JP2006298212A - 車両のローリング運動安定化制御装置 - Google Patents
車両のローリング運動安定化制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006298212A JP2006298212A JP2005124105A JP2005124105A JP2006298212A JP 2006298212 A JP2006298212 A JP 2006298212A JP 2005124105 A JP2005124105 A JP 2005124105A JP 2005124105 A JP2005124105 A JP 2005124105A JP 2006298212 A JP2006298212 A JP 2006298212A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- braking force
- control
- roll
- rolling motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Abstract
【解決手段】 旋回判定手段M0により車両が一方向に旋回すると判定されたときに第1制動力を付与する第1制動力制御手段M1と、車両が他の方向に旋回すると判定されたときに第2制動力を付与する第2制動力制御手段M2を備える。これらの制動力制御手段に対する制御開始基準を夫々所定の基準値に設定する制御開始基準設定手段M3を備え、車両が一方向に旋回すると判定されたときに、第2制動力の付与を開始する開始基準を所定の基準値より小さくなるように調整する。
【選択図】 図1
Description
Gy1=V・Yr …(1)
ここで、Vは車両速度である。
dGy1=V・dYr …(2)
ここで、dYrはヨー角速度Yrの時間変化(ヨー角加速度)である。
Gy2={V2/〔L・(1+Kh・V2)〕}・(δsw/N) …(3)
ここで、Lはホイールベース、Khはスタビリティファクタ、Nはステアリングギアレシオである。
Gy2=(V2/L)・(δsw/N) …(3’)
dGy2={V2/〔L・(1+Kh・V2)〕}・(dδsw/N) …(4)
ここで、dδswはステアリングホイールの操舵角速度である。
dGy2=(V2/L)・(dδsw/N) …(4’)
M1 第1制動力制御手段
M2 第2制動力制御手段
M3 制御開始基準設定手段
M4 車輪制動手段
ECU1 ブレーキ系電子制御ユニット
ECU2 エンジン系電子制御ユニット
ECU3 インパネ系電子制御ユニット
SA 操舵角センサ
GX 前後加速度センサ
GY 横加速度センサ
YR ヨー角速度センサ
RR ロール角速度センサ
BRK ブレーキアクチュエータ
BP ブレーキペダル
Claims (3)
- 車両の各車輪に制動力を付与する車輪制動手段を備え、該車輪制動手段を制御することにより走行中の前記車両のロール増大傾向を抑制し、ローリング運動を安定化する車両のローリング運動安定化制御装置において、前記車両の旋回方向を判定する旋回判定手段と、該旋回判定手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第1制動力を付与する第1制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が他の方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第2制動力を付与する第2制動力制御手段と、該第2制動力制御手段及び前記第1制動力制御手段の制御開始基準を夫々所定の基準値に設定する制御開始基準設定手段とを備え、前記旋回判定手段により前記車両が前記一方向に旋回すると判定されたときに、前記制御開始基準設定手段が設定する前記第2制動力の付与を開始する開始基準を前記所定の基準値より小さくなるように調整することを特徴とする車両のローリング運動安定化制御装置。
- 車両の各車輪に制動力を付与する車輪制動手段を備え、該車輪制動手段を制御することにより走行中の前記車両のロール増大傾向を抑制し、ローリング運動を安定化する車両のローリング運動安定化制御装置において、前記車両の旋回方向を判定する旋回判定手段と、該旋回判定手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第1制動力を付与する第1制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が他の方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して前記車輪に第2制動力を付与する第2制動力制御手段と、該第2制動力制御手段及び前記第1制動力制御手段の制御開始基準を設定する制御開始基準設定手段とを備え、前記旋回判定手段により前記車両が前記一方向に旋回すると判定されたときに、前記制御開始基準設定手段が設定する前記第1制動力の付与を開始する開始基準を超えたときの前記車両のロール状態量を、前記制御開始基準設定手段が設定する前記第2制動力の付与を開始する開始基準とすることを特徴とする車両のローリング運動安定化制御装置。
- 前記旋回判定手段は、前記車両の横加速度、ヨー角速度、及び操舵角の少なくとも一つに基づいて前記車両の旋回方向を求めるように構成したことを特徴とする請求項1又は2記載の車両のローリング運動安定化制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005124105A JP4650080B2 (ja) | 2005-04-21 | 2005-04-21 | 車両のローリング運動安定化制御装置 |
US11/190,822 US7643926B2 (en) | 2005-04-21 | 2005-07-28 | Rolling motion stability control apparatus for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005124105A JP4650080B2 (ja) | 2005-04-21 | 2005-04-21 | 車両のローリング運動安定化制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006298212A true JP2006298212A (ja) | 2006-11-02 |
JP4650080B2 JP4650080B2 (ja) | 2011-03-16 |
Family
ID=37188094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005124105A Expired - Fee Related JP4650080B2 (ja) | 2005-04-21 | 2005-04-21 | 車両のローリング運動安定化制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7643926B2 (ja) |
JP (1) | JP4650080B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010070738A1 (ja) | 2008-12-16 | 2010-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP2011240741A (ja) * | 2010-05-14 | 2011-12-01 | Advics Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
JP2012076486A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Advics Co Ltd | ブレーキ制御装置 |
JP2012171516A (ja) * | 2011-02-22 | 2012-09-10 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
JP2013063733A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-04-11 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2014046761A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
CN104169139A (zh) * | 2012-03-09 | 2014-11-26 | 日产自动车株式会社 | 车辆的横摆力矩控制装置 |
US9260096B2 (en) | 2011-02-22 | 2016-02-16 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5187479B2 (ja) * | 2007-02-22 | 2013-04-24 | 株式会社アドヴィックス | 車両挙動制御装置 |
JP5359494B2 (ja) * | 2009-04-15 | 2013-12-04 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0640317A (ja) * | 1992-07-24 | 1994-02-15 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置 |
JPH07228115A (ja) * | 1994-02-21 | 1995-08-29 | Toyota Motor Corp | 車両のロール剛性制御装置 |
JPH1081215A (ja) * | 1996-08-16 | 1998-03-31 | Daimler Benz Ag | 制動装置を持つ自動車の運転方法 |
JPH11255093A (ja) * | 1998-03-11 | 1999-09-21 | Toyota Motor Corp | 車体ロール抑制制御装置 |
JP2001071787A (ja) * | 1999-09-06 | 2001-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の横転判定方法 |
