JP4650080B2 - 車両のローリング運動安定化制御装置 - Google Patents
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- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
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-
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- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Description
Gy1=V・Yr …(1)
ここで、Vは車両速度である。
dGy1=V・dYr …(2)
ここで、dYrはヨー角速度Yrの時間変化(ヨー角加速度)である。
Gy2={V2/〔L・(1+Kh・V2)〕}・(δsw/N) …(3)
ここで、Lはホイールベース、Khはスタビリティファクタ、Nはステアリングギアレシオである。
Gy2=(V2/L)・(δsw/N) …(3’)
dGy2={V2/〔L・(1+Kh・V2)〕}・(dδsw/N) …(4)
ここで、dδswはステアリングホイールの操舵角速度である。
dGy2=(V2/L)・(dδsw/N) …(4’)
M1 第1制動力制御手段
M2 第2制動力制御手段
M3 制御開始基準設定手段
M4 車輪制動手段
ECU1 ブレーキ系電子制御ユニット
ECU2 エンジン系電子制御ユニット
ECU3 インパネ系電子制御ユニット
SA 操舵角センサ
GX 前後加速度センサ
GY 横加速度センサ
YR ヨー角速度センサ
RR ロール角速度センサ
BRK ブレーキアクチュエータ
BP ブレーキペダル
Claims (4)
- 車両の各車輪に制動力を付与する車輪制動手段を備え、該車輪制動手段を制御することにより走行中の前記車両のロール増大傾向を抑制し、ローリング運動を安定化する車両のローリング運動安定化制御装置において、前記車両の旋回方向を判定する旋回判定手段と、該旋回判定手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第1制動力を付与する第1制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が他の方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第2制動力を付与する第2制動力制御手段と、該第2制動力制御手段及び前記第1制動力制御手段の制御開始基準を夫々所定の基準値に設定する制御開始基準設定手段とを備え、前記旋回判定手段により前記車両が前記一方向に旋回すると判定されたときに、前記制御開始基準設定手段が設定する前記第2制動力の付与を開始する開始基準を前記所定の基準値より小さくなるように調整することを特徴とする車両のローリング運動安定化制御装置。
- 車両の各車輪に制動力を付与する車輪制動手段を備え、該車輪制動手段を制御することにより走行中の前記車両のロール増大傾向を抑制し、ローリング運動を安定化する車両のローリング運動安定化制御装置において、前記車両の旋回方向を判定する旋回判定手段と、該旋回判定手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第1制動力を付与する第1制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が他の方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第2制動力を付与する第2制動力制御手段と、該第2制動力制御手段及び前記第1制動力制御手段の制御開始基準を設定する制御開始基準設定手段であって、ロール入力量及びロール入力速度の二つの変数を含む車両のロール状態量に基づき、前記第1制動力の付与を開始する開始基準を、前記二つの変数の符号が同一のときには一方が大きくなるほど他方が小さくなるように設定する制御開始基準設定手段とを備え、前記旋回判定手段により前記車両が前記一方向に旋回すると判定されたときに、前記制御開始基準設定手段が設定する前記第1制動力の付与を開始する開始基準を超えたときの前記ロール入力量を、前記制御開始基準設定手段が設定する前記第2制動力の付与を開始する開始基準とし、前記ロール入力速度にかかわらず前記ロール入力量が前記第2制動力の付与を開始する開始基準を超えたときに前記第2制動力の付与を開始することを特徴とする車両のローリング運動安定化制御装置。
- 前記旋回判定手段は、前記車両の横加速度、ヨー角速度、及び操舵角の少なくとも一つに基づいて前記車両の旋回方向を求めるように構成したことを特徴とする請求項1又は2記載の車両のローリング運動安定化制御装置。
- 前記ロール入力量は、前記車両の横加速度及びヨー角速度の一方であり、前記ロール入力速度は前記車両の操舵角速度であることを特徴とする請求項2記載の車両のローリング運動安定化制御装置。
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