KR20150128046A - 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법을 제공한다. 상기 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템은 차량에 장착된 센서로부터 상기 차량의 운행정보를 획득하는 운행정보획득부, 차량에 장착된 지능형타이어센서로부터 상기 차량의 지면에 대한 수직력정보를 획득하는 수직력정보획득부, 상기 운행정보 및 상기 수직력정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하고, 상기 무게중심의 위치 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트(Yaw Rate)를 산출하며, 상기 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차이를 이용하여 상기 차량 휠의 제어정보를 생성하는 제어부 및 상기 생성된 제어정보를 입력받아 상기 차량 휠을 제어하는 제동구동부를 포함한다.

Description

지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE WHEEL USING iTire SENSOR}
본 발명은 차량에 장착된 센서가 센싱한 정보를 이용하여 차량의 휠을 제어하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 차량에 장착된 지능형타이어센서가 측정한 정보를 이용하여 주행중인 차량의 휠을 제어하고 차량의 안정된 자세를 유지하도록 하는 차량의 휠 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
ESC(Electronic Stability Control) 시스템은 운전자의 조향 의도와 실제 차량의 움직임을 비교 분석하고 차량의 각 바퀴를 개별 제어하여 주행의 안전성을 확보하도록 도움을 주는 능동형 안전시스템이다.
구체적으로, ESC 시스템은 오버스티어(Over-Steer, 조향 휠이 꺽인 각도보다 차량이 더 많이 회전하는 현상) 또는 언더스티어(Under-Steer, 조향 휠이 꺽인 각도보다 차량이 덜 회전하는 현상)의 판단을 통해 차량이 불안정해질 경우 각 바퀴의 독립된 제동제어를 통해 차량의 요레이트(횡슬립각)를 제어하여 차량을 안정화하는 시스템이다.
ESC 시스템은 주요 구성으로 유압모듈레이터, 휠스피드센서, 조향각센서, 브레이크압력센서, 회전율감지센서, 측면가속도센서, 타이어압력센서 및 엔진 ECU와의 통신시스템 등을 포함한다. 이때, ESC 시스템은 휠스피드센서, 조향각센서, 브레이크압력센서 및 악셀러레이터페달 등을 통해 운전자의 주행 의도를 인식하고, 회전율감지센서, 측면가속도센서 및 타이어압력센서를 통해 현재 차량의 움직임을 파악하여 이상적인 주행조건을 계산한다. 이후, ESC 시스템은 차량의 유압모듈레이터를 제어하여 각 바퀴의 제동력 및 엔진 출력을 조절함으로써 차량이 안정된 자세를 유지하도록 한다.
그러나, 종래의 ESC 시스템의 센서 정보는 그 신호의 지연이 크기 때문에 차량이 불안정해진 이후에 차량의 요레이트를 보상하고 차량을 안정화하여 신속한 휠 제어가 수행되지 못하는 문제점이 존재한다. 또한, ESC 시스템의 타이어압력센서의 경우 센서가 측정한 실측값 대신 센서가 추정한 추정값을 이용하여 요레이트를 산출하기 때문에 정보의 정확성이 떨어지는 문제점이 존재한다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 지능형타이어센서(iTire Sensor, Intelligent Tire Sensor)가 측정한 차량의 지면에 대한 수직력정보를 이용하여 차량 휠의 목표 요레이트를 산출하고 산출된 목표 요레이트를 ESC 시스템의 차량 휠 제어 로직에 이용하여 차량의 휠을 제어하는 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템은 차량에 장착된 센서로부터 상기 차량의 운행정보를 획득하는 운행정보획득부, 차량에 장착된 지능형타이어센서로부터 상기 차량의 지면에 대한 수직력정보를 획득하는 수직력정보획득부, 상기 운행정보 및 상기 수직력정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하고, 상기 무게중심의 위치 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트(Yaw Rate)를 산출하며, 상기 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차이를 이용하여 상기 차량 휠의 제어정보를 생성하는 제어부 및 상기 생성된 제어정보를 입력받아 상기 차량 휠을 제어하는 제동구동부를 포함한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 방법은 차량에 장착된 센서로부터 상기 차량의 운행정보를 획득하고, 상기 차량에 장착된 지능형타이어센서로부터 상기 차량의 지면에 대한 수직력정보를 획득하는 단계, 상기 운행정보 및 수직력정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하는 단계, 상기 무게중심의 위치 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 단계 및 상기 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차이를 이용하여 상기 차량의 휠의 제어정보를 생성하고, 상기 제어정보에 따라 상기 차량의 휠을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 종래의 ESC 시스템에서 이용되는 센서 정보보다 신호의 지연이 적은 지능형타이어센서의 수직력정보를 이용함으로써, 차량의 조향 감소 및 거동 안정화가 조기에 이루어지도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템이 차량 휠 제어를 위한 제어정보를 산출하는 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템을 적용한 ESC 시스템과 적용하지 않은 ESC 시스템의 성능을 비교한 그래프이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이므로 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정하여진다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 본 발명의 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
본 발명은 종래에 이용되는 차량 타이어의 힘 추정값 대신 지능형타이어센서(iTire Sensor, intelligent Tire Sensor)에서 실측한 지면에 대한 차량의 수직력정보를 ESC 시스템의 휠 제어 로직에 이용함으로써, 보다 정확한 전륜 및 후륜의 요레이트 계산을 통하여 차량의 선회 특성 및 제어량을 산출할 수 있는 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법을 제공한다.
또한, 지능형타이어센서가 측정한 차량 휠의 세 방향의 힘인 Fx, Fy, Fz 중 지면에 대한 수직항력인 Fz 만을 이용하는 차량 휠 제어 시스템 및 그 방법을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서(10)를 이용한 차량 휠 제어 시스템(100)은 운행정보획득부(110), 수직력정보획득부(120), 제어부(130) 및 제동구동부(140)를 포함한다.
운행정보획득부(110)는 차량에 장착된 센서(20)로부터 차량의 휠베이스 길이정보, 조향각정보, 속도정보, 횡가속도정보, 차량의 전륜과 후륜의 코너링 강성도정보 및 차량 휠의 요레이트정보를 포함하는 운행정보를 획득한다. 그리고, 운행정보획득부(110)는 획득한 운행정보를 제어부(130)로 전달한다.
수직력정보획득부(120)는 차량에 장착된 지능형타이어센서(10)로부터 차량의 지면에 대한 수직력정보를 획득한다. 구체적으로, 수직력정보획득부(120)는 지능형타이어센서(10)가 측정한 차량의 전륜 및 후륜의 지면에 대한 수직력정보를 획득한다. 그리고, 수직력정보획득부(120)는 획득한 수직력정보를 제어부(130)로 전달한다.
제어부(130)는 운행정보획득부(110)로부터 전달받은 운행정보와 수직력정보획득부(120)로부터 전달받은 수직력정보를 이용해서 차량의 목표 요레이트를 산출한다.
구체적으로, 제어부(130)는 차량의 목표 요레이트를 산출하기 위해 먼저, 운행정보획득부(110)로부터 전달받은 운행정보에 포함된 차량의 휠베이스 길이정보와 수직력정보획득부(120)로부터 전달받은 차량의 수직력정보를 이용하여 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이 및 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이를 계산한다.
그리고, 제어부(130)는 계산된 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이, 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이 및 운행정보획득부(110)로부터 전달받은 운행정보에 포함된 차량의 휠베이스 길이정보를 이용하여 차량의 무게중심의 위치를 계산한다. 여기서, 휠베이스 길이는 차량의 전륜과 후륜 사이의 길이이므로, 휠베이스 길이와 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이 및 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이를 이용하면 차량의 무게중심의 위치를 계산할 수 있다.
또한, 제어부(130)은 수직력정보획득부(120)로부터 전달받은 차량의 전륜 및 후륜의 지면에 대한 수직력정보의 합을 이용하여 승객 또는 적재물이 포함된 차량의 질량을 계산한다.
이후, 제어부(130)는 계산된 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이, 계산된 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이, 계산된 차량의 무게중심의 위치, 계산된 차량의 질량 및 운행정보획득부(110)로부터 전달받은 차량의 운행정보에 포함된 조향각정보, 속도정보, 횡가속도정보, 전륜과 후륜의 코너링 강성도정보를 이용하여 차량의 목표 요레이트를 산출한다.
제어부(130)는 산출된 목표 요레이트와 운행정보획득부(110)로부터 전달받은 차량의 실제 요레이트의 차이를 계산하고, 계산된 요레이트의 차이를 이용하여 각각의 휠(30)을 제어하기 위한 제어정보를 생성하고, 생성된 제어정보를 제동구동부(140)에 입력한다.
본 발명의 제어부(130)는 차량의 무게중심을 고려하여 계산된 목표 요레이트와 측정된 샤시의 실제 요레이트의 오차를 보상하여 차량의 휠(30)을 제어하는 PD 제어장치일 수 있다.
제동구동부(140)는 제어부(130)로부터 입력받은 제어정보에 따라 차량의 휠(30)을 제어하여 차량의 요레이트가 산출된 목표 요레이트에 근접하도록 한다. 구체적으로, 제동구동부(140)는 제어부(130)로부터 목표 요레이트와 실제 요레이트의 오차를 보상하는 제어량을 입력받고, 입력받은 제어량을 차량의 각 휠(30)에 인가하여 각 바퀴의 제동력을 조절함으로써 차량이 안정된 자세를 유지하도록 한다.
이하, 도 2를 참조하여 제어부(130)가 차량의 휠(30)을 제어하기 위한 제어정보를 산출하는 과정을 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템이 차량 휠 제어를 위한 제어정보를 산출하는 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 수직력정보획득부(120)로부터 차량의 전륜의 지면에 대한 수직력정보(Fzf) 및 차량의 후륜의 지면에 대한 수직력정보(Fzr)를 획득한다(S210). 또한, 제어부(130)는 운행정보획득부(110)로부터 차량의 휠베이스 길이정보(L), 조향각정보(δf), 속도정보(Vx), 횡가속도정보, 차량의 전륜의 코너링 강성도정보(Cαf), 차량의 후륜의 코너링 강성도정보(Cαr)가 포함된 차량의 운행정보를 획득한다(S220).
제어부(130)는 목표 요레이트를 산출하기 위해 먼저, 수학식 1과 같은 전륜 및 후륜의 수직력에 대한 모멘트 평형식을 이용하여 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이 및 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이를 계산한다(S230). 이때, 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이 및 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이를 계산하는 식은 수학식 2와 같다.
Figure pat00001
Figure pat00002
여기서,
Figure pat00003
는 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이,
Figure pat00004
은 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이를 의미하며,
Figure pat00005
와
Figure pat00006
의 합은 차량의 휠베이스 길이(L)를 의미한다. 또한,
Figure pat00007
은 차량의 질량, g는 중력가속도를 의미한다.
제어부(130)는 수학식 2를 이용하여 계산된 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이(
Figure pat00008
) 및 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이(
Figure pat00009
)와 차량의 휠베이스 길이(L)를 이용하여 차량의 무게중심의 위치를 계산한다(S240).
그리고, 제어부(130)은 수학식 1을 이용하여 차량의 전륜과 후륜의 지면에 대한 수직력정보의 합을 이용하여 승객 또는 적재물이 포함된 차량의 질량(
Figure pat00010
)을 계산한다(S250).