JP2005104338A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2762711B2 (ja) * | 1990-07-02 | 1998-06-04 | 日産自動車株式会社 | 車両の制動挙動補償装置 |
JP3577375B2 (ja) * | 1995-09-28 | 2004-10-13 | 富士重工業株式会社 | 4輪駆動車のトラクション制御装置 |
JP2002503185A (ja) * | 1998-04-07 | 2002-01-29 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両の安定化方法および装置 |
US6179394B1 (en) * | 1998-11-09 | 2001-01-30 | General Motors Corporation | Active brake balance control method |
US6438463B1 (en) | 1999-09-06 | 2002-08-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Process for determining lateral overturning of vehicle, and system for detecting inclination angle of vehicle body |
US6263261B1 (en) * | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
-
2005
- 2005-04-21 JP JP2005124105A patent/JP4650080B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2005-07-28 US US11/190,822 patent/US7643926B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0640317A (ja) * | 1992-07-24 | 1994-02-15 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置 |
JPH07228115A (ja) * | 1994-02-21 | 1995-08-29 | Toyota Motor Corp | 車両のロール剛性制御装置 |
JPH1081215A (ja) * | 1996-08-16 | 1998-03-31 | Daimler Benz Ag | 制動装置を持つ自動車の運転方法 |
JP2002012140A (ja) * | 1996-08-16 | 2002-01-15 | Daimlerchrysler Ag | 車両運動制御装置 |
JP2002012137A (ja) * | 1996-08-16 | 2002-01-15 | Daimlerchrysler Ag | 制動装置を持つ自動車の運転方法 |
JPH11255093A (ja) * | 1998-03-11 | 1999-09-21 | Toyota Motor Corp | 車体ロール抑制制御装置 |
JP2001071787A (ja) * | 1999-09-06 | 2001-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の横転判定方法 |
JP2005104338A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010070738A1 (ja) | 2008-12-16 | 2010-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
US8515625B2 (en) | 2008-12-16 | 2013-08-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior controlling apparatus |
JP2011240741A (ja) * | 2010-05-14 | 2011-12-01 | Advics Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
JP2012076486A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Advics Co Ltd | ブレーキ制御装置 |
JP2012171516A (ja) * | 2011-02-22 | 2012-09-10 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
US9260096B2 (en) | 2011-02-22 | 2016-02-16 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
US10328916B2 (en) | 2011-02-22 | 2019-06-25 | Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
US10676074B2 (en) | 2011-02-22 | 2020-06-09 | Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
JP2013063733A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-04-11 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
CN104169139A (zh) * | 2012-03-09 | 2014-11-26 | 日产自动车株式会社 | 车辆的横摆力矩控制装置 |
JP2014046761A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060241828A1 (en) | 2006-10-26 |
JP4650080B2 (ja) | 2011-03-16 |
US7643926B2 (en) | 2010-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4639925B2 (ja) | 車両のローリング運動安定化制御装置 | |
JP4650080B2 (ja) | 車両のローリング運動安定化制御装置 | |
JP4721100B2 (ja) | 車両のローリング運動安定化制御装置 | |
JP4631549B2 (ja) | 車両運動安定化制御装置 | |
JP4636062B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2006298209A (ja) | 車両ロール増大傾向判定装置、及び該装置を用いた車両運動安定化制御装置 | |
JP5405441B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6844500B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
EP1941413A2 (en) | Enhanced yaw stability control to mitigate a vehicle's abnormal yaw motion due to a disturbance force applied to vehicle body | |
JP2006335193A (ja) | 車両のロール特性推定装置、及び該装置を用いた車両のローリング運動安定化制御装置 | |
EP2112042B1 (en) | Yaw stability control system capable of returning the vehicle to a pre body-force-disturbance heading | |
JP2007008450A (ja) | 自動車の運転動特性調整方法 | |
JP6323351B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP4172361B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 | |
JP5333245B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP4928221B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2006298315A (ja) | 運転支援システム | |
JP2005271821A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP4442092B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4379039B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2006335192A (ja) | 車両のロール特性推定装置、及び該装置を用いた車両のローリング運動安定化制御装置 | |
JP4670555B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
JP2016094112A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5401236B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
US20200307552A1 (en) | Traveling control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100820 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101116 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4650080 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131224 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |