JP4928221B2 - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Description
実施例の説明に先立ち、本発明の理解が容易になるよう、本発明における目標制駆動力の演算方法について説明する。
ドライバからの加減速要求は、図4に示すように、路面摩擦係数による車両の限界加速度に基づいて、減速制御量または加速制御量に対する加減速要求の変化量を緩和するように変化させる。これにより限界加速度に対し、加減速要求が過大となるのを防ぐことができる。なお、加減速要求の変化方法は、図4に示すマップを用いた方法に限定されるものではない。
上記の加減速要求または前記の目標加速度に基づいて作成される要求加速度、および、ドライバからの旋回要求もしくは上記の目標ヨーモーメントに基づいて作成される要求旋回度から、加速度優先度の演算を行う。
車両右側輪制駆動力上限値FxwRmaxを右前輪2の制駆動力上限値と右後輪4の制駆動力上限値の合計値として与え、車両右側輪制駆動力下限値FxwRminを右前輪2の制駆動力下限値と右後輪4の制駆動力下限値の合計値として与える。同様に車両左側輪制駆動力上限値FxwLmaxを左前輪1の制駆動力上限値と左後輪3の制駆動力上限値の合計値として与え、車両左側輪制駆動力下限値FxwLminを左前輪1の制駆動力下限値と左後輪3の制駆動力下限値の合計値として与える。ここで各車輪の制駆動力上限値と制駆動力下限値を決定する指標として、車両と路面間の摩擦により各車輪に発生できる最大制駆動力がある。例えば、左前輪について、この最大制駆動力をFmax[FL]とし、車輪の路面摩擦係数と車輪にかかる荷重をそれぞれμ[FL]、WF[FL]とすると、最大制駆動力Fmax[FL]は以下の数4で演算される。他の車輪についても同様の演算により最大制駆動力を演算することができる。
右側輪目標制駆動力初期値FxwR0が右側輪目標制駆動力上限値FxwRmaxまたはその下限値FxwRminを超えた量をΔFxwR0と、左側輪目標制駆動力初期値FxwL0が左側輪目標制駆動力上限値FxwLmaxまたはその下限値FxwLminを超えた量をΔFxwL0とすると、これらの超過量ΔFxwR0とΔFxwL0は以下の数7、数8で演算される。
本発明に係る車両挙動制御装置における目標制駆動力演算の一実施例を示す。
Claims (2)
- 目標加速度・目標ヨーモーメント演算部、並びに加減速要求演算部、加速度優先度演算部及び制駆動力上下限値演算部を有する目標制駆動力演算部を備えた、車両挙動制御装置であって、
前記目標加速度・目標ヨーモーメント演算部は、車両挙動情報、ドライバが入力する操舵角及び加減速制御量に基づいて、車両に発生させる目標加速度及び目標ヨーモーメントを演算し、
前記加減速要求演算部は、前記加減速制御量から加減速要求を演算し、
前記加速度優先度演算部は、前記操舵角及び前記加減速要求に基づいて加速度優先度を演算し、前記加減速制御量が車両に発生可能な加減速度を超える場合には、前記加減速要求の変化量を緩和して、前記加速度優先度を演算し、
前記制駆動力上下限値演算部は、前記車両挙動に基づいて車輪の制駆動力上限値及び制駆動力下限値を演算し、
前記目標制駆動力演算部は、前記制駆動力上限値及び制駆動力下限値、前記加速度優先度並びに前記車両に発生させる目標加速度及び目標ヨーモーメントに基づいて、車両の各車輪の目標制駆動力を演算することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 目標加速度・目標ヨーモーメント演算部、並びに加減速要求演算部、加速度優先度演算部及び制駆動力上下限値演算部を有する目標制駆動力演算部を備えた、車両挙動制御装置であって、
前記目標加速度・目標ヨーモーメント演算部は、車両挙動情報、ドライバが入力する操舵角及び加減速制御量に基づいて、車両に発生させる目標加速度及び目標ヨーモーメントを演算し、
前記加減速要求演算部は、前記加減速制御量から加減速要求を演算し、
前記加速度優先度演算部は、衝突回避判断手段を備えて、外界情報、前記操舵角及び前記加減速要求に基づいて加速度優先度を演算し、前記衝突回避判断手段が前記外界情報に基づいて減速よりも旋回を優先と判断した場合、前記加速度優先度を旋回優先に補正し、
前記制駆動力上下限値演算部は、前記車両挙動に基づいて車輪の制駆動力上限値及び制駆動力下限値を演算し、
前記目標制駆動力演算部は、前記制駆動力上限値及び制駆動力下限値、前記加速度優先度並びに前記車両に発生させる目標加速度及び目標ヨーモーメントに基づいて、車両の各車輪の目標制駆動力を演算することを特徴とする車両挙動制御装置。
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