품 구성없이 기존의 ESC(110)와 MDPS(120)의 구성으로, 소프트웨어만 추가하여, 핸들링 성능을 향상시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 ESC 및 MDPS 통합제어방법의 순서도이다.

MDPS(120)의 센서부(124)내의 토크센서(125), 차속센서(126)에서 모터토크, 조향토크 및 차량속도를 검출한다.(S501) ESC제어부(112)에서 송신하는 작동플래그, 제어모드의 비트값을 수신하여, 통합제어를 동작시켜야 하는지와, 주행조건을 판단한다.(S503,S511)

도 5에 도시한 순서도는 본 발명의 일 실시예로, 핸들링 제어조건인지, 비대칭노면 제어조건인지를 판단하는 것은 그 순서를 달리할 수 있다.

도면을 참조하면, ESC통신부(114)로부터 작동플래그 비트값 1을 수신하고, 제어모드 비트값 0을 수신하게 되면, 즉 핸들링 제어상황인 경우, ESC통신부(114)로부터 ESC작동량을 수신한다. (S505)

ESC작동량은, x ∝

의 수식으로 나타낼 수 있으며, 이 수식은 x는 ESC작동량을 의미하고, P는 압력(Pressure)을 뜻하며, 두번째 아래첨자 중 f는 앞(front), r은 뒤(rear)를 의미한다. 마지막으로 세번째 아래첨자중 r은 오른쪽(right), l은 왼쪽(left)를 의미한다. 따라서, Pfr은 오른쪽 앞쪽 휠에 작동하는 유압이고, Pfl은 왼쪽 앞쪽 휠에 작동하는 유압이다. Prr은 오른쪽 뒤쪽 휠에 작동하는 유압이고, P기은 왼쪽 뒤쪽에 작동하는 유압이다. ESC작동량 x는 모든 휠에 작동하는 유압의 합에 비례하는 값이다.

수신한 ESC작동량과 검출한 모터토크, 조향토크, 차량속도를 이용하여, MDPS제어부(128)는, 어시스트량을 조절한다.(S507) 또한, MDPS제어부(128)는 모터에 전류를 출력하여 핸들링을 조절한다.(S509)

ESC통신부(114)로부터 작동플래그 비트값 1을 수신하고, 제어모드 비트값 1을 수신하게 되면, 즉 비대칭노면 제어상황인 경우,(S511) MDPS통신부(122)는, 센서부(124)로부터 수신한 모터토크, 조향토크에 대한 정보를 담은 신호를 ESC(110)로 전송한다.(S513)

또한, ESC통신부로(110)부터 중첩토크명령을 수신한다. (S515) MDPS제어부(128)는, 수신한 중첩토크명령에 따라, 명령을 수행한다. 즉, ESC제어부(114)의 중첩토크명령에 따라, 모터에 전류를 출력하여 핸들링을 조절한다.(S517)

100 : ESC 및 MDPS 통합제어장치 110 : ESC
112 : ESC제어부 114 : ESC통신부
120 : MDPS 122 : MDPS통신부
124 : 센서부 125 : 토크센서
126 : 차속센서 128 : MDPS제어부
130 : 모터 140 : 스티어링 기어박스