즉, 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이(
Figure pat00011
)는 차량의 전륜의 지면에 대한 수직력정보(Fzf), 차량의 후륜의 지면에 대한 수직력정보(Fzr) 및 차량의 휠베이스 길이(L)의 길이로부터 계산될 수 있으며, 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이(
Figure pat00012
)는 차량의 휠베이스 길이(L), 계산된 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이(
Figure pat00013
)로부터 계산된다. 또한, 차량의 질량(
Figure pat00014
)은 차량의 전륜의 지면에 대한 수직력정보(Fzf) 및 차량의 후륜의 지면에 대한 수직력정보(Fzr)의 합으로부터 계산된다.
제어부(130)는 계산된 차량의 질량(
Figure pat00015
), 계산된 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 전륜까지의 길이(
Figure pat00016
), 계산된 차량의 무게중심의 위치로부터 차량의 후륜까지의 길이(
Figure pat00017
) 및 운행정보획득부(110)를 통해 획득한 차량의 운행정보에 포함된 조향각정보(δf), 속도정보(Vx), 횡가속도정보, 차량의 전륜의 코너링 강성도정보(Cαf), 차량의 후륜의 코너링 강성도정보(Cαr)를 이용하여 목표 요레이트(
Figure pat00018
)를 출력하기 위한 기초 목표 요레이트(
Figure pat00019
)를 수학식 3을 이용하여 산출한다(S260).
이때, 기초 목표 요레이트와 기초 목표 요레이트를 통해 산출되는 목표 요레이트를 구별하기 위하여, 기초 목표 요레이트를
Figure pat00020
로 표현하고, 목표 요레이트를
Figure pat00021
로 표현한다.
Figure pat00022
Figure pat00023
제어부(130)는 기초 목표 요레이트(
Figure pat00024
)가
Figure pat00025
범위에 존재할 경우(S270), 목표 요레이트(
Figure pat00026
)를 기초 목표 요레이트(
Figure pat00027
)와 같은 값으로 출력하며(S280), 기초 목표 요레이트(
Figure pat00028
)가
Figure pat00029
범위에 존재할 경우, 목표 요레이트(
Figure pat00030
)를
Figure pat00031
로 출력한다(S281). 여기서, 는 마찰계수를 의미한다.
그리고, 제어부(130)는 목표 요레이트(
Figure pat00032
)가 결정되면, 결정된 목표 요레이트(
Figure pat00033
)와 운행정보획득부(110)를 통해 획득한 차량의 실제 요레이트의 오차를 계산한다(S290).
이후, 제어부(130)는 계산된 요레이트의 오차만큼 차량의 요레이트를 보상하기 위해 제동구동부(140)를 통해 각 휠(30)에 요레이트 제어량을 인가한다(S300).
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템을 적용한 ESC 시스템과 적용하지 않은 ESC 시스템의 성능을 비교한 그래프이다.
도 3은 샤시 제어의 시험 결과를 나타낸 그래프로서, 차량의 트렁크 후면에 300Kg의 집중 하중을 적재하고 차량의 속도를 70km/h로 유지하여 SLC(Single Lane Change)를 할 경우, 시간(s)에 따른 Press Flag, 요레이트 오차(Yaw Rate Error, rad/s), 요레이트(Yaw Rate, deg/s) 및 SAS(deg)를 나타낸 것이다.
