JP4379039B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
Ytu=Gy/V+C[(V・As)/{N・L・(1+K・V2)}−Gy/V]
ここで、Nはステアリングギヤ比、Lはホイールベース、Kはスタビリティファクタ、Cは重み付け係数を表わす。
SW ステアリングホイール
SS 操舵角センサ
YS ヨーレイトセンサ
BC 液圧調整装置
ECU 電子制御装置
FR,FL,RR,RL 車輪
Wfr,Wfl,Wrr,Wrl ホイールシリンダ
Claims (2)
- 車両の運転者によるブレーキ操作に応じて全ての車輪に対し同一の制動力を付与する制動力付与制御を行うと共に、車両状態に応じて各車輪に対する制動力を制御しアンダーステア抑制制御を含む車両安定化制御を行う車両の運動制御装置において、前記車両の実ヨー指標を検出するヨー指標検出手段と、前記車両後方の車輪及び前方の車輪に対し夫々の目標ヨー指標を設定する目標ヨー指標設定手段と、該目標ヨー指標設定手段が設定した前記夫々の目標ヨー指標と前記ヨー指標検出手段が検出した実ヨー指標との偏差を演算し、前記車両後方の車輪に対するヨー指標偏差及び前記車両前方の車輪に対するヨー指標偏差を演算するヨー指標偏差演算手段と、前記制動力付与制御を行うと共に、前記ヨー指標偏差演算手段の演算結果に基づき前記車両後方の車輪のみに制動力を付与して前記アンダーステア抑制制御を行う制動力制御手段と、前記車両の運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記車両の運転者による少なくともステアリングの切り増し操作を検出するステアリング操作検出手段とを備え、前記制動力制御手段は、前記アンダーステア抑制制御中に前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出したときには前記制動力付与制御に切換えると共に、前記アンダーステア抑制制御中に前記ステアリング操作検出手段がステアリングの切り増し操作を検出したときには、前記車両後方の旋回内側の車輪に対するヨー指標偏差に基づく制動力を前記車両後方の旋回内側の車輪に付与すると共に、前記車両前方の旋回外側の車輪に対するヨー指標偏差に基づく制動力を前記車両前方の旋回外側の車輪に付与するように構成したことを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記制動力制御手段は、前記ブレーキ操作検出手段が運転者によるブレーキ操作を検出し、且つ、前記制動力付与制御中に前記ステアリング操作検出手段がステアリングの切り増し操作を検出したときにも、前記車両後方の旋回内側の車輪に対するヨー指標偏差に基づく制動力を前記車両後方の旋回内側の車輪に付与すると共に、前記車両前方の旋回外側の車輪に対するヨー指標偏差に基づく制動力を前記車両前方の旋回外側の車輪に付与するように構成したことを特徴とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
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