Claims

차량에 언더스티어(understeer) 혹은 오버스티어(oversteer)가 발생할 상황에 처하면 이를 감지하여 자동적으로 안쪽 휠(wheel) 혹은 바깥쪽 휠(wheel)에 제동을 가해 차량의 자세를 제어하는 ESC(Electronic Stability Control)와, 운전자의 핸들 조정시 모터에 의하여 상기 핸들 구동력을 보조하는 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 통합하여 제어하는 ESC 및 MDPS 통합제어방법에 있어서,
상기 MDPS에 포함된 토크센서가 모터토크 및 조향토크를 검출하는 단계;
상기 MDPS에 포함된 차속센서가 차량속도를 검출하는 단계;
상기 모터토크, 상기 조향토크 및 상기 차량속도를 상기 MDPS에 포함된 MDPS 제어부에 전달하는 단계;
핸들링 제어시, ESC로부터 ESC작동량을 수신하고, ESC 통신부가 상기 ESC작동량을 MDPS 통신부에 송신하는 단계;
핸들링 제어시, 상기 MDPS에 포함된 MDPS 제어부가 상기 MDPS 통신부에 수신된 상기 ESC 작동량을 수신하고, 상기 수신한 모터토크,조향토크, 차량속도 및 상기 ESC작동량에 기초하여, 어시스트량을 조절하는 단계;
핸들링 제어시, 상기 조절된 어시스트량에 따라 모터에 전류를 출력하여 MDPS내에서 핸들링 기능을 수행하는 단계;
비대칭 노면 제어시, 상기 모터토크, 상기 조향토크 및 상기 차량속도를 상기 MDPS에 포함된 MDPS 통신부에 전달하는 단계;
비대칭 노면 제어시, 상기 MDPS 통신부가 상기 모터토크, 상기 조향토크 및 상기 차량속도를 상기 ESC에 포함된 ESC 통신부로 송신하는 단계;
비대칭 노면 제어시, 상기 ESC에 포함된 ESC 제어부가 상기 ESC 통신부에 수신된 상기 모터토크, 상기 조향토크 및 상기 차량속도를 이용하여 중첩토크명령을 생성하는 단계;
비대칭 노면 제어시, 상기 ESC 통신부가 상기 중첩토크명령을 상기 MDPS 통신부로 송신하는 단계;
비대칭 노면 제어시, 상기 MDPS 통신부가 상기 MDPS 제어부로 상기 중첩토크명령을 전달하는 단계; 및
비대칭 노면 제어시, 상기 MDPS 제어부가 수신한 상기 중첩토크명령을 수행하는 단계;
를 포함하는 ESC 및 MDPS 통합제어방법.
삭제
제 1항에 있어서,
상기 ESC작동량은 오버스티어 또는 언더스티어 제어시, 제동입력량 또는 발생 요모멘트량인 것을 특징으로 하는 ESC 및 MDPS 통합제어방법.
제 1항에 있어서,
상기 ESC작동량은, 차량의 휠에 작동하는 제동입력에 비례하는 것을 특징으로 하는 ESC 및 MDPS 통합제어방법.
제 1항에 있어서
상기 ESC 통신부는, 상기 핸들링제어 또는 상기 비대칭 노면제어가 필요한 경우를 구별하여, 통합제어 방법의 작동여부를 나타내는 작동플래그를 상기 MDPS 통신부로 송신하는 것을 특징으로 하는 ESC 및 MDPS 통합제어방법.
모터토크 및 조향토크를 검출하는 토크센서;
차량속도를 검출하는 차속센서; 및
비대칭 노면 제어시, 상기 토크센서로부터 상기 모터토크 및 상기 조향토크를 전달받고 상기 차속센서로부터 상기 차량속도를 전달받고,
핸들링 제어시, ESC 작동량을 수신하는 MDPS 통신부를 포함하고,
상기 ESC는,
비대칭 노면 제어시, 상기 모터토크, 상기 조향토크 및 상기 차량속도를 상기 MDPS 통신부로부터 수신하는 ESC 통신부; 및
비대칭 노면 제어시 상기 모터토크, 상기 조향토크 및 상기 차량속도를 상기 ESC로부터 전달받아 중첩토크명령을 생성하고, 핸들링 제어시 ESC 작동량을 송신하도로록 상기 ESC 통신부를 제어하는 ESC 제어부를 포함하고,
상기 MDPS는 비대칭 노면 제어시 상기 중첩토크명령을 수행하고,
핸들링 제어시 상기 ESC 작동량을 수행하는 MDPS 제어부를 더 포함하고,
상기 ESC 제어부는 비대칭 노면 제어시, 상기 중첩토크명령을 상기 ESC 통신부로 전달하고,
상기 ESC 통신부는 비대칭 노면 제어시 상기 중첩토크명령, 핸들링 제어시 ESC 작동량을 각각 상기 MDPS 통신부로 송신하고,
상기 MDPS 통신부는 비대칭 노면 제어시 상기 중첩토크명령, 핸들링 제어시 ESC 작동량을 각각 상기 MDPS 제어부로 전달하는
ESC 및 MDPS 통합제어장치.
제 6항에 있어서,
상기 ESC작동량은,
오버스티어 또는 언더스티어 제어시, 제동입력량 또는 발생 요모멘트량인 것을 특징으로 하는 ESC 및 MDPS 통합제어장치.
제 6항에 있어서,
상기 ESC 통신부는, 비대칭 노면 제어시와 핸들링 제어시를 구분하여, 통합제어장치의 작동여부를 나타내는 작동플래그를 상기 MDPS 통신부로 송신하는 것을 특징으로 하는 ESC 및 MDPS 통합제어장치.