실선은 지능형타이어센서의 정보를 이용하지 않은 종래의 ESC 시스템의 시험 결과를 나타낸 것이며, 굵은선은 본 발명의 일실시예에 따라 지능형타이어센서의 정보를 이용한 ESC 시스템의 시험 결과를 비교하여 나타낸 것이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 지능형타이어센서가 측정한 차량의 전륜 및 후륜의 지면에 대한 수직력정보를 이용하여 차량의 무게중심의 위치를 계산하고, 계산된 차량의 무게중심의 위치를 휠 제어 로직에 이용한 본 발명의 ESC 시스템은 종래의 ESC 시스템 보다 신호의 지연이 적기 때문에, 빠른 신호제어개입시점을 통해 차선변경 후의 차량의 조향 감소 및 거동 안정화가 조기에 이루어지도록 할 수 있다. 이에 따라 차량의 운전자에게 향상된 조향 지원 시스템을 제공할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량에 장착된 센서로부터 상기 차량의 운행정보를 획득하는 운행정보획득부;
    상기 차량에 장착된 지능형타이어센서로부터 상기 차량의 지면에 대한 수직력정보를 획득하는 수직력정보획득부;
    상기 운행정보 및 상기 수직력정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하고, 상기 무게중심의 위치 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트(Yaw Rate)를 산출하며, 상기 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차이를 이용하여 상기 차량 휠의 제어정보를 생성하는 제어부; 및
    상기 생성된 제어정보를 입력받아 상기 차량 휠을 제어하는 제동구동부
    를 포함하는 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 수직력정보 및 상기 운행정보에 포함된 상기 차량의 휠베이스의 길이정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 수직력정보를 이용하여 승객 또는 적재물이 포함된 상기 차량의 질량을 계산하고, 상기 차량의 무게중심의 위치로부터 상기 차량의 전륜까지의 길이 및 상기 차량의 무게중심의 위치로부터 상기 차량의 후륜까지의 길이를 계산하며, 상기 차량의 질량, 상기 차량의 전륜까지의 길이, 상기 차량의 후륜까지의 길이 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 무게중심의 위치 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 기초 목표 요레이트를 산출하고, 상기 산출된 기초 목표 요레이트가 기설정된 범위에 존재하는지 여부에 따라 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 운행정보획득부는
    상기 차량의 휠베이스 길이, 조향각, 속도, 횡가속도, 코너링 강성도 및 상기 차량의 실제 요레이트를 포함하는 운행정보를 획득하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 수직력정보획득부는
    상기 지능형타이어센서로부터 상기 차량의 전륜 및 후륜의 수직력정보를 획득하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 시스템.
  7. 차량에 장착된 센서로부터 상기 차량의 운행정보를 획득하고, 상기 차량에 장착된 지능형타이어센서로부터 상기 차량의 지면에 대한 수직력정보를 획득하는 단계;
    상기 운행정보 및 수직력정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하는 단계;
    상기 무게중심의 위치 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 단계; 및
    상기 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차이를 이용하여 상기 차량의 휠의 제어정보를 생성하고, 상기 제어정보에 따라 상기 차량의 휠을 제어하는 단계
    를 포함하는 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하는 단계는
    상기 수직력정보 및 상기 운행정보에 포함된 상기 차량의 휠베이스의 길이정보를 이용하여 상기 차량의 무게중심의 위치를 계산하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 단계는
    상기 수직력정보를 이용하여 승객 또는 적재물이 포함된 상기 차량의 질량을 계산하는 단계;
    상기 차량의 무게중심의 위치로부터 상기 차량의 전륜까지의 길이 및 상기 차량의 무게중심의 위치로부터 상기 차량의 후륜까지의 길이를 계산하는 단계; 및
    상기 차량의 질량, 상기 차량의 전륜까지의 길이, 상기 차량의 후륜까지의 길이 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 단계를 포함하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 차량의 질량, 상기 차량의 전륜까지의 길이, 상기 차량의 후륜까지의 길이 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 단계는
    상기 차량의 질량, 상기 차량의 전륜까지의 길이, 상기 차량의 후륜까지의 길이 및 상기 운행정보를 이용하여 상기 차량의 기초 목표 요레이트를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 기초 목표 요레이트가 기설정된 범위 내에 존재하는지 여부에 따라 상기 차량의 목표 요레이트를 산출하는 단계를 포함하는 것
    인 지능형타이어센서를 이용한 차량 휠 제어 방법.
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